JP7441532B2 - リハビリテーション機構をベッドに可逆的に接続するためのデバイス及び方法と、ベッドに接続されるリハビリテーション機構を動作させるための方法 - Google Patents

Description

本発明は、リハビリテーション機構をベッド（具体的には、垂直位置に運ぶことができる病院用ベッド）に可逆的に接続するためのデバイス及び方法に関する。

本発明は、さらに、ベッド、好ましくは、垂直位置に運ぶことができるベッドによって接続されたリハビリテーション機構を動作させるための方法に関し、本方法は、搬送手段に配置される制御ユニットを使用する。

寝たきり患者（具体的には、意識的または無意識に関わらず、医学的な理由で、いずれかの時間の長さで患者自身によりベッドから降りることができない患者として、下文に理解される）のキネシオセラピーの自動化について、様々なデバイスは、後で、ロボットを用いて、患者の肢（具体的には、脚）を自動的に及び患者の体重の少なくともの一部の影響を受けながら移動させるために、寝たきり患者を水平位置から傾斜位置まで運ぶことを可能にする先行技術から既知である。例えば、国際公開第００／６１０６９号では、高さ及び傾きが調節可能であり、患者の脚を移動させるための駆動機構を有する起立台が開示されており、その技術によって、集中訓練は、患者の脊髄の移動の中心をアクティブにするために実行できる。しかしながら、この種類の起立台を使用する前に、患者は、まず、ユーザの病院用ベッドから係るデバイス上に移送される必要があり、その手順は、具体的には、例えば、カテーテルまたはケーブル接続を介して他の医療装置に接続される集中治療患者の場合、時間がかかり、患者に不快感を生じさせる、または、さらに医療的に問題が生じ得る。さらに、独国特許発明第１０２０１５１１７５９６号明細書では、寝たきり患者のためのリハビリテーション機構、当該機構を制御するための方法、及びリハビリテーション機構を備えるベッドが開示されており、セラピストによってリハビリテーション機構をベッドに手動で固定し、再度、同様に取り外す必要がある。

したがって、この問題に対抗するために、キネシオセラピーを実行するために従来型病院用ベッドまで運ぶことができ、再度、キネシオセラピーを実行した後に離れて移動できる、移動ロボットが開発されている。例えば、特開２００５－３３４３８５号公報では、病院用ベッドの側面に押すことができる訓練デバイスが開示されている。対照的に、独国特許出願公開第４１１３１３５号明細書では、台車を用いて、脚を受動的に移動させるために、病院用ベッドの脚端まで移動する治療デバイスが開示されている。上記に説明したように、両方のデバイスでは、各々の移動ロボットは、キネシオセラピー中に各々の搬送手段に堅固に接続されたままであり、これにより、体重の影響を受けるキネシオセラピーに関連して、これらの移動ロボットの操作性に制限が課される。独国特許出願公開第１０２０１６１１５９８２号明細書では、ベッドの縦側の水平位置から傾斜位置までベッド、特に、病院用ベッドを移送させるためのデバイス、すなわち、従来式ベッドを垂直にするためのデバイスが開示されている。一実施形態では、本デバイスは、また、寝たきり患者と相互作用するためのリハビリテーション機構を提供し、一構成では、リハビリテーション機構は、搬送手段、特に、台車を用いて、本特許文献に開示されているデバイスの固定部まで搬送でき、当該固定部に動作可能に接続できる。ここでは、リハビリテーション機構は、ベッドに接続されないが、固定部の受容デバイスに接続される。結果として、独国特許出願公開第１０２０１６１１５９８２号明細書の教示に従ったリハビリテーション機構に接続されるベッドは、決してリハビリテーション機構と一緒に移動できないが、代わりに、デバイスの固定部に常に結合される不利点をもたらす。

国際公開第００／６１０６９号 独国特許発明第１０２０１５１１７５９６号明細書 特開２００５－３３４３８５号公報 独国特許出願公開第４１１３１３５号明細書 独国特許出願公開第１０２０１６１１５９８２号明細書

この説明を基に説明を進めると、本発明の目的は、移動ロボットの移動利用のためのデバイスを利用可能にすることであり、本デバイスを先行技術に対して改善し、具体的には、体重の影響を受けるキネシオセラピーに関連して、各々の移動ロボットの使用を可能にすることである。

この目的は、まず第一に、独立項の請求項１及び独立項の請求項１４の特徴を有する、リハビリテーション機構をベッド、特に、垂直位置に運ぶことができるのが好ましい病院用ベッドに可逆的に接続するためのデバイス及び方法を用いて、また、追加の独立項の請求項１５の特徴を有する、係るデバイスによってベッド、好ましくは、垂直位置に運ぶことができるベッドに接続されるリハビリテーション機構を動作させるための方法によって達成される。個々にまたは相互に組み合わせて使用できるさらなる利点をもたらす実施形態及び開発は、従属請求項の主題である。

本発明に従ったデバイスは、少なくとも、リハビリテーション機構に配置される少なくとも１つの接続要素と、ベッドの側面に及び／または脚端に配置できる少なくとも１つの受容ユニットであって、受容ユニットは接続要素に設計上対応する、少なくとも１つの受容ユニットと、リハビリテーション機構をベッドに向かうように及びベッドから離れるように搬送するための搬送手段であって、搬送手段及び／またはベッドの高さは調節可能であり、搬送手段は、リハビリテーション機構を解放及び固定するために、搬送手段が少なくとも１つの受容ユニットと相互作用するように、または、いくつかの受容ユニットがある場合、少なくとも１つの受容ユニットと相互作用するように構成される、搬送手段と、を含む。

本発明に従ったデバイスは、従来型病院用ベッド、特に、垂直位置に運ぶことができ、具体的には、また、高さが調節可能でもあり得る病院用ベッドへのリハビリテーション機構の容易で、速い、可逆的な接続を可能にする利点をもたらす。したがって、多くの場合に購入するのに高価である移動ロボットまたはリハビリテーション機構は、１日の過程において異なるベッドでいくつかのキネシオセラピーセッションのために使用できる。また、既存のベッドは、本発明に従った受容ユニットを設置することによって、迅速に及びコスト効率良く据え付けでき、ひいては、ロボットシステムによって据え付けることもできる利点をもたらす。

本発明の好ましい実施形態では、本デバイスは、リハビリテーション機構に配置される２つの接続要素と、ベッドの縦軸の異なる側に配置できるのが好ましい２つの受容ユニットと、を有し得ることで利点をもたらす。リハビリテーション機構に配置される２つの接続要素と、ベッドの縦軸の異なる側に配置できるのが好ましい２つの受容ユニットとの相互作用により、ベッドの横側の領域の力の均一分布を可能にする利点をもたらす。この場合、リハビリテーション機構に生じる力は、ベッド、特に、リハビリテーション機構のモータの近くの長い側の受容ユニットに大部分が直接導入できる利点をもたらし、この力は、望ましくないこの力の発生に対抗し、ベッドとリハビリテーション機構との間の接続を安定させるのに貢献する利点をもたらす。さらに、受容ユニットまたは接続要素の縦配列は、搬送手段、好ましくは、台車の重心の近くにリハビリテーション機構の受容と、また、リハビリテーション機構の重心の近くでベッドにリハビリテーション機構の配列との両方を可能にし、これにより、更に、動作状態の配列全体の安定性を向上させる利点をもたらす。

さらに好ましい実施形態では、リハビリテーション機構をベッドに接続するために及び／またはリハビリテーション機構をベッドから取り外すために、搬送手段は少なくとも１つの受容ユニットと相互作用するように構成できる、または、いくつかの受容ユニットがある場合、少なくとも１つの受容ユニットと相互作用するように構成できる。このように構成される搬送手段は、第三者によるさらなる介入の必要がなく、搬送手段と受容ユニットとの相互作用によって、少なくとも１つの受容ユニット、または、いくつかの受容ユニットがある場合、少なくとも１つの受容ユニットの１つ以上の接続要素の自動ロック及び自動ロック解除を可能にする利点をもたらし、ひいては、具体的には、接続手順中の動作の安全性を向上させる利点をもたらす。

さらに、ベッドの横側において、接続フレームは横側の一部に沿って少なくとも延在して配置され、当該接続フレームは２つの受容ユニットを相互に堅固に接続し、及び／または当該接続フレームは１つ以上の受容ユニットに対して旋回軸を中心に旋回可能に搭載されることが好都合であることを証明している。

接続フレームは、好ましくは接続フレームの縦方向に対して中央に、少なくとも１つのロックプレートを備える場合に利点がある。一方では、この種類の接続フレームは、２つの受容ユニットの場合、相互から設定距離にこれらを固定することを可能にする、それによって、例えば、全体的に各々のベッドに搭載できる従来型病院用ベッドを据え付けるために、自立構造ユニットを取得することが可能になる利点をもたらす。他方では、１つ以上の受容ユニットに対して旋回軸を中心に旋回可能に搭載される接続フレームは、搬送手段と接触することによって、搬送手段と１つ以上の受容ユニットとの間の相互作用を可能にする利点をもたらす。接続フレームが少なくとも１つのロックプレートも備える場合、搬送手段と１つ以上の受容ユニットとの間の相互作用により、ベッドに向かう搬送手段を移動させることによって及び／または搬送手段によってロックプレートに圧力をかけることによってトリガできる利点をもたらす。

また、少なくとも１つの受容ユニット、または、いくつかの受容ユニットがある場合、少なくとも１つの受容ユニットは、接続フレームと動作接続するように構成されるロックデバイスを備えるのが好都合であることを証明している。受容ユニットがこの種類のロックデバイスを備える場合、受容ユニットのロック及びロック解除は、接続フレーム、特に、接続フレームのロックプレートにに作用することによってトリガできる利点をもたらす。

さらに好ましい実施形態では、少なくとも１つの受容ユニット、または、いくつかの受容ユニットがある場合、少なくとも１つの受容ユニットは、リハビリテーション機構の接続要素を受けるための開口、好ましくは、床に向かって先細りになる開口を有することが好都合であることを証明している。この開口またはこれらの開口によって、リハビリテーション機構は、その接続要素または複数の接続要素を用いて、ベッドに、安定的に、ただし可逆的に接続できる。床に向かって先細りになる開口、ひいては、受容ユニットの上部で比較的幅広くなる開口は、リハビリテーション機構が搬送手段によって各々のベッドに向かって移動するとき、接続要素を受容ユニットに容易に「ねじ締め」することを可能にする利点をもたらし、リハビリテーション機構の配向の利点をもたらすさらなる許容差範囲は、横方向に及びいずれかの傾きがある場合（ベッドの横側が、リハビリテーション機構の横側に対して傾きがある場合）の両方で、接続手順中に生じる。また、開口または複数の開口を先細りにすることで、リハビリテーション機構のある種類の自己センタリング機構を提供することで利点をもたらし、ベッドに対してその機構の位置を定義することで利点をもたらし、それにより、ユーザにとって、接続手順をより容易にする。

また、ベッドに向いている内面にある開口がプラスチックから作られる及び／またはプラスチックでコーティングされる場合に利点がある。この構成の開口の内壁は、接続手順中に、接続要素と受容ユニットとの間で摩擦を減らす利点をもたらし、それによって、さらなる潤滑油を必要とすることなく、構成要素の機械的摩耗を減らすことができる。さらに、ポリテトラフルオロエチレン（テフロン（登録商標））等のプラスチックでコーティングされる内壁またはポリテトラフルオロエチレン（テフロン（登録商標））等のプラスチックから形成された内壁は、接続手順中に、摩擦によって生じるいずれかのノイズを減らし、ひいては、慎重に行動するべき病院エリアで使用される本発明に従ったデバイスを事前に決める。

また、ロックデバイスが少なくとも１つのスタンプ要素及びバネ要素を含む場合に利点があり、スタンプ要素は、リハビリテーション機構の接続フレームに及び接続要素に動作接続するように設計され、バネ要素はスタンプ要素と相互作用するように設計される。この種類のロックデバイスは、自動ロック式の「常時ロック式」機構を形成することで利点をもたらし、このロック式機構は、具体的には、ベッドが傾斜位置にあるとき、すなわち、垂直化中に、受容ユニットから滑り落ちないように、リハビリテーション機構を固定する。リハビリテーション機構によってベッドにかけられる力が１つ以上のスタンプ要素を介して方向転換するため、バネ要素は無負荷のままにできる利点をもたらす。

本発明のさらなる実施形態では、少なくとも１つの受容ユニットは、情報をベッドの垂直機構と交換するための少なくとも１つの手段を有し、少なくとも１つの手段は、リハビリテーション機構の接続要素と直接的または間接的に相互作用するように構成されることが好都合なことを証明している。情報を交換するための手段は、ベッドの垂直機構に、リハビリテーション機構、特に、その接続要素と１つ以上の受容ユニットとの間の接続の状態を示すことができる利点をもたらし、ひいては、安定接続があるときだけ、ベッドの垂直移動を可能にし得る。これは、誤りを回避し、ひいては、患者の安全性を高める役割を果たす利点をもたらす。

さらに、ある実施形態では、搬送手段は、リハビリテーション機構を解放及び固定するために、搬送手段が接続フレームと相互作用でき、具体的には、さらに、少なくとも１つの受容ユニットと相互作用できる、または、いくつかの受容ユニットがある場合、少なくとも１つの受容ユニットと相互作用できるように構成されることで好都合なことを証明している。このように利点をもたらすように構成される搬送手段は、安全に実行される接続手順または解放手順を保証するために、搬送手段がベッドに十分近くに移動しているときだけ、ロックデバイスのロック機構が作動することを確実にする。

さらに好ましい実施形態では、搬送手段は、少なくとも、リハビリテーション機構を支持するための固定のまたは高さ調節可能な支持フレームと、少なくとも１つの受容ユニットと相互作用するための、または、いくつかの受容ユニットがある場合、少なくとも１つの受容ユニットと直接的または間接的に相互作用するためのトリガ手段とを含み得るのが好ましい。高さ調節可能な支持フレームは、各々の病院用ベッドのどんなものでも、搬送手段によって高度差を補償することを可能にする利点をもたらす。各々の病院用ベッドはパッシブのままにでき、ベッドと搬送手段との間のいずれかの通信デバイスを節電する利点をもたらす。固定支持フレームは、いずれかのレバー機構を用いないで、搬送手段を提供することを可能にする利点をもたらし、それにより、コスト及び支出を削減する。いずれの場合、多くの病院用ベッドの高さが調節可能であるため、搬送手段はパッシブのままにでき、前述と同様に、ベッドと搬送手段との間のいずれかの通信デバイスを節電する利点をもたらす。最後に、しかしながら、搬送手段及びベッドの高さは、それぞれ、調節可能でもあるように設計できる。次に、ベッドと搬送手段との間の通信デバイスが、場合により、係る設計における追加要件を表し得る場合でさえ、前述と同様に、レバー機構に関する節電を可能にする高さが動く距離を分割できる利点をもたらす。

最後に、本デバイスの実施形態は、搬送手段が、ベッドに対して搬送手段をセンタリングするための手段と、リハビリテーション機構の傾斜防止デバイスと相互作用するための保持要素と、及び／または制御信号をリハビリテーション機構と交換するように構成される制御ユニットと、を含むのが好ましいことで好都合であることを証明している。搬送手段をセンタリングするための手段は、接続手順に適切であるベッドの横側に対してベッドに向かう及びある位置へのリハビリテーション機構の急速の移動を容易にする利点をもたらす。保持要素は、具体的には、搬送手段の搬送中に、リハビリテーション機構が前方に傾斜することを防止する利点をもたらす。最後に、搬送手段が制御ユニットを備える場合、リハビリテーション機構は、さらなる制御デバイスの必要がなく、搬送手段から制御できる利点をもたらす。

リハビリテーション機構をベッド、特に、垂直位置に運ぶことができる病院用ベッドに可逆的に接続するための本発明に従った方法は、以下の点で、該当の種類の他の方法と区別される。
－リハビリテーション機構は搬送手段に配置され、搬送位置において、ベッドに搬送する。
－リハビリテーション機構は、高さ調節可能な搬送手段及び／または高さ調節可能なベッドを用いて、第１の接続位置に移動する。
－リハビリテーション機構は、搬送手段及び／または高さ調節可能なベッドを用いて、第１の接続位置から第２の接続位置まで移動し、
－搬送手段は少なくとも１つの受容ユニットと相互作用し、受容ユニットは、受容ユニットをロック解除するために、ベッドの側面に及び／または脚端に配置できる。
－リハビリテーション機構は、高さ調節可能な搬送手段及び／または高さ調節可能なベッドを用いて、第２の接続位置から第３の接続位置まで移動し、
－リハビリテーション機構に配置される少なくとも１つの接続要素は、少なくとも１つの受容ユニットと動作接続する、または、いくつかの受容ユニットがある場合、少なくとも１つの受容ユニットと動作接続する。
－高さ調節可能な搬送手段及び／または高さ調節可能なベッドは、第３の接続位置から搬送位置まで移動する。
－搬送手段はベッドから離れて移動する。

本発明に従った方法は、従来型病院用ベッド、特に、垂直位置に運ぶことができる病院用ベッドへのリハビリテーション機構の容易で、速い、可逆的な接続を可能にする利点をもたらし、本方法の各ステップにおける、ユーザの可能である最高の安全性を確実にする。

最後に、本発明は、また、上記に説明したデバイスによって、ベッド、特に、垂直位置に運ぶことができる病院用ベッドに接続されるリハビリテーション機構を動作させるための方法に関し、搬送手段は、制御信号をリハビリテーション機構（３０）と交換するように構成される少なくとも１つの制御ユニットを備え、少なくとも１つの受容ユニットは、情報をベッドの垂直機構と交換するための少なくとも１つの手段を有し、少なくとも１つの手段は、リハビリテーション機構の接続要素と直接的または間接的に相互作用するように構成される。

本発明に従った動作方法は、リハビリテーション機構が、リハビリテーション機構に配置される少なくとも１つの接続要素と、ベッドの側面に及び／または脚端に配置できる少なくとも１つの受容ユニットとの間で直接結合を介して、制御データをベッドの垂直機構と交換する点で、該当の種類の他の動作方法と区別される。代替として、本発明に従った動作方法は、リハビリテーション機構が、リハビリテーション機構に配置される少なくとも１つの接続要素と、ベッドの側面に及び／または脚端に配置できる少なくとも１つの受容ユニットとの間で直接結合を介して、制御データをベッドの垂直機構と及び搬送手段に配置される制御ユニットと交換する点で、該当の種類の他の動作方法と区別される。利点をもたらすように本発明に従った動作方法は、追加デバイスの必要がなく、搬送手段から直接、リハビリテーション機構の調整済のユーザが利用し易い制御、随意に、垂直機構の制御を可能にし、存在する場合、ベッドのリフト機構の制御を可能にする。

本発明の追加の詳細及びさらなる利点は、添付の概略図と併せて、好ましい例示的な実施形態に基づいて下記に説明されるが、本発明はその実施形態に限定されない。

本発明に従ったデバイスの実施形態の側面図を示す。 図１ａのデバイスの斜視図を示す。 本発明に従った搬送手段の実施形態の斜視図を示す。 拡大斜視図で、図２の搬送手段の支持フレームを示す。 ２つの受容ユニットが配置される、接続フレームの実施形態の斜視図を示す。 図４ａの接続フレーム及び受容ユニットの平面図を示す。 図４ａの接続フレーム及び受容ユニットの背面図を示す。 側面図の受容ユニットの実施形態を示す。 図５ａの受容ユニットを通るＡ－Ａに沿った断面を示す。 図５ａ及び図５ｂの受容ユニットを通るＢ－Ｂに沿った断面を示す。 接続要素が配置される、リハビリテーション機構の実施形態の一部の側面図を示す。 本発明に従ったリハビリテーション機構をベッドに可逆的に接続するための方法の第１の例示的順序を示す一連のイメージを示す。 本発明に従ったリハビリテーション機構をベッドに可逆的に接続するための方法の第１の例示的順序を示す一連のイメージを示す。 本発明に従ったリハビリテーション機構をベッドに可逆的に接続するための方法の第１の例示的順序を示す一連のイメージを示す。 本発明に従ったリハビリテーション機構をベッドに可逆的に接続するための方法の第１の例示的順序を示す一連のイメージを示す。 本発明に従ったリハビリテーション機構をベッドに可逆的に接続するための方法の第１の例示的順序を示す一連のイメージを示す。 本発明に従ったリハビリテーション機構をベッドに可逆的に接続するための方法の第１の例示的順序を示す一連のイメージを示す。

本発明の好ましい実施形態の以下の説明では、同一の引用符号は、同じまたは同等の構成要素を示す。

図１ａは、本発明に従ったデバイス１の実施形態の側面図を示す。図１ｂは、図１ａのデバイスを斜視図で示す。デバイス１は、リハビリテーション機構３０に配置される少なくとも１つの接続要素３１（ここでは、例えば、接続ブレードとして示される）と、ベッド８０の脚端８０１に配置できる少なくとも１つの受容ユニット１２とを備え、受容ユニット１２は接続要素３１、特に、接続ブレードに対応して設計される。デバイス１は、また、リハビリテーション機構３０に配置される２つの接続要素３１と、ベッド８０の縦軸８５の異なる側に配置できるのが好ましい２つの受容ユニット１２と、を備えるのが好ましい。

さらに、本発明に従ったデバイス１は、リハビリテーション機構３０をベッド８０に向かうように及びベッド８０から離れるように搬送するための少なくとも搬送手段１３を含み、搬送手段及び／またはベッド８０の高さが調節可能であるように設計でき、搬送手段１３は、リハビリテーション機構を解放及び固定するために、搬送手段１３が少なくとも１つの受容ユニットと相互作用するように、または、いくつかの受容ユニットがある場合、少なくとも１つの受容ユニットと相互作用するように構成される。搬送手段１３は、例えば、台車として設計できる利点をもたらし、搬送手段１３を用いて、リハビリテーション機構３０を快適に及びかなり楽に移動できる。搬送手段１３（具体的には、台車）は、高さ調節デバイス１３３１、好ましくは、伸縮自在デバイスを備え得ることで利点をもたらし、それによって、リハビリテーション機構３０は、移動中、また、ベッド８０から遠くに置かれているとき、床の近くに比較的低位置に運ぶことができる利点をもたらし、ひいては、搬送手段１３及びリハビリテーション機構３０から成るシステムでは、比較的低い重心が発生する可能性があり、それによって、システム全体の傾斜に対する安全性を向上させる利点をもたらす。代替として、搬送手段１３または台車は、具体的には、高さ調節可能なベッド８０と一緒に使用されるとき、固定設計でもあり得る。

図２は、本発明に従った搬送手段１３の実施形態の斜視図を示す。搬送手段１３は、少なくとも１つの受容ユニット１２と相互作用することによって、または、いくつかの受容ユニット１２がある場合、接続フレーム１１及び／もしくは少なくとも１つの受容ユニット１２と相互作用することによって、具体的には、リハビリテーション機構３０を解放及び固定するために、少なくとも１つの受容ユニット１２と相互作用することによって、または、いくつかの受容ユニット１２がある場合、少なくとも１つの受容ユニット１２と相互作用することによって、リハビリテーション機構３０をベッド８０に接続するように及び／またはリハビリテーション機構３０をベッド８０から取り外すように構成される場合に利点がある。この目的のために、トリガ手段１３４は、少なくとも１つの受容ユニット１２と相互作用するための、または、いくつかの受容ユニット１２がある場合、少なくとも１つの受容ユニット１２と直接的または間接的に相互作用するための搬送手段１３に配置できるのが好ましい。図２に示されるように、トリガ手段１３４は、搬送手段１３の支持フレーム１３３の下に配置できる。さらに、搬送手段１３は、ベッド８０に対して搬送手段１３をセンタリングするための手段１３５を含み得ることで利点をもたらし、手段１３５は、搬送手段１３の支持フレーム１３３の下に配置されることも好ましく、Ｖ字形またはＵ字形の設計を有することで利点をもたらし、それにより、手段１３５はベッド８０の一部と相互作用できる。さらに、搬送手段１３に、リハビリテーション機構３０の傾斜防止デバイス３２と相互作用するための保持要素１３２と、及び／または制御信号をリハビリテーション機構３０と交換するように構成される制御ユニット１３１とが配置されることでも利点をもたらし得る。

図３は、図２の搬送手段１３の支持フレーム１３３の拡大斜視図を示す。ここで示される支持フレーム１３３（搬送中に少なくとも部分的にリハビリテーション機構３０を支持できる）は、傾斜防止デバイス３２の保持要素１３２を含むのが好ましく、保持要素１３２は、更に、リハビリテーション機構３０に配置でき、リハビリテーション機構３０の背面に配置できるのが好ましい（図１参照）。

図４ａ～図４ｃでは、２つの受容ユニット１２が配置される接続フレーム１１の実施形態は、斜視図（図４ａ）で、平面図（図４ｂ）で、及び背面図（図４ｃ）で示される。ここで示される接続フレーム１１は、２つの受容ユニット１２を相互に堅固に接続することで利点をもたらし、その結果として、ある種類のモジュールが形成される。さらに、接続フレーム１１は、２つの受容ユニット１２に対して旋回軸１１３を中心に旋回可能に搭載される。この代わりに、少なくとも１つの受容ユニット１２もしくは２つの受容ユニット１２または接続フレーム１１は、また、ベッド８０に個々に、好ましくは、ベッド８０の側面に及び／または脚端８０１に配置できる（図示しない）。モジュール配置の場合、図４ａ～図４ｃに示されるように、モジュール全体は、ベッド８０の横側８１に配置できるのが好ましい。接続フレーム１１は、少なくとも横側８１の一部に沿って、好ましくは、横側８１の全体に沿って延在することで利点をもたらす。具体的に図４ａに見られるように、接続フレーム１１は、少なくとも１つのロックプレート１１４を備えることで利点をもたらし、ロックプレート１１４は、接続フレーム１１の縦方向に対して中央に配置されるのが好ましい。さらに、１つ以上の翼要素１１５は、接続フレーム１１の横側１１２の一方または両方に配置される場合に利点がある（図４ａ参照）。

図５ａ～図５ｃは、側面図（図５ａ）で、受容ユニット１２を通るＡ－Ａに沿った断面（図５ｂ）として、及び受容ユニット１２を通るＢ－Ｂに沿った断面（図５ｃ）として、受容ユニット１２の実施形態を示す。

少なくとも１つの受容ユニット、または、いくつかの受容ユニット１２がある場合、少なくとも１つの受容ユニット１２は、リハビリテーション機構３０の接続要素３１を受けるための開口１２２、好ましくは、床に向かって先細りになる開口を有し得ることが分かる。好ましくはベッドに向いている内面１２２１にある開口１２２は、プラスチック、特に、テフロン（登録商標）から作ることができる、及び／またはプラスチック、特に、テフロン（登録商標）でコーティングできる。ここで示される受容ユニット１２は、さらに、少なくとも１つのスタンプ要素１２１１及びバネ要素１２１２を有するロックデバイス１２１を備える。図５ｃでは、スタンプ要素１２１１は、例えば、ほぼ長方形、好ましくは固体構成要素として設計でき、固体構成要素は、好ましくは受容ユニット１２自体の開口１２２の方向に、具体的には、接続要素３１、好ましくは、接続ブレードとして設計されるが通過できる細長開口を有することが分かる。このように、スタンプ要素１２１１は、接続要素３１と動作接続できる利点をもたらす。さらに、スタンプ要素１２１１の一端、特に、ベッド８０から離れる方向に向かう端は、受容ユニット１２の遠くの横側開口を通って現れ得ることで利点をもたらし、ひいては、接続フレーム１１、好ましくは、接続フレーム１１の翼要素または複数の翼要素１１５に動作接続するようにアクセス可能である。さらに、スタンプ要素１２１１の他端において、好ましくは、ベッド８０に向いている端において、スタンプ要素１２１１と相互作用するように設計されるバネ要素１２１２を配置できる利点をもたらし、好ましくは、対抗力がスタンプ要素１２１１に、ひいては、バネ要素１２１２にかけられないとき、スタンプ要素１２１１を受容ユニット１２の横側開口から外に押すことが可能である事実によって利点をもたらす。

少なくとも１つの受容ユニット１２、または、いくつかの受容ユニット１２がある場合、少なくとも１つの受容ユニット１２は、さらに、情報をベッド８０の垂直機構と交換するための少なくとも１つの手段１２３を有し得、手段１２３は、リハビリテーション機構３０の接続要素３１と直接的または間接的に相互作用するように構成される。情報交換のための係る手段１２３は、例えば、センサであり得、センサは、受容ユニット１２の内側のスタンプ要素１２１１の位置を検出し、ベッド８０に統合できる垂直機構に、リハビリテーション機構３０が受容ユニット１２に適切に接続される、または接続されないかに関する情報を独立して供給する。この情報は、垂直化手順の開始が制御されないことを防ぐことによって、患者の安全性を向上できる利点をもたらす。

図６は、接続要素３１が配置される、リハビリテーション機構３０の実施形態の一部の側面図を示す。接続要素３１は、ここでは、いわゆる接続ブレードとして設計され、各々の受容ユニット１２の開口１２２に挿入でき、同様に、床に向かって先細りになる開口１２２の形状により、接続要素３１自体が接続プロセス中に開口１２２の内側の適切な位置に実質的に移動する。また、ここに示される接続要素３１は、具体的には「ロック」で、好ましくは形状に適合する係合によって、スタンプ要素１２１１との相互作用を増強する役割を果たす切り欠きを有する。

最後に、図７ａ～図７ｆは、本発明に従ったリハビリテーション機構３０をベッド８０に可逆的に接続するための方法の例示的順序を示す一連のイメージを示す。

第１の方法ステップでは、リハビリテーション機構３０は高さ調節可能な搬送手段１３に配置され、搬送位置Ｔにおいて、ベッド８０に搬送される（図７ａ）。この搬送位置Ｔの床からのリハビリテーション機構３０の距離は小さくなるように選ばれるのが好ましく、これにより、リハビリテーション機構３０及び搬送手段１３から成るシステムの重心は可能な限り低く、すなわち、具体的には、床の近くにある。この搬送位置Ｔでは、リハビリテーション機構３０は、支持フレーム１３３によって支えられるのが好ましく、リハビリテーション機構に配置される傾斜防止デバイス３２に係合する搬送手段１３に配置される保持要素１３２によって、搬送中に下向きになる傾斜に対して安定させる。

さらなる方法ステップでは、リハビリテーション機構３０は、高さ調節可能な搬送手段１３を用いて、搬送位置Ｔから第１の接続位置Ｖ１に移動する（図７ｂ）。この目的のために、リハビリテーション機構３０は、好ましくは高さ調節デバイス１３３１を用いて、具体的には、伸縮自在デバイスを用いて、ある高さに運ばれるのが好ましく、それにより、リハビリテーション機構３０に配置される接続要素３１は、ベッド８０に配置される受容ユニット１２に上から挿入できる。

さらなる方法ステップでは、リハビリテーション機構３０は、高さ調節可能な搬送手段１３を用いて、第１の接続位置Ｖ１から第１の接続位置Ｖ２に移動する（図７ｃ）。ここでは、搬送手段１３は少なくとも１つの受容ユニット１２と相互作用し、搬送手段１３は、受容ユニット１２をロック解除するように、ベッド８０の側面に及び／または脚端８０１に配置でき、これは、搬送手段１３に配置されるトリガ手段１３４がベッド８０に近づくとき、搬送手段１３は、ベッド８０に配置される接続フレーム１１に対して、特に、接続フレーム１１に配置されるロックプレート１１４に対して押すという事実によって実現する。接続フレーム１１に配置される翼要素１５は、受容ユニット１２のロックデバイス１２１、特に、ロックデバイス１２１のスタンプ要素１２１１と相互作用できる利点をもたらし、リハビリテーション機構３０の接続要素３１または複数の接続要素３１に接続するための受容ユニット１２を解放できる。

さらなる方法ステップでは、リハビリテーション機構３０は、高さ調節可能な搬送手段１３を用いて、第２の接続位置Ｖ２から第３の接続位置Ｖ３に移動し、リハビリテーション機構３０に配置される少なくとも１つの接続要素３１は、少なくとも１つの受容ユニット１２と動作接続する、または、いくつかの受容ユニット１２がある場合、少なくとも１つの受容ユニット１２と動作接続する（図７ｄ）。

最後に、１つの方法ステップでは、高さ調節可能な搬送手段１３は、第３の接続位置Ｖ３から搬送位置Ｔまで移動し（図７ｅ）、最後の方法ステップでは、高さ調節可能な搬送手段１３はベッド８０から離れて移動する（図７ｆ）。搬送手段１３がベッド８０から離れて移動している間、トリガ手段１３４によってロックデバイス１２１、特に、スタンプ要素１２１１にかけられる圧力も減少し、好ましくは受容ユニット１２に配置されるバネ要素１２１２は、スタンプ要素１２１１をその開始位置（ロック位置）に戻すように移動でき、ひいては、リハビリテーション機構３０を受容ユニットまたは複数の受容ユニット１２に固定できる。リハビリテーション機構３０をベッド８０から外すために、説明される方法ステップは、逆の順序で実行できるのが好ましい。

本発明に従ったリハビリテーション機構３０をベッド８０に可逆的に接続するための方法の順序の第２の例（ここでは明示的に示されない）では、代替として、または加えて、高さ調節可能なベッド８０をある高さまで下げることが可能であり、それにより、リハビリテーション機構３０に配置される接続要素３１は、ベッド８０に配置される受容ユニット１２に上から挿入できる。高さ調節可能なベッドは、固定の、ひいては、コスト効果が高い搬送手段１３の使用も可能にする利点をもたらす。

この目的のために、１つの方法ステップでは、リハビリテーション機構３０は搬送手段１３に配置され、搬送位置Ｔにおいて、ベッド８０に搬送できる。次に、高さ調節可能なベッド８０は第１の接続位置Ｖ１まで移動できる。さらなる方法ステップでは、高さ調節可能なベッド８０は、第１の接続位置Ｖ１から第２の接続位置Ｖ２まで移動でき、搬送手段１３は少なくとも１つの受容ユニット１２と相互作用し、受容ユニット１２は、受容ユニット１２をロック解除するように、ベッド８０の側面に及び／または脚端８０１に配置できる。ここで、高さ調節可能なベッド８０は、第２の接続位置Ｖ２から第３の接続位置Ｖ３まで移動でき、リハビリテーション機構３０に配置される少なくとも１つの接続要素３１は、少なくとも１つの受容ユニット１２と動作接続し、または、いくつかの受容ユニット１２がある場合、少なくとも１つの受容ユニット１２と動作接続する。最後に、最後の方法ステップでは、高さ調節可能なベッド８０は、第３の接続位置Ｖ３から搬送位置Ｔまで移動し、高さ調節可能な搬送手段１３はベッド８０から離れて移動できる。

デバイス１を動作させるために、上記に説明したように可逆的に接続するための本発明に従った方法では、リハビリテーション機構３０は、リハビリテーション機構３０に配置される少なくとも１つの接続要素３１と、ベッド８０の側面に及び／または脚端８０１に配置できる少なくとも１つの受容ユニット１２との間で直接結合によって、制御データを、ベッド８０の垂直機構と及び／または搬送手段１３に配置される制御ユニット１３１と交換することが可能である。データ交換は有線接続を介してまたは無線で行われ得る。

本発明は、リハビリテーション機構３０をベッド８０、特に、垂直位置に運ぶことが可能であるように設計されるのが好ましい病院用ベッドに可逆的に接続するためのデバイス１及び方法に関する。デバイス１は、少なくとも、リハビリテーション機構３０に配置される少なくとも１つの接続要素３１と、ベッド８０の側面に及び／または脚端８０１に配置できる少なくとも１つの受容ユニット１２であって、受容ユニット１２は接続要素３１に設計上対応する、少なくとも１つの受容ユニット１２と、リハビリテーション機構３０を固定されたまたは好ましくは高さ調節可能なベッド８０に向かうように及びベッド８０から離れるように搬送するための固定されたまたは好ましくは高さ調節可能な搬送手段１３と、を含む。本発明は、さらに、本発明に従ったデバイス１によって、ベッド８０に接続されるリハビリテーション機構３０を動作させるための方法に関する。本発明は、従来型病院用ベッド８０、特に、垂直位置に運ぶことができる病院用ベッドへのリハビリテーション機構３０の容易で、速い、可逆的な接続を可能にする利点をもたらす。本発明は、具体的には、キネシオセラピーのためのロボットシステムにより既存のベッド８０を迅速に及び安価に据え付けるのにも適切である。

１ デバイス
１１ 接続フレーム
１１１ 接続フレーム１１の縦側
１１２ 接続フレーム１１の横側
１１３ 旋回軸
１１４ ロックプレート
１１５ 翼要素
１２ 受容ユニット
１２１ ロックプレート
１２１１ スタンプ要素
１２１２ バネ要素
１２２ 開口
１２２１ 内面
１２３ 情報をベッド８０の垂直機構と交換するための手段
１３ 搬送手段（台車）
１３１ 制御ユニット
１３２ 傾斜防止デバイス３２の保持要素
１３３ 支持フレーム
１３３１ 支持フレーム１３３の高さ調節器
１３４ トリガ手段
１３５ センタリング手段
３０ リハビリテーション機構
３１ 接続要素
３２ 傾斜防止デバイス
８０ ベッド（具体的には、介護ベッド、病院用ベッド、病床ベッド、また集中治療用ベッド）
８０１ 脚端（ベッド８０の端）
８１ 横側
８２ 縦側
８５ 縦軸

Claims (15)

1. リハビリテーション機構（３０）をベッド（８０）に可逆的に接続するためのデバイス（１）であって、前記デバイス（１）は、少なくとも、
   前記リハビリテーション機構（３０）に取り付けられ、前記リハビリテーション機構（３０）を前記ベッド（８０）に接続するための、少なくとも１つの接続要素（３１）と、
   前記ベッド（８０）の側面に及び／または脚端（８０１）に配置され、前記接続要素（３１）と係合する、少なくとも１つの受容ユニット（１２）と、
   前記リハビリテーション機構（３０）を前記ベッド（８０）に向かうように及び前記ベッド（８０）から離れるように搬送するための搬送手段（１３）と、を含み、
   前記搬送手段（１３）は前記ベッド（８０）の高さに合わせて位置を調節可能であり、
   前記ベッド（８０）の横側（８１）において、接続フレーム（１１）は、少なくとも、前記横側（８１）の一部に沿って延在して配置され、
   前記接続フレーム（１１）は、前記１つ以上の受容ユニット（１２）に対して旋回軸（１１３）を中心に旋回可能に搭載され、
   前記少なくとも１つの受容ユニット（１２）、または、いくつかの受容ユニット（１２）がある場合、少なくとも１つの受容ユニット（１２）は、前記接続フレーム（１１）と接続するように構成され、前記少なくとも１つの受容ユニット（１２）のロック及びロック解除を行う、ロックデバイス（１２１）を備え、
   前記少なくとも１つの受容ユニット（１２）と相互作用するための、または、いくつかの受容ユニット（１２）がある場合、少なくとも１つの受容ユニット（１２）と相互作用するための、前記搬送手段（１３）に配置されるトリガ手段（１３４）を備え、
   前記搬送手段（１３）は、前記リハビリテーション機構（３０）を前記受容ユニット（１２）に対して解放するために、前記搬送手段（１３）上に配置された前記トリガ手段（１３４）が前記ベッド（８０）に近づくと、前記ベッド（８０）上に配置された前記接続フレーム（１１）に対して押し、前記リハビリテーション機構（３０）を前記受容ユニット（１２）に対して固定するために、前記搬送手段（１３４）が前記ベッド（８０）から離れる間に、前記トリガ手段（１３４）によって前記ロックデバイス（１２１）に及ぼされる圧力が減少することによる、前記搬送手段（１３）と前記少なくとも１つの受容ユニット（１２）との間の相互作用を引き起こすように、または、いくつかの受容ユニット（１２）がある場合、少なくとも１つの受容ユニット（１２）との間の相互作用を引き起こすように構成されることを特徴とするデバイス（１）。
2. 前記デバイスは、
   前記リハビリテーション機構（３０）に取り付けられ、前記リハビリテーション機構（３０）を前記ベッド（８０）に接続するための、２つの接続要素（３１）と、
   前記ベッド（８０）の長手方向軸（８５）に対して対称な側に配置される２つの受容ユニット（１２）と、
   を備えることを特徴とする、請求項１に記載のデバイス。
3. 前記接続フレーム（１１）は２つの受容ユニット（１２）を相互に堅固に接続することを特徴とする、請求項１または２に記載のデバイス（１）。
4. 前記接続フレーム（１１）は、前記リハビリテーション機構（３０）を前記受容ユニット（１２）に対して固定するために、前記搬送手段（１３）と前記少なくとも１つの受容ユニット（１２）の前記相互作用を引き起こす、少なくとも１つのロックプレート（１１４）を備えることを特徴とする、請求項１～３のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
5. 前記少なくとも１つの受容ユニット（１２）、または、いくつかの受容ユニット（１２）がある場合、少なくとも１つの受容ユニット（１２）は、前記リハビリテーション機構（３０）に取り付けられる前記接続要素（３１）を受けるための開口（１２２）を有することを特徴とする、請求項１～４のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
6. 前記開口（１２２）は床に向かって先細りになることを特徴とする、請求項５に記載のデバイス（１）。
7. 前記ベッドに向いている前記開口（１２２）の内面（１２２１）は、プラスチックから作られる及び／またはプラスチックでコーティングされることを特徴とする、請求項５または６に記載のデバイス（１）。
8. 前記ロックデバイス（１２１）は、少なくとも１つの押圧要素（１２１１）及びバネ要素（１２１２）を含み、
   前記押圧要素（１２１１）は、前記リハビリテーション機構（３０）の前記接続フレーム（１１）に及び前記接続要素（３１）に接続するように設計され、
   前記バネ要素（１２１２）は前記押圧要素（１２１１）に対抗力を与えるように設計されることを特徴とする、請求項１～７のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
9. 前記少なくとも１つの受容ユニット（１２）は、前記リハビリテーション機構（３０）が前記少なくとも１つの受容ユニット（１２）に適切に接続されている、または接続されていないかに関する情報をベッド（８０）の垂直移動機構と交換するための少なくとも１つの手段（１２３）を有し、前記少なくとも１つの手段（１２３）は、リハビリテーション機構（３０）の接続要素（３１）と前記相互作用を引き起こすように構成されることを特徴とする、請求項１～８のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
10. 前記搬送手段（１３）は、
    前記リハビリテーション機構（３０）を支持するための固定のまたは高さ調節可能な支持フレーム（１３３）と、
    を含むことを特徴とする、請求項１～９のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
11. 前記搬送手段（１３）は、
    前記ベッド（８０）に対して前記搬送手段（１３）をセンタリングするための手段（１３５）と、
    を備えることを特徴とする、請求項１～１０のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
12. 前記搬送手段（１３）は、
    リハビリテーション機構（３０）に取り付けられる傾斜防止デバイス（３２）と係合する保持要素（１３２）と、
    を備えることを特徴とする、請求項１～１１のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
13. 前記搬送手段（１３）は、
    制御信号を前記リハビリテーション機構（３０）と交換するように構成される制御ユニット（１３１）と、
    を備えることを特徴とする、請求項１～１２のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
14. リハビリテーション機構（３０）をベッド（８０）に可逆的に接続するための、リハビリテーション機構（３０）の作動方法であって、前記方法では、
    リハビリテーション機構（３０）は搬送手段（１３）に配置され、搬送位置（Ｔ）において、ベッド（８０）に搬送され、
    前記リハビリテーション機構（３０）は、高さ調節可能な搬送手段（１３）及び／または高さ調節可能なベッドを用いて、第１の接続位置（Ｖ１）に移動し、
    前記リハビリテーション機構（３０）は、前記搬送手段（１３）及び／または前記高さ調節可能なベッド（８０）を用いて、前記第１の接続位置（Ｖ１）から第２の接続位置（Ｖ２）まで移動し、
    前記搬送手段（１３）は少なくとも１つの受容ユニット（１２）と相互作用し、前記受容ユニット（１２）は、前記受容ユニット（１２）をロック解除するために、前記ベッド（８０）の側面に及び／または脚端（８０１）に配置でき、
    前記リハビリテーション機構（３０）は、前記高さ調節可能な搬送手段（１３）及び／または前記高さ調節可能なベッド（８０）を用いて、前記第２の接続位置（Ｖ２）から第３の接続位置（Ｖ３）まで移動し、
    前記リハビリテーション機構（３０）に配置される少なくとも１つの接続要素（３１）は、前記少なくとも１つの受容ユニット（１２）と接続し、または、いくつかの受容ユニット（１２）がある場合、少なくとも１つの受容ユニット（１２）と接続し、
    前記高さ調節可能な搬送手段（１３）及び／または前記高さ調節可能なベッド（８０）は、前記第３の接続位置（Ｖ３）から前記搬送位置（Ｔ）まで移動し、
    前記搬送手段（１３）は前記ベッド（８０）から離れて移動する、リハビリテーション機構（３０）の作動方法。
15. 請求項１～１３のいずれか１項に記載のデバイス（１）を用いた、ベッド（８０）に接続されるリハビリテーション機構（３０）の作動方法であって、
    前記搬送手段（１３）は、制御信号を前記リハビリテーション機構（３０）と交換するように構成される少なくとも１つの制御ユニット（１３１）を備え、
    前記少なくとも１つの受容ユニット（１２）は、前記リハビリテーション機構（３０）が前記少なくとも１つの受容ユニット（１２）に適切に接続されている、または接続されていないかに関する情報をベッド（８０）の垂直移動機構と交換するための少なくとも１つの手段（１２３）を有し、前記少なくとも１つの手段（１２３）は、前記リハビリテーション機構（３０）の接続要素（３１）と前記相互作用を引き起こすように構成され、
    前記方法では、前記リハビリテーション機構（３０）は、
    前記リハビリテーション機構（３０）に配置される少なくとも１つの接続要素（３１）と、前記ベッド（８０）の前記側面に及び／または前記脚端（８０１）に配置できる少なくとも１つの受容ユニット（１２）との間で直接結合を介して、制御データを前記ベッド（８０）の垂直移動機構と交換する、
    あるいは、
    前記リハビリテーション機構（３０）に配置される少なくとも１つの接続要素（３１）と、前記ベッド（８０）の前記側面に及び／または前記脚端（８０１）に配置できる少なくとも１つの受容ユニット（１２）との間で直接結合を介して、制御データを、前記ベッド（８０）の垂直機構と及び前記搬送手段（１３）に配置される制御ユニット（１３１）と交換する、リハビリテーション機構（３０）の作動方法。

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