JP7465853B2 - 包装機 - Google Patents

Description

本発明は、包装機に関する。

ポケット部が形成された帯状の容器フィルムに対し内容物を充填した後、容器フィルムに対しポケット部を塞ぐように印刷部が設けられたカバーフィルムを取着することによりＰＴＰフィルムを形成し、その後、ＰＴＰフィルムを打ち抜くことにより平面視矩形状のＰＴＰシートを製造するＰＴＰ包装機が提案されている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１に記載されたＰＴＰ包装機は、打ち抜かれたＰＴＰシートについてポケット部の理想位置からの位置ズレ量と印刷部の理想位置からの位置ズレ量とを検出し、検出された２種類の位置ズレ量の双方に基づいて、ＰＴＰフィルムの打ち抜き位置を補正する。そして、このＰＴＰ包装機は、フィルム送りローラの１駆動当たりの回転角度を変更して、ＰＴＰフィルムの送り出し量を調節することによりＰＴＰフィルムの延長方向における打ち抜き位置の補正を行う。

特開２０１５－１５７６４８号公報

ところで、ＰＴＰフィルムの打ち抜き位置は、ＰＴＰフィルムの延長方向のみならず幅方向にもずれる可能性がある。これに対して、特許文献１に記載されたＰＴＰ包装機では、ＰＴＰフィルムを打ち抜くシート打ち抜き装置全体をＰＴＰフィルムの幅方向へ移動させることにより打ち抜き位置を補正する。しかしながら、この場合、シート打ち抜き装置全体を移動させるための駆動機構が別途必要となるため、その分、ＰＴＰ包装機が大型化してしまう虞がある。また、打ち抜かれたＰＴＰパックの検査を撮像装置を用いて行うことにより、包装パックを作製する工程の省人化の要請もある。

本発明は、上記事由に鑑みてなされたものであり、小型化および包装パックを作製する工程の省人化が図れる包装機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る包装機は、
ワークを収容するためのポケットが形成された容器フィルムの前記ポケットに前記ワークが収容された状態で、前記ポケットを塞ぐように前記容器フィルムにカバーフィルムが貼着されてなる帯状のパックフィルムを、打ち抜くことにより包装パックを製造するための包装機であって、
前記パックフィルムが巻回されるフィルム送りローラを有し、前記フィルム送りローラを予め設定された回転角度ずつ間欠的に回転させることにより、前記パックフィルムを予め設定された第１基準距離ずつ間欠的に送り出す第１搬送部と、
前記第１搬送部により間欠的に搬送される前記パックフィルムが停止したときに前記パックフィルムを打ち抜く打ち抜き装置と、
前記第１搬送部の下流側に配置され前記パックフィルムを案内する案内部を有し、前記案内部の前記パックフィルムの幅方向における位置を変更することにより、前記打ち抜き装置における前記パックフィルムの幅方向における位置を変更する第１フィルム位置変更部と、
前記打ち抜き装置により打ち抜かれた前記包装パックを撮像する第１撮像部と、
前記第１撮像部により撮像された前記包装パックの包装パック画像に基づいて、前記打ち抜き装置による前記パックフィルムの打ち抜き位置の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出部と、
前記打ち抜き位置の位置ずれ量から前記打ち抜き位置に対する打ち抜き位置補正量を算出する打ち抜き位置補正量算出部と、
前記打ち抜き位置補正量に基づいて、前記回転角度を調整する回転角度調整部と、
前記打ち抜き位置補正量に基づいて、前記案内部の位置を調整する案内部位置調整部と、を備え、
前記第１フィルム位置変更部は、
前記パックフィルムの厚さ方向における一面側に対向して配置され前記パックフィルム側の面に前記パックフィルムの前記ポケットを案内する溝が形成されたガイド本体と、前記パックフィルムの厚さ方向における他面側に対向して配置された補助板と、を有し前記パックフィルムを案内するフィルムガイドと、
前記フィルムガイドを前記パックフィルムの幅方向に沿って駆動するガイド駆動部と、を有する。

本発明によれば、第１フィルム位置変更部が、パックフィルムを案内する案内部を有し、案内部のパックフィルムの幅方向における位置を変更することにより、打ち抜き装置におけるパックフィルムの幅方向における位置を変更する。そして、打ち抜き位置補正量算出部が、前述の打ち抜き位置の位置ずれ量からパックフィルムの打ち抜き位置に対する打ち抜き位置補正量を算出し、案内部位置調整部が、打ち抜き位置補正量に基づいて、案内部の位置を調整する。これにより、打ち抜き装置全体をパックフィルムの幅方向へ移動させるための駆動機構を設けること無く、打ち抜き位置のパックフィルムの幅方向への補正を行うことができる。従って、打ち抜き装置全体をパックフィルムの幅方向へ移動させるための駆動機構を設ける必要が無い分、包装機の小型化が図れる。また、第１撮像部が、打ち抜き装置により打ち抜かれた包装パックを撮像するので、第１撮像部により撮像された包装パックの画像を用いて、包装パックの検査の自動化が可能となる。従って、包装パックを作製する工程における省人化を図ることができる。

本発明の実施の形態に係る包装機の概略正面図である。 実施の形態に係る加熱装置および成形装置の概略構成図である。 実施の形態に係る固定チャックにより容器フィルムを挟持した状態を示す図である。 実施の形態に係るチャックフィードにより容器フィルムを挟持した状態を示す図である。 実施の形態に係るチャックフィードにより容器フィルムを搬送する様子を示す図である。 実施の形態に係るスリット形成装置、印字装置および打ち抜き装置の概略構成図である。 実施の形態に係るスリット形成装置の一部の拡大図である。 実施の形態に係るスリット形成装置の動作説明図である。 実施の形態に係る搬送部の概略構成図である。 実施の形態に係る第１フィルム位置変更部の動作説明図である。 実施の形態に係る第１フィルム位置変更部を他の方向から見た場合の動作説明図である。 実施の形態に係る制御部のブロック図である。 実施の形態に係る包装機の動作説明図である。 実施の形態に係る包装機の動作説明図である。 実施の形態に係る制御部が実行する位置補正処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施の形態に係る制御部が実行する位置補正処理の流れの一例を示すフローチャートである。 変形例に係る包装機の動作説明図である。 変形例に係る包装機の動作説明図である。 変形例に係る包装機の一部を示す概略構成図である。 変形例に係るフィルム位置変更部の動作説明図である。 変形例に係るカバーフィルムの一例を示す平面図である。 変形例に係る包装機の動作説明図である。 変形例に係るチャックユニットの側面図である。 変形例に係るチャックユニットの平面図である。

以下、本発明の実施の形態に係る包装機について、図を参照しながら説明する。本実施の形態に係る包装機は、ブリスタパック、ＰＴＰパック等の包装パックを製造するためのものである。ここで、包装パックとは、ワークを収容するためのポケットが形成された容器フィルムと、ポケットを塞ぐように容器フィルムに貼着されるカバーフィルムと、を有するものである。ここで、ワークとしては、例えばチューブ状容器、錠剤、食品、電子部品、医療機器等が挙げられる。

本実施の形態に係る包装機１は、図１に示すように、原料フィルム供給ユニット１１と、加熱装置２９と、成形装置１２と、外観検査装置１３、１６、３１と、カバーフィルム供給ユニット１５と、シール装置１４と、スリット形成打ち抜きユニット１７と、ロータリーサクション３２と、を備える。ここで、シール装置１４は、容器フィルムＦ２、カバーフィルムＦ３およびパックフィルムＦ４を連続的に下流側へ搬送する搬送部１４１を有する。また、包装機１は、原料フィルムＦ１および容器フィルムＦ２を搬送するチャックフィード２３２と、固定チャック２３１と、パックフィルムＦ４を案内するガイドローラ２５１と、パックフィルムＦ４を間欠的に下流側へ搬送する搬送部２８１と、を備える。更に、包装機１は、容器フィルムＦ２のその幅方向における位置ずれを規制する滑りガイド２９３と、容器フィルムＦ２に張力を印加する張力印加部２９１と、張力調整部２９２と、パックフィルムＦ４に張力を印加する張力印加部２５２と、を備える。また、包装機１は、後述するスリット形成打ち抜きユニット１７のスリット形成装置１７１におけるパックフィルムＦ４の位置ずれを補正するためのフィルム位置変更部２６と、パックフィルムＦ４にマークを印字する印字装置２７と、スリット形成打ち抜きユニット１７から排出されるスクラップを回収する回収ユニット（図示せず）と、を備える。ここで、回収ユニットは、包装パックＢＰが打ち抜かれた後のパックフィルムＦ４を短冊状に切断して回収する機構を有する。更に、包装機１は、ロータリーサクション３２から排出される形状不良の包装パック或いはワークが包装されていない包装パックのようないわゆる包装パックの不良品を回収する回収ユニット３４と、ロータリーサクション３２から包装パックを受け取って他の装置へ搬送するベルトコンベヤ３３１を有するパック搬送装置３３と、を備える。

また、包装機１は、容器フィルムＦ２のポケットへワークを供給可能な状態で容器フィルムＦ２を支持するステージ４０と、ホッパ２８８へ投入されたワークを容器フィルムＦ２のポケットへ投入するワーク供給装置２８９と、を備える。ここで、ワーク供給装置２８９は、ステージ４０の上方に容器フィルムＦ２が配置された状態で、容器フィルムＦ２の各ポケットへワークを投入していく。なお、このワーク供給装置２８９は、省略されていてもよい。この場合、容器フィルムＦ２のポケットへワークを供給する作業を行う作業者は、ステージ４０の上方に容器フィルムＦ２が配置された状態で各ポケットにワークを１つずつ投入していくようにすればよい。

更に、包装機１は、シール装置１４から排出されるパックフィルムＦ４を案内するローラ２４１、２４２、２５３と、包装機１の各装置を制御する制御装置９０と、を備える。なお、図１では図面を明確にするために、制御装置９０が、包装機本体５０の外側に描かれているが、実際には、包装機本体５０の背面側に設置されている。また、包装機１は、原料フィルム供給ユニット１１、成形装置１２、外観検査装置１３、１６、３１、カバーフィルム供給ユニット１５、シール装置１４、スリット形成打ち抜きユニット１７等を収納する包装機本体５０を備える。

この包装機１では、矢印ＡＲ１で示すように、原料フィルム供給ユニット１１から供給された原料フィルムＦ１が、チャックフィード２３２により加熱装置２９および成形装置１２へ搬送される。そして、矢印ＡＲ２に示すように、成形装置１２において原料フィルムＦ１から生成された容器フィルムＦ２が、シール装置１４の搬送部１４１によりステージ４０の上方を通って外観検査装置１３およびシール装置１４へ搬送される。一方、矢印ＡＲ３に示すように、カバーフィルム供給ユニット１５から供給されたカバーフィルムＦ３が、シール装置１４の搬送部１４１によりシール装置１４へ搬送される。そして、シール装置１４が容器フィルムＦ２にカバーフィルムＦ３を貼着することによりパックフィルムＦ４が生成される。また、矢印ＡＲ４に示すように、シール装置１４で生成されたパックフィルムＦ４は、搬送部１４１により下流側へ搬送される。一方、矢印ＡＲ５に示すように、シール装置１４の下流側へ搬送されたパックフィルムＦ４は、搬送部２８１によりスリット形成打ち抜きユニット１７へ間欠的に搬送される。そして、スリット形成打ち抜きユニット１７から排出されるスクラップＦ５は、回収ユニットへ搬送される。

原料フィルム供給ユニット１１は、容器フィルムＦ２の元となる帯状の原料フィルムＦ１を供給する。原料フィルム供給ユニット１１は、原料フィルムＦ１が巻回されたリール１１１、１１２と、フィルム自動接着装置１１３と、を有する。また、原料フィルム供給ユニット１１は、リール１１１、１１２から供給される原料フィルムＦ１をフィルム自動接着装置１１３へ案内するローラ１１５１、１１５２、１１５３と、原料フィルムＦ１を保持する保持機構１１４１、１１４２と、を有する。ここで、保持機構１１４１、１１４２は、それぞれ、リール１１１、１１２から供給される原料フィルムＦ１のうち、成形装置１２へ送らずに待機させておく方の先端部を保持するチャック１１４１ａ、１１４２ａを有する。更に、原料フィルム供給ユニット１１は、原料フィルムＦ１を搬送する搬送部１１５４と、フィルム押さえ機構１１６と、フィルム自動接着装置１１３からの原料フィルムＦ１の供給が停止している期間中における原料フィルムＦ１の下流側への供給を継続させるためのバッファ部１１７と、バッファ部１１７から供給される原料フィルムＦ１を加熱装置２９へ案内するローラ１１５５と、を有する。搬送部１１５４は、ローラ１１５４ａと、ローラ１１５４ａを駆動するローラ駆動部１１５４ｂと、を有する。原料フィルムＦ１としては、いわゆるソフトフィルム、即ち、厚さが０．１ｍｍ未満のポリ塩化ビニル製フィルムのようなプラスチックフィルム、いわゆるハードフィルム、即ち、厚さが０．１ｍｍ超のポリ塩化ビニル製フィルムのようなプラスチックフィルム、アルミフィルムのような金属フィルム、或いは、ガスバリヤフィルムのような複合フィルム等が挙げられる。

フィルム自動接着装置１１３は、リール１１１、１１２のいずれか一方から供給される原料フィルムＦ１が無くなったことを検知すると、その一方から供給される原料フィルムＦ１の終端部分に他方から供給される原料フィルムＦ１の先端部分を接着する。フィルム自動接着装置１１３は、リール１１１、１１２のいずれか一方から供給された原料フィルムＦ１に他方から供給される原料フィルムＦ１を接着する処理を実行している期間だけ、原料フィルムＦ１の下流側への供給を停止する。

フィムル押さえ機構１１６は、原料フィルムＦ１に鉛直上方から接触するローラ１１６１と、ローラ１１６３と、長尺であり長手方向の一端部がローラ１１６１の中央部を貫通する軸部（図示せず）に枢支され他端部にローラ１１６３が回転自在に装着されたアーム１１６２と、を有する。そして、アーム１１６２は、その他端部がその一端部を基点として旋回可能となっている。バッファ部１１７は、ローラ１１５４ａ、１１５５の間に張架された原料フィルムＦ１におけるローラ１１５４ａ、１１５５の間の部分に鉛直上方から接触して鉛直下方へ押圧することにより、原料フィルムＦ１に張力を印加する。張力印加部１１７は、原料フィルムＦ１に鉛直上方から接触するローラ１１７１と、長尺であり長手方向の一端部にローラ１１７１が取り付けられたアーム１１７２と、を有する。また、バッファ部１１７は、アーム１１７２の長手方向における他端部において、アーム１１７２の一端部が他端部を基点として旋回自在となるようにアーム１１７２を支持する支持部１１７３を有する。そして、フィルム押さえ機構１１６は、アーム１１６２の他端部をローラ１１５４ａに押さえつける方向へ付勢する付勢手段（図示せず）を有し、アーム１１６２の他端部に装着されたローラ１１６３により原料フィルムＦ１をローラ１１５４ａに押さえつけている。また、バッファ部１１７は、フィルム自動接着装置１１３からの原料フィルムＦ１の供給が停止している期間中、アーム１１６２の一端部をフィルム自動接着装置１１３側に近づく方向へ旋回することにより、原料フィルムＦ１の下流側への供給を継続する。

加熱装置２９は、例えば図２に示すように、原料フィルムＦ１の厚さ方向における両側それぞれに対向して配置されヒータ（図示せず）を内蔵する伝熱板２９０１、２９０２と、伝熱板２９０１、２９０２を支持するとともに伝熱板２９０１、２９０２を鉛直方向へ駆動する駆動ユニット２９０３、２９０４と、を有する。伝熱板２９０１、２９０２は、例えば熱伝導率が高い金属から形成されている。成形装置１２は、原料フィルムＦ１にポケットＰｏ１を成形することにより帯状の容器フィルムＦ２を生成する。成形装置１２は、原料フィルムＦ１の鉛直上方に配置された第１金型１２３と、原料フィルムＦ１の鉛直下方に配置された第２金型１２２と、を有する。第２金型１２２には、原料フィルムＦ１に形成予定のポケットＰｏ１の内側形状よりも若干小さい外形を有するプラグ１２２ａと、気体を吐出する吐出孔（図示せず）と、が設けられている。ここで、プラグ１２２ａは、吐出孔の内側に配置され吐出孔の外側へ突出可能となっている。また、このプラグ１２２ａには、原料フィルムＦ１の温度低下を抑制するためのヒータ（図示せず）が内蔵されている。なお、プラグ１２２ａは、ヒータが内蔵されていないものであってもよい。一方、第１金型１２３には、原料フィルムＦ１に形成予定のポケットＰｏ１の外側形状に対応した凹部１２３ａが設けられている。また、成形装置１２は、第１金型１２３を鉛直方向へ駆動する駆動部１２４と、プラグ１２２ａを鉛直方向へ駆動する駆動部１２５と、気体を供給する気体供給部（図示せず）と、駆動部１２４、１２５および気体供給部を支持する装置本体１２１と、を有する。気体供給部は、例えば成形装置１２が設置された工場に設けられたコンプレッサ（図示せず）に接続され、第２金型１２２の吐出孔へ気体を供給する。第１金型１２３および第２金型１２２は、生成しようとする容器フィルムＦ２のポケットＰｏ１の深さおよび開口部分の面積に応じて適宜変更されてもよい。

成形装置１２は、成形装置１２内に原料フィルムＦ１が配置された状態で、第１金型１２３を鉛直下方へ移動させて第１金型１２３により原料フィルムＦ１を第２金型１２２へ押し付ける。これにより、原料フィルムＦ１におけるポケットＰｏ１の外周部が、第１金型１２３および第２金型１２２により挟持（クランプ）された状態となる。そして、成形装置１２は、第１金型１２３のプラグ１２２ａを、成形しようとするポケットＰｏ１の深さに応じた突出量だけ鉛直上方へ突出させて原料フィルムＦ１を引き延ばす。なお、このときのプラグの突出量は、生成しようとするポケットＰｏ１に要請される肉厚分布に応じて適宜調整してもよい。そして、成形装置１２は、プラグ１２２ａを鉛直上方へ突出させた状態で、吐出孔から気体を吐出させることにより、ポケットＰｏ１を有する容器フィルムＦ２を生成する。

固定チャック２３１は、図３Ａに示すように、容器フィルムＦ２を鉛直下方から支持する支持部２３１ａと、容器フィルムＦ２の鉛直上方から支持部２３１ａとともに容器フィルムＦ２を挟持する挟持部２３１ｂと、挟持部２３１ｂを鉛直方向に駆動する駆動部２３１ｃと、を有する。チャックフィード２３２は、容器フィルムＦ２を挟持するチャック２３２１と、チャック２３２１を容器フィルムＦ２の送り方向に沿って移動させるチャック移動機構２３２２と、を有する第２搬送部である。チャック２３２１は、容器フィルムＦ２を鉛直下方から支持する支持部２３２１ａと、容器フィルムＦ２の鉛直上方から支持部２３２１ａとともに容器フィルムＦ２を挟持する挟持部２３２１ｂと、挟持部２３２１ｂを鉛直方向に駆動する駆動部２３２１ｃと、を有する。なお、チャックフィード２３２は、容器フィルムＦ２の幅方向全体に亘る部分を挟持するものであってもよいし、容器フィルムＦ２の幅方向における両端部を挟持するものであってもよい。或いは、チャックフィード２３２が、容器フィルムＦ２の幅方向における一部分を挟持するものであってもよい。

ここで、チャックフィード２３２の動作について説明する。まず、成形装置１２が第１金型１２３と第２金型１２２とで原料フィルムＦ１を挟持するとき、固定チャック２３１が、図３Ａの矢印ＡＲ２１に示すように、容器フィルムＦ２を挟持する。このとき、チャックフィード２３２のチャック２３２１は、図３Ａの矢印ＡＲ２２に示すように、容器フィルムＦ２の上流側へ移動する。次に、成形装置１２が第２金型１２２から第１金型１２３を離脱させる前に、チャックフィード２３２のチャック２３２１が、図３Ｂの矢印ＡＲ２３に示すように、容器フィルムＦ２を挟持する。続いて、固定チャック２３１が、図３Ｂの矢印ＡＲ２４に示すように、容器フィルムＦ２の挟持を解除する。その後、チャックフィード２３２のチャック移動機構２３２２が、図３Ｃの矢印ＡＲ２５に示すようにチャック２３２１を下流側へ移動させる。これにより、図３Ｃの矢印ＡＲ１に示すように、容器フィルムＦ２が下流側へ搬送される。固定チャック２３１が、再び容器フィルムＦ２を挟持し、チャックフィード２３２のチャック２３２１が、容器フィルムＦ２の挟持を解除する。そして、チャック移動機構２３２２が、チャック２３２１を容器フィルムＦ２の上流側、即ち、固定チャック２３１へ近づく方向へ移動させる。以後、チャックフィード２３２が、前述の一連の動作を繰り返すことにより、容器フィルムＦ２が下流側へ間欠的に搬送されていく。

滑りガイド２９３は、容器フィルムＦ２に摺接する湾曲面２９３ａを有し、容器フィルムＦ２を摺動自在に支持する。滑りガイド２９３における少なくとも湾曲面２９３ａを含む部分は、ポリテトラフルオロエチレン、ポリエチレン、ポリアセタール等の樹脂材料またはステンレスのような金属から形成されている。また、容器フィルムＦ２のポケットＰｏ１の変形を抑制する観点から、湾曲面２９３ａの曲率半径は、少なくともポケットＰｏ１の容器フィルムＦ２の搬送方向における長さよりも長いほうが好ましい。なお、曲率半径は、容器フィルムＦ２の幅方向の長さよりも長いほうがより好ましい。張力印加部２９１は、滑りガイド２９３と張力調整部２９２との間に張架された容器フィルムＦ２における滑りガイド２９３と張力調整部２９２との間の部分に接触して鉛直下方へ押圧することにより、容器フィルムＦ２に張力を印加する。張力印加部２９１は、容器フィルムＦ２に接触するローラ２９１１と、長尺であり長手方向の一端部にローラ２９１１が回転自在に取り付けられたアーム２９１２と、を有する。また、張力印加部２９１は、アーム２９１２の長手方向における他端部において、アーム２９１２の一端部が他端部を基点として旋回自在となるようにアーム２９１２を支持する支持部２９１３を有する。張力調整部２９２は、容器フィルムＦ２が巻回されるローラ２９２１と、ローラ２９２１にドリブンメンバシャフト（図示せず）を介して連結されたパウダクラッチブレーキ２９２２と、を有する。張力調整部２９２は、パウダクラッチブレーキ２９２２によりローラ２９２１の回転トルクを調節して、ローラ２９２１とシール装置１４のローラ１４１との間に張架される容器フィルムＦ２に加わる張力を調整する。

外観検査装置１３は、シール装置１４の上流側に配置されている。外観検査装置１３は、容器フィルムＦ２を撮像する撮像部１３１と、撮像部１３１を収容する筐体１３２と、を有する。撮像部１３１は、ワークがポケットに収納された容器フィルムＦ２を撮像して得られる画像情報を制御装置９０へ送信する第２撮像部である。ここで、撮像部１３１しては、３次元スキャン装置、レーザスキャン装置等を採用できる。

カバーフィルム供給ユニット１５は、帯状のカバーフィルムＦ３を供給する。カバーフィルム供給ユニット１５は、カバーフィルムＦ３が巻回されたリール１５１と、リール１５１から供給されるカバーフィルムＦ３をシール装置１４へ案内するローラ１５２１、１５２２、１５２３と、張力調整部１５３と、位置センサ１５４と、を有する。カバーフィルムＦ３としては、アルミフィルムのような金属フィルム、或いは、ガスバリヤフィルムのような複合フィルム等が挙げられる。張力調整部１５３は、カバーフィルムＦ３が巻回されるローラ１５３１と、ローラ１５３１にドリブンメンバシャフト（図示せず）を介して連結されたパウダクラッチブレーキ１５３２と、を有する。張力調整部１５３は、パウダクラッチブレーキ１５３２によりローラ１５３１の回転トルクを調節して、ローラ１５３１とシール装置１４のローラ１４１との間に張架されるカバーフィルムＦ３に加わる張力を調整する。位置センサ１５４は、カバーフィルムＦ３に設けられたマークを検出することにより、カバーフィルムＦ３の搬送方向における予め設定された基準位置からの位置ずれ量を検出する。そして、張力調整部１５３は、位置センサ１５４により検出される基準位置からの位置ずれ量に基づいて、基準位置からの位置ずれ量が減少するようにローラ１５３１の回転トルクを調整する。

シール装置１４は、容器フィルムＦ２のポケットＰｏ１にワークが収容された状態で、容器フィルムＦ２にカバーフィルムＦ３を貼着することによりポケットＰｏ１をシールする。シール装置１４は、前述の搬送部１４１と、カバーフィルムＦ３を加熱する加熱部１４３と、ローラ１４１に巻回されたカバーフィルムＦ３をローラ１４１に押し付ける押圧部１４２と、を有する。また、シール装置１４は、カバーフィルム供給ユニット１５から供給されるカバーフィルムＦ３を加熱部１４３に案内するローラ１４４１、１４４２を有する。搬送部１４１は、円筒状のホイール１４１ａと、ホイール１４１ａを軸支するシャフト１４１ｂと、シャフト１４１ｂを回転駆動する駆動部１４１ｃと、を有する。ホイール１４１ａの周面には、容器フィルムＦ２のポケットを掛止する複数の凹部（図示せず）がホイール１４１ａの周方向に沿って並設されている。そして、駆動部１４１ｃは、ホイール１４１ａの複数の凹部の一部に容器フィルムＦ２のポケットが掛止された状態で、ホール１４１ａを回転させる。これにより、容器フィルムＦ２にカバーフィルムＦ３が貼着されてなる包装フィルムＦ４が、シール装置１４の下流側へ連続的に搬送される。加熱部１４３は、カバーフィルムＦ３が巻回される伝熱ローラ１４３ａを有し、伝熱ローラ１４３ａを加熱することによりカバーフィルムＦ３を加熱する。伝熱ローラ１４３ａは、熱伝導率の高い金属から形成されている。なお、加熱部１４３の代わりに加熱機能を備えないローラが設けられていてもよい。押圧部１４２は、搬送部１４１のホイール１４１ａに巻回された容器フィルムＦ２およびカバーフィルムＦ３に圧接されるローラ１４２１と、長尺であり長手方向の一端部にローラ１４２１が回転自在に取り付けられたアーム１４２２と、を有する。また、押圧部１４２は、アーム１４２２の長手方向における他端部において、アーム１４２２の一端部が他端部を基点として旋回自在となるようにアーム１４２２を支持するとともにアーム１４２２の一端部をローラ１４２１に押し付ける方向へ付勢するアーム駆動部１４２３を有する。シール装置１４は、容器フィルムＦ２に加熱されたカバーフィルムＦ３が重ねられた状態で、搬送部１４１のホイール１４１ａとローラ１４２１とで挟持することにより、容器フィルムＦ２のポケットの外周部にカバーフィルムＦ３を圧着する。

外観検査装置１６は、パックフィルムＦ４を撮像する撮像部１６１と、撮像部１６１を収容する筐体１６２と、を有する。撮像部１６１は、ローラ２４１、２４２の間に張架されたパックフィルムＦ４を撮像して得られる画像情報を制御装置９０へ送信する。ここで、制御装置９０は、外観検査装置１６から取得した画像情報に基づいて、パックフィルムＦ４における各包装パックＢＰ１に対応する部分の形状不良の有無、汚れ、異物付着の有無、ポケット内への異品種混入の有無、或いは、ポケット内のワークの有無を判定する。そして、制御装置９０は、判定結果に基づいて、包装パックＢＰ１の不良品を選別するための制御情報をロータリーサクション３２へ出力する。ここで、撮像部１６１としては、３次元スキャン装置、レーザスキャン装置等を採用できる。

ガイドローラ２５１は、ホイール２５１ａと、ホイール２５１ａを軸支するシャフト２５１ｂと、を有する。ホイール２５１ａには、パックフィルムＦ４のポケットを掛止する複数の凹部（図示せず）がその周方向に沿って並設されている。張力印加部２５２は、ガイドローラ２５１とローラ２５３との間に張架されたパックフィルムＦ４におけるガイドローラ２５１とローラ２５３との間の部分に鉛直上方から接触して鉛直下方へ押圧することにより、パックフィルムＦ４に張力を印加する。張力印加部２５２は、パックフィルムＦ４に鉛直上方から接触するローラ２５２１と、長尺であり長手方向の一端部にローラ２５２１が取り付けられたアーム２５２２と、を有する。また、張力印加部２５２は、アーム２５２２の長手方向における他端部において、アーム２５２２の一端部が他端部を基点として旋回自在となるようにアーム２５２２を支持する支持部２５２３を有する。

スリット形成打ち抜きユニット１７は、スリット形成装置１７１と、打ち抜き装置１７３と、－Ｙ方向側にスリット形成装置１７１が固定され＋Ｙ方向側に打ち抜き装置１７３が固定された駆動部１７２と、を有する。スリット形成装置１７１は、図４に示すように、パックフィルムＦ４の－Ｙ方向側に配置されたダイユニット１７１２と、パックフィルムＦ４の＋Ｙ方向側に配置されたヘッド１７１４と、を有する。ヘッド１７１４には、パックフィルムＦ４にスリットを生成するためのカッタ１７１４ａが設けられている。カッタ１７１４ａは、図５Ａに示すように、パックフィルムＦ４におけるスリットを生成する複数（図５Ａでは５つ）の部位に対向して配置されている。図４に戻って、ヘッド１７１４には、駆動部１７２から－Ｙ方向へ延出するガイド棒１７１６および動力伝達アーム１７１７に連結されている。更に、スリット形成装置１７１は、枠状であり内側にヘッド１７１４をＹ軸方向へ摺動自在に支持するヘッド支持部１７１３と、駆動部１７２に固定されダイユニット１７１２およびヘッド支持部１７１３を纏めて支持する本体部１７１１と、を有する。ヘッド支持部１７１３には、カッタ１７１４ａを加熱するためのヒータ（図示せず）が配設されている。

打ち抜き装置１７３は、搬送部２８１により間欠的に搬送されるパックフィルムＦ４が停止したときにパックフィルムＦ４を打ち抜く。打ち抜き装置１７３は、パックフィルムＦ４の＋Ｙ方向側に配置されたダイユニット１７３２と、パックフィルムＦ４の－Ｙ方向側に配置されたヘッド１７３４と、を有する。ヘッド１７３４には、パックフィルムＦ４から包装パックＢＰ１を打ち抜くためのカッタ１７３４ａが設けられている。また、ヘッド１７３４には、駆動部１７２から＋Ｙ方向へ延出するガイド棒１７３６および動力伝達アーム１７３７に連結されている。ダイユニット１７３２には、パックフィルムＦ４から打ち抜かれた包装パックＢＰ１をダイユニット１７３２の＋Ｙ方向側へ排出するための開口部１７３２ａが形成されている。更に、打ち抜き装置１７３は、駆動部１７２に固定されダイユニット１７３２を支持する本体部１７３１を有する。駆動部１７２は、動力伝達アーム１７１７をＹ軸方向に沿って移動させるスリット形成装置駆動部１７２１と、動力伝達アーム１７３７をＹ軸方向に沿って移動させるための打ち抜き装置駆動部１７２２と、これらを収納する筐体１７２３と、を有する。

印字装置２７は、搬送部２８１により間欠的に搬送されるパックフィルムＦ４が停止したときにパックフィルムＦ４に予め設定されたマークを印字する印字ヘッド２７２と、ダイユニット２７３と、を有する。印字装置２７は、パックフィルムＦ４におけるマークを形成する部分が印字ヘッド２７２とダイユニット２７３との間に介在した状態で、印字ヘッド２７２をダイユニット２７３に向けて押し付けることによりパックフィルムＦ４にマークを打刻する。また、印字装置２７は、印字ヘッド２７２およびダイユニット２７３を支持する支持部２７１と、支持部２７１をパックフィルムＦ４に対して相対的に移動させる支持部駆動部２７５と、パックフィルムＦ４を印字ヘッド２７２とダイユニット２７３との間へ案内するローラ２７６と、を有する。このローラ２７６の位置は固定されている。支持部駆動部２７５は、支持部２７１をパックフィルムＦ４の搬送方向または幅方向へ移動させることにより、印字ヘッド２７２によりパックフィルムＦ４に印字されるマークの位置を変更する。

フィルム位置変更部２６は、図５Ｂに示すように、スリット形成装置１７１に送られるパックフィルムＦ４を案内するガイドローラ２６１と、ガイドローラ２６１を回転自在に支持するローラ支持部２６３と、ガイド駆動部２６４と、を有する第２フィルム位置変更部である。ガイドローラ２６１は、３つのホイール２６１ａと、３つのホイール２６１ａを軸支するシャフト２６１ｂと、を有する第１ガイドローラである。ガイド駆動部２６４は、ローラ支持部２６３を介して、ガイドローラ２６１を、パックフィルムＦ４の幅方向、即ち、Ｘ軸方向（図５Ｂの矢印ＡＲ１２参照）およびパックフィルムＦ４の搬送方向に沿った方向、即ち、Ｚ軸方向（図５Ｂの矢印ＡＲ１１参照）へ移動させる。ガイド駆動部２６４は、例えば図５Ｂの一点鎖線で示すように、ホイール２６１ａの位置を＋Ｘ方向側へ距離Ｗ１だけずれた位置に変更することにより、スリット形成装置１７１におけるパックフィルムＦ４のＸ軸方向における位置を＋Ｘ方向側に距離Ｗ１だけずれた位置に変更する。

搬送部２８１は、パックフィルムＦ４が巻回されるフィルム送りローラ２８１１と、ローラ駆動部２８１２と、を有する第１搬送部である。フィルム送りローラ２８１１は、図６に示すように、ホイール２８１１ａと、ホイール２８１１ａを軸支するシャフト２８１１ｂと、を有する。ホイール２８１１ａには、パックフィルムＦ４のポケットＰｏ１を掛止する複数の凹部２８１１ｃがホイール２８１１ａの周方向に沿って並設されている。搬送部２８１は、フィルム送りローラ２８１１の複数の凹部の一部にパックフィルムＦ４のポケットが掛止された状態で、フィルム送りローラ２８１１を回転させることにより、パックフィルムＦ４を連続的に下流側へ搬送する。ローラ駆動部２８１２は、ホイール２８１１ａの複数の凹部２８１１ｃの一部にパックフィルムＦ４のポケットＰｏ１が掛止された状態で、シャフト２８１１ｂを介して、フィルム送りローラ２８１１を図６の矢印ＡＲ４に示す方向へ予め設定された回転角度ずつ間欠的に回転させる。これにより、パックフィルムＦ４が、予め設定された第１基準距離ずつ間欠的に打ち抜き装置１７３へ送り出される。ここで、第１基準距離は、パックフィルムＦ４の長手方向における１つの包装パックに対応する部分の長さに等しくなるように設定されている。また、搬送部２８１の＋Ｙ方向側には、パックフィルムＦ４の搬送中にパックフィルムＦ４がフィルム送りローラ２８１１から離脱するのを防止するためのフィルム押圧部２８２が配置されている。フィルム押圧部２８２は、フィルム送りローラ２８１１の＋Ｙ方向側からフィルム送りローラ２８１１に巻回されたパックフィルムＦ４に接触するローラ２８２１と、長尺であり長手方向の一端部にローラ２８２１が取り付けられたアーム２８２２と、を有する。また、フィルム押圧部２８２は、アーム２８２２の長手方向における他端部を回転自在に支持し、アーム２８２２の一端部をローラ２８２１に押し付けられる方向へ付勢するアーム駆動部２８２３有する。

フィルム位置変更部２８３は、搬送部２８１の下流側に配置されパックフィルムＦ４を案内するフィルムガイド２８３１と、フィルムガイド２８３１をパックフィルムＦ４の幅方向、即ち、Ｘ軸方向に沿って駆動するガイド駆動部２８３２と、を有する第１フィルム位置変更部である。フィルムガイド２８３１は、図７Ａに示すように、パックフィルムＦ４の厚さ方向における一面側に対向して配置されパックフィルムＦ４側の面に溝２８３１ｄが形成されたガイド本体２８３１ａを有する案内部である。また、フィルムガイド２８３１は、パックフィルムＦ４の厚さ方向における他面側に対向して配置された補助板２８３１ｂと、ガイド本体２８３１ａおよび補助板２８３１ｂを纏めて支持する支持部材２８３１ｃと、を有する。ガイド駆動部２８３２は、支持部材２８３１ｃを介して、図７Ａの矢印ＡＲ５に示すように、フィルムガイド２８３１をＸ軸方向に沿って駆動して、フィルムガイド２８３１のＸ軸方向における位置を変更する。ガイド駆動部２８３２は、例えば図７Ｂの一点鎖線で示すように、フィルムガイド２８３１の位置を＋Ｘ方向側へ距離Ｗ２だけずれた位置に変更することにより、打ち抜き装置１７３におけるパックフィルムＦ４のＸ軸方向における位置を＋Ｘ方向側に距離Ｗ２だけずれた位置に変更する。

図１に戻って、ロータリーサクション３２は、軸部３２１と、一端が軸部３２１に固定され他端部に包装パックＢＰ１を保持するチャックユニット３２２ａが設けられた４つのアーム３２２と、を有する包装パック保持装置である。チャックユニット３２２ａとしては、真空チャック、静電チャック等を有するものが採用される。また、ロータリーサクション３２は、軸部３２１を回転させる軸部駆動部３２３を有する。軸部駆動部３２３は、軸部３２１を回転させることにより、チャックユニット３２２ａを、包装パックＢＰ１を打ち抜き装置１７３から受け取るための受け取り位置と、後述の外観検査装置３１の撮像部３１１によりチャックユニット３２２ａに保持された包装パックＢＰ１を撮像するための撮像位置と、に配置する。また、軸部駆動部３２３は、更に、軸部３２１を回転させることにより、チャックユニット３２２ａを、チャックユニット３２２ａに保持された包装パックＢＰ１の不良品を回収ユニット３４へ排出するための回収位置と、チャックユニット３２２ａに保持された包装パックＢＰ１をパック搬送装置３３へ移載するための移載位置と、に配置する。ここで、軸部駆動部３２３は、制御装置９０から入力される制御情報に基づいて、不良品と判定された包装パックＢＰ１を回収位置に配置してからチャックユニット３２２ａによる保持を解除することによりその包装パックＢＰ１を回収ユニット３４へ排出する。

外観検査装置３１は、撮像部３１１と、撮像部３１１を収容する筐体３１２と、を有する。撮像部３１１は、ロータリーサクション３２のチャックユニット３２２ａに保持された状態で前述の撮像位置に配置された包装パックＢＰ１を撮像して得られる画像情報を制御装置９０へ送信する第１撮像部である。ここで、撮像部３１１としては、３次元スキャン装置、レーザスキャン装置等を採用できる。

パック搬送装置３３は、ベルトコンベヤ３３１と、ベルトコンベヤ３３１を駆動する駆動部（図示せず）と、を有する。

制御装置９０は、図８に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９０１と、主記憶部９０２と、補助記憶部９０３と、入力インタフェース９０４と、出力インタフェース９０５と、各部を接続するバス９０９と、を備える。主記憶部９０２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）であり、ＣＰＵ９０１の作業領域として使用される。補助記憶部９０３は、半導体メモリのような不揮発性メモリから構成され、制御装置９０の各種機能を実現するためのプログラムを記憶する。入力インタフェース９０４は、外観検査装置１３の撮像部１３１、外観検査装置１６の撮像部１６１および外観検査装置３１の撮像部３１１それぞれに接続され、撮像部１３１、１６１、３１１それぞれから送信される画像情報を、バス９０９を介してＣＰＵ９０１へ出力する。出力インタフェース９０５は、チャックフィード２３２、ローラ駆動部２８１２、ガイド駆動部２６４、２８３２および支持部駆動部２７５に接続され、ＣＰＵ９０１から入力される制御情報に基づいて、チャックフィード２３２、ローラ駆動部２８１２、ガイド駆動部２６４、２８３２および支持部駆動部２７５それぞれへそれらの動作を制御するための制御信号を出力する。

制御装置９０では、ＣＰＵ９０１が、補助記憶部９０３が記憶するプログラムを主記憶部９０２に読み込んで実行することにより、容器フィルム画像取得部９１１、包装パック画像取得部９１２、容器フィルムポケット位置算出部９１３、包装パックポケット位置算出部９１４、マーク位置算出部９１５、位置ずれ量算出部９１６、判定部９１７、ポケット成形位置補正量算出部９１８、打ち抜き位置補正量算出部９１９、スリット位置補正量算出部９２０、マーク位置補正量算出部９２１、チャックフィード制御部９２２、搬送制御部９２３、フィルムガイド位置制御部９２４、印字制御部９２５およびスリット位置制御部９２６として機能する。なお、制御装置９０において実現される各機能部は、複数の制御装置から構成されるものであってもよい。例えば、容器フィルム画像取得部９１１、包装パック画像取得部９１２、容器フィルムポケット位置算出部９１３、包装パックポケット位置算出部９１４、マーク位置算出部９１５、位置ずれ量算出部９１６、判定部９１７、ポケット成形位置補正量算出部９１８、打ち抜き位置補正量算出部９１９、スリット位置補正量算出部９２０およびマーク位置補正量算出部９２１として機能する制御装置と、チャックフィード制御部９２２、搬送制御部９２３、フィルムガイド位置制御部９２４、印字制御部９２５およびスリット位置制御部９２６として機能する制御装置と、の２つの別体の制御装置を備えるものであってもよい。また、補助記憶部９０３は、包装パックＢＰ１の予め設定された部分それぞれの正規寸法を示す正規寸法情報を記憶する正規寸法記憶部９３１と、包装パックＢＰ１の良品と不良品とを判別する基準となる良否判定基準情報を記憶する判定基準記憶部９３２と、を有する。また、判定基準記憶部９３２は、打ち抜き装置１７３による打ち抜き位置の位置ずれ量、スリット形成装置１７１によるスリット形成位置の位置ずれ量、印字装置２７により印字されるマークの位置ずれ量および成形装置１２により形成されるポケット成形位置の位置ずれ量それぞれに対する補正実行閾値を示す情報を記憶する。この補正実行閾値は、各位置ずれ量の大きさに基づいて、打ち抜き位置、スリット形成位置、マークの位置またはポケット成形位置の補正を実行するか否かを判定するためのものである。

容器フィルム画像取得部９１１は、外観検査装置１３の撮像部１３１により容器フィルムＦ２を撮像して得られる容器フィルム画像を示す画像情報を、撮像部１３１から取得する。包装パック画像取得部９１２は、外観検査装置３１の撮像部３１１によりロータリーサクション３２に保持された包装パックＢＰ１を撮像して得られる包装パック画像を示す画像情報を、撮像部３１１から取得する。

容器フィルムポケット位置算出部９１３は、容器フィルムＦ２に対するポケットＰｏ１の相対的な位置が反映された距離を算出する。具体的には、容器フィルムポケット位置算出部９１３は、例えば図９に示すように、容器フィルムＦ２の長手方向に沿って並列する複数の領域Ｐ１について、隣接する２つの領域Ｐ１のその２つの領域Ｐ１の境界部分ＢＬ１に最も近いポケットＰｏ１の周縁同士の最短距離Ａ５を算出する。ここで、複数の領域Ｐ１は、それぞれ１つの包装パックＢＰ１に対応する部分に相当する。

包装パックポケット位置算出部９１４は、包装パックＢＰ１および包装パックＢＰ１に形成されたスリットＳＬ１、ＳＬ２に対するポケットＰｏ１の相対的な位置が反映された距離を算出する。具体的には、包装パックポケット位置算出部９１４は、例えば図１０に示すように、包装パックＢＰ１の短手方向における一方の端とその一方の端に最も近いポケットＰｏ１の周縁との間の最短距離Ａ１を算出する。また、包装パックポケット位置算出部９１４は、包装パックＢＰ１の短手方向における他方の端とその他方の端に最も近いポケットＰｏ１の周縁との間の最短距離Ａ２を算出する。更に、包装パックポケット位置算出部９１４は、包装パックＢＰ１の長手方向における一方の端とその一方の端に最も近いポケットＰｏ１の周縁との間の最短距離ａ１を算出する。また、包装パックポケット位置算出部９１４は、包装パックＢＰ１の長手方向における他方の端とその他方の端に最も近いポケットＰｏ１の周縁との間の最短距離ａ２を算出する。ここで、包装パックＢＰ１の短手方向が、パックフィルムＦ４の長手方向に対応し、包装パックＢＰ１の長手方向が、パックフィルムＦ４の幅方向に対応する。

また、包装パックポケット位置算出部９１４は、包装パックＢＰ１の長手方向に沿って形成されたスリットＳＬ１とそのスリットＳＬ１に対して包装パックＢＰ１の短手方向における両側それぞれに位置するポケットＰｏ１のいずれか一方の周縁との間の最短距離Ａ３を算出する。また、包装パックポケット位置算出部９１４は、包装パックＢＰ１の長手方向における一方の端に最も近いポケットＰｏ１の周縁と、そのポケットＰｏ１に対して包装パックＢＰ１の長手方向における両側それぞれに形成されたスリットＳＬ２それぞれと、の間の最短距離ａ３１、ａ３２とのいずれか一方を算出する。更に、包装パックポケット位置算出部９１４は、包装パックＢＰ１の長手方向における他方の端に最も近いポケットＰｏ１の周縁と、そのポケットＰｏ１に対して包装パックＢＰ１の長手方向における他方側に形成されたスリットＳＬ２と、の間の最短距離ａ３３を算出する。

マーク位置算出部９１５は、包装パックＢＰ１に対する包装パックＢＰ１に印字されたマークの相対的な位置が反映された距離を算出する。マーク位置算出部９１５は、例えば図１０に示すように、包装パックＢＰ１の短手方向におけるマークＭＫ１の中央部と、２つのポケットＰｏ１それぞれの周縁と、の間の最短距離Ａ４１、Ａ４２を算出する。また、マーク位置算出部９１５は、包装パックＢＰ１の長手方向におけるマークＭＫ１の中央部と、包装パックＢＰ１の長手方向における一方の端と、の間の最短距離ａ４を算出する。

位置ずれ量算出部９１６は、前述の包装パック画像に基づいて、正規の打ち抜き位置からの打ち抜き位置ずれ量と、正規のスリットＳＬ１、ＳＬ２それぞれの位置からのスリット位置ずれ量と、を算出する。また、位置ずれ量算出部９１６は、前述の包装パック画像に基づいて、前述のマークＭＫ１のマーク位置ずれ量を算出する。更に、位置ずれ量算出部９１６は、前述の容器フィルム画像に基づいて、ポケットＰｏ１のポケット成形位置のポケット成形位置ずれ量を算出する。具体的には、位置ずれ量算出部９１６は、前述の包装パックポケット位置算出部９１４により算出された最短距離Ａ１から、包装パックＢＰ１の短手方向における他方の端とその他方の端に最も近いポケットＰｏ１の周縁との間の最短距離Ａ２を差し引いて得られる差分量（Ａ１－Ａ２）を、パックフィルムＦ４の搬送方向における打ち抜き位置の位置ずれ量ΔＡｃとして算出する。

また、位置ずれ量算出部９１６は、正規寸法記憶部９３１が記憶する、包装パックＢＰ１の長手方向における一方の端とその一方の端に最も近いポケットＰｏ１の周縁との間の最短距離の正規寸法ａ１ｃと、包装パックＢＰ１の長手方向における他方の端とその他方の端に最も近いポケットＰｏ１の周縁との間の最短距離の正規寸法ａ２ｃと、を示す情報を取得する。そして、位置ずれ量算出部９１６は、下記式（１）の関係式に基づいて、パックフィルムＦ４の幅方向における打ち抜き位置の位置ずれ量を算出する。
Δａｃ＝（ａ１－ａ１ｃ）－（ａ２－ａ２ｃ） ・・・式（１）
ここで、ａ１は、前述の包装パックポケット位置算出部９１４により算出された包装パックＢＰ１の長手方向における一方の端とその一方の端に最も近いポケットＰｏ１の周縁との間の最短距離を示す。また、ａ２は、前述の包装パックポケット位置算出部９１４により算出された包装パックＢＰ１の長手方向における他方の端とその他方の端に最も近いポケットＰｏ１の周縁との間の最短距離を示す。更に、Δａｃは、パックフィルムＦ４の幅方向における打ち抜き位置の位置ずれ量を示す。

また、位置ずれ量算出部９１６は、正規寸法記憶部９３１が記憶する、包装パックＢＰ１の長手方向に沿って形成されたスリットＳＬ１とそのスリットＳＬ１に対して包装パックＢＰ１の短手方向における両側それぞれに位置するポケットＰｏ１のいずれか一方の周縁との間の最短距離の正規寸法Ａ３ｃを示す情報を取得する。そして、位置ずれ量算出部９１６は、前述の包装パックポケット位置算出部９１４により算出された最短距離Ａ３から、取得した情報が示す正規寸法Ａ３ｃを差し引いて得られる差分量（Ａ３－Ａ３ｃ）を、パックフィルムＦ４の幅方向におけるスリット形成位置の位置ずれ量ΔＡｓとして算出する。

更に、位置ずれ量算出部９１６は、正規寸法記憶部９３１が記憶する、包装パックＢＰ１の長手方向における一方の端に最も近いポケットＰｏ１の周縁とそのポケットＰｏ１に対して包装パックＢＰ１の長手方向における両側それぞれに形成されたスリットＳＬ２のいずれか一方との間の最短距離の正規寸法ａ３１ｃと、包装パックＢＰ１の長手方向における他方の端に最も近いポケットＰｏ１の周縁とそのポケットＰｏ１に対して包装パックＢＰ１の長手方向における他方側に形成されたスリットＳＬ２との間の最短距離の正規寸法ａ３３ｃと、を示す情報を取得する。そして、位置ずれ量算出部９１６は、下記式（２）の関係式に基づいて、パックフィルムＦ４の幅方向における打ち抜き位置の位置ずれ量を算出する。
Δａｓ＝（ａ３１－ａ３３）－（ａ３１ｃ－ａ３３ｃ） ・・・式（２）
ここで、ａ３１は、前述の包装パックポケット位置算出部９１４により算出された包装パックＢＰ１の長手方向における一方の端に最も近いポケットＰｏ１の周縁とそのポケットＰｏ１に対して包装パックＢＰ１の長手方向における両側それぞれに形成されたスリットＳＬ２のいずれか一方との間の最短距離を示す。また、ａ３３は、前述の包装パックポケット位置算出部９１４により算出されたポケットＰｏ１の周縁とスリットＳＬ２との間の最短距離を示す。更に、Δａｓは、パックフィルムＦ４の幅方向におけるスリット形成位置の位置ずれ量を示す。

ところで、パックフィルムＦ４の幅方向における熱収縮に起因して、パックフィルムＦ４の幅方向において隣り合うポケットＰｏ１の間隔と、スリット形成装置１７１のカッタ１７１４ａの間隔と、が異なってしまう場合がある。これに対して、位置ずれ量算出部９１６が、前述のように、式（２）の関係式を用いて位置ずれ量を算出することにより、パックフィルムＦ４の幅方向における位置ずれ量を的確に算出することができる。

また、位置ずれ量算出部９１６は、正規寸法記憶部９３１が記憶する、包装パックＢＰ１の長手方向に沿って形成されたスリットＳＬ１とそのスリットＳＬ１に対して包装パックＢＰ１の短手方向における両側それぞれに位置するポケットＰｏ１のいずれか一方の周縁との間の最短距離の正規寸法Ａ３ｃを示す情報を取得する。そして、位置ずれ量算出部９１６は、前述の包装パックポケット位置算出部９１４により算出された最短距離Ａ３から、取得した情報が示す正規寸法Ａ３ｃを差し引いて得られる差分量（Ａ３－Ａ３ｃ）を、パックフィルムＦ４の搬送方向におけるスリット形成位置の位置ずれ量ΔＡｓとして算出する。

更に、位置ずれ量算出部９１６は、正規寸法記憶部９３１が記憶する、包装パックＢＰ１の短手方向におけるマークＭＫ１の中央部と２つのポケットＰｏ１それぞれの周縁との間の最短距離の正規寸法Ａ４１ｃ、Ａ４２ｃを示す情報を取得する。そして、位置ずれ量算出部９１６は、下記式（３）の関係式に基づいて、パックフィルムＦ４の搬送方向におけるマークＭＫ１の位置ずれ量を算出する。
ΔＡｍ＝（ａ４１－ａ４２）－（ａ４１ｃ－ａ４２ｃ） ・・・式（３）
ここで、Ａ４１、Ａ４２は、それぞれ、前述のマーク位置算出部９１５により算出されたマークＭＫ１の中央部と２つのポケットＰｏ１それぞれの周縁との間の最短距離を示す。また、Ａｍは、パックフィルムＦ４の搬送方向におけるマークＭＫ１の位置ずれ量を示す。

また、位置ずれ量算出部９１６は、正規寸法記憶部９３１が記憶する、包装パックＢＰ１の長手方向におけるマークＭＫ１の中央部と包装パックＢＰ１の長手方向における一方の端との間の最短距離の正規寸法ａ４ｃを示す情報を取得する。そして、位置ずれ量算出部９１６は、前述のマーク位置算出部９１５により算出された最短距離ａ４から、取得した情報が示す正規寸法ａ４ｃを差し引いて得られる差分量（ａ４－ａ４ｃ）を、パックフィルムＦ４の幅方向におけるマークＭＫ１の位置ずれ量Δａｍとして算出する。

更に、位置ずれ量算出部９１６は、正規寸法記憶部９３１が記憶する、容器フィルムＦ２の長手方向に沿って並列する複数の領域Ｐ１について、隣接する２つの領域Ｐ１のその２つの領域Ｐ１の境界部分ＢＬ１に最も近いポケットＰｏ１の周縁同士の最短距離の正規寸法Ａ５ｃを示す情報を取得する。そして、位置ずれ量算出部９１６は、前述の容器フィルムポケット位置算出部９１３により算出された最短距離Ａ５から、取得した情報が示す正規寸法Ａ５ｃを差し引いて得られる差分量（Ａ５－Ａ５ｃ）を、容器フィルムＦ２の搬送方向におけるポケット成形位置の位置ずれ量ΔＡｆとして算出する。

判定部９１７は、判定基準記憶部９３２が記憶する、打ち抜き位置の位置ずれ量ΔＡｃ、Δａｃ、スリット形成位置の位置ずれ量ΔＡｓ、Δａｓ、マーク位置の位置ずれ量ΔＡｍ、Δａｍおよびポケット成形位置の位置ずれ量ΔＡｆそれぞれに対する補正実行閾値を示す情報を取得する。判定部９１７は、打ち抜き位置の位置ずれ量ΔＡｃ、Δａｃ、スリット形成位置の位置ずれ量ΔＡｓ、Δａｓ、マーク位置の位置ずれ量ΔＡｍ、Δａｍまたはポケット成形位置の位置ずれ量ΔＡｆそれぞれの絶対値のいずれかが補正実行閾値を超えた場合、打ち抜き位置、スリット形成位置、マーク位置またはポケット成形位置の補正が必要であると判定する。

また、判定部９１７は、判定基準記憶部９３２が記憶する前述の良否判定基準情報を取得する。そして、判定部９１７は、良否判定基準情報と外観検査装置１６の撮像部１６１から取得したパックフィルムＦ４の画像情報とに基づいて、パックフィルムＦ４における各包装パックＢＰ１に対応する部分の良否を判定する。そして、判定部９１７は、判定結果に基づいて、包装パックＢＰ１の不良品を選別するための制御情報をロータリーサクション３２へ出力する。

打ち抜き位置補正量算出部９１９は、判定部９１７により打ち抜き位置の位置ずれ量ΔＡｃ、Δａｃが補正実行閾値を超えたと判定されると、パックフィルムＦ４の打ち抜き位置に対するパックフィルムＦ４の搬送方向または幅方向における打ち抜き位置補正量を算出する。打ち抜き位置補正量は、打ち抜き位置の位置ずれ量ΔＡｃ、Δａｃの絶対値が減少する方向への打ち抜き位置の補正量に相当する。

スリット位置補正量算出部９２０は、判定部９１７によりスリット形成位置の位置ずれ量ΔＡｓ、Δａｓが補正実行閾値を超えたと判定されると、パックフィルムＦ４のスリット形成位置に対するパックフィルムＦ４の搬送方向または幅方向におけるスリット形成位置補正量を算出する。スリット形成位置補正量は、スリット形成位置の位置ずれ量ΔＡｓ、Δａｓの絶対値が減少する方向へのスリット形成位置の補正量に相当する。また、スリット位置補正量算出部９２０は、後述する搬送制御部９２３によりフィルム送りローラ２８１１を予め設定された回転角度ずつ間欠的に回転させる際の回転角度が変更された場合、この回転角度の変更に伴うパックフィルムＦ４の搬送方向へのスリット形成位置補正量を算出する。このスリット形成位置補正量は、前述の回転角度の変更に伴うパックフィルムＦ４の搬送方向へのスリット形成位置の位置ずれ量の絶対値が減少する方向へのスリット形成位置の補正量に相当する。

マーク位置補正量算出部９２１は、判定部９１７によりパックフィルムＦ４におけるマークＭＫ１が形成されたマーク位置の位置ずれ量ΔＡｍ、Δａｍが補正実行閾値を超えたと判定されると、マーク位置に対するマーク位置補正量を算出する。マーク位置補正量は、マーク位置の位置ずれ量ΔＡｍ、Δａｍの絶対値が減少する方向へのマーク位置の補正量に相当する。また、マーク位置補正量算出部９２１は、後述する搬送制御部９２３によりフィルム送りローラ２８１１の前述の回転角度が変更された場合、この回転角度の変更に伴うパックフィルムＦ４の搬送方向へのマーク位置補正量を算出する。このマーク位置補正量は、前述の回転角度の変更に伴うパックフィルムＦ４の搬送方向へのマーク位置の位置ずれ量の絶対値が減少する方向へのマーク位置の補正量に相当する。

ポケット成形位置補正量算出部９１８は、判定部９１７により容器フィルムＦ２におけるポケット成形位置の位置ずれ量ΔＡｆが補正実行閾値を超えたと判定されると、ポケット成形位置補正量を算出する。ポケット成形位置補正量は、ポケット成形位置の位置ずれ量ΔＡｆの絶対値が減少する方向へのポケット成形位置の補正量に相当する。

搬送制御部９２３は、打ち抜き位置補正量算出部９１９により算出された打ち抜き位置補正量に基づいて、搬送部２８１がフィルム送りローラ２８１１を予め設定された回転角度ずつ間欠的に回転させる際の回転角度を調整する回転角度調整部として機能する。搬送制御部９２３は、判定部９１７によりパックフィルムＦ４の搬送方向における打ち抜き位置の位置ずれ量Δａｃの絶対値が補正実行閾値を超えると判定された場合に、前述の回転角度を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力する。この制御情報は、打ち抜き位置を、打ち抜き位置補正量算出部９１９により算出された打ち抜き位置補正量だけパックフィルムＦ４の搬送方向へずらすように前述の回転角度を調整するためのものである。そして、出力インタフェース９０５は、搬送制御部９２３から入力される前述の回転角度を調整するための制御情報に対応する制御信号を生成してローラ駆動部２８１２へ出力する。

フィルムガイド位置制御部９２４は、打ち抜き位置補正量算出部９１９により算出された打ち抜き位置補正量に基づいて、フィルムガイド２８３１の位置を調整する案内部位置調整部として機能する。フィルムガイド位置制御部９２４は、判定部９１７によりパックフィルムＦ４の幅方向における打ち抜き位置の位置ずれ量ΔＡｃの絶対値が補正実行閾値を超えると判定された場合に、フィルムガイド２８３１の位置を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力する。この制御情報は、打ち抜き位置を、打ち抜き位置補正量算出部９１９により算出された打ち抜き位置補正量だけパックフィルムＦ４の幅方向へずらすようにフィルムガイド２８３１を移動させるためのものである。そして、出力インタフェース９０５は、フィルムガイド位置制御部９２４から入力されるフィルムガイド２８３１を移動させるための制御情報に対応する制御信号を生成してガイド駆動部２８３２へ出力する。

スリット位置制御部９２６は、スリット位置補正量算出部９２０により算出されたスリット形成位置補正量に基づいて、ガイドローラ２６１の位置を調整するガイドローラ位置調整部として機能する。スリット位置制御部９２６は、判定部９１７によりパックフィルムＦ４の搬送方向または幅方向におけるスリット形成位置の位置ずれ量ΔＡｓ、Δａｓの絶対値が補正実行閾値を超えると判定された場合に、ガイドローラ２６１の位置を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力する。この制御情報は、スリット形成位置を、スリット位置補正量算出部９２０により算出されたスリット位置補正量だけパックフィルムＦ４の搬送方向または幅方向へずらすようにガイドローラ２６１を移動させるためのものである。そして、出力インタフェース９０５は、スリット位置制御部９２６から入力される前述のガイドローラ２６１を移動させるための制御情報に対応する制御信号を生成してガイド駆動部２６４へ出力する。また、スリット位置制御部９２６は、搬送制御部９２３により前述の回転角度が変更された場合、前述のスリット位置補正量算出部９２０により算出されたスリット位置補正量だけガイドローラ２６１を移動させるための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力する。

印字制御部９２５は、マーク位置補正量算出部９２１により算出されたマーク位置補正量に基づいて、印字装置２７の印字ヘッド２７２の位置を調整する印字ヘッド位置調整部として機能する。印字制御部９２５は、判定部９１７によりパックフィルムＦ４の搬送方向または幅方向におけるマーク位置の位置ずれ量ΔＡｍ、Δａｍの絶対値が補正実行閾値を超えると判定された場合に、印字ヘッド２７２の位置を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力する。この制御情報は、マーク位置を、マーク位置補正量算出部９２１により算出されたマーク位置補正量だけパックフィルムＦ４の搬送方向または幅方向へずらすように印字ヘッド２７２を移動させるためのものである。そして、出力インタフェース９０５は、印字制御部９２５から入力される前述の印字ヘッド２７２を移動させるための制御情報に対応する制御信号を生成して印字装置２７の支持部駆動部２７５へ出力する。また、スリット位置制御部９２６は、搬送制御部９２３により前述の回転角度が変更された場合、ガイドローラ２６１の位置が前述の回転角度の変更に伴うパックフィルムＦ４の搬送方向への打ち抜き位置のずれ量を減少させるように、ガイドローラ２６１の位置を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力する。また、印字制御部９２５は、搬送制御部９２３により前述の回転角度が変更された場合、前述のマーク位置補正量算出部９２１により算出されたマーク位置補正量だけ印字ヘッド２７２を移動させるための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力する。

チャックフィード制御部９２２は、ポケット成形位置補正量算出部９１８により算出されたポケット成形位置補正量に基づいて、チャックフィード２３２が容器フィルムＦ２を下流側へ予め設定された第２基準距離ずつ間欠的に搬送する際の第２基準距離を調整する送り量調整部として機能する。チャックフィード制御部９２２は、判定部９１７によりポケット成形位置の位置ずれ量ΔＡｆの絶対値が補正実行閾値を超えると判定された場合に、前述の第２基準距離を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力する。この制御情報は、第２基準距離を、ポケット成形位置補正量算出部９１８により算出されたポケット成形位置補正量だけ第２基準距離を増減させるためのものである。そして、出力インタフェース９０５は、チャックフィード制御部９２２から入力される前述の第２基準距離を調整するための制御情報に対応する制御信号を生成してチャックフィード２３２へ出力する。

次に、本実施の形態に係る制御装置９０が実行する位置補正処理について、図１１および図１２を参照しながら説明する。この位置補正処理は、例えば制御装置９０へ電源が投入されたことを契機として開始される。まず、図１１に示すように、包装パック画像取得部９１２は、外観検査装置３１の撮像部３１１から包装パック画像を示す画像情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。包装パック画像取得部９１２により画像情報を取得していないと判定されると（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、後述するステップＳ１２２の処理が実行される。一方、包装パック画像取得部９１２が、画像情報を取得したと判定したとする（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）。この場合、包装パックポケット位置算出部９１４は、包装パック画像に基づいて、包装パックＢＰ１に対するポケットＰｏ１の相対的な位置が反映された距離を算出する（ステップＳ１０２）。ここでは、包装パックポケット位置算出部９１４は、前述の包装パックＢＰ１の端とポケットＰｏ１の周縁との間の最短距離Ａ１、Ａ２、ａ１、ａ２を算出する。

次に、包装パックポケット位置算出部９１４は、包装パック画像に基づいて、包装パックＢＰ１に形成されたスリットＳＬ１、ＳＬ２に対するポケットＰｏ１の相対的な位置が反映された距離を算出する（ステップＳ１０３）。ここでは、包装パックポケット位置算出部９１４は、前述の包装パックＢＰ１に形成されたスリットＳＬ１、ＳＬ２とポケットＰｏ１の周縁との間の最短距離Ａ１、Ａ２、ａ１、ａ２を算出する。

続いて、マーク位置算出部９１５は、包装パック画像に基づいて、包装パックＢＰ１に対する包装パックＢＰ１に印字されたマークの相対的な位置が反映された距離を算出する（ステップＳ１０４）。ここでは、マーク位置算出部９１５は、前述のマークＭＫ１の中央部とポケットＰｏ１の周縁との間の最短距離Ａ４１、Ａ４２と、前述のマークＭＫ１の中央部と包装パックＢＰ１の端との間の最短距離ａ４と、を算出する。

その後、位置ずれ量算出部９１６は、算出した包装パックＢＰ１に対するポケットＰｏ１の相対的な位置が反映された距離から、前述の打ち抜き位置の位置ずれ量ΔＡｃ、Δａｃを算出する（ステップＳ１０５）。

次に、判定部９１７は、打ち抜き位置の位置ずれ量ΔＡｃ、Δａｃに基づいて、打ち抜き位置の補正が必要か否かを判定する（ステップＳ１０６）。ここで、判定部９１７は、打ち抜き位置の位置ずれ量ΔＡｃ、Δａｃの絶対値｜ΔＡｃ｜、｜Δａｃ｜の少なくとも一方が前述の補正実行閾値を超えた場合、打ち抜き位置の補正が必要であると判定する。判定部９１７により打ち抜き位置の補正が不要であると判定されると（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、後述のステップＳ１１４の処理が実行される。

一方、判定部９１７が打ち抜き位置の補正が必要であると判定したとする（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）。この場合、打ち抜き位置補正量算出部９１９は、パックフィルムＦ４の搬送方向の打ち抜き位置の位置ずれ量ΔＡｃの絶対値｜ΔＡｃ｜が補正実行閾値ΔＡｃｔｈを超えているか否かを判定する（ステップＳ１０７）。打ち抜き位置補正量算出部９１９は、パックフィルムＦ４の搬送方向の打ち抜き位置の位置ずれ量ΔＡｃの絶対値｜ΔＡｃ｜が補正実行閾値ΔＡｃｔｈ以下であると判定すると（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、後述するステップＳ１１１の処理を実行する。一方、打ち抜き位置補正量算出部９１９は、パックフィルムＦ４の搬送方向の打ち抜き位置の位置ずれ量ΔＡｃの絶対値｜ΔＡｃ｜が補正実行閾値ΔＡｃｔｈを超えていると判定すると（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、パックフィルムＦ４の搬送方向への打ち抜き位置補正量を算出する（ステップＳ１０８）。続いて、スリット位置補正量算出部９２０が、搬送部２８１の回転角度の変更に伴うパックフィルムＦ４の搬送方向へのスリット形成位置補正量を算出し、マーク位置補正量算出部９２１が、搬送部２８１の回転角度の変更に伴うパックフィルムＦ４の搬送方向へのマーク位置補正量を算出する（ステップＳ１０９）。

その後、搬送制御部９２３は、打ち抜き位置補正量算出部９１９により算出されたパックフィルムＦ４の搬送方向への打ち抜き位置補正量に基づいて、搬送部２８１の前述の回転角度を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力する（ステップＳ１１０）。このとき、スリット位置制御部９２６は、前述のスリット位置補正量算出部９２０により算出されたスリット位置補正量だけガイドローラ２６１を移動させるための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力する。また、印字制御部９２５は、前述のマーク位置補正量算出部９２１により算出されたマーク位置補正量だけ印字ヘッド２７２を移動させるための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力する。

次に、打ち抜き位置補正量算出部９１９は、パックフィルムＦ４の幅方向の打ち抜き位置の位置ずれ量Δａｃの絶対値｜Δａｃ｜が補正実行閾値Δａｃｔｈを超えているか否かを判定する（ステップＳ１１１）。打ち抜き位置補正量算出部９１９によりパックフィルムＦ４の幅方向の打ち抜き位置の位置ずれ量ΔＡｃの絶対値｜Δａｃ｜が補正実行閾値ΔＡｃｔｈ以下であると判定すると（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、後述するステップＳ１１４の処理が実行される。一方、打ち抜き位置補正量算出部９１９は、パックフィルムＦ４の幅方向の打ち抜き位置の位置ずれ量Δａｃの絶対値｜Δａｃ｜が補正実行閾値Δａｃｔｈを超えていると判定すると（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、パックフィルムＦ４の幅方向への打ち抜き位置補正量を算出する（ステップＳ１１２）。続いて、フィルムガイド位置制御部９２４は、打ち抜き位置補正量算出部９１９により算出されたパックフィルムＦ４の幅方向への打ち抜き位置補正量に基づいて、フィルムガイド２８３１の位置を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力する（ステップＳ１１３）。

その後、位置ずれ量算出部９１６は、算出したスリットＳＬ１、ＳＬ２に対するポケットＰｏ１の相対的な位置が反映された距離から、前述のスリット形成位置の位置ずれ量ΔＡｓ、Δａｓを算出する（ステップＳ１１４）。

次に、判定部９１７は、図１２に示すように、スリット形成位置の位置ずれ量ΔＡｓ、Δａｓに基づいて、スリット形成位置の補正が必要か否かを判定する（ステップＳ１１５）。ここで、判定部９１７は、スリット形成位置の位置ずれ量ΔＡｓ、Δａｓの絶対値のいずれかが前述の補正実行閾値を超えた場合、スリット形成位置の補正が必要であると判定する。判定部９１７によりスリット形成位置の補正が不要であると判定されると（ステップＳ１１５：Ｎｏ）、後述のステップＳ１１８の処理が実行される。

一方、判定部９１７がスリット形成位置の補正が必要であると判定したとする（ステップＳ１１５：Ｙｅｓ）。この場合、スリット位置補正量算出部９２０は、パックフィルムＦ４のスリット形成位置に対するパックフィルムＦ４の搬送方向または幅方向におけるスリット形成位置補正量を算出する（ステップＳ１１６）。続いて、スリット位置制御部９２６は、スリット位置補正量算出部９２０により算出されたスリット形成位置補正量に基づいて、ガイドローラ２６１の位置を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力する（ステップＳ１１７）。

その後、位置ずれ量算出部９１６は、前述の包装パック画像に基づいて、前述のマークＭＫ１のマーク位置ずれ量を算出する（ステップＳ１１８）。

次に、判定部９１７は、図１２に示すように、マークＭＫ１の位置ずれ量ΔＡｍ、Δａｍに基づいて、マーク位置の補正が必要か否かを判定する（ステップＳ１１９）。ここで、判定部９１７は、マーク位置の位置ずれ量ΔＡｍ、Δａｍの絶対値｜ΔＡｍ｜、｜Δａｍ｜の少なくとも一方が前述の補正実行閾値を超えた場合、スリット形成位置の補正が必要であると判定する。判定部９１７によりスリット形成位置の補正が不要であると判定されると（ステップＳ１１９：Ｎｏ）、後述のステップＳ１２２の処理が実行される。

一方、判定部９１７がマーク位置の補正が必要であると判定したとする（ステップＳ１１９：Ｙｅｓ）。この場合、マーク位置補正量算出部９２１は、マーク位置に対するパックフィルムＦ４の搬送方向および幅方向へのマーク位置補正量を算出する（ステップＳ１２０）。続いて、印字制御部９２５は、マーク位置補正量算出部９２１により算出されたマーク位置補正量に基づいて、印字ヘッド２７２の位置を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力する（ステップＳ１２１）。

その後、容器フィルム画像取得部９１１は、外観検査装置１３の撮像部１３１から容器フィルム画像を示す画像情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ１２２）。容器フィルム画像取得部９１１により画像情報を取得していないと判定されると（ステップＳ１２２：Ｎｏ）、再びステップＳ１０１の処理が実行される。一方、容器フィルム画像取得部９１１が、画像情報を取得したと判定したとする（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）。この場合、位置ずれ量算出部９１６は、前述の容器フィルムＦ２の搬送方向におけるポケット成形位置の位置ずれ量ΔＡｆを算出する（ステップＳ１２３）。

次に、判定部９１７は、容器フィルムＦ２におけるポケット成形位置の位置ずれ量ΔＡｆに基づいて、ポケット成形位置の補正が必要か否かを判定する（ステップＳ１２４）。ここで、判定部９１７は、ポケット成形位置の位置ずれ量ΔＡｆの絶対値｜ΔＡｆ｜が前述の補正実行閾値を超えた場合、ポケット成形位置の補正が必要であると判定する。判定部９１７によりポケット成形位置の補正が不要であると判定されると（ステップＳ１２４：Ｎｏ）、再びステップＳ１０１の処理が実行される。

一方、判定部９１７がポケット成形位置の補正が必要であると判定したとする（ステップＳ１２４：Ｙｅｓ）。この場合、ポケット成形位置補正量算出部９１８は、ポケット成形位置補正量を算出する（ステップＳ１２５）。続いて、チャックフィード制御部９２２は、ポケット成形位置補正量算出部９１８により算出されたポケット成形位置補正量に基づいて、チャックフィード２３２が容器フィルムＦ２を下流側へ予め設定された第２基準距離ずつ間欠的に搬送する際の第２基準距離を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力する（ステップＳ１２６）。その後、再びステップＳ１０１の処理が実行される。

以上説明したように、本実施の形態に係る包装機１によれば、フィルム位置変更部２８３が、パックフィルムＦ４を案内するフィルムガイド２８３１を有し、フィルムガイド２８３１をパックフィルムＦ４の幅方向、即ち、Ｘ軸方向における位置を変更することにより、打ち抜き装置１７３におけるパックフィルムＦ４の幅方向における位置を変更する。そして、打ち抜き位置補正量算出部９１９が、前述のポケット位置ずれ量からパックフィルムＦ４の打ち抜き位置に対する打ち抜き位置補正量を算出する。また、フィルムガイド位置制御部９２４が、打ち抜き位置補正量に基づいて、フィルムガイド２８３１の位置を調整する。これにより、打ち抜き装置１７３全体をパックフィルムＦ４の幅方向へ移動させるための駆動機構を設けること無く、打ち抜き位置のパックフィルムＦ４の幅方向への補正を行うことができる。従って、打ち抜き装置１７３全体をパックフィルムＦ４の幅方向へ移動させるための駆動機構を設ける必要が無い分、包装機１の小型化が図れる。また、包装機１により作製される包装パックＢＰ１の品質管理が行い易くなり、それ故、包装パックＢＰ１の品質向上並びに包装パックＢＰ１を作製する工程における省人化が実現されるという利点もある。

ところで、パックフィルムＦ４の収縮性能のバラツキおよび包装機１の機械的性能のバラツキに起因して、パックフィルムＦ４の搬送方向における相対位置または幅方向における相対位置がずれることがある。この場合、包装パックＢＰ１の不良品が多量に発生したり、シール装置１４、スリット形成装置１７１、印字装置２７または打ち抜き装置１７３において動作不良が発生したりする虞がある。これに対して、本実施の形態に係る包装機１では、包装パックＢＰ１を撮像して得られる画像情報および容器フィルムＦ２を撮像して得られる画像情報に基づいて、シール装置１４、スリット形成装置１７１、印字装置２７または打ち抜き装置１７３における容器フィルムＦ２、パックフィルムＦ４の送り量が一定となるようにする。従って、パックフィルムＦ４の搬送方向または幅方向への位置ずれに起因した包装パックＢＰ１の不良品を低減できるとともに、シール装置１４、スリット形成装置１７１、印字装置２７または打ち抜き装置１７３の動作不良の発生を抑制することができる。

また、本実施の形態に係る包装機１によれば、フィルム位置変更部２６が、ガイドローラ２６１をパックフィルムＦ４の搬送方向またはパックフィルムＦ４の幅方向へ移動させることにより、スリット形成装置１７１におけるパックフィルムＦ４の位置を変更する。また、位置ずれ量算出部９１６は、包装パック画像に基づいて、スリットＳＬ１、ＳＬ２のスリット位置ずれ量を算出し、スリット位置補正量算出部９２０が、スリットＳＬ１、ＳＬ２を形成するスリット位置に対するスリット位置補正量を算出する。そして、ガイド駆動部２６４が、算出されたスリット位置補正量に基づいて、ガイドローラ２６１の位置を調整する。これにより、スリット形成装置１７１全体をパックフィルムＦ４の搬送方向または幅方向へ移動させるための駆動機構を設けること無く、スリット位置のパックフィルムＦ４の搬送方向または幅方向への補正を行うことができる。従って、スリット形成装置１７１全体をパックフィルムＦ４の搬送方向または幅方向へ移動させるための駆動機構を設ける必要が無い分、包装機１の小型化が図れる。

更に、本実施の形態に係る包装機１は、位置ずれ量算出部９１６が、包装パック画像に基づいて、マークＭＫ１のマーク位置ずれ量を算出し、マーク位置補正量算出部９２１が、算出されたマーク位置ずれ量からマーク位置に対するマーク位置補正量を算出する。そして、印字制御部９２５が、算出されたマーク位置補正量に基づいて、印字装置２７の印字ヘッド２７２の位置を調整する。これにより、包装機１内においてパックフィルムＦ４にマークＭＫ１を印字する構成において、マークＭＫ１の位置ずれの発生を抑制することができる。

また、本実施の形態に係るフィルム位置変更部２６は、搬送制御部９２３により搬送部２８１の前述の回転角度が変更された場合、回転角度の変更に伴うパックフィルムＦ４の搬送方向へのスリット形成位置の位置ずれ量を減少させるように、ガイドローラ２６１の位置を調整するための制御情報を生成して出力する。また、印字制御部９２５は、前述のように搬送部２８１の回転角度が変更された場合、回転角度の変更に伴うパックフィルムＦ４の搬送方向へのマーク位置の位置ずれ量を減少させるように、印字ヘッド２７２の位置を調整するための制御情報を生成して出力する。これにより、前述のように搬送部２８１の回転角度が変更された場合、回転角度の変更に伴うパックフィルムＦ４の搬送方向へのスリット形成位置およびマーク位置の位置ずれの発生を抑制することができる。

更に、本実施の形態に係る包装機１では、シール装置１４の上流側に配置され、容器フィルムＦ２を撮像する撮像部１３１と、成形装置１２の下流側に配置され、容器フィルムＦ２を厚さ方向から挟持して容器フィルムＦ２を下流側へ第２基準距離ずつ間欠的に搬送するチャックフィード２３２と、を備える。また、位置ずれ量算出部９１６が、撮像部１３１により撮像された容器フィルムＦ２の容器フィルム画像に基づいて、ポケット成形位置のポケット成形位置ずれ量を算出し、ポケット成形位置補正量算出部９１８が、ポケット成形位置ずれ量からポケット成形位置補正量を算出する。そして、チャックフィード制御部９２２が、ポケット成形位置補正量に基づいて、第２基準距離を調整する。これにより、ポケット成形位置の容器フィルムＦ２の搬送方向への位置ずれの発生を抑制することができる。

また、本実施の形態に係る包装機１は、前述のロータリーサクション３２を備える。これにより、打ち抜き装置１７３から包装パックＢＰ１を受け取ってから、外観検査装置３１の撮像部３１１による包装パックＢＰ１の撮像までを円滑に行うことができる。従って、包装パックＢＰ１の製造効率を高めることができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は前述の実施の形態の構成に限定されるものではない。例えば図１３に示すように、包装パックＢＰ２が、その長手方向に沿って２本のスリットＳＬ２１、ＳＬ２２が形成されたものであるとする。この場合、包装パックポケット位置算出部９１４は、包装パックＢＰ２の短手方向における２本のスリットＳＬ２１、ＳＬ２２それぞれとポケットＰｏ１の周縁との間の最短距離Ａ６１、Ａ６２を算出してもよい。この場合、位置ずれ量算出部９１６は、正規寸法記憶部９３１が記憶する、包装パックＢＰ１の短手方向における２本のスリットＳＬ２１、ＳＬ２２それぞれとポケットＰｏ１の周縁との間の最短距離の正規寸法Ａ６１ｃ、Ａ６２ｃを示す情報を取得する。そして、位置ずれ量算出部９１６は、下記式（４）の関係式に基づいて、パックフィルムＦ４の搬送方向におけるスリット形成位置の位置ずれ量を算出するようにしてもよい。
ΔＡｓ＝（Ａ６１－Ａ６２）－（Ａ６１ｃ－Ａ６２ｃ） ・・・式（４）
ここで、Ａ６１、Ａ６２は、それぞれ、前述の包装パックポケット位置算出部９１４により算出された包装パックＢＰ２の短手方向における２本のスリットＳＬ２１、ＳＬ２２それぞれとポケットＰｏ１の周縁との間の最短距離を示す。また、Ａｓは、パックフィルムＦ４の搬送方向における２本のスリットＳＬ２１、ＳＬ２２の形成位置の位置ずれ量を示す。

実施の形態において、包装パックポケット位置算出部９１４が、例えば図１４に示すように、包装パックＢＰ１の短手方向における一方の端とその一方の端に最も近いポケットＰｏ１の中心との間の距離Ｂ１と、包装パックＢＰ１の短手方向における他方の端とその他方の端に最も近いポケットＰｏ１の中心との間の距離Ｂ２と、を算出してもよい。また、包装パックポケット位置算出部９１４は、包装パックＢＰ１の長手方向における一方の端とその一方の端に最も近いポケットＰｏ１の中心との間の距離ｂ１と、包装パックＢＰ１の長手方向における他方の端とその他方の端に最も近いポケットＰｏ１の中心との間の距離ｂ２と、を算出してもよい。

また、実施の形態において、包装パックポケット位置算出部９１４は、包装パックＢＰ１の長手方向に沿って形成されたスリットＳＬ１とそのスリットＳＬ１に対して包装パックＢＰ１の短手方向における両側それぞれに位置するポケットＰｏ１のいずれか一方の中心との間の距離Ｂ３を算出してもよい。また、包装パックポケット位置算出部９１４は、包装パックＢＰ１の長手方向における一方の端に最も近いポケットＰｏ１の中心と、そのポケットＰｏ１に対して包装パックＢＰ１の長手方向における両側それぞれに形成されたスリットＳＬ２それぞれと、の間の距離ｂ３１、ｂ３２を算出してもよい。更に、包装パックポケット位置算出部９１４は、包装パックＢＰ１の長手方向における他方の端に最も近いポケットＰｏ１の中心と、そのポケットＰｏ１に対して包装パックＢＰ１の長手方向における他方側に形成されたスリットＳＬ２と、の間の距離ｂ３３を算出してもよい。

更に、実施の形態において、マーク位置算出部９１５は、例えば図１４に示すように、包装パックＢＰ１の短手方向におけるマークＭＫ１の中央部と、２つのポケットＰｏ１それぞれの中心と、の間の距離Ｂ４１、Ｂ４２を算出してもよい。

実施の形態では、位置ずれ量算出部９１６が、正規寸法記憶部９３１が記憶するポケットＰｏ１の周縁とスリットＳＬ２との間の最短距離の正規寸法ａ３１ｃ、ａ３３ｃを示す情報を取得し、前述の式（２）の関係式に基づいて、パックフィルムＦ４の幅方向における打ち抜き位置の位置ずれ量を算出する例について説明した。但し、これに限らず、例えば、位置ずれ量算出部９１６が、正規寸法記憶部９３１が記憶するポケットＰｏ１の周縁とスリットＳＬ２との間の最短距離の正規寸法ａ３１ｃ（ａ３２ｃ、ａ３３ｃ）を示す情報を取得し、包装パック画像から算出されたポケットＰｏ１の周縁とスリットＳＬ２との間の最短距離ａ３１（ａ３２、ａ３３）から正規寸法ａ３１ｃ（ａ３２ｃ、ａ３３ｃ）を差し引いて得られる差分量を、パックフィルムＦ４の幅方向における打ち抜き位置の位置ずれ量として算出してもよい。

或いは、位置ずれ量算出部９１６は、正規寸法記憶部９３１が記憶する、包装パックＢＰ１の長手方向におけるポケットＰｏ１の周縁とそのポケットＰｏ１に対して包装パックＢＰ１の長手方向における両側それぞれに形成されたスリットＳＬ２との間の最短距離の正規寸法ａ３１ｃ、ａ３２ｃを示す情報を取得し、下記式（５）の関係式に基づいて、パックフィルムＦ４の幅方向における打ち抜き位置の位置ずれ量を算出する。
Δａｓ＝（ａ３１－ａ３２）－（ａ３１ｃ－ａ３２ｃ） ・・・式（５）
ここで、ａ３１、ａ３２は、前述の包装パックポケット位置算出部９１４により算出されたポケットＰｏ１の周縁とそのポケットＰｏ１に対して包装パックＢＰ１の長手方向における両側それぞれに形成されたスリットＳＬ２との間の最短距離を示す（図１０参照）。また、Δａｓは、パックフィルムＦ４の幅方向におけるスリット形成位置の位置ずれ量を示す。

実施の形態では、印字装置２７が、パックフィルムＦ４を印字ヘッド２７２とダイユニット２７３との間に介在させた状態で、印字ヘッド２７２をダイユニット２７３へ押し付けることによりパックフィルムＦ４にマークを打刻する例について説明した。但し、印字装置２７の構成はこれに限らず、例えばレーザマーカ装置であってもよい。また、包装パックＢＰ１にマークを設ける必要が無い場合、印字装置２７を省略してもよい。この場合、制御装置９０は、マーク位置算出部９１５、マーク位置補正量算出部９２１および印字制御部９２５を省略した構成とすればよい。

実施の形態では、ポケット成形位置補正量算出部９１８により算出されたポケット成形位置補正量に基づいて、チャックフィード２３２が容器フィルムＦ２を下流側へ予め設定された第２基準距離ずつ間欠的に搬送する際の第２基準距離を調整する例について説明した。但し、これに限らず、例えば制御装置９０が、ポケット成形位置補正量算出部９１８により算出されたポケット成形位置補正量に基づいて、張力調整部２９２のパウダクラッチブレーキ２９２２を制御して、ローラ２９２１の回転トルクを調節する構成であってもよい。

実施の形態において、包装機が、例えば図１５Ａに示すように、成形装置１２の下流側に配置されたエッジセンサ２００３１と、加熱装置２９の上流側に配置されたフィルム位置変更部２１１５５、と、更に備えるものであってもよい。ここで、エッジセンサ２００３１は、容器フィルムＦ２の幅方向における両端部に対向して配置された２組のレーザ源２００３１ａと受光部２００３１ｂとを備え、容器フィルムＦ２の幅方向における両端部の位置を検出する。具体的には、エッジセンサ２００３１は、例えばレーザ源２０３１ａから出射されたレーザ光が、容器フィルムＦ２の両端部のいずれか一方に遮られて受光部２００３１ｂに到達しなかった場合、２つの受光部２００３１ｂにおけるレーザ光を受光しなかった受光部２００３１ｂの識別信号を制御装置へ出力する。なお、エッジセンサは、容器フィルムＦ２の幅方向における片方の端部のみに対向して配置された１つのレーザ源と受光部とを備え、容器フィルムＦ２の幅方向における片方の端部の位置を検出するものであってもよい。

フィルム位置変更部２１１５５は、例えば図１５Ｂに示すように、成形装置１２に送られる原料フィルムＦ１を案内するガイドローラ２１１５５ａと、ガイドローラ２１１５５ａを回転自在に支持するローラ支持部２１１５５ｂと、ガイド駆動部２１１５５ｅと、を有する第３フィルム位置変更部である。ガイドローラ２１１５５ａは、円筒状のローラ本体２１１５５ｄと、ローラ本体２１１５５ｄの筒軸方向における両端部に配設された２つの円板状のガイド部２１１５５ｃと、を有する第２ガイドローラである。ガイド駆動部２１１５５ｅは、ローラ支持部２１１５５ｂを介して、ガイドローラ２１１５５ａを、原料フィルムＦ１の幅方向、即ち、Ｘ軸方向（図１５Ｂの矢印ＡＲ２０１参照）へ移動させる。ガイド駆動部２１１５５ｅは、例えば図１５Ｂの一点鎖線で示すように、ガイドローラ２１１５５ａの位置を＋Ｘ方向側へずらずことにより、成形装置１２における原料フィルムＦ１のＸ軸方向における位置を＋Ｘ方向側へずれた位置に変更する。

また、本変形例に係る制御装置は、実施の形態１で説明した制御装置９０と同様の構成を有し、制御装置９０が有する機能に加えて、原料フィルム位置補正量算出部と、ローラ位置調整部と、を有する。原料フィルム位置補正量算出部は、エッジセンサ２００３１により検出される容器フィルムＦ２の両端部の位置に基づいて、原料フィルムＦ１の幅方向における原料フィルム位置補正量を算出する。具体的には、原料フィルム位置補正量算出部は、エッジセンサ２００３１からレーザ光を受光しなかった受光部２００３１ｂの識別信号を受信すると、２つの受光部２００３１ｂ間の距離から原料フィルムＦ１の幅との差分の１／２に相当する距離だけ識別信号に対応する受光部２００３１ｂから他方の受光部２００３１ｂ側へずらすための原料フィルム位置補正量を算出する。

ローラ位置調整部は、原料フィルム位置補正量に基づいて、ガイドローラ２１１５５ａの位置を調整する第２ガイドローラ位置調整部である。ローラ位置調整部は、ガイドローラ２１１５５ａの位置を調整するための制御情報を生成して制御装置の出力インタフェースへ出力する。そして、出力インタフェースは、ローラ位置調整部から入力される制御情報に対応する制御信号を生成してガイド駆動２１１５５ｅへ出力する。

本構成によれば、原料フィルムＦ１の幅方向の位置調整を人手で行う必要が無くなるので、包装パックＢＰ１を作製する工程における省人化を図ることができる。

実施の形態において、カバーフィルムＦ３は、図１６Ａに示すように、容器フィルムＦ２に接着させる接着領域ＡＡ３１と、容器フィルムＦ２におけるポケットＰｏ１に対向する位置に配置され容器フィルムＦ２に接着させない非接着領域ＡＡ３２と、を有するものであってもよい。そして、位置ずれ量算出部９１６が、外観検査装置３１の撮像部３１１により撮像された包装パック画像に基づいて、図１６Ｂに示すように、ポケットＰｏ１の位置に対する非接着領域ＡＡ３２の非接着領域位置ずれ量Ａ３０１を算出してもよい。この場合、ポケット成形位置補正量算出部９１８は、非接着領域位置ずれ量Ａ３０１からポケット成形位置補正量を算出するようにすればよい。

本構成によれば、カバーフィルムＦ３が接着領域ＡＡ３１と非接着領域ＡＡ３２とを有するものである場合、ポケットＰｏ１の位置と非接着領域ＡＡ３２の位置とのずれを低減することができるので、包装パックＢＰ１の外観不良の発生率を低減することができる。

実施の形態では、包装機１が、固定チャック２３１を備える例について説明したが、これに限らず、固定チャック２３１が無い構成であってもよい。

実施の形態では、包装機１が、外観検査装置１６を備える例について説明したが、これに限らず、外観検査装置１６が無い構成であってもよい。この場合、例えば外観検査装置３１において、外観検査装置１６の役割を担うようにすればよい。また、実施の形態では、外観検査装置３１の撮像部３１１がロータリーサクション３２のチャックユニット３２２ａに保持された状態で前述の撮像位置に配置された包装パックＢＰ１を撮像する例について説明した。但し、これに限らず、例えば、外観検査装置３１の撮像部３１１が、パック搬送装置３３のベルトコンベヤ３３１に載置された包装パックＢＰ１を撮像するものであってもよい。

実施の形態において、搬送制御部９２３が、パックフィルムＦ４の搬送方向における打ち抜き位置の位置ずれ量Δａｃが０でない限り、その都度、位置ずれ量Δａｃを０にするように、フィルム送りローラ２８１１の回転角度を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力するものであってもよい。或いは、搬送制御部９２３が、予め設定された期間中、パックフィルムＦ４の搬送方向における打ち抜き位置の位置ずれ量Δａｃのトレンドを観測し、観測された位置ずれ量Δａｃの平均値または最大値に基づいて、前述の回転角度を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力するものであってもよい。

実施の形態において、フィルムガイド位置制御部９２４が、パックフィルムＦ４の幅方向における打ち抜き位置の位置ずれ量ΔＡｃが０でない限り、その都度、位置ずれ量ΔＡｃを０にするようにフィルムガイド２８３１の位置を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力するものであってもよい。或いは、フィルムガイド位置制御部９２４が、予め設定された期間中、パックフィルムＦ４の幅方向における打ち抜き位置の位置ずれ量ΔＡｃのトレンドを観測し、観測された位置ずれ量ΔＡｃの平均値または最大値に基づいて、フィルムガイド２８３１の位置を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力するものであってもよい。

実施の形態において、スリット位置制御部９２６は、パックフィルムＦ４の搬送方向または幅方向におけるスリット形成位置の位置ずれ量ΔＡｓ、Δａｓが０でない限り、その都度、位置ずれ量ΔＡｓ、Δａｓを０にするようにガイドローラ２６１の位置を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力するものであってもよい。或いは、スリット位置制御部９２６が、予め設定された期間中、パックフィルムＦ４の搬送方向または幅方向におけるスリット形成位置の位置ずれ量ΔＡｓ、Δａｓのトレンドを観測し、観測された位置ずれ量ΔＡｓ、Δａｓの平均値または最大値に基づいて、ガイドローラ２６１の位置を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力するものであってもよい。

実施の形態において、印字制御部９２５が、パックフィルムＦ４の搬送方向または幅方向におけるマーク位置の位置ずれ量ΔＡｍ、Δａｍが０でない限り、その都度、位置ずれ量ΔＡｍ、Δａｍを０にするように印字ヘッド２７２の位置を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力するものであってもよい。或いは、印字制御部９２５が、予め設定された期間中、パックフィルムＦ４の搬送方向または幅方向におけるマーク位置の位置ずれ量ΔＡｍ、Δａｍのトレンドを観測し、観測された位置ずれ量ΔＡｍ、Δａｍの平均値または最大値に基づいて、印字ヘッド２７２の位置を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力するものであってもよい。

実施の形態において、チャックフィード制御部９２２は、ポケット成形位置の位置ずれ量ΔＡｆが０でない限り、その都度、位置ずれ量ΔＡｆを０にするようにチャックフィード２３２の送り量である第２基準距離を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力するものであってもよい。或いは、チャックフィード制御部９２２が、予め設定された期間中、ポケット成形位置の位置ずれ量ΔＡｆのトレンドを観測し、観測された位置ずれ量ΔＡｆの平均値または最大値に基づいて、前述の第２基準距離を調整するための制御情報を生成して出力インタフェース９０５へ出力するものであってもよい。

実施の形態では、制御装置９０は、包装機本体５０内に設置されている例について説明したが、これに限らず、包装機本体５０の外部に配置されるものであってもよい。

実施の形態では、フィルム位置変更部２８３により、打ち抜き装置１７３におけるパックフィルムＦ４のＸ軸方向における位置を変更する例について説明した。但し、これに限らず、例えば、搬送部２８１が、フィルム送りローラ２８１１をパックフィルムＦ４のＸ軸方向へさせることにより、パックフィルムＦ４のＸ軸方向における位置を変更するローラ駆動部（図示せず）を有し、搬送部２８１が、フィルム位置変更部として機能するものであってもよい。そして、印字装置２７では、搬送部２８１においてパックフィルムＦ４がＸ軸方向へずらされた場合、それに応じて、印字ヘッド２７２の位置をＸ軸方向へ移動させるようにすればよい。

本構成によれば、フィルム位置変更部２８３を省略することにより部品点数を削減することができるので、包装機１の簡素化および小型化を図ることができる。

実施の形態において、カバーフィルムＦ３に文字またはマークが印字されている場合、制御装置９０が、外観検査装置３１により撮像して得られる包装パックＢＰ１の画像に基づいて、カバーフィルムＦ３の容器フィルムＦ２に対する相対的な位置ずれ量を算出するものであってもよい。この場合、制御装置９０は、例えばカバーフィルムＦ３に印字されている文字またはマークと包装パックＢＰ１の端縁との間の距離に基づいて、カバーフィルムＦ３の容器フィルムＦ２に対する位置ずれ量を算出するようにしてもよい。そして、制御装置９０は、算出されたカバーフィルムＦ３の容器フィルムＦ２に対する位置ずれ量に基づいて、位置センサ１５４で用いられるカバーフィルムＦ３の基準位置を調整するようにしてもよい。

実施の形態において、ロータリーサクション３２が、例えば図１７Ａおよび図１７Ｂに示すような、チャックユニット４０３３を有するものであってもよい。チャックユニット４０３３は、ロータリーサクション３２の４つのアーム３２２それぞれに着脱自在に固定される。チャックユニット４０３３は、複数（図１７Ｂでは６つ）の吸着ヘッド４３３３と、弾性材料から形成され複数の吸着ヘッド４３３３それぞれの先端部に装着された吸着パッド４３３２と、矩形箱状であり複数の吸着ヘッド４３３３を纏めて支持しアーム３２２に対して着脱自在であるヘッド支持部４３３１と、を有する。吸着ヘッド４３３３の内側には、包装パックＢＰ１の吸着時に減圧状態で維持される管４３３３ａが設けられている。また、ヘッド支持部４３３１の内側には、管４３３３ａそれぞれに連通する管４３３１ａが設けられている。更に、ヘッド支持部４３３１の側壁には、複数の窓４３３１ｂが設けられている。これにより、吸着パッド４３３２の交換を行う作業者の作業性を高めることができるとともに、ヘッド支持部４３３１の軽量化を図ることができる。また、支持部４３３１の－Ｚ方向側には、アーム３２２から＋Ｚ方向側へ突出する角柱状の固定用ピン（図示せず）が嵌入される孔（図示せず）が設けられている。そして、ヘッド支持部４３３１は、アーム３２２の固定用ピンが孔に嵌入されることにより、アーム３２２に固定される。そして、チャックユニット４０３３がアーム３２２に固定された状態において、管４３３１ａは、アーム３２２に設けられ真空ポンプ（図示せず）に接続された排気管３２２ｂに連通する。また、吸着パッド４３３２、吸着ヘッド４３３３および支持部４３３１の少なくとも一部は、例えば樹脂から形成されている。この場合、吸着パッド４３３２、吸着ヘッド４３３３およびヘッド支持部４３３１の少なくとも一部が、例えば３Ｄプリンタを用いて作製されるものであってもよい。

ところで、包装パックＢＰ１は、その全体が反った状態（湾曲した状態）でロータリーサクション３２に受け渡される場合がある。この場合、外観検査装置３１において、撮像部３１１の焦点がずれたりすることにより、包装パックＢＰ１における撮像対象部分の撮影画像が不鮮明になってしまい、包装パックＢＰ１に設けられたマークの認識或いは包装パックＢＰ１に付着した異物または汚れの有無の検査を精度良く行えなくなる虞がある。また、外観検査装置３１において撮像された撮影画像を用いて、包装パックＢＰ１の測長を行う場合、包装パックＢＰ１の全体が反った状態になっていると、包装パックＢＰ１の長さを精度良く検出できない。

これに対して、本変形例に係るチャックユニット４０３３は、図１７Ａに示すように、包装パックＢＰ１を、複数の吸着パッド４３３２に吸着させた状態で保持する。これにより、包装パックＢＰ１を平坦にしてから撮像部３１１により撮像できるので、撮像部３１１により撮像して得られる撮影画像の鮮明度を高めることができる。従って、外観検査装置３１による包装パックＢＰ１に設けられたマークの認識或いは包装パックＢＰ１に付着した異物または汚れの有無の検査の精度を高めることができる。また、外観検査装置３１において撮像された撮影画像を用いて、包装パックＢＰ１の測長を行う場合、包装パックＢＰ１の長さを精度良く検出できる。

本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。つまり、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。

本出願は、２０１９年５月３０日に出願された日本国特許出願特願２０１９－１００９５３号に基づく。本明細書中に日本国特許出願特願２０１９－１００９５３号の明細書、特許請求の範囲および図面全体を参照として取り込むものとする。

本発明は、錠剤、医療機器等を包装するためのパックフィルムの製造に好適である。

１：包装機、１１：原料フィルム供給ユニット、１２：成形装置、１３，１６，３１：外観検査装置、１４：シール装置、１５：カバーフィルム供給ユニット、１７：スリット形成打ち抜きユニット、２６，２８３：フィルム位置変更部、２７：印字装置、２９：加熱装置、３２：ロータリーサクション、３３：パック搬送装置、３４：回収ユニット、４０：ステージ、５０：包装機本体、９０：制御装置、１１１，１１２，１５１：リール、１１３：フィルム自動接着装置、１１６：フィルム押さえ機構、１１７：バッファ部、１２１：装置本体、１２２：第２金型、１２２ａ：プラグ、１２３：第１金型、１２３ａ：凹部、１２４，１２５，１７２，２３１ｃ，２３２１ｃ：駆動部、１３１，１６１，３１１：撮像部、１３２，１６２，３１２，１７２３：筐体、１４１，１１５４：搬送部、１４２：押圧部、１４３：加熱部、１４３ａ：伝熱ローラ、１５３，２９２：張力調整部、１５４：位置センサ、１７１：スリット形成装置、１７３：打ち抜き装置、２３１：固定チャック、２３１ａ，２７１，１１７３，２３２１ａ，２５２３：支持部、２３１ｂ，２３２１ｂ：挟持部、２３２：チャックフィード、２４１，２４２，２５３，２７６，１１５１，１１５２，１１５３，１１５４ａ，１１５５，１１６１，１１６３，１１７１，１４２１，１４４１，１４４２，１５２１，１５２２，１５２３，１５３１，２５２１，２８２１，２９１１：ローラ、１４１ａ，２５１ａ，２６１ａ，２８１１ａ：ホイール、１４１ｂ，２５１ｂ，２６１ｂ，２８１１ｂ：シャフト、２５１，２６１：ガイドローラ、２５２，２９１：張力印加部、２８１：搬送部、２６３：ローラ支持部、２６４：ガイド駆動部、２７２：印字ヘッド、２７３，１７１２，１７３２：ダイユニット、２７５：支持部駆動部、２８２：フィルム押圧部、２８８：ホッパ、２８９：ワーク供給装置、２９３：滑りガイド、２９３ａ：湾曲面、３２１：軸部、３２２，１１６２，１１７２，１４２２，２５２２，２８２２：アーム、３２２ａ，４０３３：チャックユニット、３２２ｂ：排気管、３２３：軸部駆動部、３３１：ベルトコンベヤ、９０１：ＣＰＵ、９０２：主記憶部、９０３：補助記憶部、９０４：入力インタフェース、９０５：出力インタフェース、９０９：バス、９１１：容器フィルム画像取得部、９１２：包装パック画像取得部、９１３：容器フィルムポケット位置算出部、９１４：包装パックポケット位置算出部、９１５：マーク位置算出部、９１６：位置ずれ量算出部、９１７：判定部、９１８：ポケット成形位置補正量算出部、９１９：打ち抜き位置補正量算出部、９２０：スリット位置補正量算出部、９２１：マーク位置補正量算出部、９２２：チャックフィード制御部、９２３：搬送制御部、９２４：フィルムガイド位置制御部、９２５：印字制御部、９２６：スリット位置制御部、９３１：正規寸法記憶部、９３２：判定基準記憶部、１１４１，１１４２：保持機構、１１４１ａ，１１４２ａ，２３２１：チャック、１４２３：アーム駆動部、１１５４ｂ，２８１２：ローラ駆動部、１５３２，２９２２：パウダクラッチブレーキ、１７１１，１７３１：本体部、１７１３：ヘッド支持部、１７１４，１７３４：ヘッド、１７１４ａ，１７３４ａ：カッタ、１７１６，１７３６：ガイド棒、１７１７，１７３７：動力伝達アーム、１７２１：スリット形成装置駆動部、１７２２：打ち抜き装置駆動部、１７３２ａ：開口部、２３２２：チャック移動機構、２８１１：フィルム送りローラ、２８１１ｃ：凹部、２８３１：フィルムガイド、２９３１ａ：ガイド本体、２８３１ｂ：補助板、２８３１ｃ：支持部材、２８３１ｄ：溝、２８３２：ガイド駆動部、２９０１，２９０２：伝熱板、２９０３，２９０４：駆動ユニット、４３３１：ヘッド支持部、４３３１ａ，４３３３ａ：管、４３３２：吸着パッド、４３３３：吸着ヘッド、Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ５，Ａ４１，Ａ４２，Ａ６１，Ａ６２，ａ１，ａ２，ａ４，ａ３１，ａ３２，ａ３３：最短距離、ＡＡ３２：非接着領域、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４１，Ｂ４２，ｂ１，ｂ２，ｂ３１，ｂ３２，ｂ３３，Ｗ１，Ｗ２：距離、ＢＬ１：境界部分、ＢＰ１，ＢＰ２：包装パック、ΔＡｃ，ΔＡｆ，ΔＡｍ，ΔＡｓ，Δａｃ，Δａｍ，Δａｓ：位置ずれ量、Ｆ１：原料フィルム、Ｆ２：容器フィルム、Ｆ３：カバーフィルム、Ｆ４：パックフィルム、Ｆ５：スクラップ、ＭＫ１：マーク、Ｐ１：領域、Ｐｏ１：ポケット、ＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ２１，ＳＬ２２：スリット。

Claims (1)

1. ワークを収容するためのポケットが形成された容器フィルムの前記ポケットに前記ワークが収容された状態で、前記ポケットを塞ぐように前記容器フィルムにカバーフィルムが貼着されてなる帯状のパックフィルムを、打ち抜くことにより包装パックを製造するための包装機であって、
   前記パックフィルムを打ち抜く打ち抜き装置と、
   前記打ち抜き装置により打ち抜かれた前記包装パックを撮像する第１撮像部と、
   軸部と、一端が前記軸部に固定され他端部に前記包装パックを保持するチャックユニットが設けられたアームと、前記軸部を回転させることにより前記アームを旋回させるアーム駆動部と、を有する包装パック保持装置と、を備え、
   前記アーム駆動部は、前記アームを旋回させることにより、前記チャックユニットを、少なくとも、前記包装パックを前記打ち抜き装置から受け取る第１位置と、前記第１撮像部により前記チャックユニットに保持された前記包装パックを撮像する第２位置と、のいずれかに配置し、
   前記チャックユニットは、
   複数の吸着ヘッドと、
   前記複数の吸着ヘッドそれぞれの先端部に装着された吸着パッドと、
   前記複数の吸着ヘッドを纏めて支持し前記アームに対して着脱自在であるヘッド支持部と、を有し、
   前記包装パックを複数箇所で保持する、
   包装機。

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