JP7478052B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Description
このため、自車両の周囲の状況を、車内に居ながらより感覚的に把握できるようにすることが望まれている。
図1は、本発明に係る車両用運転支援装置が搭載された車両制御システムの概略構成を示している。この車両制御システムは、オートクルーズ機能とラインキープ機能を組み合わせた運転支援制御を行いつつ、車両周辺の先行車両や後続車両などの移動物体(自動車、二輪車、自転車、人を含む)との相対的な距離と方向の変化の情報を、音響信号の音像定位の変化により運転者に伝えるものである。
そして、車両制御装置16から、エンジン14を制御するエンジンECU21に駆動指令SE、ブレーキ15a~15dを制御するブレーキECU22に制動指令SB、操舵装置13を制御する操舵ECU23に操舵指令ST、及び報知装置19を制御する音響制御ECU24に報知指令SYがそれぞれ出力される。
また、先行車両が無く、走路形状の取得が不可の場合は、操舵指令ST、駆動指令SE及び制動指令SBの出力を抑止(中断)する。
一方、アクセル操作が行われて先行車両との距離が近づいた場合には、車間距離の設定が小さく補正され、ブレーキ操作が行われると、車間距離が小さく設定された状態で、先行車両に追従するための車間距離制御と車速制御が実行される。
更に、移動物体が自車両11に接近する場合と離れる場合とで、報知装置19から発生する音響信号の発信方法を変更してもよい。このようにすることで、危険な可能性がある移動物体と安全な移動物体を音で聞き分けることができる。
また、報知装置19による報知は、運転者の要求により制限(運転者の認識を優先)したり、停止したりするように構成してもよい。更に、運転者が音量や音質を設定したり調整したりすることができるようにすると、運転者の好みに応じた報知ができる。
一方、ステップS10で低速走行中または停車中でないと判定されると、外界認識装置12のカメラ12aとレーダー12bから読み取った認識処理結果である認識情報SIを車両制御装置16で取得する(ステップS11)。
その後、報知を実施した場合も実施しない場合も、終了条件を満たしたか否か判断し(ステップS15)、満たしていれば終了し、満たしていなければステップS10に戻って同様な動作を繰り返す。
しかも、視覚や聴覚に頼っていた車外情報を伝え、運転者に感覚的に把握してもらうことで、例えば自動運転から運転者へ緊急切り替えを促す際、急な運転者への報知とならずに運転者の負担を最小限にできる。
このように、車外音を直接用いることで、より実際の感覚に近くなり、移動物体の遠近や危険度に応じて音量や音質を変化させることで、運転者は自車両11の周囲の状況を車内に居ながらより感覚的に把握しやすくなる。
例えば、上述した第1、第2の実施形態では、音響専用の音響制御ECU24で報知装置19を制御する場合について説明したが、音響制御ECU24の機能を車両制御装置16で実現してもよい。また、車両制御装置16で車両11の操舵、駆動及び制動を実行し、音響制御ECU24で外界認識装置12により認識した外界の状況(先行車両や後続車両などの移動物体)に基づいて、音像定位を検出した移動物体と自車両11との相対的な距離と方向の変化に対応するように変化させてもよい。
また、報知装置19として音声スピーカや骨伝導スピーカなどをヘッドレストに内蔵する例について説明したが、ドアやリアトレーに取り付けられているオーディオ用スピーカを報知装置19として流用することもできる。指向性スピーカを設けて、運転者のみに音響信号が聞こえるようにしてもよい。
運転者の判断ではなく、先行車両や後続車両などの周囲の移動物体の状況、周囲の走路状況、及びエンジンやブレーキなどの車両の状況により、車両制御装置16が必要と判断したときに、報知するように構成することもできる。車両制御装置16が追随走行や自動運転などを行っているときには、緊急時を除き報知しないようにしてもよい。逆に、危険な状況に対しては、音声的な警告や運転機能、例えばブレーキを作動させたり操舵により回避行動させたりする、などの支援を組み合わせて行うこともできる。
Claims (5)
- オートクルーズ機能とラインキープ機能を組み合わせた運転支援制御を行いつつ、車両周辺の移動物体との相対的な距離と方向の変化の情報を、音響信号の音像定位の変化により運転者に伝える車両用運転支援装置であって、
車室内に音響信号を発生する報知装置と、
車両周辺の所定範囲内に存在する移動物体を検出する外界認識装置と、
前記外界認識装置で検出した移動物体と、前記車両との相対的な距離と方向の変化に対応するように、前記報知装置から発生する音響信号の音像定位を変化させる音響制御装置と、を備え、
先行車両の追随走行または自動運転を行っているときには、緊急時を除き前記報知装置から発生する音響信号による報知をしない、ことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 前記音響制御装置は、前記車両と前記移動物体との距離に対応して、前記報知装置から発生する音響信号の音量、周波数、発生間隔の少なくともいずれか一つを変化させる、ことを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援装置。
- 前記音響制御装置は、前記移動物体が前記車両に接近する場合と離れる場合とで、前記報知装置から発生する音響信号の発信方法を変更する、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用運転支援装置。
- 前記報知装置から発生する音響信号は、前記車両の運転者に対して高い指向性を有する、ことを特徴とする請求項1乃至3いずれか一つの項に記載の車両用運転支援装置。
- 前記外界認識装置は、前記車両の周囲に設けられた複数の指向性マイクを備え、これら指向性マイクで前記移動物体の発する音を取得し、前記音響制御装置は、前記取得した音に基づいて前記音響信号を発生する、ことを特徴とする請求項1乃至4いずれか一つの項に記載の車両用運転支援装置。
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