JP7468385B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、車両の周囲に存在する物体を検出して、車両を制御する装置に関する。

従来より、車両の周囲に存在する物体に関する情報（物体情報）を検出し、物体情報に基づいて車両を制御する装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。そのような制御の例として、衝突回避制御が挙げられる。

衝突回避制御は、車両の周囲に存在する物体との衝突を回避するための制御である。衝突回避制御の例として、プリクラッシュ・セーフティー制御（Pre-Crash Safety Control）、及び、フロント・クロス・トラフィック・アラート制御（Front Cross Traffic Alert Control）等が挙げられる。

特開２０２０－１１９１８３号公報

ところで、衝突回避制御において、車両と物体との衝突可能性を判定する演算処理の負荷が大きい。物体情報に含まれる全ての物体に対して上記演算処理が実行されると、当該演算処理を、限られた時間内に完了することが困難になる虞がある。

従って、演算処理の負荷を小さくするために、物体情報に含まれる複数の物体から、所定の個数（上限個数）の物体を選択することが考えられる。即ち、上記演算処理の対象となる物体の個数を、上限個数に制限する。この場合、物体情報から、車両と衝突する可能性がある物体を選択（抽出）することが求められる。他の言い方をすれば、物体情報から、車両と衝突する可能性が低い物体を除外することが求められる。

本開示は、物体情報に含まれる複数の物体から、車両と衝突する可能性がある物体を選択することが可能な技術を提供する。

一以上の実施形態における車両制御装置は、
車両の周辺領域（Ａｒａ、Ａｒｂ及びＡｒｃ）に存在する複数の物体に関する情報である物体情報を取得する第１センサ（１４）と、
前記車両の速度（Ｖｓ）を検出する第２センサ（１１）と、
前記物体情報に含まれる前記複数の物体の中から、所定の領域（Ａｓ）内に存在する複数の物体を、第１物体群（ＯＢ１）として選択し、
前記第１物体群に含まれる物体の個数である第１個数（Ｎａ）が所定の上限個数（Ｎｘ）よりも大きい場合、前記第１物体群から、優先度（Ｐ）の大きい順に、前記上限個数の物体を、第２物体群（ＯＢ２）として選択し、
前記第２物体群に含まれる物体との衝突可能性を示す指標値（Ｔｃ、ｄｓ）が所定の条件を満たす場合、衝突回避制御を実行するように構成された制御ユニット（１０）と、
を備える。
前記優先度は、前記車両との衝突の可能性の大きさを表す。
更に、前記制御ユニットは、前記速度（Ｖｓ）が所定の速度閾値（Ｖｔｈ）以下である場合、前記第１物体群に含まれる特定物体の前記優先度を低下させるように構成されている。前記特定物体は、四輪車両よりも移動速度が低いとみなされる物体である。

車両が低速度で走行している状況において、特定物体は、車両と衝突する可能性が低い。これを考慮して、車両制御装置は、車両の速度が速度閾値以下である場合、特定物体の優先度を低下させる。第２物体群に含まれる物体の個数を上限個数に制限した場合において、車両制御装置は、車両と衝突する可能性が低い物体（特定物体）が第２物体群として選択される可能性を低減できる。従って、車両制御装置は、車両と衝突する可能性がある物体を第２物体群として選択できる。車両制御装置は、演算処理の負荷を抑えながら、車両と衝突する可能性がある物体に対し、衝突回避制御のための演算処理を実行することができる。

一以上の実施形態において、前記制御ユニットは、前記第１物体群に含まれる各物体について信頼度（Ｒｄ）を演算するように構成されている。
前記信頼度は、前記物体が実際に存在する可能性の大きさを表す。
前記制御ユニットは、
前記第１個数（Ｎａ）が前記上限個数（Ｎｘ）よりも大きい場合、
前記第１物体群から、前記信頼度（Ｒｄ）が所定の信頼度閾値（Ｒｄｔｈ）以上である複数の物体を、第３物体群（ＯＢ３）として選択する
ように構成されている。
前記制御ユニットは、
前記第３物体群に含まれる物体の個数である第２個数（Ｎｂ）が前記上限個数（Ｎｘ）よりも大きい場合、
前記第３物体群から、前記優先度の大きい順に、前記上限個数の物体を、前記第２物体群として選択する
ように構成されている。
更に、前記制御ユニットは、前記速度が前記速度閾値以下である場合、前記第３物体群に含まれる前記特定物体の前記優先度を低下させるように構成されている。

上記構成によれば、車両制御装置は、実際に存在する可能性が高い第３物体群から、第２物体群を選択できる。

一以上の実施形態において、前記制御ユニットは、
前記第１個数（Ｎａ）が前記上限個数（Ｎｘ）よりも大きい場合、
前記第１物体群から、前記信頼度（Ｒｄ）が前記信頼度閾値（Ｒｄｔｈ）よりも小さい複数の物体を、第４物体群（ＯＢ４）として選択する
ように構成されている。
更に、前記制御ユニットは、
前記第２個数（Ｎｂ）が前記上限個数（Ｎｘ）よりも小さい場合、
前記第３物体群を前記第２物体群として選択し、その後、
前記第４物体群から、前記優先度の大きい順に、第３個数の物体を、前記第２物体群として選択する
ように構成されている。前記第３個数は、前記第１個数（Ｎｘ）と前記第２個数（Ｎｂ）との差である。
更に、前記制御ユニットは、前記速度が前記速度閾値以下である場合、前記第４物体群に含まれる前記特定物体の前記優先度を低下させるように構成されている。

上記構成によれば、車両制御装置は、実際に存在する可能性が高い第３物体群から、優先的に、第２物体群を選択できる。

一以上の実施形態において、前記特定物体は、歩行者である。

一以上の実施形態において、前記第１センサは、電磁波を放射し、前記電磁波の反射点に関する情報を用いて物体を検出するように構成されている。更に、前記第１センサは、前記反射点における反射強度が所定の強度閾値（Ｓｔｈ）以下である場合、当該反射点に対応する物体を前記特定物体として判定するように構成されている。

一以上の実施形態において、前記制御ユニットは、前記車両と前記物体の予測軌跡との間の距離（ｄｓ）、又は、前記車両と前記物体との間の距離（ｄｗ）に基づいて、前記優先度を求めるように構成されている。

一以上の実施形態において、上記の制御ユニットは、本明細書に記述される一以上の機能を実行するためにプログラムされたマイクロプロセッサにより実施されてもよい。一以上の実施形態において、上記の制御ユニットは、一以上のアプリケーションに特化された集積回路、即ち、ＡＳＩＣ等により構成されたハードウェアによって、全体的に或いは部分的に実施されてもよい。

上記説明においては、後述する一以上の実施形態に対応する構成要素に対し、実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本開示の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される一以上の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

一以上の実施形態に係る車両制御装置の概略構成図である。 周囲センサにより取得される物体情報を説明するための図である。 レーダセンサのそれぞれの検出可能範囲を示した図である。 信頼度Ｒｄの演算方法を説明するための表である。 車両が交差点に進入しようとしている状況を示した図である。 図５の状況において二次元座標系上での処理内容を説明するための図である。 車両が交差点に進入しようとしている状況を示した図である。 衝突回避ＥＣＵのＣＰＵが実行する「物体検出ルーチン」を示したフローチャートである。 衝突回避ＥＣＵのＣＰＵが実行する「第１物体選択ルーチン」を示したフローチャートである。 衝突回避ＥＣＵのＣＰＵが実行する「第２物体選択ルーチン」を示したフローチャートである。 衝突回避ＥＣＵのＣＰＵが実行する「衝突回避制御実行ルーチン」を示したフローチャートである。

（車両制御装置の構成）
一以上の実施形態に係る車両制御装置は、図１に示すように、車両ＶＡに適用される。車両制御装置は、衝突回避ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、及び、メータＥＣＵ４０を備えている。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。以降において、衝突回避ＥＣＵ１０は、単に「ＥＣＵ１０」と称呼される。

上記のＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。

マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。例えば、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、不揮発性メモリ１０４及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）１０５等を含むマイクロコンピュータを備える。ＣＰＵ１０１はＲＯＭ１０２に格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより、後述する各種機能を実現するようになっている。

ＥＣＵ１０は、以下に列挙するセンサと接続されていて、それらの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。

車速センサ１１は、車両ＶＡの速度（走行速度）を検出し、速度Ｖｓを表す信号を出力する。舵角センサ１２は、車両ＶＡの舵角を検出し、舵角θ[deg]を表す信号を出力する。ヨーレートセンサ１３は、車両ＶＡのヨーレートＹｒを検出し、ヨーレートＹｒを表す信号を出力する。

なお、舵角θ及びヨーレートＹｒは、車両ＶＡが直進走行している状況においてゼロになる。舵角θ及びヨーレートＹｒは、車両ＶＡが左旋回する際に正の値となり、車両ＶＡが右旋回する際に負の値となる。

以降、センサ１１乃至１３から出力される「車両ＶＡの走行状態を表す情報」は、「走行状態情報」と称呼される場合がある。なお、車両ＶＡは、他の走行状態情報（例えば、加速度）を取得するセンサを更に備えていてもよい。

周囲センサ１４は、車両ＶＡの周辺領域に存在する立体物に関する情報を取得する。本例において、周辺領域は、後述するように、前方領域、右側方領域及び左側方領域を含む。立体物は、例えば、四輪車両、歩行者及び自転車等の移動物、並びに、電柱、樹木及びガードレール等の静止物を含む。以下、これらの立体物は単に「物体」と称呼される。周囲センサ１４は、物体に関する情報（以下、「物体情報」と称呼する。）を演算して出力するようになっている。

図２に示すように、周囲センサ１４は、ｘ軸及びｙ軸により規定される二次元座標系を用いて、物体情報を取得する。ｘ軸の原点及びｙ軸の原点は、車両ＶＡの前部の車幅方向における中心位置Ｏである。ｘ軸は、車両ＶＡの前後方向に沿って車両ＶＡの中心位置Ｏを通るように伸び、前方を正の値として有する座標軸である。ｙ軸は、ｘ軸と直交し、車両ＶＡの左方向を正の値として有する座標軸である。

物体（ｎ）についての物体情報は、物体（ｎ）の「縦距離Ｄｆｘ（ｎ）、横位置Ｄｆｙ（ｎ）、相対速度Ｖｆｘ（ｎ）、方位θｐ（ｎ）、進行方向、及び、種別等」を含む。

縦距離Ｄｆｘ（ｎ）は、ｘ軸方向における、物体（ｎ）と原点Ｏとの間の符号付き距離である。横位置Ｄｆｙ（ｎ）は、ｙ軸方向における、物体（ｎ）と原点Ｏとの間の符号付き距離である。相対速度Ｖｆｘ（ｎ）は、ｘ軸方向における車両ＶＡに対する物体（ｎ）の速度である。即ち、相対速度Ｖｆｘ（ｎ）は、ｘ軸方向における物体（ｎ）の速度Ｖｎとｘ軸方向における車両ＶＡの速度Ｖｓとの差（＝Ｖｎ－Ｖｓ）である。方位θｐ（ｎ）は、ｘ軸と、原点Ｏと物体（ｎ）とを結ぶ直線と、がなす角度である。物体（ｎ）の進行方向は、車両ＶＡに対する相対的な進行方向である。

物体（ｎ）の種別は、物体が移動物及び静止物の何れに該当するかを示す情報を含む。本例において、物体が移動物である場合、物体（ｎ）の種別は、物体（ｎ）が、「車両」及び「車両以外の物体」の何れに該当するかを示す情報を更に含む。本例において、物体（ｎ）の種別における「車両」とは、「四輪車両」を指す。以降において、「車両以外の物体」を「特定物体」と称呼する。特定物体は、四輪車両よりも移動速度が低いとみなされる物体であり、例えば、歩行者である。

再び図１を参照すると、周囲センサ１４は、複数のレーダセンサ１５ａ、１５ｂ及び１５ｃを備えている。

図３に示すように、レーダセンサ１５ａは車両ＶＡの前端部の右端に取付けられ、レーダセンサ１５ｂは車両ＶＡの前端部の中央に取付けられ、レーダセンサ１５ｃは車両ＶＡの前端部の左端に取付けられている。なお、レーダセンサ１５ａ、１５ｂ及び１５ｃを区別する必要がない場合には、「レーダセンサ１５」と称呼する。

レーダセンサ１５のそれぞれは、電磁波（例えば、ミリ波帯の電波、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、電磁波の反射点に関する情報（反射点情報）を用いて物体を検出する。レーダセンサ１５のそれぞれは、レーダ波送受信部と情報処理部とを備えている。レーダ波送受信部は、ミリ波を放射し、放射範囲内に存在する物体によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。なお、各レーダセンサ１５は、ミリ波帯以外の周波数帯の電波を用いるレーダセンサであってもよい。

情報処理部は、反射点情報に基づいて、物体を検出する。反射点情報は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル、及び、ミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等を含む。図２に示すように、情報処理部は、互いに近接している「複数の反射点」（或いは、互いに近接し且つ同一方向に移動している複数の反射点）をグルーピングし、グルーピングできた反射点の群（以下、「反射点群」と称呼する。）２０１を一つの物体（ｎ）として検出する。情報処理部は、反射点情報に基づいて、物体（ｎ）についての物体情報を取得（演算）する。情報処理部は、反射点群２０１の中の任意の一点（代表反射点）２０２を利用して、物体（ｎ）についての物体情報を演算する。

本例において、代表反射点２０２は、反射点群２０１の中で反射強度が最も大きい反射点である。代表反射点２０２は、これに限定されず、反射点群２０１の中の左端点、反射点群２０１の中の右端点、又は、左端点と右端点との間の中間に位置する反射点でもよい。

情報処理部は、車両ＶＡに対する物体（ｎ）の位置の変化に基づいて、物体（ｎ）が移動物及び静止物の何れに該当するかを判定する。更に、物体（ｎ）が移動物である場合、情報処理部は、代表反射点２０２の反射強度に基づいて、物体（ｎ）が車両（四輪車両）であるか又は特定物体（歩行者）であるかを判定する。具体的には、代表反射点２０２の反射強度が所定の強度閾値Ｓｔｈよりも大きい場合、情報処理部は、物体（ｎ）が車両であると判定する。一方、代表反射点２０２の反射強度が強度閾値Ｓｔｈ以下である場合、情報処理部は、物体（ｎ）が特定物体であると判定する。

レーダセンサ１５ａが物体を検出できる領域Ａｒａは、図３に示すように、「車両ＶＡの前端部の右端から右前方へ延びる検出軸ＣＬ１」を中心として右方向に右境界線ＲＢＬ１まで、左方向に左境界線ＬＢＬ１までの扇形の領域である。この扇形の半径は所定距離である。レーダセンサ１５ａは、領域Ａｒａ（車両ＶＡの右側方領域）に存在する物体を検出し、当該検出した物体についての物体情報を取得（演算）する。

レーダセンサ１５ｂが物体を検出できる領域Ａｒｂは、「車両ＶＡの前端部の車幅方向の中央から前方へ延びる検出軸ＣＬ２」を中心として右方向に右境界線ＲＢＬ２まで、左方向に左境界線ＬＢＬ２までの扇形の領域である。この扇形の半径は前述した所定距離である。検出軸ＣＬ２は、車両ＶＡの車両前後軸ＦＲと一致している。レーダセンサ１５ｂは、領域Ａｒｂ（車両ＶＡの前方領域）に存在する物体を検出し、当該検出した物体についての物体情報を取得（演算）する。

同様に、レーダセンサ１５ｃが物体を検出できる領域Ａｒｃは、「車両ＶＡの前端部の左端から左前方へ延びる検出軸ＣＬ３」を中心として右方向に右境界線ＲＢＬ３まで、左方向に左境界線ＬＢＬ３までの扇形の領域である。この扇形の半径は前述した所定距離である。レーダセンサ１５ｃは、領域Ａｒｃ（車両ＶＡの左側方領域）に存在する物体を検出し、当該検出した物体についての物体情報を取得（演算）する。

上述した領域Ａｒａ、Ａｒｂ及びＡｒｃを合わせた領域は、「検出領域」と称呼される場合がある。ＥＣＵ１０は、所定の時間ｄｔが経過するごとに、レーダセンサ１５ａ乃至１５ｃから、検出領域に存在する物体（ｎ）についての物体情報を取得する。

再び図１を参照すると、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、火花点火・ガソリン燃料噴射式・内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。内燃機関２２が発生するトルクは、図示しない変速機を介して図示しない駆動輪に伝達される。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。

なお、車両ＶＡが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する駆動力を制御することができる。更に、車両ＶＡが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する駆動力を制御することができる。

ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。ブレーキアクチュエータ３１は、油圧回路を含む。油圧回路は、マスタシリンダ、制動液が流れる流路、複数の弁、ポンプ及びポンプを駆動するモータ等を含む。ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、ブレーキ機構３２に内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整する。その油圧により、ホイールシリンダは、車輪に対する摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、制動力を制御し加速状態（減速度、即ち、負の加速度）を変更することができる。

メータＥＣＵ４０は、ディスプレイ４１、及び、スピーカ４２に接続されている。ディスプレイ４１は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。なお、ディスプレイ４１として、ヘッドアップディスプレイが採用されてもよい。メータＥＣＵ４０は、ＥＣＵ１０からの指示に応じて、ディスプレイ４１に注意喚起用のマーク（例えば、ウォーニングランプ）を表示させる。更に、メータＥＣＵ４０は、ＳＥＣＵ１０からの指示に応じて、スピーカ４２に「運転者の注意を喚起する警報音」を出力させる。

（外挿処理）
ＥＣＵ１０は、物体情報に基づいて、物体（ｎ）を検出（認識）する。ＥＣＵ１０は、検出された物体（ｎ）に対して、外挿処理を実行する。外挿処理とは、ある時点にて検出された物体（ｎ）が、その後一時的に検出されなかった場合、当該検出されなくなった物体（ｎ）の物体情報を推定する処理のことをいう。このような外挿処理は周知である（例えば、特開２０１５－１３７９１５号公報及び特開２０１９－２６８９号公報等）。ＥＣＵ１０は、外挿処理を行うことにより、途切れない物体（ｎ）の検出が可能である。

（信頼度）
更に、ＥＣＵ１０は、物体（ｎ）に対して信頼度Ｒｄを演算する。信頼度Ｒｄは、物体（ｎ）が実際に存在する可能性の大きさを表す。信頼度Ｒｄが大きいほど、物体が実際に存在する確率が高い。信頼度Ｒｄは、例えば、０から１００までの範囲内の数値である。即ち、信頼度Ｒｄの最小値は「０」であり、信頼度Ｒｄの最大値は「１００」である。本例において、ＥＣＵ１０は、以下のように、信頼度Ｒｄを演算する。

ＥＣＵ１０は、時間ｄｔが経過するごとに、レーダセンサ１５ａ乃至１５ｃから物体情報を取得する。ＥＣＵ１０は、物体情報に基づいて物体（ｎ）を検出する。以降において、ＥＣＵ１０が最初に物体（ｎ）を検出した時点を「検出開始時点」と称呼する。

図４に示すように、ＥＣＵ１０は、検出開始時点にて、物体（ｎ）の信頼度Ｒｄを初期値Ｒｄ_ini（例えば、３０）に設定する。検出開始時点から時間ｄｔが経過した時点にて、ＥＣＵ１０は、再び、レーダセンサ１５ａ乃至１５ｃから物体情報を取得する。この時点においても物体（ｎ）が検出される場合、ＥＣＵ１０は、物体（ｎ）の信頼度Ｒｄを所定の値Ｒｄ０（＞０）だけ増加させる。即ち、物体（ｎ）が継続して検出される限り、ＥＣＵ１０は、時間ｄｔが経過するごとに、物体（ｎ）の信頼度Ｒｄを値Ｒｄ０ずつ増加させる。

物体（ｎ）が一度検出された後に物体（ｎ）が検出されなくなったと仮定する。この場合、ＥＣＵ１０は、前述のように外挿処理を実行して、物体（ｎ）の物体情報を推定する。ＥＣＵ１０は、物体（ｎ）が検出されない間、時間ｄｔが経過するごとに、外挿処理を実行する。この場合、ＥＣＵ１０は、外挿処理の継続時間Ｔｉを計測する。継続時間Ｔｉは、物体（ｎ）が検出されなかった継続時間を意味する。継続時間Ｔｉが大きくなるほど、物体（ｎ）が実際に存在する確率は低いと言える。これを考慮して、ＥＣＵ１０は、継続時間Ｔｉが大きくなるに従って、信頼度Ｒｄを減少させる。

具体的には、ＥＣＵ１０は、物体（ｎ）が検出されなくなった時点にて、物体（ｎ）に対する外挿処理の継続時間Ｔｉの計測を開始する。ＥＣＵ１０は、物体（ｎ）が再び検出された時点にて、物体（ｎ）に対する外挿処理の継続時間Ｔｉの計測を終了させる。

図４に示すように、継続時間Ｔｉが第１時間Ｔａ以下である場合、ＥＣＵ１０は、物体（ｎ）の信頼度Ｒｄを第１値Ｒｄ１だけ減少させる。第１時間Ｔａは、時間ｄｔ以上である。

継続時間Ｔｉが第１時間Ｔａよりも大きく且つ第２時間Ｔｂ以下である場合、ＥＣＵ１０は、物体（ｎ）の信頼度Ｒｄを第２値Ｒｄ２だけ減少させる。第２時間Ｔｂは、第１時間Ｔａよりも大きい。第２値Ｒｄ２は、第１値Ｒｄ１よりも大きい。従って、継続時間Ｔｉが長くなるほど、信頼度Ｒｄの減少量が大きくなる。

なお、継続時間Ｔｉが第２時間Ｔｂよりも大きくなった時点にて、ＥＣＵ１０は、物体（ｎ）の信頼度Ｒｄを「０」に設定する。即ち、ＥＣＵ１０は、物体（ｎ）が実際には存在しないと判定する。従って、ＥＣＵ１０は、物体（ｎ）についての物体情報を削除する。なお、信頼度Ｒｄの演算方法は、上記の方法に限定されず、他の方法で演算されてもよい。

（二次元座標系での処理内容）
ＥＣＵ１０は、後述する衝突回避制御を実行するために、二次元座標系において、以下のような処理を実行する。

図５の例において、車両ＶＡは、交差点Ｉｓに進入しようとしている。車両ＶＡの前方に第１他車両ＯＶ１及び第１歩行者ＰＥ１が存在する。第１他車両ＯＶ１は、交差点Ｉｓを走行している。第１歩行者ＰＥ１は、車両ＶＡから離れるように移動している。

この例において、図６に示すように、ＥＣＵ１０は、二次元座標系において、車両ＶＡ、第１他車両ＯＶ１及び第１歩行者ＰＥ１を簡素化して描く。具体的に述べると、ＥＣＵ１０は、二次元座標系において、車両ＶＡの車体を表す第１矩形４１０を描く。ＲＯＭ１０２には、車両ＶＡの車体のサイズに関する情報が格納されている。ＥＣＵ１０は、この情報に基づいて、第１矩形４１０のサイズを設定する。更に、ＥＣＵ１０は、第１他車両ＯＶ１の車体を表す第２矩形４２０を描く。なお、第２矩形４２０のサイズは、一般的な車両の車体のサイズに則して設定されてよい。更に、ＥＣＵ１０は、第１歩行者ＰＥ１を表す第３矩形４３０を描く。第３矩形４３０は、一般的な人間のサイズに則して設定されてよい。

ＥＣＵ１０は、走行状態情報に基づいて、第１予測軌跡ｔｒ１を二次元座標系上に描く。第１予測軌跡ｔｒ１は、車両ＶＡが現時点の走行状態（速度Ｖｓ及びヨーレートＹｒ等）を維持するとの仮定の下で、現時点（第１時点）から第２時点までの期間において車両ＶＡの中心位置Ｏが通過する軌跡である。第２時点は、現時点から所定時間ｔ１後の時点である。

ＥＣＵ１０は、物体情報に基づいて、第１他車両ＯＶ１の進行方向及び第１他車両ＯＶ１の速度Ｖｏ１を演算する。そして、ＥＣＵ１０は、第１他車両ＯＶ１の進行方向及び速度Ｖｏ１に基づいて、第２予測軌跡ｔｒ２を二次元座標系上に描く。第２予測軌跡ｔｒ２は、第１他車両ＯＶ１が現時点の状態（進行方向及び速度Ｖｏ１）を維持するとの仮定の下で、現時点（第１時点）から第２時点までの期間において第１他車両ＯＶ１の特定位置４２０ａが通過する軌跡である。本例において、第１他車両ＯＶ１の特定位置４２０ａは、第１他車両ＯＶ１の前部の車幅方向の中心位置である。

ＥＣＵ１０は、物体情報に基づいて、第１歩行者ＰＥ１の進行方向及び第１歩行者ＰＥ１の速度Ｖｏ２を演算する。そして、ＥＣＵ１０は、第１歩行者ＰＥ１の進行方向及び速度Ｖｏ２に基づいて、第３予測軌跡ｔｒ３を二次元座標系上に描く。第３予測軌跡ｔｒ３は、第１歩行者ＰＥ１が現時点の状態（進行方向及び速度Ｖｏ２）を維持するとの仮定の下で、現時点（第１時点）から第２時点までの期間において第１歩行者ＰＥ１の特定位置４３０ａが通過する軌跡である。

このように、ＥＣＵ１０は、二次元座標系において、車両ＶＡの軌跡（ｔｒ１）並びに検出領域に存在する物体（第１他車両ＯＶ１及び第１歩行者ＰＥ１）の軌跡（ｔｒ２及びｔｒ３）を演算することができる。

（衝突回避制御）
ＥＣＵ１０は、後述する方法に基づいて所定の実行条件が成立したと判定した場合、周知の衝突回避制御を実行するように構成されている。本例の衝突回避制御は、車両ＶＡの右側方領域又は左側方領域から車両ＶＡに接近してくる物体との衝突を回避する制御である。

具体的には、ＥＣＵ１０は、物体情報に含まれる複数の物体の中から、図３に示した選択領域Ａｓ内に存在する複数の物体を選択する。以下、このように選択された複数の物体を「第１物体群ＯＢ１」と称呼する。本例において、第１物体群ＯＢ１として選択される物体は、「移動物」である。ＥＣＵ１０は、物体情報に含まれる物体の種別に基づいて、複数の移動物を第１物体群ＯＢ１として選択することができる。

選択領域Ａｓは、車両ＶＡの右側方領域から車両ＶＡに向かって移動してくる物体、及び、車両ＶＡの左側方領域から車両ＶＡに向かって移動してくる物体が選択（抽出）されるように、設定されている。具体的には、選択領域Ａｓは、第１領域Ａｓ１及び第２領域Ａｓ２を含む。第１領域Ａｓ１は、車両ＶＡの車両前後軸ＦＲから右方向へ長さＬｈだけ延びる領域であり、車両ＶＡの右側方領域から車両ＶＡに向かって移動してくる物体を選択するための領域である。第１領域Ａｓ１の車両ＶＡの前後方向における幅ＷＡ１は、右方向に行くに従って徐々に大きくなる。第２領域Ａｓ２は、車両ＶＡの車両前後軸ＦＲから左方向へ長さＬｈだけ延びる領域であり、車両ＶＡの左側方領域から車両ＶＡに向かって移動してくる物体を選択するための領域である。第２領域Ａｓ２の車両ＶＡの前後方向における幅ＷＡ２は、左方向に行くに従って徐々に大きくなる。

次に、ＥＣＵ１０は、第１物体群ＯＢ１の中から、所定の上限個数Ｎｘ以下の物体を選択する。以下、このように選択された複数の物体を「第２物体群ＯＢ２」と称呼する。第２物体群ＯＢ２を選択する方法の詳細は、後述される。

以降で説明する「車両ＶＡと物体との衝突可能性を判定する演算処理」の負荷が大きい。第１物体群ＯＢ１に含まれる全ての物体に対して演算処理が実行されると、当該演算処理を、限られた時間内に完了することが困難になる虞がある。上限個数Ｎｘは、ＥＣＵ１０における処理負荷を軽減するために設定された、物体の個数の上限値である。上限個数Ｎｘは、２以上の値であり、ＥＣＵ１０の処理能力を考慮して設定される。このように、ＥＣＵ１０における処理負荷を考慮して第２物体群ＯＢ２に含まれる物体の個数が上限個数Ｎｘに制限される。これにより、ＥＣＵ１０は、上記の演算処理を限られた時間内に完了することができる。

ＥＣＵ１０は、第２物体群ＯＢ２の中に、車両ＶＡと衝突する可能性がある物体（以下、「対象物体」と称呼する。）が存在するか否かを判定する。

図５の例において、ＥＣＵ１０は、第１他車両ＯＶ１及び第１歩行者ＰＥ１を第２物体群ＯＢ２として選択したと仮定する。ＥＣＵ１０は、二次元座標系上の情報を用いて、第２物体群ＯＢ２の中に対象物体が存在するか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、第１予測軌跡ｔｒ１と交差する軌跡が存在するかを判定する。図６の例において、第１予測軌跡ｔｒ１と第２予測軌跡ｔｒ２とが交差する。従って、第２予測軌跡ｔｒ２に対応する第１他車両ＯＶ１は、車両ＶＡと衝突する可能性がある物体である。ＥＣＵ１０は、第１他車両ＯＶ１を対象物体として選択する。一方、第１予測軌跡ｔｒ１と第３予測軌跡ｔｒ３とは交差しないので、ＥＣＵ１０は、第１歩行者ＰＥ１を対象物体として選択しない。

次に、ＥＣＵ１０は、対象物体に対して所定の実行条件が成立するか否かを判定する。実行条件は、衝突回避制御を実行（開始）するか否かを判定するための条件である。

実行条件は、制御対象との衝突可能性を示す指標値に関する条件である。本例において、指標値は、車両ＶＡが制御対象（第１他車両ＯＶ１）の進路（第２予測軌跡ｔｒ２）に到達するまでに要する時間Ｔｃである。なお、時間Ｔｃは、車両ＶＡが第１他車両ＯＶ１に衝突するまでの余裕時間と言うこともできる。

具体的には、図６に示すように、ＥＣＵ１０は、第１予測軌跡ｔｒ１と第２予測軌跡ｔｒ２とが交差する交差位置ｐｓ１を求める。そして、ＥＣＵ１０は、走行状態情報（例えば、速度Ｖｓ及びヨーレートＹｒ等）に基づいて、車両ＶＡの中心位置Ｏが交差位置ｐｓ１に到達するまでに要する時間Ｔｃを求める。例えば、ＥＣＵ１０は、車両ＶＡと交差位置ｐｓ１との間の距離ｄｓを速度Ｖｓによって除することによって、時間Ｔｃを求めることができる。

時間Ｔｃが所定の時間閾値Ｔｃｔｈ以下になった場合、ＥＣＵ１０は、実行条件が成立したと判定し、衝突回避制御を実行する。

なお、複数の制御対象が存在する場合、ＥＣＵ１０は、制御対象のそれぞれに対して実行条件が成立するか否かを判定する。

衝突回避制御は、車両ＶＡの駆動力を抑制する駆動力抑制制御、車輪に制動力を付与する制動力制御、及び、運転者に対して注意喚起を行う注意喚起制御を含む。具体的には、ＥＣＵ１０は、エンジンＥＣＵ２０に対して駆動指示信号を送信する。エンジンＥＣＵ２０は、ＥＣＵ１０から駆動指示信号を受信すると、エンジンアクチュエータ２１を制御し、それにより、車両ＶＡの実際の加速度が駆動指示信号に含まれる目標加速度ＡＧ（例えば、ゼロ）に一致するように駆動力を抑制する。更に、ＥＣＵ１０は、ブレーキＥＣＵ３０に対して制動指示信号を送信する。ブレーキＥＣＵ３０は、ＥＣＵ１０から制動指示信号を受信すると、ブレーキアクチュエータ３１を制御し、それにより、車両ＶＡの実際の加速度が制動指示信号に含まれる目標減速度ＴＧに一致するように車輪に対して制動力を付与する。加えて、ＥＣＵ１０は、メータＥＣＵ４０に対して注意喚起指示信号を送信する。メータＥＣＵ４０は、ＥＣＵ１０から注意喚起指示信号を受信すると、ディスプレイ４１に注意喚起用のマークを表示させるとともに、スピーカ４２に警報音を出力させる。

（第２物体群の選択）
次に、第２物体群ＯＢ２の選択方法について説明する。ＥＣＵ１０は、以下の方法に従って、第１物体群ＯＢ１に含まれる複数の物体から、第２物体群ＯＢ２を選択する。

以下の状況Ａ及び状況Ｂについて第２物体群ＯＢ２の選択方法を説明する。以降において、第１物体群ＯＢ１内に含まれる物体の個数を「第１個数Ｎａ」と表記する。
（状況Ａ）：第１個数Ｎａが上限個数Ｎｘ以下である（即ち、Ｎａ≦Ｎｘ）。
（状況Ｂ）：第１個数Ｎａが上限個数Ｎｘより大きい（即ち、Ｎａ＞Ｎｘ）。

状況Ａにおいて、ＥＣＵ１０は、第１物体群ＯＢ１に含まれる全ての物体を、第２物体群ＯＢ２として選択する。

状況Ｂにおいて、ＥＣＵ１０は、まず、第１物体群ＯＢ１から、信頼度Ｒｄが所定の信頼度閾値Ｒｔｈ以上である物体を選択する。このように選択された物体を「第３物体群ＯＢ３」と称呼する。更に、第３物体群ＯＢ３に含まれる物体の個数を「第２個数Ｎｂ」と称呼する。第３物体群ＯＢ３は、実際に存在する確率が高い複数の物体を含む物体群である。

次に、ＥＣＵ１０は、第１物体群ＯＢ１から、信頼度Ｒｄが信頼度閾値Ｒｔｈよりも小さい物体を選択する。このように選択された物体を「第４物体群ＯＢ４」と称呼する。他の言い方をすれば、ＥＣＵ１０は、第１物体群ＯＢ１から、第３物体群ＯＢ３として選択されなかった物体を第４物体群ＯＢ４として選択する。第４物体群ＯＢ４は、実際に存在する確率が第３物体群ＯＢ３に比べて低い複数の物体を含む物体群である。

ここで、以下の状況Ｂ－１乃至Ｂ－３の何れかが生じ得る。
（状況Ｂ－１）：第２個数Ｎｂが上限個数Ｎｘと同じである（即ち、Ｎｂ＝Ｎｘ）。
（状況Ｂ－２）：第２個数Ｎｂが上限個数Ｎｘよりも大きい（即ち、Ｎｂ＞Ｎｘ）。
（状況Ｂ－３）：第２個数Ｎｂが上限個数Ｎｘよりも小さい（即ち、Ｎｂ＜Ｎｘ）。
以降において、状況Ｂ－１乃至Ｂ－３のそれぞれについて第２物体群ＯＢ２の選択方法を説明する。

（状況Ｂ－１）
ＥＣＵ１０は、第３物体群ＯＢ３に含まれる全ての物体を、第２物体群ＯＢ２として選択する。

（状況Ｂ－２）
ＥＣＵ１０は、第３物体群ＯＢ３に含まれる物体のそれぞれについて、優先度Ｐを演算する。優先度Ｐは、車両ＶＡとの衝突の可能性の大きさを表す。優先度Ｐが大きいほど、物体が車両ＶＡと衝突する可能性が高い。本例において、優先度Ｐは、二次元座標系における車両ＶＡと物体の予測軌跡との間の距離に基づいて求められる。

図６の例において、ＥＣＵ１０は、第１他車両ＯＶ１の優先度Ｐを以下のように求める。ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの中心位置Ｏと交差位置ｐｓ１との間の距離ｄｓを演算する。ＥＣＵ１０は、距離ｄｓを所定の第１優先度マップＭａｐ１（ｄｓ）に適用することにより、優先度Ｐを求める。第１優先度マップＭａｐ１は、距離ｄｓと優先度Ｐとの関係を定義している。距離ｄｓが小さいほど、優先度Ｐが大きくなる。他の言い方をすれば、車両ＶＡが、物体の予測軌跡（図６の例では、第２予測軌跡ｔｒ２）に対して近いほど、優先度Ｐが大きくなる。

なお、図６の例において、第１歩行者ＰＥ１の第３予測軌跡ｔｒ３は、車両ＶＡの第１予測軌跡ｔｒ１と交差しない。この場合、ＥＣＵ１０は、第１歩行者ＰＥ１の優先度Ｐを所定の最小値に設定する。これにより、第１歩行者ＰＥ１（即ち、車両ＶＡと衝突する可能性が低い物体）が第２物体群ＯＢ２として選択される可能性を低減できる。

次に、ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの速度Ｖｓが所定の速度閾値Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する。速度閾値Ｖｔｈは、車両ＶＡが低速度で走行しているかを判定するための閾値である。ＥＣＵ１０は、速度Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ以下である場合、第３物体群ＯＢ３に含まれる特定物体の優先度Ｐを所定の値Ｐｄ（＞０）だけ低下させる。上述したように、特定物体は、四輪車両よりも低速度で移動している物体（歩行者）である。車両ＶＡが低速度で走行している場合、車両ＶＡが特定物体と衝突する可能性が低いと言える。これを考慮して、ＥＣＵ１０は、特定物体の優先度Ｐを低下させる。これにより、特定物体が第２物体群ＯＢ２として選択される可能性を低減できる。

なお、ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの速度Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈよりも大きい場合、特定物体の優先度Ｐを変更しない。

ＥＣＵ１０は、第３物体群ＯＢ３から、優先度Ｐの大きい順に、Ｎｘ個（上限個数）の物体を第２物体群ＯＢ２として選択する。

・作動例１
図７を用いて、状況Ｂ－２におけるＥＣＵ１０の作動例１を説明する。本例において、説明を簡単にするために、上限個数Ｎｘは「２」である。

車両ＶＡは、交差点Ｉｓ１に向かって低速度で走行している。即ち、速度Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ以下である。車両ＶＡの前方に、第１他車両ＯＶ１、第２他車両ＯＶ２、第１歩行者ＰＥ１及び第２歩行者ＰＥ２が存在する。

ＥＣＵ１０は、物体情報に基づいて、第１他車両ＯＶ１、第２他車両ＯＶ２、第１歩行者ＰＥ１及び第２歩行者ＰＥ２を検出する。更に、ＥＣＵ１０は、第１歩行者ＰＥ１及び第２歩行者ＰＥ２を特定物体として検出する。

上記の４つの物体（ＯＶ１、ＯＶ２、ＰＥ１及びＰＥ２）は、選択領域Ａｓに含まれる。従って、ＥＣＵ１０は、４つの物体（ＯＶ１、ＯＶ２、ＰＥ１及びＰＥ２）を第１物体群ＯＢ１として選択する。４つの物体（ＯＶ１、ＯＶ２、ＰＥ１及びＰＥ２）の信頼度Ｒｄは、それぞれ、信頼度閾値Ｒｔｈ以上である。ＥＣＵ１０は、４つの物体（ＯＶ１、ＯＶ２、ＰＥ１及びＰＥ２）を第３物体群ＯＢ３として選択する。

第２個数Ｎｂ（＝４）が上限個数Ｎｘ（＝２）よりも大きい。ＥＣＵ１０は、物体（ＯＶ１、ＯＶ２、ＰＥ１及びＰＥ２）のそれぞれについて優先度Ｐを演算する。以下、第１他車両ＯＶ１の優先度Ｐを「Ｐｏｖ１」と表記し、第２他車両ＯＶ２の優先度Ｐを「Ｐｏｖ２」と表記し、第１歩行者ＰＥ１の優先度Ｐを「Ｐｐｅ１」と表記し、第２歩行者ＰＥ２の優先度Ｐを「Ｐｐｅ２」と表記する。

第１歩行者ＰＥ１、第２歩行者ＰＥ２、第１他車両ＯＶ１及び第２他車両ＯＶ２の予測軌跡は、それぞれ、「ｔｒ１１」、「ｔｒ１２」、「ｔｒ１３」、「ｔｒ１４」である。第１歩行者ＰＥ１の予測軌跡ｔｒ１１と第１予測軌跡ｔｒ１との交差位置が「ｐｓ１１」であり、第２歩行者ＰＥ２の予測軌跡ｔｒ１２と第１予測軌跡ｔｒ１との交差位置が「ｐｓ１２」であり、第１他車両ＯＶ１の予測軌跡ｔｒ１３と第１予測軌跡ｔｒ１との交差位置が「ｐｓ１３」であり、第２他車両ＯＶ２の予測軌跡ｔｒ１４と第１予測軌跡ｔｒ１との交差位置が「ｐｓ１４」である。第１歩行者ＰＥ１に対応する交差位置ｐｓ１１が、４つの交差位置のうち、車両ＶＡに対して最も近い。第２歩行者ＰＥ２に対応する交差位置ｐｓ１２が、４つの交差位置のうち、車両ＶＡに対して２番目に近い。第１他車両ＯＶ１に対応する交差位置ｐｓ１３が、４つの交差位置のうち、車両ＶＡに対して３番目に近い。第２他車両ＯＶ２に対応する交差位置ｐｓ１４が、４つの交差位置のうち、車両ＶＡに対して最も遠い。従って、ＥＣＵ１０が第１優先度マップＭａｐ１を用いて４つの物体のそれぞれについて優先度Ｐを演算した時点にて、４つの優先度Ｐｏｖ１、Ｐｏｖ２、Ｐｐｅ１及びＰｐｅ２の大小関係は、以下の通りである。
Ｐｐｅ１＞Ｐｐｅ２＞Ｐｏｖ１＞Ｐｏｖ２

速度Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ以下であるので、ＥＣＵ１０は、特定物体の優先度Ｐを値Ｐｄだけ低下させる。即ち、ＥＣＵ１０は、第１歩行者ＰＥ１の優先度Ｐｐｅ１を値Ｐｄだけ低下させる。更に、ＥＣＵ１０は、第２歩行者ＰＥ２の優先度Ｐｐｅ２を値Ｐｄだけ低下させる。結果として、４つの優先度Ｐｏｖ１、Ｐｏｖ２、Ｐｐｅ１及びＰｐｅ２の大小関係は、以下の通りである。
Ｐｏｖ１＞Ｐｏｖ２＞Ｐｐｅ１＞Ｐｐｅ２

ＥＣＵ１０は、第３物体群ＯＢ３から、優先度Ｐの大きい順に、Ｎｘ個（＝２）の物体を第２物体群ＯＢ２として選択する。従って、最終的に、第１他車両ＯＶ１及び第２他車両ＯＶ２が第２物体群ＯＢ２として選択される。

車両ＶＡが低速度で走行している状況において、四輪車両よりも低速度で移動している特定物体（ＰＥ１及びＰＥ２）は、車両ＶＡと衝突する可能性が低い。ＥＣＵ１０は、特定物体（ＰＥ１及びＰＥ２）の優先度（Ｐｐｅ１及びＰｐｅ２）を低下させることにより、これら特定物体が第２物体群ＯＢ２として選択される可能性を低減できる。ＥＣＵ１０における処理負荷を考慮して第２物体群ＯＢ２に含まれる物体の個数を上限個数Ｎｘに制限した場合でも、ＥＣＵ１０は、車両ＶＡと衝突する可能性が高い物体を第２物体群ＯＢ２として選択できる。

（状況Ｂ－３）
ＥＣＵ１０は、まず、第３物体群ＯＢ３に含まれる物体の全て（Ｎｂ個の物体）を、第２物体群ＯＢ２として選択する。従って、ＥＣＵ１０は、実際に存在する可能性が高い第３物体群ＯＢ３を、優先的に第２物体群ＯＢ２として選択する。

次に、ＥＣＵ１０は、第４物体群ＯＢ４に含まれる物体のそれぞれについて、上述のように、優先度Ｐを演算する。ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの速度Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、速度Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ以下である場合、第４物体群ＯＢ４に含まれる特定物体の優先度Ｐを値Ｐｄだけ低下させる。

なお、ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの速度Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈよりも大きい場合、第４物体群ＯＢ４に含まれる特定物体の優先度Ｐを変更しない。

ＥＣＵ１０は、第４物体群ＯＢ４から、優先度Ｐの大きい順に、第３個数Ｎｃの物体を第２物体群ＯＢ２として選択する。第３個数Ｎｃは、上限個数Ｎｘと第２個数Ｎｂとの差である（Ｎｃ＝Ｎｘ－Ｎｂ）。従って、ＥＣＵ１０は、最終的にＮｘ個（上限個数）の物体を第２物体群ＯＢ２として選択する。

・作動例２
図７を用いて、状況Ｂ－３におけるＥＣＵ１０の作動例２を説明する。本例においても上限個数Ｎｘは「２」である。

なお、作動例２は、以下の点で作動例１と異なる。第１他車両ＯＶ１の信頼度Ｒｄは、信頼度閾値Ｒｔｈ以上である。従って、ＥＣＵ１０は、第１他車両ＯＶ１を第３物体群ＯＢ３として選択する。一方、第１他車両ＯＶ１以外の物体（ＯＶ２、ＰＥ１及びＰＥ２）の信頼度Ｒｄは、それぞれ、信頼度閾値Ｒｔｈよりも小さい。従って、ＥＣＵ１０は、３つの物体（ＯＶ２、ＰＥ１及びＰＥ２）を第４物体群ＯＢ４として選択する。

第２個数Ｎｂ（＝１）が上限個数Ｎｘ（＝２）よりも小さい。ＥＣＵ１０は、まず、第３物体群ＯＢ３に含まれる第１他車両ＯＶ１を、第２物体群ＯＢ２として選択する。

ＥＣＵ１０は、第４物体群ＯＢ４に含まれる３つ物体（ＯＶ２、ＰＥ１及びＰＥ２）のそれぞれについて、優先度Ｐを演算する。ＥＣＵ１０が第１優先度マップＭａｐ１を用いて３つの物体のそれぞれについて優先度Ｐを演算した時点にて、３つの優先度Ｐｏｖ２、Ｐｐｅ１及びＰｐｅ２の大小関係は、以下の通りである。
Ｐｐｅ１＞Ｐｐｅ２＞Ｐｏｖ２

速度Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ以下であるので、ＥＣＵ１０は、第４物体群ＯＢ４に含まれる特定物体の優先度Ｐを値Ｐｄだけ低下させる。即ち、ＥＣＵ１０は、第１歩行者ＰＥ１の優先度Ｐｐｅ１を値Ｐｄだけ低下させる。更に、ＥＣＵ１０は、第２歩行者ＰＥ２の優先度Ｐｐｅ２を値Ｐｄだけ低下させる。結果として、３つの優先度Ｐｏｖ２、Ｐｐｅ１及びＰｐｅ２の大小関係は、以下の通りである。
Ｐｏｖ２＞Ｐｐｅ１＞Ｐｐｅ２

ＥＣＵ１０は、第４物体群ＯＢ４から、優先度Ｐの大きい順に、第３個数Ｎｃ（＝１）の物体を第２物体群ＯＢ２として選択する。即ち、ＥＣＵ１０は、第２他車両ＯＶ２を第２物体群ＯＢ２として選択する。従って、最終的に、第１他車両ＯＶ１及び第２他車両ＯＶ２が第２物体群ＯＢ２として選択される。

この構成によれば、ＥＣＵ１０における処理負荷を考慮して第２物体群ＯＢ２に含まれる物体の個数を上限個数Ｎｘに制限した場合でも、ＥＣＵ１０は、車両ＶＡと衝突する可能性が高い物体を第２物体群ＯＢ２として選択できる。

（作動）
ＰＣＳＥＣＵ１０のＣＰＵ１０１（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、時間ｄｔが経過する毎に、図８乃至図１１のルーチンをそれぞれ実行するようになっている。

なお、ＣＰＵは、時間ｄｔが経過するごとに、各種センサ１１乃至１３から走行状態情報を取得するとともに周囲センサ１４から物体情報を取得し、これらの情報をＲＡＭ１０３に格納している。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始して、以下に述べるステップ８０１乃至ステップ８０４の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進み、本ルーチンを終了する。

ステップ８０１：ＣＰＵは、周囲センサ１４から取得された物体情報に基づいて、周辺領域に存在する物体を検出する。
ステップ８０２：ＣＰＵは、上述のように、外挿処理を実行する。従って、ＣＰＵは、一時的に検出されなくなった物体の物体情報を推定する。

ステップ８０３：ＣＰＵは、選択領域Ａｓ内の物体を、第１物体群ＯＢ１として選択する。
ステップ８０４：ＣＰＵは、第１物体群ＯＢ１に含まれる物体のそれぞれについて信頼度Ｒｄを演算する。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始してステップ９０１に進み、第１個数Ｎａが上限個数Ｎｘ以下であるか否かを判定する。第１個数Ｎａが上限個数Ｎｘ以下である場合、これは、上述した状況Ａに対応する。ＣＰＵは、ステップ９０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９０２に進む。ＣＰＵは、第１物体群ＯＢ１に含まれる全ての物体を第２物体群ＯＢ２として選択する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進み、本ルーチンを終了する。

これに対し、第１個数Ｎａが上限個数Ｎｘより大きい場合、これは、上述した状況Ｂに対応する。ＣＰＵは、ステップ９０１にて「Ｎｏ」と判定してステップ９０３に進み、後述する図１０のルーチンを実行する。図１０のルーチンにおいて、第２物体群ＯＢ２を選択する処理が実行される。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進み、本ルーチンを終了する。

ＣＰＵが図９のルーチンのステップ９０３に進むと、ＣＰＵは、図１０のステップ１０００から処理を開始してステップ１００１に進む。ＣＰＵは、ステップ１００１にて、第１物体群ＯＢ１から、信頼度Ｒｄが信頼度閾値Ｒｔｈ以上の物体を第３物体群ＯＢ３として選択する。更に、ＣＰＵは、第１物体群ＯＢ１から、信頼度Ｒｄが信頼度閾値Ｒｔｈよりも小さい物体を第４物体群ＯＢ４として選択する。

次に、ＣＰＵは、ステップ１００２にて、第２個数Ｎｂと上限個数Ｎｘとを比較する。即ち、ＣＰＵは、現在の状況が上述の状況Ｂ－１乃至Ｂ－３のいずれの状況であるか判定する。

第２個数Ｎｂが上限個数Ｎｘと同じである（即ち、Ｎｂ＝Ｎｘ）場合、これは、状況Ｂ－１に対応する。この場合、ＣＰＵは、ステップ１００３に進み、第３物体群ＯＢ３に含まれる全ての物体を、第２物体群ＯＢ２として選択する。その後、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを終了する。その後、ＣＰＵは、図９のルーチンのステップ９０３からステップ９９５へ進む。

第２個数Ｎｂが上限個数Ｎｘよりも大きい（即ち、Ｎｂ＞Ｎｘ）場合、これは、状況Ｂ－２に対応する。この場合、ＣＰＵは、ステップ１００２からステップ１００４に進み、第３物体群ＯＢ３に含まれる物体のそれぞれについて優先度Ｐを演算する。

次に、ＣＰＵは、ステップ１００５にて、車両ＶＡの速度Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する。車両ＶＡの速度Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１００６に進む。ＣＰＵは、第３物体群ＯＢ３に含まれる特定物体の優先度Ｐを値Ｐｄだけ低下させる。次に、ＣＰＵは、ステップ１００７に進み、第３物体群ＯＢ３から、優先度Ｐの大きい順に、上限個数Ｎｘの物体を第２物体群ＯＢ２として選択する。その後、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進み、本ルーチンを終了する。その後、ＣＰＵは、図９のルーチンのステップ９０３からステップ９９５へ進む。

なお、車両ＶＡの速度Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ以下でない場合、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１００７に直接進む。そして、ＣＰＵは、第３物体群ＯＢ３から、優先度Ｐの大きい順に、上限個数Ｎｘの物体を第２物体群ＯＢ２として選択する。

第２個数Ｎｂが上限個数Ｎｘよりも小さい（即ち、Ｎｂ＜Ｎｘ）場合、これは、状況Ｂ－３に対応する。この場合、ＣＰＵは、ステップ１００２からステップ１００８に進み、第３物体群ＯＢ３に含まれる全ての物体を第２物体群ＯＢ２として選択する。次に、ＣＰＵは、ステップ１００９にて、第４物体群ＯＢ４に含まれる物体のそれぞれについて優先度Ｐを演算する。

次に、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて、車両ＶＡの速度Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する。車両ＶＡの速度Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１１に進む。ＣＰＵは、第４物体群ＯＢ４に含まれる特定物体の優先度Ｐを値Ｐｄだけ低下させる。次に、ＣＰＵは、ステップ１０１２に進み、第４物体群ＯＢ４から、優先度Ｐの大きい順に、第３個数Ｎｃ（＝Ｎｘ－Ｎｂ）の物体を第２物体群ＯＢ２として選択する。その後、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進み、本ルーチンを終了する。その後、ＣＰＵは、図９のルーチンのステップ９０３からステップ９９５へ進む。

なお、車両ＶＡの速度Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ以下でない場合、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１０１２に直接進む。そして、ＣＰＵは、第４物体群ＯＢ４から、優先度Ｐの大きい順に、第３個数Ｎｃの物体を第２物体群ＯＢ２として選択する。

更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１１のステップ１１００から処理を開始してステップ１１０１に進み、第２物体群ＯＢ２の中に対象物体が存在するか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、上述のように、二次元座標系上の情報を用いて、第２物体群ＯＢ２の中に対象物体が存在するか否かを判定する。対象物体が存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ１１０１にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１９５に直接進み、本ルーチンを終了する。

これに対し、対象物体が存在する場合、ＣＰＵは、ステップ１１０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１０２に進み、対象物体に対して上述の実行条件が成立するか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、時間Ｔｃが時間閾値Ｔｃｔｈ以下であるか否かを判定する。実行条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ１１０２にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１９５に直接進み、本ルーチンを終了する。

これに対し、実行条件が成立する場合、ＣＰＵは、ステップ１１０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１０３に進み、衝突回避制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進み、本ルーチンを終了する。

以上の構成を備える車両制御装置は、以下の効果を奏する。車両ＶＡが低速度で走行している状況において、四輪車両よりも低速度で移動している特定物体（歩行者）は、車両ＶＡと衝突する可能性が低い。これを考慮して、車両ＶＡの速度Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ以下である場合、車両制御装置は、特定物体の優先度Ｐを値Ｐｄだけ低下させる。第２物体群ＯＢ２に含まれる物体の個数を上限個数Ｎｘに制限した場合において、車両制御装置は、特定物体が第２物体群ＯＢ２として選択される可能性を低減できる。従って、車両制御装置は、車両ＶＡと衝突する可能性がある物体を第２物体群ＯＢ２として選択できる。車両制御装置は、演算処理の負荷を抑えながら、車両ＶＡと衝突する可能性がある物体に対し、衝突回避制御のための演算処理を実行することができる。

なお、本開示は上記実施形態に限定されることはなく、本開示の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

（変形例１）
上記の実施形態では、ＥＣＵ１０は、第３物体群ＯＢ３及び／又は第４物体群ＯＢ４から、第２物体群ＯＢ２を選択するが、この構成に限定されない。ＥＣＵ１０は、以下のように、第１物体群ＯＢ１から直接第２物体群ＯＢ２を選択してもよい。ＥＣＵ１０は、第１物体群ＯＢ１を選択した後、第１物体群ＯＢ１に含まれる物体のそれぞれについて優先度Ｐを演算する。第１個数Ｎａが上限個数Ｎｘよりも大きい場合、ＥＣＵ１０は、第１物体群ＯＢ１から、優先度Ｐの大きい順に、上限個数Ｎｘの物体を、第２物体群ＯＢ２として選択する。この構成において、ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの速度Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ以下である場合、第１物体群ＯＢ１に含まれる特定物体の優先度Ｐを低下させる。この構成によれば、ＥＣＵ１０は、第１物体群ＯＢ１に含まれる特定物体が第２物体群ＯＢ２として選択される可能性を低減できる。

（変形例２）
特定物体は、四輪車両よりも移動速度が低いとみなされる物体であり、例えば、自転車であってもよい。

（変形例３）
優先度Ｐの演算方法は、上述の例に限定されない。ＥＣＵ１０は、二次元座標系における車両ＶＡと物体との間の距離ｄｗに基づいて、優先度Ｐを求めてもよい。図６の例において、ＥＣＵ１０は、第１他車両ＯＶ１の優先度Ｐを以下のように求めてもよい。ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの中心位置Ｏと第１他車両ＯＶ１の特定位置４２０ａとの間の距離ｄｗを演算する。ＥＣＵ１０は、距離ｄｗを所定の第２優先度マップＭａｐ２（ｄｗ）に適用することにより、優先度Ｐを求める。第２優先度マップＭａｐ２は、距離ｄｗと優先度Ｐとの関係を定義している。距離ｄｗが小さいほど、優先度Ｐが大きくなる。

図６の例において、ＥＣＵ１０は、第１他車両ＯＶ１の優先度Ｐを以下のように求めてもよい。ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの中心位置Ｏが交差位置ｐｓ１に到達するまでに要する時間Ｔｃを求める。ＥＣＵ１０は、時間Ｔｃを所定の第３優先度マップＭａｐ３（Ｔｃ）に適用することにより、優先度Ｐを求める。第３優先度マップＭａｐ３は、時間Ｔｃと優先度Ｐとの関係を定義している。時間Ｔｃが小さいほど、優先度Ｐが大きくなる。

ＥＣＵ１０は、第１他車両ＯＶ１の優先度Ｐを、第１他車両ＯＶ１の走行状態（例えば、速度）に基づいて求めてもよい。更に、ＥＣＵ１０は、第１他車両ＯＶ１の優先度Ｐを、車両ＶＡに対する第１他車両ＯＶ１の相対速度Ｖｆｘに基づいて求めてもよい。

（変形例４）
ＥＣＵ１０は、特定物体の優先度Ｐを低下させる場合において、特定物体の進行方向における移動速度に応じて、値Ｐｄを変化させてもよい。例えば、ＥＣＵ１０は、特定物体の移動速度が低いほど、値Ｐｄが大きくなるように、値Ｐｄを変化させてもよい。これは、特定物体の移動速度が低いほど、その特定物体が車両ＶＡと衝突する可能性が低いためである。

（変形例５）
選択領域Ａｓは、上述の形状に限定されない。選択領域Ａｓは、車両ＶＡの右側方領域から車両ＶＡに向かって移動してくる物体、及び、車両ＶＡの左側方領域から車両ＶＡに向かって移動してくる物体が選択（抽出）できる限り、他の形状に設定されてもよい。

（変形例６）
ＥＣＵ１０は、第２物体群ＯＢ２を選択する前に（例えば、図１０のルーチンを実行する前に）、車両ＶＡと衝突する可能性が低い物体（例えば、図５の第１歩行者ＰＥ１）を第１物体群ＯＢ１から除外してもよい。

（変形例７）
周囲センサ１４は、レーダセンサ以外のセンサを含んでもよい。周囲センサ１４は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging／Laser Imaging Detection and Ranging）及び／又はカメラセンサを更に含んでもよい。カメラセンサは、車両ＶＡの周辺領域の画像データを取得する。カメラセンサは、四輪車両及び歩行者等の物体をパターン化したデータを予め格納していてもよい。カメラセンサは、画像データに対してパターンマッチングを行うことにより、物体が四輪車両及び歩行者（特定物体）の何れに該当するかを識別してもよい。

（変形例８）
実行条件は、上記の例に限定されない。物体との衝突可能性を示す指標値は、距離ｄｓであってもよい。実行条件は、距離ｄｓが所定の距離閾値ｄｓｔｈ以下になったときに成立する条件であってもよい。

１０…衝突回避ＥＣＵ、１１…車速センサ、１４…周囲センサ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…メータＥＣＵ。

Claims (6)

1. 車両の周辺領域に存在する複数の物体に関する情報である物体情報を取得する第１センサと、
   前記車両の速度を検出する第２センサと、
   前記物体情報に含まれる前記複数の物体の中から、所定の領域内に存在する複数の物体を、第１物体群として選択し、
   前記第１物体群に含まれる物体の個数である第１個数が所定の上限個数よりも大きい場合、前記第１物体群から、優先度の大きい順に、前記上限個数の物体を、第２物体群として選択し、
   前記第２物体群に含まれる物体との衝突可能性を示す指標値が所定の条件を満たす場合、衝突回避制御を実行するように構成された制御ユニットと、
   を備え、
   前記優先度は、前記車両との衝突の可能性の大きさを表し、
   更に、前記制御ユニットは、前記速度が所定の速度閾値以下である場合、前記第１物体群に含まれる特定物体の前記優先度を低下させるように構成され、
   前記特定物体は、四輪車両よりも移動速度が低いとみなされる物体である、
   車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記制御ユニットは、前記第１物体群に含まれる各物体について信頼度を演算するように構成され、
   前記信頼度は、前記物体が実際に存在する可能性の大きさを表し、
   前記制御ユニットは、
   前記第１個数が前記上限個数よりも大きい場合、
   前記第１物体群から、前記信頼度が所定の信頼度閾値以上である複数の物体を、第３物体群として選択する
   ように構成され、
   前記制御ユニットは、
   前記第３物体群に含まれる物体の個数である第２個数が前記上限個数よりも大きい場合、
   前記第３物体群から、前記優先度の大きい順に、前記上限個数の物体を、前記第２物体群として選択する
   ように構成され、
   前記制御ユニットは、前記速度が前記速度閾値以下である場合、前記第３物体群に含まれる前記特定物体の前記優先度を低下させるように構成された、
   車両制御装置。
3. 請求項２に記載の車両制御装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記第１個数が前記上限個数よりも大きい場合、
   前記第１物体群から、前記信頼度が前記信頼度閾値よりも小さい複数の物体を、第４物体群として選択する
   ように構成され、
   更に、前記制御ユニットは、
   前記第２個数が前記上限個数よりも小さい場合、
   前記第３物体群を前記第２物体群として選択し、その後、
   前記第４物体群から、前記優先度の大きい順に、第３個数の物体を、前記第２物体群として選択する
   ように構成され、
   前記第３個数は、前記第１個数と前記第２個数との差であり、
   前記制御ユニットは、前記速度が前記速度閾値以下である場合、前記第４物体群に含まれる前記特定物体の前記優先度を低下させるように構成された、
   車両制御装置。
4. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記特定物体は、歩行者である、
   車両制御装置。
5. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記第１センサは、電磁波を放射し、前記電磁波の反射点に関する情報を用いて物体を検出するように構成され、
   前記第１センサは、前記反射点における反射強度が所定の強度閾値以下である場合、当該反射点に対応する物体を前記特定物体として判定するように構成された、
   車両制御装置。
6. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記制御ユニットは、前記車両と前記物体の予測軌跡との間の距離、又は、前記車両と前記物体との間の距離に基づいて、前記優先度を求めるように構成された、
   車両制御装置。
   
   

Images