JP7438908B2 - パラレルリンク機構およびリンク作動装置 - Google Patents

Description

この発明は、パラレルリンク機構およびリンク作動装置に関する。

従来、医療機器や産業機器などの各種装置に用いられるパラレルリンク機構が知られている（たとえば、特許文献１および特許文献２参照）。

特開２０００－９４２４５号公報 得開２０１５－１９４２０７号公報

特許文献１のパラレルリンク機構は、構成が比較的簡単であるが、各リンクの作動角が小さい。このため、トラベリングプレートの作動範囲を大きく設定すると、リンク長が長くなることにより、機構全体の寸法が大きくなって装置の大型化を招くという問題がある。したがって、コンパクトな構成が必要とされるとともに、精密かつ広範な作動範囲が要求される用途に用いることは難しかった。

特許文献２のリンク作動装置は、基端側のリンクハブと先端側のリンクハブとを、４節連鎖の３組以上のリンク機構を介して連結した構成としている。特許文献２のリンク作動装置は、コンパクトでありながら、精密かつ広範な作動範囲の動作が可能である。

しかし、特許文献２のリンク作動装置では、３組以上のリンク機構に設けた姿勢制御用の駆動源に対して、先端側のリンクハブが回転２自由度で動作する。そのため、さらなる回転自由度を加えるには、リンク作動装置の外側に装置全体を回転させる機構を必要とする。この結果、装置全体が大型化するという問題があった。また、構造上、リンク機構の折れ角に応じて先端側のリンクハブの回転半径が変化するとともに、当該先端側のリンクハブの回転移動における回転中心の位置を固定できない。すなわち、基端側のリンクハブから見て先端側のリンクハブは固定された回転中心から一定の半径を有する球面上を移動できないため、先端側のリンクハブの動作をイメージしにくいといった課題があった。

この発明の目的は、固定された回転中心から一定の半径を有する球面上を先端部材が移動可能であるとともに、コンパクト、低コストで高い回転自由度を有するパラレルリンク機構およびリンク作動装置を提供することである。

本開示に従ったパラレルリンク機構は、基端側リンクハブと、２つ以上のリンク機構と、駆動可能な２つ以上の回転体と、先端側リンクハブとを備える。２つ以上の回転体は、上記２つ以上のリンク機構の少なくとも１つのリンク機構と接続される。２つ以上の回転体は、基端側リンクハブと回転自在に連結される。２つ以上のリンク機構のそれぞれは、第１リンク部材と第２リンク部材とを含む。第２リンク部材は、第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続される。第２リンク部材は、先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続される。第１リンク部材は、２つ以上の回転体に固定される。２つ以上のリンク機構において、第１回転対偶部の第１中心軸と、第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わる。２つ以上の回転体の回転中心軸は球面リンク中心点と交わる。２つ以上の回転体の数は、先端側リンクハブの姿勢の自由度の数よりも少ない。

本開示に従ったリンク作動装置は、上記パラレルリンク機構と、姿勢制御用駆動源とを備える。姿勢制御用駆動源は、２つ以上の回転体を回転させ、基端側リンクハブに対する先端側リンクハブの姿勢を任意に変更する。

上記によれば、固定された回転中心から一定の半径を有する球面上を先端部材が移動可能であるとともに、コンパクト、低コストで高い回転自由度を有するパラレルリンク機構およびリンク作動装置が得られる。

実施の形態１に係るパラレルリンク機構の構成を示す斜視模式図である。 図１に示したパラレルリンク機構の正面模式図である。 図２の矢印６０に沿った方向から見た先端側リンクハブおよびリンク機構の部分模式図である。 図２の線分ＩＶ－ＩＶにおける断面模式図である。 図１に示したパラレルリンク機構の動作を説明するための斜視模式図である。 図１に示したパラレルリンク機構の動作を説明するための斜視模式図である。 図６に示したパラレルリンク機構の上面模式図である。 実施の形態２に係るパラレルリンク機構の構成を示す斜視模式図である。 図８に示したパラレルリンク機構の正面模式図である。 図９の矢印６０に沿った方向から見た先端側リンクハブおよびリンク機構の部分模式図である。 図９の線分ＸＩ－ＸＩにおける断面模式図である。 図８に示したパラレルリンク機構の動作を説明するための斜視模式図である。 図８に示したパラレルリンク機構の動作を説明するための斜視模式図である。 図１３に示したパラレルリンク機構の上面模式図である。 実施の形態２に係るパラレルリンク機構の変形例を示す正面模式図である。 実施の形態３に係るパラレルリンク機構の構成を示す斜視模式図である。 実施の形態４に係るパラレルリンク機構の構成を示す部分断面模式図である。 実施の形態５に係るパラレルリンク機構の構成を示す模式図である。 図１８の領域ＸＩＸの拡大断面模式図である。 実施の形態６に係るパラレルリンク機構の構成を示す斜視模式図である。 図２０に示したパラレルリンク機構の正面模式図である。 図２１の線分ＸＸＩＩ－ＸＸＩＩにおける断面模式図である。 図２０に示したパラレルリンク機構の回転体の上面模式図である。 実施の形態７に係るリンク作動装置の構成を示す斜視模式図である。 図２４に示したリンク作動装置の構成を示す模式図である。 実施の形態７に係るリンク作動装置の第１変形例を示す模式図である。 実施の形態７に係るリンク作動装置の第２変形例を示す模式図である。 実施の形態７に係るリンク作動装置の第３変形例を示す斜視模式図である。 実施の形態８に係るリンク作動装置の構成を示す斜視模式図である。 図２９に示したリンク作動装置の構成を示す模式図である。 図３０の領域ＸＸＸＩの拡大断面模式図である。 図３０の線分ＸＸＸＩＩ－ＸＸＸＩＩにおける断面模式図である。 実施の形態８に係るリンク作動装置の第１変形例を示す模式図である。 図３３に示したリンク作動装置の構成を示す模式図である。 図３４の領域ＸＸＸＶの拡大断面模式図である。 図３４の線分ＸＸＸＶＩ－ＸＸＸＶＩにおける断面模式図である。 実施の形態８に係るリンク作動装置の第２変形例を示す斜視模式図である。 は、実施の形態８に係るリンク作動装置の第３変形例を示す模式図である。 は、実施の形態９に係るパラレルリンク機構の構成を示す模式図である。 は、実施の形態１０に係るリンク作動装置の構成を示す模式図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の図面において同一または相当する部分には、同一の参照番号を付し、その説明は繰り返さない。

（実施の形態１）
＜パラレルリンク機構の構成＞
図１は、実施の形態１に係るパラレルリンク機構の構成を示す斜視模式図である。図２は、図１に示したパラレルリンク機構の正面模式図である。図３は、図２の矢印６０に沿った方向から見た先端側リンクハブおよびリンク機構の部分模式図である。図４は、図２の線分ＩＶ－ＩＶにおける断面模式図である。

図１～図４に示したパラレルリンク機構は、基端側リンクハブ１と、３つのリンク機構１１と、２つの駆動可能な回転体２ａ，２ｂと、従動回転体２ｚと、先端側リンクハブ３とを備える。基端側リンクハブ１は、円盤状の部材である。なお、図１に示した基端側リンクハブ１の平面形状は円形状であるが、当該平面形状は三角形状、四角形状などの多角形状、あるいは楕円形状、半円形状など他の任意の形状であってもよい。また、基端側リンクハブ１は図１に示すような板状体であってもよいが、他の任意の形状であってもよく、他の機械装置の一部であってもよい。また、リンク機構１１の数は３以上であればよく、たとえば４または５としてもよい。回転体２ａ，２ｂの数は１以上であればよい。

２つの回転体２ａ，２ｂは、それぞれの回転中心軸１２が一致するように積層された状態で基端側リンクハブ１と回転可能に連結される。２つの回転体２ａ，２ｂは、固定部材としてのボルト７とナット８とにより基端側リンクハブ１に接続されている。２つの回転体２ａ，２ｂには上記ボルト７を通すため中央部に穴が形成されている。ボルト７の端に位置する頭部と回転体２ａとの間にはワッシャ９が配置されている。積層された２つの回転体２ａ，２ｂの間には回転抵抗低減部材１９がそれぞれ配置されている。２つの回転体２ａ，２ｂは駆動可能、すなわち自力で回転などの動きが可能である。回転体２ａ，２ｂを回転中心軸１２周りに駆動可能とするために、図２に図示されないが、回転体２ａ，２ｂには図示されないモータが内蔵されてもよい。あるいは回転体２ａ，２ｂの全体をモータとして構成してもよい。このようなモータは、その回転力を駆動対象（回転体２ａ，２ｂ）に伝達するため、いわゆるダイレクト駆動方式である。ダイレクト駆動方式のモータを用いれば、駆動源の容量を小さくできる。また当該モータを中空式のダイレクト駆動方式のモータとすれば、中空部分に配線を内蔵できるため、装置全体の容量を小さくできる。

一方、従動回転体２ｚは回転体２ａ，２ｂのように駆動可能ではなく、モータなどは内蔵されない。従動回転体２ｚはたとえば駆動する回転体２ａ，２ｂなどの他の部材に追随して動く、あるいは駆動源以外の他の手法により動く、いわゆる従動が可能な回転体である。この意味で従動回転体２ｚは回転体２ａ，２ｂとは区別される。各図では従動回転体２ｚは回転体２ａ，２ｂと同様にボルト７を通すために中央部に穴が形成されている。これにより回転体２ａ，２ｂの回転駆動によりそれに追随するように従動回転体２ｚが回転してもよい。あるいは上記以外の手法により、従動回転体２ｚは回転体２ａ，２ｂとは異なる機構で従動的に回転してもよい。

なお、積層された２つの回転体２ａ，２ｂおよび従動回転体２ｚのうち最も基端側リンクハブ１側に位置する従動回転体２ｚと基端側リンクハブ１との間にも回転抵抗低減部材１９が配置されている。

２つの回転体２ａ，２ｂおよび従動回転体２ｚは、平面形状がほぼ円形状である。２つの回転体２ａ，２ｂおよび従動回転体２ｚは、それぞれの外周部にリンク機構１１を接続するための突出部が形成されている。突出部は回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚの外周端面から外側に突出した凸形状部である。回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚの合計３つは、上記３つのリンク機構１１のそれぞれと上記突出部において接続される。

３つのリンク機構１１のそれぞれは、第１リンク部材４ａ～４ｃと第２リンク部材６ａ～６ｃとを含む。１つめの第１リンク部材４ａは、回転体２ａの突出部に固定される。２つめの第１リンク部材４ｂは回転体２ｂの突出部に固定される。３つめの第１リンク部材４ｃは従動回転体２ｚの突出部に固定される。第１リンク部材４ａ～４ｃを回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚの突出部に固定する方法は、任意の方法を用いることができる。たとえば、固定部材としてのネジ５６によって第１リンク部材４ａ～４ｃを回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚに固定してもよい。あるいは、第１リンク部材４ａ～４ｃを回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚに溶接して固定してもよく、接着剤層を介して固定してもよい。

第１リンク部材４ａ～４ｃは、屈曲部を有する柱状の形状を有している。第１リンク部材４ａ～４ｃの長さは互いに異なっている。最も基端側リンクハブ１に近い位置に配置された従動回転体２ｚに接続された第１リンク部材４ｃが最も長くなっている。また、最も基端側リンクハブ１から遠くに配置された回転体２ａに接続された第１リンク部材４ａが最も短くなっている。第１リンク部材４ａ～４ｃは、回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚの表面に垂直な方向に伸びる第１部分と、第１部分の伸びる方向に対して斜めに伸びる第２部分と、第１部分と第２部分との接続部である上記屈曲部とを含む。図２に示すように、第１リンク部材４ａ～４ｃの第１部分の一方端部が回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚに固定されている。第１部分の上記一方端部と反対側の他方端部が、第２部分の一方端部と接続されている。第２部分において一方端部と反対側の他方端部が第２リンク部材６ａ～６ｃとそれぞれ回転可能に接続されている。第２部分は、一方端部から他方端部に向けて、回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚの回転中心軸１２から徐々に離れるように構成されている。つまり、第１リンク部材４ａ～４ｃの第２部分の伸びる方向は、回転中心軸１２に対して傾斜している。

１つめの第２リンク部材６ａは、第１リンク部材４ａに第１回転対偶部２５ａにおいて回転可能に接続される。２つめの第２リンク部材６ｂは、第１リンク部材４ｂに第１回転対偶部２５ｂにおいて回転可能に接続される。３つめの第２リンク部材６ｃは、第１リンク部材４ｃに第１回転対偶部２５ｃにおいて回転可能に接続される。第１回転対偶部２５ａ～２５ｃは、それぞれ第１中心軸１５ａ～１５ｃを有する。第１中心軸１５ａ～１５ｃは、回転中心軸１２に向かう方向に伸びている。また、第１中心軸１５ａ～１５ｃは、回転中心軸１２に近づくにつれて回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚから離れるように、回転中心軸１２に対して傾斜している。

第１回転対偶部２５ａ～２５ｃの構造は、任意の構成とすることができる。たとえば、第１回転対偶部２５ａ～２５ｃは、第１中心軸１５ａ～１５ｃに沿って伸びる軸部と、当該軸部が挿入される貫通穴が形成された第１リンク部材４ａ～４ｃの部分と、当該軸部が挿入される貫通穴が形成された第２リンク部材６ａ～６ｂの部分とにより構成されていてもよい。この場合、軸部を中心軸として第１リンク部材４ａ～４ｃおよび第２リンク部材６ａ～６ｃは回転可能となっている。第１リンク部材４ａ～４ｃおよび第２リンク部材６ａ～６ｃの貫通穴から軸部が抜けることを防止するため、軸部の両端にはたとえば位置決め部材としてのナットが固定されていてもよい。

あるいは、軸部が第１リンク部材４ａ～４ｃおよび第２リンク部材６ａ～６ｃのいずれか一方に接続されており、当該軸部が第１リンク部材４ａ～４ｃおよび第２リンク部材６ａ～６ｃのいずれか他方に形成された貫通穴に挿入された状態となっていてもよい。軸部に対して第１リンク部材４ａ～４ｃおよび第２リンク部材６ａ～６ｃのいずれか他方が回転可能になっていてもよい。軸部の先端部には貫通穴から軸部が抜けることを防止するための位置決め部材としてのナットなどが固定されていてもよい。

第２リンク部材６ａ～６ｃは、第１中心軸１５ａ～１５ｃの伸びる方向と交差する方向に伸びる第１部分と、当該第１部分の先端部から第１中心軸１５ａ～１５ｃに沿って伸びる第２部分とを含む。第１部分の上記先端部と反対側の根元部は、第１リンク部材４ａ～４ｃと回転可能に接続された第１回転対偶部２５ａ～２５ｃの一部となっている。

第２リンク部材６ａ～６ｃは、先端側リンクハブ３に第２回転対偶部２６ａ～２６ｃにおいて回転可能に接続される。第２回転対偶部２６ａ～２６ｃは、それぞれ第２中心軸１６ａ～１６ｃを有する。具体的には、第２回転対偶部２６ａ～２６ｃは、第２中心軸１６ａ～１６ｃに沿って伸びる軸部と、当該軸部を挿入する貫通穴が形成された先端側リンクハブ３の突出部と、当該突出部を挟むように配置され、軸部を挿入する貫通穴が形成された一対の壁部とを含む。一対の壁部は第２リンク部材６ａ～６ｃの第２部分の先端部に形成されている。軸部はボルト１７とナット１８とにより構成される。軸部を中心として、先端側のリンクハブ３の突出部と第２リンク部材６ａ～６ｃとは回転可能になっている。一対の壁部と先端側リンクハブ３の突出部との間には、図３に示すように回転抵抗低減部材２９が配置されている。回転抵抗低減部材２９としては、上述した一対の壁部および突出部との間の摩擦係数を低減できる任意の部材を用いることができる。たとえば、回転抵抗低減部材２９として摩擦係数がより低い樹脂製のシム・ワッシャなどを用いることができる。

第２中心軸１６ａ～１６ｃは、第１中心軸１５ａ～１５ｃと異なる方向に伸びるとともに、回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚの回転中心軸１２に向かう方向に伸びている。第２中心軸１６ａ～１６ｃは、回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚの回転中心軸１２にたとえば直交する方向に伸びている。

３つのリンク機構１１において、第１回転対偶部２５ａ～２５ｃの第１中心軸１５ａ～１５ｃと、第２回転対偶部２６ａ～２６ｃの第２中心軸１６ａ～１６ｃとは球面リンク中心点３０で交わる。３つ以上の回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚの回転中心軸１２は球面リンク中心点３０と交わる。上記のような関係を満たせば第１回転対偶部２５ａ～２５ｃおよび第２回転対偶部２６ａ～２６ｃの配置は任意に変更できる。図３からわかるように、３つの第２リンク部材６ａ～６ｃのそれぞれにおいて、先端側リンクハブ３側から視て（以下、平面視）第１中心軸１５ａ～１５ｃと第２中心軸１６ａ～１６ｃとのなす角度が実質的に９０°である。また、球面リンク中心点３０を中心とした周方向において、第１中心軸１５ａ～１５ｃは等間隔に配置されている。本実施の形態のパラレルリンク機構は、各回転対偶部の各中心軸および各回転体の各回転中心軸のすべてが１点（球面リンク中心点３０）で交わるように配置されている限り、各リンク機構１１の配置を変更してもよい。

先端側リンクハブ３の平面形状は六角形状であるが、他の任意の多角形状であってもよい。当該平面形状は円形状、楕円形状など任意の形状であってもよい。

３つのリンク機構１１は、平面視において円周上に等間隔に配置されている。すなわち、の第１中心軸１５ａ～１５ｃについて、平面視において球面リンク中心点３０から見て隣接する２つの第１中心軸のなす角度が１２０°である。また、第２中心軸１６ａ～１６ｃについて、平面視において球面リンク中心点３０から見て隣接する２つの第２中心軸のなす角度が１２０°である。なお、３つのリンク機構１１を平面視において円周上に異なる間隔で配置してもよい。

＜パラレルリンク機構の動作＞
図５は、図１に示したパラレルリンク機構の動作を説明するための斜視模式図である。図６は、図１に示したパラレルリンク機構の動作を説明するための斜視模式図である。図７は、図６に示したパラレルリンク機構の上面模式図である。

図５に示すように、全ての回転体２ａ，２ｂ（および従動回転体２ｚ）を図５の矢印に示すように同方向に同角度だけ回転させることで、先端側リンクハブ３の姿勢を維持したまま先端側リンクハブ３を回転中心軸１２（図２参照）を中心に回転させることができる。このとき、少なくとも回転体２ａ，２ｂ（および従動回転体２ｚ）の突出部間の相対的な位置関係は維持される。

また、図６に示すように、３つの回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚの回転方向や回転角度を異ならせることにより、基端側リンクハブ１に対する先端側リンクハブ３の姿勢を任意に変更できる。つまり、２つの回転体２ａ，２ｂ（および従動回転体２ｚ）の回転角度を制御することにより、球面リンク中心点３０から見た先端側リンクハブ３の姿勢における折れ角θ１、旋回角θ２および回転角を制御できる。つまり、先端側リンクハブ３の姿勢は折れ角θ１、旋回角θ２および回転角という３自由度を有する。

ここで、折れ角θ１とは、図６に示すように、第２中心軸１６ａ～１６ｃのすべてに垂直であって球面リンク中心点３０を通る直線である先端側リンクハブ中心軸３１と、回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚの回転中心軸１２とのなす角度である。図７に示すように、旋回角θ２とは、球面リンク中心点３０を通り、回転中心軸１２が垂直に交わる平面（ＸＹ平面）に上記先端側リンクハブ中心軸３１を投影した直線と、ＸＹ平面において球面リンク中心点３０を原点として設定したＸ軸とのなす角度である。また、回転角とは、基端側リンクハブ１に対して回転中心軸１２を中心に先端側リンクハブ３が図５の矢印に示すように回転する場合の回転角度である。

本実施の形態においては、３つの回転体のうち、駆動可能（他の部材の動きにつられて動くのではなく自力で回転することが可能）な回転体は、たとえば回転体２ａ，２ｂの２つのみである。一方、先端側リンクハブ３の姿勢は３自由度である。つまり駆動可能な回転体２ａ，２ｂの数（２つ）は、先端側リンクハブ３の姿勢の自由度の数（３）よりも少ない。従動回転体２ｚが他の駆動源または手法により従動することに伴い、３本のリンク機構１１のうちたとえば第１リンク部材４ｃおよび第２リンク部材６ｃは、たとえば第１リンク部材４ａ，４ｂおよび第２リンク部材６ａ，６ｂの駆動に倣って従動する。

＜作用効果＞
本開示に従ったパラレルリンク機構は、基端側リンクハブ１と、３つ以上のリンク機構１１と、３つ以上の回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚと、先端側リンクハブ３とを備える。３つ以上の回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚは、上記３つ以上のリンク機構１１のそれぞれと接続される。３つ以上の回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚは、それぞれの回転中心軸１２が一致するように積層された状態で基端側リンクハブ１と回転自在に連結される。３つ以上のリンク機構１１のそれぞれは、第１リンク部材４ａ～４ｃと第２リンク部材６ａ～６ｃとを含む。第１リンク部材４ａ～４ｃは、３つ以上の回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚのうちの１つに固定される。第２リンク部材６ａ～６ｃは、第１リンク部材４ａ～４ｃに第１回転対偶部２５ａ～２５ｃにおいて回転可能に接続される。第２リンク部材６ａ～６ｃは、先端側リンクハブ３に第２回転対偶部２６ａ～２６ｃにおいて回転可能に接続される。３つ以上のリンク機構１１において、第１回転対偶部２５ａ～２５ｃの第１中心軸１５ａ～１５ｃと、第２回転対偶部２６ａ～２６ｃの第２中心軸１６ａ～１６ｃとは球面リンク中心点３０で交わる。３つ以上の回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚの回転中心軸１２は球面リンク中心点３０と交わる。３つ以上の回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚのうち駆動可能な回転体２ａ，２ｂの数（２つ）は、先端側リンクハブ３の姿勢の自由度の数（３）よりも少ない。

このようにすれば、基端側リンクハブ１に対して先端側リンクハブ３を、回転３自由度で動作させることができる。つまり、３つの回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚを回転させることにより、基端側リンクハブ１に対して先端側リンクハブ３を、球面リンク中心点３０を中心とした球面に沿って移動させることができるとともに、回転中心軸１２を中心として先端側リンクハブ３を回転させることができる。また、回転体２ａ，２ｂ、従動回転体２ｚの回転運動により先端側リンクハブ３の姿勢を制御するので、上記パラレルリンク機構を用いたコンパクトなリンク作動装置を実現できる。さらに、先端側リンクハブ３が、球面リンク中心点３０を中心とした球面に沿って移動するので、先端側リンクハブ３の動作をイメージしやすい。

本件の発明者は鋭意研究の末、駆動可能な回転体の数を先端側リンクハブの自由度の数よりも少なくすることが可能であることを見出した。具体的には、本実施の形態のように、回転体は従動回転体２ｚを含めると合計３つであるが、そのうち駆動可能なモータとして機能しうるものは２つのみ（回転体２ａ，２ｂ）である。

通常、先端側リンクハブ３の姿勢の自由度の数を３とするためには、駆動源としての回転体が自由度と同数である３つ必要と考えられる。しかしたとえば２つの回転体２ａ，２ｂのモータなどの駆動を他の１つの従動回転体２ｚにも同期させることで、従動回転体２ｚも回転可能となる。これは１つの回転体の駆動が複数の機構の動作に影響を与えるという知見が得られたことに基づく。その結果、上記の折れ角、旋回角に加え、全体の回転角が、先端側リンクハブ３の姿勢を決めるために自在に制御できる。このため本実施の形態においては、先端側リンクハブ３の姿勢は３自由度であり、リンク機構１１は３つである。

（実施の形態２）
＜パラレルリンク機構の構成＞
図８は、実施の形態２に係るパラレルリンク機構の構成を示す斜視模式図である。図９は、図８に示したパラレルリンク機構の正面模式図である。図１０は、図９の矢印６０に沿った方向から見た先端側リンクハブおよびリンク機構の部分模式図である。図１１は、図９の線分ＸＩ－ＸＩにおける断面模式図である。

図８～図１１に示したパラレルリンク機構は、基端側リンクハブ１と、２つのリンク機構１１と、２つの回転体２ａ，２ｂと、先端側リンクハブ３とを備える。基端側リンクハブ１は、円盤状の部材である。なお、図８に示した基端側リンクハブ１の平面形状は円形状であるが、当該平面形状は三角形状、四角形状などの多角形状、あるいは楕円形状、半円形状など他の任意の形状であってもよい。また、基端側リンクハブ１は図８に示すような板状体であってもよいが、他の任意の形状であってもよく、他の機械装置の一部であってもよい。

２つの回転体２ａ，２ｂは、それぞれの回転中心軸１２が一致するように積層された状態で基端側リンクハブ１と回転可能に連結される。２つの回転体２ａ，２ｂは、固定部材としてのボルト７とナット８とにより基端側リンクハブ１に接続されている。２つの回転体２ａ，２ｂには上記ボルト７を通すため中央部に穴が形成されている。ボルト７の端に位置する頭部と回転体２ａとの間にはワッシャ９が配置されている。積層された２つの回転体２ａ，２ｂの間には回転抵抗低減部材１９がそれぞれ配置されている。２つの回転体２ａ，２ｂは駆動可能、すなわち自力で回転などの動きが可能である。回転体２ａ，２ｂを回転中心軸１２周りに駆動可能とするために、図９に図示されないが、回転体２ａ，２ｂには図示されないモータが内蔵されてもよい。あるいは回転体２ａ，２ｂの全体をモータとして構成してもよい。このようなモータは、その回転力を駆動対象（回転体２ａ，２ｂ）に伝達するため、いわゆるダイレクト駆動方式である。ダイレクト駆動方式のモータを用いれば、駆動源の容量を小さくできる。また当該モータを中空式のダイレクト駆動方式のモータとすれば、中空部分に配線を内蔵できるため、装置全体の容量を小さくできる。また、積層された２つの回転体２ａ，２ｂのうち基端側リンクハブ１側に位置する回転体２ｂと基端側リンクハブ１との間にも回転抵抗低減部材１９が配置されている。

２つの回転体２ａ，２ｂは、平面形状がほぼ円形状である。２つの回転体２ａ，２ｂは、それぞれの外周部にリンク機構１１を接続するための突出部が形成されている。突出部は回転体２ａ，２ｂの外周端面から外側に突出した凸形状部である。２つの回転体２ａ，２ｂは、上記２つのリンク機構１１のそれぞれと上記突出部において接続される。

２つのリンク機構１１のそれぞれは、第１リンク部材４ａ，４ｂと第２リンク部材６ａ，６ｂとを含む。１つめの第１リンク部材４ａは、回転体２ａの突出部に固定される。２つめの第１リンク部材４ｂは回転体２ｂの突出部に固定される。第１リンク部材４ａ，４ｂを回転体２ａ，２ｂの突出部に固定する方法は、任意の方法を用いることができる。たとえば、固定部材としてのネジ５６によって第１リンク部材４ａ，４ｂを回転体２ａ，２ｂに固定してもよい。あるいは、第１リンク部材４ａ，４ｂを回転体２ａ，２ｂの突出部に溶接して固定してもよく、接着剤層を介して固定してもよい。

第１リンク部材４ａ，４ｂは、屈曲部を有する柱状の形状を有している。第１リンク部材４ａ，４ｂの長さは互いに異なっている。基端側リンクハブ１に近い位置に配置された回転体２ｂに接続された第１リンク部材４ｂは長く、基端側リンクハブ１から遠くに配置された回転体２ａに接続された第１リンク部材４ａは短い。第１リンク部材４ａ，４ｂは、回転体２ａ，２ｂの表面に垂直な方向に伸びる第１部分と、第１部分の伸びる方向に対して斜めに伸びる第２部分と、第１部分と第２部分との接続部である上記屈曲部とを含む。図９に示すように、第１リンク部材４ａ，４ｂの第１部分の一方端部が回転体２ａ，２ｂに固定されている。第１部分の上記一方端部と反対側の他方端部が、第２部分の一方端部と接続されている。第２部分において一方端部と反対側の他方端部が第２リンク部材６ａ，６ｂとそれぞれ回転可能に接続されている。第２部分は、一方端部から他方端部に向けて、回転体２ａ，２ｂの回転中心軸１２から徐々に離れるように構成されている。つまり、第１リンク部材４ａ，４ｂの第２部分の伸びる方向は、回転中心軸１２に対して傾斜している。

１つめの第２リンク部材６ａは、第１リンク部材４ａに第１回転対偶部２５ａにおいて回転可能に接続される。２つめの第２リンク部材６ｂは、第１リンク部材４ｂに第１回転対偶部２５ｂにおいて回転可能に接続される。第１回転対偶部２５ａ，２５ｂは、それぞれ第１中心軸１５ａ，１５ｂを有する。第１中心軸１５ａ，１５ｂは、回転体２ａ，２ｂの回転中心軸１２に向かう方向に伸びている。また、第１中心軸１５ａ，１５ｂは、回転中心軸１２に近づくにつれて回転体２ａ，２ｂから離れるように、回転中心軸１２に対して傾斜している。

第１回転対偶部２５ａ，２５ｂの構造は、任意の構成とすることができる。たとえば、第１回転対偶部２５ａ，２５ｂは、第１中心軸１５ａ，１５ｂに沿って伸びる軸部と、当該軸部が挿入される貫通穴が形成された第１リンク部材４ａ，４ｂの部分と、当該軸部が挿入される貫通穴が形成された第２リンク部材６ａ，６ｂの部分とにより構成されていてもよい。この場合、軸部を中心軸として第１リンク部材４ａ，４ｂおよび第２リンク部材６ａ，６ｂは回転可能となっている。第１リンク部材４ａ，４ｂおよび第２リンク部材６ａ，６ｂの貫通穴から軸部が抜けることを防止するため、軸部の両端にはたとえば位置決め部材としてのナットが固定されていてもよい。

あるいは、軸部が第１リンク部材４ａ，４ｂおよび第２リンク部材６ａ，６ｂのいずれか一方に接続されており、当該軸部が第１リンク部材４ａ，４ｂおよび第２リンク部材６ａ，６ｂのいずれか他方に形成された貫通穴に挿入された状態となっていてもよい。軸部に対して第１リンク部材４ａ，４ｂおよび第２リンク部材６ａ，６ｂのいずれか他方が回転可能になっていてもよい。軸部の先端部には貫通穴から軸部が抜けることを防止するための位置決め部材としてのナットなどが固定されていてもよい。

第２リンク部材６ａ，６ｂは、第１中心軸１５ａ，１５ｂの伸びる方向と交差する方向に伸びる第１部分と、当該第１部分の先端部から第１中心軸１５ａ，１５ｂに沿って伸びる第２部分とを含む。第１部分の上記先端部と反対側の根元部は、第１リンク部材４ａ，４ｂと回転可能に接続された第１回転対偶部２５ａ，２５ｂの一部となっている。

第２リンク部材６ａ，６ｂは、先端側リンクハブ３に第２回転対偶部２６ａ，２６ｂにおいて回転可能に接続される。第２回転対偶部２６ａ，２６ｂは、それぞれ第２中心軸１６ａ，１６ｂを有する。具体的には、第２回転対偶部２６ａ，２６ｂは、第２中心軸１６ａ，１６ｂに沿って伸びる軸部と、当該軸部を挿入する貫通穴が形成された先端側リンクハブ３の突出部と、当該突出部を挟むように配置され、軸部を挿入する貫通穴が形成された一対の壁部とを含む。一対の壁部は第２リンク部材６ａ，６ｂの第２部分の先端部に形成されている。軸部はボルト１７とナット１８とにより構成される。軸部を中心として、先端側のリンクハブ３の突出部と第２リンク部材６ａ，６ｂとは回転可能になっている。一対の壁部と先端側リンクハブ３の突出部との間には、図１０に示すように回転抵抗低減部材２９が配置されている。回転抵抗低減部材２９としては、上述した一対の壁部および突出部との間の摩擦係数を低減できる任意の部材を用いることができる。たとえば、回転抵抗低減部材２９として摩擦係数がより低い樹脂製のシム・ワッシャなどを用いることができる。

第２中心軸１６ａ，１６ｂは、第１中心軸１５ａ，１５ｂと異なる方向に伸びるとともに、回転体２ａ，２ｂの回転中心軸１２に向かう方向に伸びている。第２中心軸１６ａ，１６ｂは、回転体２ａ，２ｂの回転中心軸１２にたとえば直交する方向に伸びている。

２つのリンク機構１１において、第１回転対偶部２５ａ，２５ｂの第１中心軸１５ａ，１５ｂと、第２回転対偶部２６ａ，２６ｂの第２中心軸１６ａ，１６ｂとは球面リンク中心点３０で交わる。２つの回転体２ａ，２ｂの回転中心軸１２は球面リンク中心点３０と交わる。上記のような関係を満たせば第１回転対偶部２５ａ，２５ｂおよび第２回転対偶部２６ａ，２６ｂの配置は任意に変更できる。図１０からわかるように、２つの第２リンク部材６ａ，６ｂのそれぞれにおいて、先端側リンクハブ３側から視て（以下、平面視）第１中心軸１５ａ，１５ｂと第２中心軸１６ａ，１６ｂとのなす角度が実質的に９０°である。また、球面リンク中心点３０を中心とした周方向において、第１中心軸１５ａ，１５ｂは等間隔に配置されている。本実施の形態のパラレルリンク機構は、各回転対偶部の各中心軸および各回転体の各回転中心軸のすべてが１点（球面リンク中心点３０）で交わるように配置されている限り、各リンク機構１１の配置を変更してもよい。

先端側リンクハブ３の平面形状は六角形状であるが、他の任意の多角形状であってもよい。当該平面形状は円形状、楕円形状など任意の形状であってもよい。

第１中心軸１５ａ，１５ｂについて、平面視において球面リンク中心点３０から見て隣接する２つの第１中心軸のなす角度が１２０°である。また、第２中心軸１６ａ，１６ｂについて、平面視において球面リンク中心点３０から見て隣接する２つの第２中心軸のなす角度が１２０°である。なお、２つのリンク機構１１を平面視において円周上に１２０°とは異なる間隔で配置してもよい。

＜パラレルリンク機構の動作＞
図１２は、図８に示したパラレルリンク機構の動作を説明するための斜視模式図である。図１３は、図８に示したパラレルリンク機構の動作を説明するための斜視模式図である。図１４は、図１３に示したパラレルリンク機構の上面模式図である。

図１２に示すように、２つの回転体２ａ，２ｂを図１２の矢印に示すように同方向に同角度だけ回転させることで、先端側リンクハブ３の姿勢を維持したまま先端側リンクハブ３を回転中心軸１２（図９参照）を中心に回転させることができる。このとき、回転体２ａ，２ｂの突出部間の相対的な位置関係は維持される。

また、図１３に示すように、２つの回転体２ａ，２ｂの回転方向や回転角度を異ならせることにより、基端側リンクハブ１に対する先端側リンクハブ３の姿勢を任意に変更できる。つまり、２つの回転体２ａ，２ｂの回転角度を制御することにより、球面リンク中心点３０から見た先端側リンクハブ３の姿勢における折れ角θ１、旋回角θ２および回転角を制御できる。つまり、先端側リンクハブ３の姿勢は折れ角θ１、旋回角θ２および回転角という３自由度を有する。

ここで、折れ角θ１とは、図１３に示すように、第２中心軸１６ａ，１６ｂに垂直であって球面リンク中心点３０を通る直線である先端側リンクハブ中心軸３１と、回転体２ａ，２ｂの回転中心軸１２とのなす角度である。図１４に示すように、旋回角θ２とは、球面リンク中心点３０を通り、回転中心軸１２が垂直に交わる平面（ＸＹ平面）に上記先端側リンクハブ中心軸３１を投影した直線と、ＸＹ平面において球面リンク中心点３０を原点として設定したＸ軸とのなす角度である。また、回転角とは、基端側リンクハブ１に対して回転中心軸１２を中心に先端側リンクハブ３が図１２の矢印に示すように回転する場合の回転角度である。

本実施の形態においては、２つの回転体２ａ，２ｂは双方とも（すべて）駆動可能である。また２本のリンク機構１１を構成する各リンク部材はいずれも駆動可能である。本明細書では、これ以降に述べる各実施の形態においても本実施の形態と同様に、基本的にパラレルリンク機構（リンク作動装置）を構成する回転体はすべて駆動可能である。

＜作用効果＞
本開示に従ったパラレルリンク機構は、基端側リンクハブ１と、２つ以上（２つ）のリンク機構１１と、２つ以上（２つ）の回転体２ａ，２ｂと、先端側リンクハブ３とを備える。２つの回転体２ａ，２ｂは、上記２つのリンク機構１１のそれぞれと接続される。２つの回転体２ａ，２ｂは、基端側リンクハブ１と回転自在に連結される。２つ以上のリンク機構１１のそれぞれは、第１リンク部材４ａ，４ｂと第２リンク部材６ａ，６ｂとを含む。第１リンク部材４ａ，４ｂは、２つの回転体２ａ，２ｂのうちの１つに固定される。第２リンク部材６ａ，６ｂは、第１リンク部材４ａ，４ｂに第１回転対偶部２５ａ，２５ｂにおいて回転可能に接続される。第２リンク部材６ａ，６ｂは、先端側リンクハブ３に第２回転対偶部２６ａ，２６ｂにおいて回転可能に接続される。２つのリンク機構１１において、第１回転対偶部２５ａ，２５ｂの第１中心軸１５ａ，１５ｂと、第２回転対偶部２６ａ，２６ｂの第２中心軸１６ａ，１６ｂとは球面リンク中心点３０で交わる。２つの回転体２ａ，２ｂの回転中心軸１２は球面リンク中心点３０と交わる。回転体２ａ，２ｂの数（２つ）は、先端側リンクハブ３の姿勢の自由度の数（３）よりも少ない。

このようにすれば、基端側リンクハブ１に対して先端側リンクハブ３を、回転３自由度で動作させることができる。つまり、２つの回転体２ａ，２ｂを回転させることにより、基端側リンクハブ１に対して先端側リンクハブ３を、球面リンク中心点３０を中心とした球面に沿って移動させることができるとともに、回転中心軸１２を中心として先端側リンクハブ３を回転させることができる。また、回転体２ａ，２ｂの回転運動により先端側リンクハブ３の姿勢を制御するので、上記パラレルリンク機構を用いたコンパクトなリンク作動装置を実現できる。さらに、先端側リンクハブ３が、球面リンク中心点３０を中心とした球面に沿って移動するので、先端側リンクハブ３の動作をイメージしやすい。

本件の発明者は鋭意研究の末、回転体の数を先端側リンクハブの自由度の数よりも少なくすることが可能であることを見出した。具体的には、本実施の形態のように、回転体は２つ（回転体２ａ，２ｂ）である。リンク機構１１は２つであり、先端側リンクハブ３の姿勢は３自由度である。このようにすれば、回転体を２つ、リンク機構１１を２つ準備するだけで、先端側リンクハブ３の姿勢を３自由度とできる。このため先端側リンクハブ３の姿勢を３自由度とするために回転体を３つ、リンク機構１１を３つ準備する場合に比べて、パラレルリンク機構を構成する部材の点数を減らすことができる。このため、部材の減少によるパラレルリンク機構の占有するスペースを減らすことができ、またパラレルリンク機構の製造コストを削減できる。

たとえば実施の形態１のように３つのリンク機構１１を備え、３つの回転体を有する（ただし駆動可能な回転体２ａ，２ｂは２つ）構成とすれば、従動のみ可能なたとえば従動回転体２ｚにつながるリンク機構１１（第１リンク部材４ｃ、第２リンク部材６ｃを有する）はスムーズに動きにくい。そこで本実施の形態のように駆動できない従動回転体２ｚおよび第１リンク部材４ｃ、第２リンク部材６ｃを有するリンク機構１１を省き、駆動可能な回転体２ａ，２ｂのみで構成させる。これにより、駆動可能な回転体２ａ，２ｂおよびこれらに繋がるリンク部材のみによるスムーズな動きが得られる。

通常、先端側リンクハブ３の姿勢の自由度の数を３とするためには、駆動源としての回転体が自由度と同数である３つ必要と考えられる。しかし本実施の形態では、２つの回転体２ａ，２ｂのモータだけで、先端側リンクハブ３の姿勢を３自由度とすることができる。これは１つの回転体の駆動が複数の機構の動作に影響を与えるという知見が得られたことに基づく。その結果、上記の折れ角、旋回角に加え、全体の回転角が、先端側リンクハブ３の姿勢を決めるために自在に制御できる。このため本実施の形態においては、先端側リンクハブ３の姿勢は３自由度であり、リンク機構１１は２つである。

上記パラレルリンク機構において、２つの回転体は、それぞれの回転中心軸１２が一致するように並んで配置された状態で基端側リンクハブ１と回転自在に連結されてもよい。２つのリンク機構１１のそれぞれの第１リンク部材４ａ，４ｂは、２つの回転体２ａ，２ｂのうちの１つに固定されてもよい。２つの回転体２ａ，２ｂは、それぞれの回転中心軸１２が一致するように積層されてもよい。このような構成により上記と同様の効果が得られる。

＜変形例＞
図１５は、実施の形態２に係るパラレルリンク機構の変形例を示す正面模式図である。図１５に示すパラレルリンク機構は、基本的には図８～図１１に示したパラレルリンク機構と同様の構成を備えるが、先端側リンクハブ３の形状および第２回転対偶部２６ａ，２６ｂの構成が図８～図１１に示したパラレルリンク機構と異なっている。すなわち、先端側リンクハブ３の形状が板状であり、当該先端側リンクハブ３の端面に直接第２リンク部材６ａ，６ｂが回転可能に接続されている。なお、先端側リンクハブ３の平面形状は図８～図１１に示したパラレルリンク機構における先端側リンクハブ３の平面形状と同じでもよいが、他の任意の形状であってもよい。また、先端側リンクハブ３の端面と第２リンク部材６ａ，６ｂとの接続部の構成は、第２リンク部材６ａが先端側リンクハブ３に対して回転可能に接続できれば任意の構成を採用できる。

このような構成とすることで、図８～図１１に示したパラレルリンク機構と比較して、パラレルリンク機構の高さ方向における寸法を小さくできる。この結果、パラレルリンク機構をより小型化できる。

（実施の形態３）
＜パラレルリンク機構の構成＞
図１６は、実施の形態３に係るパラレルリンク機構の構成を示す斜視模式図である。図１６に示すパラレルリンク機構は、基本的には図８～図１１に示したパラレルリンク機構と同様の構成を備えるが、回転体２ａ，２ｂの形状およびリンク機構１１の第２リンク部材６ａ，６ｂの形状が図８～図１１に示したパラレルリンク機構と異なっている。すなわち、第１リンク部材４ａ，４ｂが接続された回転体２ａ，２ｂの突出部の長さが回転体２ａ，２ｂごとに異なっている。図１６に示したパラレルリンク機構では、基端側リンクハブ１から最も離れた位置に配置された回転体２ａの突出部２２ａの長さＬ１より、回転体２ａから見て基端側リンクハブ１側に位置する回転体２ｂの突出部２２ｂの長さＬ２が長くなっている。

上記のように２つの回転体２ａ，２ｂの突出部の長さが異なることに対応し、２つの回転体２ａ，２ｂに接続されたリンク機構１１の第２リンク部材６ａ，６ｂの形状は互いに異なっている。具体的には、上述した突出部の長さの違いに基づき、２つのリンク機構１１における第１回転対偶部２５ａ，２５ｂと第２回転対偶部２６ａ，２６ｂとの間の距離が異なっている。このため、２つのリンク機構１１における第２リンク部材６ａ，６ｂの長さは互いに異なる。なお、このように２つのリンク機構１１のサイズが異なる場合においても、図８～図１１に示したパラレルリンク機構と同様に第１回転対偶部２５ａ，２５ｂ、第２回転対偶部２６ａ，２６ｂ、回転中心軸１２および球面リンク中心点３０の関係は維持される。つまり、図１６に示したパラレルリンク機構においても、２つのリンク機構１１において、第１回転対偶部２５ａ，２５ｂの第１中心軸１５ａ，１５ｂと、第２回転対偶部２６ａ，２６ｂの第２中心軸１６ａ，１６ｂとは球面リンク中心点３０で交わっている。また、２つの回転体２ａ，２ｂの回転中心軸１２は球面リンク中心点３０と交わる。

＜作用効果＞
図１６のような構成のパラレルリンク機構においても、図８～図１１に示したパラレルリンク機構と同様に、基端側リンクハブ１に対して先端側リンクハブ３を、球面リンク中心点３０を中心とした球面に沿って移動させることができるとともに、回転中心軸１２を中心として先端側リンクハブ３を回転させることができる。

（実施の形態４）
＜パラレルリンク機構の構成＞
図１７は、実施の形態４に係るパラレルリンク機構の構成を示す部分断面模式図である。図１７では、パラレルリンク機構のリンク機構１１における第１回転対偶部２５ａ，２５ｂから第２回転対偶部２６ａ，２６ｂまでの部分断面模式図を示している。図１７に示したパラレルリンク機構は、基本的には図８～図１１に示したパラレルリンク機構と同様の構成を備えるが、第１回転対偶部２５ａ，２５ｂおよび第２回転対偶部２６ａ，２６ｂのそれぞれに回転抵抗低減手段としての軸受３９、４９が設置されている点が図８～図１１に示したパラレルリンク機構と異なっている。なお、図１７では、すべての第１回転対偶部２５ａ，２５ｂおよび第２回転対偶部２６ａ，２６ｂに軸受３９、４９を設置しているが、第１回転対偶部２５ａ，２５ｂおよび第２回転対偶部２６ａ，２６ｂの少なくともいずれか１つにおいて軸受を設置するようにしてもよい。

具体的には、第１回転対偶部２５ａ，２５ｂでは、第１リンク部材４ａ，４ｂにおいて第１回転対偶部２５ａ，２５ｂの一部となる先端部に貫通穴が形成されている。第２リンク部材６ａ，６ｂにおいて第１回転対偶部２５ａ，２５ｂの一部となる根元部にも貫通穴が形成されている。

第２リンク部材６ａ，６ｂの貫通穴の内部に軸受３９が配置されている。当該貫通穴の内部には２つの軸受３９が複列に配置されている。軸受３９としてはたとえば玉軸受などの転がり軸受を用いることができる。軸受３９は外輪と、内輪と、当該外輪および内輪の間に配置された複数の転動体とを含む。軸受３９の外輪は第２リンク部材６ａ，６ｂの上記貫通穴に固定されている。外輪の固定方法は任意の方法を用いることができる。たとえば、外輪を第２リンク部材６ａ，６ｂの上記貫通穴に圧入してもよい。また、外輪を第２リンク部材６ａ，６ｂの貫通穴に挿入した状態で加締め加工により固定してもよいし、止め輪を用いて固定してもよい。

第１リンク部材４ａ，４ｂの貫通穴と第２リンク部材６ａ，６ｂの貫通穴が同軸上に並ぶように、第１リンク部材４ａ，４ｂおよび第２リンク部材６ａ，６ｂは配置されている。第１リンク部材４ａ，４ｂの貫通穴および第２リンク部材６ａ，６ｂの貫通穴にボルト１７が挿入されている。ボルト１７の先端部にはナット１８が固定されている。ナット１８と軸受３９の内輪との間にはたとえば図示しないワッシャが配置されている。ナット１８が軸受３９の内輪を締め付けることにより、当該軸受３９の内輪はボルト１７およびナット１８を介して第１リンク部材４ａ，４ｂに固定される。上記のような構成により、軸受３９の内輪には予圧が付与される。

このとき、複列配置された軸受３９の間にワッシャまたは間座を配置することにより、２つの軸受３９の間の距離を大きくしてもよい。また、２つの軸受３９としてアンギュラ玉軸受を用いてもよい。このようにすれば軸受３９を含む第１回転対偶部２５ａ，２５ｂの剛性を向上させることができる。

第２回転対偶部２６ａ，２６ｂでは、第２リンク部材６ａ，６ｂにおいて第２回転対偶部２６ａ，２６ｂの一部となる先端部に、先端側リンクハブ３の突出部を挟むように配置された一対の壁部が形成されている。壁部には貫通穴が形成されている。一対の壁部の間に配置され、第２回転対偶部２６ａ，２６ｂの一部となる先端側リンクハブ３の突出部にも貫通穴が形成されている。

先端側リンクハブ３の突出部に形成された貫通穴の内部に軸受４９が配置されている。当該貫通穴の内部には２つの軸受４９が複列に配置されている。軸受４９としては、軸受３９と同様に玉軸受などの転がり軸受を用いることができる。軸受４９は外輪と、内輪と、当該外輪および内輪の間に配置された複数の転動体とを含む。軸受４９の外輪は先端側リンクハブ３の上記貫通穴に固定されている。外輪の固定方法は任意の方法を用いることができる。たとえば、外輪を先端側リンクハブ３の上記貫通穴に圧入してもよい。

第２リンク部材６ａ，６ｂの貫通穴と先端側リンクハブ３の貫通穴が同軸上に並ぶように、第２リンク部材６ａ，６ｂおよび先端側リンクハブ３の突出部は配置されている。第２リンク部材６ａ，６ｂの貫通穴および先端側リンクハブ３の突出部の貫通穴にボルト１７が挿入されている。ボルト１７の先端部にはナット１８が固定されている。第２リンク部材６ａ，６ｂの壁部と軸受４９の内輪との間にワッシャ６９が配置されている。ナット１８が第２リンク部材６ａ，６ｂの壁部およびワッシャ６９を介して軸受４９の内輪を締め付けることにより、当該軸受４９の内輪は第２リンク部材６ａ，６ｂに固定される。

＜作用効果＞
上記パラレルリンク機構において、第１回転対偶部２５ａ，２５ｂおよび第２回転対偶部２６ａ，２６ｂの少なくともいずれか１つは軸受３９、４９を含んでもよい。この場合、軸受３９、４９が設置された第１回転対偶部２５ａ，２５ｂまたは第２回転対偶部２６ａ，２６ｂの動作を滑らかにすることができ、先端側リンクハブ３の位置決め精度を向上させることができる。また、当該軸受３９、４９を設置することにより、軸受３９、４９が設置された第１回転対偶部２５ａ，２５ｂまたは第２回転対偶部２６ａ，２６ｂの摩擦トルクを低減することで当該回転対偶部での発熱を抑制できる。この結果、当該回転対偶部の寿命を延ばすことができる。さらに、軸受３９、４９を設置することにより、当該軸受３９、４９を用いない場合より回転対偶部の動作時のガタツキを抑制できる。

（実施の形態５）
＜パラレルリンク機構の構成＞
図１８は、実施の形態５に係るパラレルリンク機構の構成を示す模式図である。図１９は、図１８の領域ＸＩＸの拡大断面模式図である。

図１８および図１９に示したパラレルリンク機構は、基本的には図８～図１１に示したパラレルリンク機構と同様の構成を備えるが、回転体２ａ，２ｂのそれぞれに回転抵抗低減手段としての軸受５９が設置されている点、および回転体２ａ，２ｂを固定するためのボルト７が中空となっている点が図８～図１１に示したパラレルリンク機構と異なっている。回転体２ａ，２ｂのそれぞれには２つの軸受５９が設置されている。なお、図１８および図１９では、すべての回転体２ａ，２ｂに軸受５９を設置しているが、複数の回転体２ａ，２ｂの少なくともいずれか１つにおいて軸受５９を設置するようにしてもよい。また、回転体２ａ，２ｂのそれぞれに１つの軸受５９を設置してもよい。

軸受５９は外輪と、内輪と、当該外輪および内輪の間に配置された複数の転動体とを含む。軸受５９の外輪は回転体２ａ，２ｂの内周面に接触するように配置されている。回転体２ａ，２ｂの内周面における基端側リンクハブ１側の端部には軸受５９の外輪を支持するための突起部７０が形成されている。２つの軸受５９の外輪は、回転体２ａ，２ｂの内周面に接した状態で、シム３３を介して回転中心軸１２の方向に沿って積層されている。回転体２ａ，２ｂの基端側リンクハブ１に面する側と反対側の上面上には押さえ部材７１が配置されている。押さえ部材７１は軸受５９の外輪に接触している。押さえ部材７１は軸受５９の外輪を突起部７０側に向けて押圧するように、回転体２ａ，２ｂに固定されている。

軸受５９の内輪の内周面はボルト７の側面に面するように配置されている。すなわち、内輪の内周面により規定される開口部にボルト７が挿入されている。２つの軸受５９の内輪を回転中心軸１２に沿った方向から挟むようにワッシャ９が配置されている。図１８に示すように、ナット８が基端側リンクハブ１の下側からボルト７の先端部に固定される。ナット８を締め付けることにより、基端側リンクハブ１を先端側リンクハブ３側へ押圧する。この結果、ワッシャ９を介して軸受５９の内輪がボルト７の頭部と基端側リンクハブ１との間で固定される。つまり、軸受５９の内輪はボルト７に固定される。このようにして軸受５９に予圧を与えることができる。

＜作用効果＞
上記パラレルリンク機構においては、回転体２ａ，２ｂの少なくともいずれか１つは軸受５９を含む。この場合、軸受５９が設置された回転体２ａ，２ｂの動作をなめらかにすることができ、先端側リンクハブ３の位置決め精度を向上させることができる。また、当該軸受５９を設置することにより、軸受５９が設置された回転体２ａ，２ｂの摩擦トルクを低減することで当該回転体２ａ，２ｂでの発熱を抑制できる。

また、図１８および図１９に示したパラレルリンク機構では、ボルト７が中空になっているため、たとえば先端側リンクハブ３に設置される機器などへの接続ケーブルなどの部材を当該ボルト７の中空分に配置することができる。

（実施の形態６）
＜パラレルリンク機構の構成＞
図２０は、実施の形態６に係るパラレルリンク機構の構成を示す斜視模式図である。図２１は、図２０に示したパラレルリンク機構の正面模式図である。図２２は、図２１の線分ＸＸＩＩ－ＸＸＩＩにおける断面模式図である。図２３は、図２０に示したパラレルリンク機構の回転体の上面模式図である。

図２０～図２３に示すパラレルリンク機構は、基本的には図８～図１１に示したパラレルリンク機構と同様の構成を備えるが、回転体２ａ，２ｂの形状および第１リンク部材４ａ，４ｂと回転体２ａ，２ｂとの接続部の構成が図８～図１１に示したパラレルリンク機構と異なっている。すなわち、図２０～図２３に示したパラレルリンク機構では、回転体２ａ，２ｂに平面形状がＣ字状の貫通孔２７ａ，２７ｂが形成されている。回転体２ａ，２ｂは、貫通孔２７ａ，２７ｂの内周側と外周側とを接続する接続部２８ａ，２８ｂを含む。回転体２ａ，２ｂは基本的に同様の平面形状を有している。

２つのリンク機構１１の第１リンク部材４ａ，４ｂは、それぞれ回転体２ａ，２ｂの接続部２８ａ，２８ｂに固定されている。つまり、第１リンク部材４ａ，４ｂは回転体２ａ，２ｂの外周部より内側において回転体２ａ，２ｂと接続されている。第１リンク部材４ａ，４ｂを回転体２ａ，２ｂの接続部２８ａ，２８ｂに固定する方法は任意の方法を用いることができる。たとえば、ネジなどの固定部材を用いて第１リンク部材４ａ，４ｂを接続部２８ａ，２８ｂに固定してもよい。

回転体２ｂの接続部２８ｂに固定された第１リンク部材４ｂは、回転体２ａの貫通孔２７ａの内部を通り、先端側リンクハブ３側に延びている。

＜作用効果＞
上記パラレルリンク機構において、２つの回転体２ａ，２ｂには、回転中心軸１２の周りを囲むように環状の貫通孔２７ａ，２７ｂが形成されている。２つの回転体２ａ，２ｂは、第１回転体２ａと、第１回転体２ａから見て基端側リンクハブ１が位置する側に配置された第２回転体２ｂとを含む。第２回転体２ｂに接続された第１リンク部材４ｂは、第１回転体２ａの貫通孔２７ａの内部を通り、先端側リンクハブ３側に延びている。

この場合、回転体２ａ，２ｂの外側に第１リンク部材４ｂが配置される構成よりも、パラレルリンク機構を小型化することができる。また、環状に形成された貫通孔２７ａを通るように第１リンク部材４ｂが配置されているので、回転体２ａに対して回転体２ｂが相対的に回転しても、第１リンク部材４ｂが回転体２ａと干渉しない。

（実施の形態７）
＜リンク作動装置の構成＞
図２４は、実施の形態７に係るリンク作動装置の構成を示す斜視模式図である。図２５は、図２４に示したリンク作動装置の構成を示す模式図である。図２４および図２５に示したリンク作動装置は、基本的には図２０～図２３に示したパラレルリンク機構を利用したリンク作動装置である。図２４および図２５に示したリンク作動装置は、パラレルリンク機構と、当該パラレルリンク機構を駆動するための姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂとを主に備える。

図２４および図２５に示したリンク作動装置においては、基端側リンクハブ１が回転体２ａ，２ｂの外周より外側にまで延びるように形成されている。つまり基端側リンクハブ１の平面視における大きさは回転体２ａ，２ｂの平面視における大きさより大きくなっている。基端側リンクハブ１の平面形状は、図７に示すような円形状であってもよいが、他の任意の形状、たとえば四角形や三角形などの多角形状であってもよく、楕円形状などでもよい。基端側リンクハブ１には２つの姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂが固定部３６ａ，３６ｂを介して固定されている。姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂとしては、たとえば電動モータなどを用いることができる。

姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂはそれぞれ回転体２ａ，２ｂと歯車３８および回転伝達部材３７ａ，３７ｂを介して駆動力を伝達可能に接続されている。姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂは、平面視において回転中心軸１２を中心として周方向に実質的に等間隔に配置されている。なお、姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂの配置は上記周方向において異なる間隔で配置されていてもよい。

具体的には、姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂはそれぞれ回転軸を含み、当該回転軸の端部に歯車３８が接続されている。また回転体２ａ，２ｂの外周部には回転伝達部材３７ａ，３７ｂがネジなどの固定部材４７により固定されている。回転伝達部材３７ａ，３７ｂは、外周部に歯車部を有する円環状の部材である。なお、回転伝達部材３７ａ，３７ｂを回転体２ａ，２ｂに固定する方法としては、必要な強度および精度が得られれば、上述した固定部材４７を用いる方法以外の任意の方法を採用できる。たとえば、回転伝達部材３７ａ，３７ｂを接着、圧入、カシメなどの方法により回転体２ａ，２ｂに固定してもよい。

回転伝達部材３７ａ，３７ｂの歯車部は姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂの回転軸に接続された歯車３８と噛み合っている。姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂの回転軸が回転することにより、歯車３８および回転伝達部材３７ａ，３７ｂが回転し、結果的に回転体２ａ，２ｂを回転駆動することができる。

回転体２ａ，２ｂにはリンク機構１１の第１リンク部材４ａ，４ｂが固定部材４６としてのネジにより固定されている。回転体２ａ，２ｂが姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂにより回転することにより、リンク機構１１の回転中心軸１２周りの位置が変更される。この結果、先端側リンクハブ３の姿勢を変更できる。

＜作用効果＞
本開示に従ったリンク作動装置は、上記パラレルリンク機構と、姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂとを備える。姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂは、２つ以上（２つ）の回転体２ａ，２ｂを回転させ、基端側リンクハブ１に対する先端側リンクハブ３の姿勢を任意に変更する。なお本実施の形態においては、２つ以上の姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂの数（２つ）は、先端側リンクハブ３の姿勢の自由度の数（３）よりも少ない。姿勢制御用駆動源３５ａは回転体２ａを回転させ、姿勢制御用駆動源３５ｂは回転体２ｂを回転させる。このため姿勢制御用駆動源の数（２つ）と、駆動可能な回転体の数（２つ）は等しい。つまり本実施の形態のように、回転体は２つ（回転体２ａ，２ｂ）であり、これらはすべて姿勢制御用駆動源により回転可能である。本明細書では、このように外付けのモータなどの姿勢制御用駆動源により回転体が回転可能な場合も、当該外付けのモータが直接回転体を回転させるため、回転体にモータなどが内蔵される実施の形態２などと同様に、当該回転体が自発的に駆動可能（実施の形態１の従動回転体２ｚのような他に従動するものではない）と考える。本実施の形態では姿勢制御用駆動源は２つ（姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂ）である。先端側リンクハブ３の姿勢は３自由度である。姿勢制御用駆動源（駆動源）の数（２つ）は、先端側リンクハブ３の姿勢の自由度の数（３）よりも少ない。

この場合、姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂが複数のリンク機構１１を個別に制御することで、先端側リンクハブ３を広範囲かつ精密に動作させることができる。また、上記のようなパラレルリンク機構を用いることで、軽量かつコンパクトなリンク作動装置を実現できる。なお本実施の形態においても実施の形態２と同様に、発明者の鋭意研究の結果、先端側リンクハブ３の姿勢を３自由度とするために姿勢制御用駆動源を３つ準備する場合に比べて、リンク作動装置を構成する部材の点数を減らすことができる。このため、部材の減少によるパラレルリンク機構の占有するスペースを減らすことができ、またパラレルリンク機構の製造コストを削減できる。

上記リンク作動装置は、回転体２ａ，２ｂに接続された回転伝達部材３７ａ，３７ｂを備える。姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂは、回転伝達部材３７ａ，３７ｂを介して２つの回転体２ａ，２ｂを回転させる。この場合、回転体２ａ，２ｂに別部材としての回転伝達部材３７ａ，３７ｂを設置するので、回転伝達部材３７ａ，３７ｂの材質を回転体２ａ，２ｂの材質とは独立して選択できる。

なお図１～図７の実施の形態１のパラレルリンク機構の３つの回転体のうち駆動可能な２つの回転体２ａ，２ｂに、図２４および図２５と同様の２つの姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂが取り付けられてもよい。

＜変形例の構成および作用効果＞
図２６は、実施の形態７に係るリンク作動装置の第１変形例を示す模式図である。図２７は、実施の形態７に係るリンク作動装置の第２変形例を示す模式図である。図２８は、実施の形態７に係るリンク作動装置の第３変形例を示す斜視模式図である。

図２６に示すリンク作動装置は、基本的には図２４および図２５に示すリンク作動装置と同様の構成を備えるが、回転体２ａ，２ｂと回転伝達部材とが一体に形成されている点が図２４および図２５に示したリンク作動装置と異なる。図２６に示すリンク作動装置では、回転体２ａ，２ｂの外周部が一部突出して回転伝達部４８ａ，４８ｂとなっている。回転伝達部４８ａ，４８ｂの外周部は歯車３８と噛み合う歯車部となっている。

すなわち、図２６に示したリンク作動装置において、２つの回転体２ａ，２ｂは、回転伝達部４８ａ，４８ｂを含む。２つの姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂは、回転伝達部４８ａ，４８ｂを介して２つの回転体２ａ，２ｂを回転させる。

上記リンク作動装置の特徴的な構成を要約すれば、回転体２ａ，２ｂの一部が回転伝達部４８ａ，４８ｂとなっていることから、回転体２ａ，２ｂとは別部材である回転伝達部材３７ａ，３７ｂを回転体２ａ，２ｂに接続する場合よりリンク作動装置の部品点数を削減できるとともに、製造工程を簡略化できる。

図２７に示すリンク作動装置は、基本的には図２４および図２５に示すリンク作動装置と同様の構成を備えるが、回転体２ａ，２ｂの形状、回転伝達部材３７ａ，３７ｂの形状、姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂの配置、基端側リンクハブ１の形状および回転体２ａ，２ｂに対する第１リンク部材４ａ，４ｂの接続部の構成が図２４および図２５に示したリンク作動装置と異なる。

図２７に示したリンク作動装置の回転体２ａ，２ｂには平面形状がＣ字状の貫通孔２７ａ，２７ｂが形成されており、当該貫通孔２７ａ，２７ｂの内周面には内歯車を有する回転伝達部材３７ａ，３７ｂが固定されている。回転伝達部材３７ａ，３７ｂの回転体２ａ，２ｂに対する固定方法は任意の方法を用いることができるが、たとえば圧入などの方法を用いる。

回転伝達部材３７ａ，３７ｂは円環状の形状を有する。回転伝達部材３７ａ，３７ｂの内周面には内歯車である歯車部が形成されている。回転伝達部材３７ａ，３７ｂの内周側には、姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂの回転軸に接続された歯車３８が配置されている。歯車３８は回転伝達部材３７ａ，３７ｂの歯車部と噛み合っている。姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂの回転軸が回転することにより、歯車３８および回転伝達部材３７ａ，３７ｂを介して回転体２ａ，２ｂを回転させることができる。

回転伝達部材３７ａ，３７ｂは、回転体２ａ，２ｂの貫通孔２７ａ，２７ｂにおける外周側の側壁に固定されている。具体的には、回転体２ａ，２ｂの貫通孔２７ａ，２７ｂにおける外周側の側壁であって、基端側リンクハブ１側の端部に凹部が形成されている。当該凹部に回転伝達部材３７ａ，３７ｂの外周部がはめ込まれた状態で、回転伝達部材３７ａ，３７ｂが回転体２ａ，２ｂに固定されている。なお、回転体２ａ，２ｂにおける貫通孔２７ａ，２７ｂの内周側部分と外周側部分とを接続する接続部２８ａ，２８ｂの基端側リンクハブ１側には、回転伝達部材３７ａ，３７ｂの一部が配置される。また、回転体２ａ，２ｂにおける接続部２８ａ，２８ｂの基端側リンクハブ１側には、回転伝達部材３７ａ，３７ｂの内周側に歯車３８が配置されることが可能な凹部が形成されている。

図２７に示したリンク作動装置では、姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂが、基端側リンクハブ１の裏面（回転体２ａ，２ｂと対向する表面と反対側の面）に設置されている。姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂは、平面視において回転体２ａ，２ｂと重なる位置に配置されている。姿勢制御用駆動源３５ａの回転軸４１は、基端側リンクハブ１に形成された第１貫通穴および回転体２ａ，２ｂの貫通孔２７ａ，２７ｂに挿入された状態となっている。図示していないが、姿勢制御用駆動源３５ｂの回転軸は、基端側リンクハブ１に形成された第２貫通穴および回転体２ｂの貫通孔２７ｂに挿入された状態となっている。上記歯車３８は、姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂの各回転軸の端部に接続されている。

上記のように姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂが平面視において回転体２ａ，２ｂと重なる位置に配置されるため、基端側リンクハブ１は図２４に示すような回転体２ａ，２ｂの外周より外側に突出した部分を含んでいない。また、第１リンク部材４ａ，４ｂは図８に示したパラレルリンク機構と同様に、回転体２ａ，２ｂの外周に接続されている。

図２７に示したリンク作動装置では、図２４および図２５に示したリンク作動装置と同様の効果を得ることができるとともに、基端側リンクハブ１のサイズが図２４および図２５に示したリンク作動装置の基端側リンクハブ１のサイズより小さくなっているため、リンク作動装置全体の占有体積を相対的に小さくできる。

図２８に示すリンク作動装置は、基本的には図２４および図２５に示すリンク作動装置と同様の構成を備えるが、姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂから回転体２ａ，２ｂへの回転駆動力を伝達するための構成が図２４および図２５に示したリンク作動装置と異なる。具体的には、図２８に示したリンク作動装置では、姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂの回転軸にプーリ５８が固定されている。２つのプーリ５８のそれぞれと回転体２ａ，２ｂとの間にはベルト５７ａ，５７ｂがかけ回されている。つまり、ベルト５７ａ，５７ｂの内周面は、姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂの回転軸に固定されたプーリ５８のそれぞれの外周に接するとともに、回転体２ａ，２ｂの外周にも接している。姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂの回転軸を回転させることでプーリ５８が回転し、ベルト５７ａ，５７ｂを介して回転体２ａ，２ｂを回転させることができる。

図２８に示したリンク作動装置によっても、図２４および図２５に示したリンク作動装置と同様の効果を得ることができる。また、上述したリンク作動装置において、姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂから回転体２ａ，２ｂへ駆動力を伝達するための構成は、他の任意の構成を採用し得る。たとえば、傘歯車またはウォームギアを用い、姿勢制御用駆動源３５ａ，３５ｂの回転軸の方向と回転体２ａ，２ｂの回転中心軸１２の方向とが交差するようにしてもよい。

（実施の形態８）
＜リンク作動装置の構成＞
図２９は、実施の形態８に係るリンク作動装置の構成を示す斜視模式図である。図３０は、図２９に示したリンク作動装置の構成を示す模式図である。図３１は、図３０の領域ＸＸＸＩの拡大断面模式図である。図３２は、図３０の線分ＸＸＸＩＩ－ＸＸＸＩＩにおける断面模式図である。

図２９～図３２に示すリンク作動装置は、基本的には図２４および図２５に示したリンク作動装置と同様の構成を備えるが、姿勢制御用駆動源からパラレルリンク機構へ駆動力を伝達する機構の構成が図２４および図２５に示したリンク装置のそれと異なっている。

図２９～図３２に示したリンク作動装置においては、パラレルリンク機構と姿勢制御用駆動源とが非接触で駆動力を伝達するように設けられている。具体的には、パラレルリンク機構と姿勢制御用駆動源とが磁気的に結合している。

回転体２ａの外周面２９ａには、磁石６７ａが固定されている。回転体２ｂの外周面２９ｂには、磁石６７ｂが固定されている。つまり各回転体２ａ，２ｂは磁石６７ａ，６７ｂを含んでいる。磁石６７ａ，６７ｂを回転体２ａ，２ｂに固定する方法としては、必要な強度および精度が得られれば、上述した固定部材４７を用いる方法以外の任意の方法を採用できる。たとえば、磁石６７ａ，６７ｂを接着、圧入、カシメなどの方法により回転体２ａ，２ｂに固定してもよい。

姿勢制御用駆動源は、ヨーク部６５と、複数のティース部６６ａ，６６ｂと、ステータコイル６８ａ，６８ｂと、各ステータコイル６８ａ，６８ｂに流れる電流値を制御する図示しない制御部とを有している。

図３０に示すように、ヨーク部６５は、基端側リンクハブ１の外周端部に固定されており、かつ該外周端部に対して先端側に向かって突出している。ヨーク部６５は、回転中心軸１２を中心とする径方向において磁石６７ａ，６７ｂと対向するように設けられている。ヨーク部６５は、上記径方向において磁石６７ａ，６７ｂよりも外周側に配置されている。

図３０および図３２に示すように、複数のティース部６６ａ，６６ｂは、ヨーク部６５の内周面に固定されており、かつ上記径方向において内側に突出している。

複数のティース部６６ａは、上記周方向において互いに間隔を隔てて配置されている。ステータコイル６８ａは、各ティース部６６ａに巻回されている。複数のティース部６６ａおよびステータコイル６８ａは、上記径方向において磁石６７ａと対向するように設けられている。複数のティース部６６ａおよびステータコイル６８ａは、上記径方向において磁石６７ａよりも外周側に配置されている。

複数のティース部６６ｂは、上記周方向において互いに間隔を隔てて配置されている。ステータコイル６８ｂは、各ティース部６６ｂに巻回されている。複数のティース部６６ｂおよびステータコイル６８ｂは、上記径方向において磁石６７ｂと対向するように設けられている。複数のティース部６６ｂおよびステータコイル６８ｂは、上記径方向において磁石６７ｂよりも外周側に配置されている。

上記周方向において隣り合う２つのティース部６６ａ，６６ｂ間の間隔は、例えば等しい。平面視において、複数のティース部６６ａおよびステータコイル６８ａと、複数のティース部６６ｂおよびステータコイル６８ｂとは、例えば互いに重なるように配置されている。

上記制御部は、ステータコイル６８ａ，６８ｂに流れる電流値を個別に制御するように設けられている。

図２９～図３２に示すリンク作動装置では、回転体２ａ，２ｂに固定された磁石６７ａ，６７ｂと、上記姿勢制御用駆動源とは、いわゆるインナーロータ型モータを構成している。姿勢制御用駆動源の上記制御部からステータコイル６８ａ，６８ｂに電流が供給されることにより、磁石６７ａ，６７ｂが回転し、結果的に回転体２ａ，２ｂを回転駆動することができる。回転体２ａ，２ｂが回転することにより、リンク機構１１の回転中心軸１２周りの位置が変更される。この結果、先端側リンクハブ３の姿勢を変更できる。このようなインナーロータ型モータは、その回転力を駆動対象（回転体２ａ，２ｂ）に伝達するため、いわゆるダイレクト駆動方式である。ダイレクト駆動方式のモータを用いて回転体２ａ，２ｂを駆動可能とすれば、駆動源の容量を小さくできる。また当該モータは中空式のダイレクト駆動方式のモータであり、中空部分に配線を内蔵できるため、装置全体の容量を小さくできる。

図２９～図３２に示したリンク作動装置のパラレルリンク機構は、基本的には図２０～図２３に示したパラレルリンク機構と同様の構成を備えるが、回転体２ａ，２ｂのそれぞれが回転抵抗低減手段としての軸受５９を介してボルト７に接続されている点、およびボルト７が中空となっている点が異なっている。また図３１に示すように、回転体２ａとボルト７との間の一対の軸受５９の間にはシム３３が挟まれている。貫通孔２７ａの内周側の回転体２ａの部分と軸受５９とを覆うように押さえ部材７１が設けられている。ボルト７とナット８とで軸受５９の内輪がボルト７に固定されることで、軸受５９に予圧が与えられる。図３１に示す構成は、回転体２ｂについても同様である。なお、本実施の形態に係るリンク作動装置のパラレルリンク機構は、図２０～図２３に示したパラレルリンク機構と同一の構成を備えていてもよい。

＜作用効果＞
本実施の形態に係るリンク作動装置は、実施の形態７に係るリンク作動装置と基本的に同様の構成を備えるため、実施の形態７に係るリンク作動装置と同様の効果を奏することができる。

さらに、本実施の形態に係るリンク作動装置では、パラレルリンク機構と姿勢制御用駆動源とが磁気的に接続されている。つまり当該リンク作動装置は、２つ以上（２つ）の回転体２ａ，２ｂとその外側の姿勢制御用駆動源（ヨーク部６５と、複数のティース部６６ａ，６６ｂと、ステータコイル６８ａ，６８ｂと、制御部）とが磁気的に接続されている。そのため、本実施の形態に係るリンク作動装置では、パラレルリンク機構（の２つの回転体２ａ，２ｂ）と姿勢制御用駆動源とが機械的に接続されている実施の形態７に係るリンク作動装置と比べて、パラレルリンク機構と姿勢制御用駆動源との間での駆動力の損失が抑制されている。その結果、本実施の形態に係るリンク作動装置は、実施の形態７に係るリンク作動装置と比べて、動作効率が高く、エネルギー化が図られる。

また、本実施の形態に係るリンク作動装置では、駆動力を伝達するための機構にいわゆるバックラッシュを設ける必要がないため、実施の形態７に係るリンク作動装置と比べて、より高速化かつより高精密化に動作することができる。

＜変形例の構成および作用効果＞
図３３は、実施の形態８に係るリンク作動装置の第１変形例を示す模式図である。図３４は、図３３に示したリンク作動装置の構成を示す模式図である。図３５は、図３４の領域ＸＸＸＶの拡大断面模式図である。図３６は、図３４の線分ＸＸＸＶＩ－ＸＸＸＶＩにおける断面模式図である。図３７は、実施の形態８に係るリンク作動装置の第２変形例を示す斜視模式図である。図３８は、実施の形態８に係るリンク作動装置の第３変形例を示す模式図である。

図３３～図３６に示すリンク作動装置は、基本的には図２９～図３２に示すリンク作動装置と同様の構成を備えるが、回転体２ａ，２ｂに固定された磁石７７ａ，７７ｂと上記姿勢制御用駆動源とがいわゆるアウターロータ型モータを構成している点が図２９～図３２に示したリンク作動装置と異なる。

回転体２ａ，２ｂは、軸受５９を介してボルト７に接続されている面に対して基端側に位置し、かつ上記径方向において内側を向いた内周面を有している。磁石７７ａ，７７ｂは、回転体２ａ，２ｂの各内周面に固定されている。言い換えると、回転体２ａ，２ｂには、基端側リンクハブ１側に位置する面に対して凹んでいる凹部が上記径方向の内周側に形成されている。上記内周面は、各凹部の壁面により構成されている。磁石７７ａ，７７ｂは、各凹部内に配置されている。

姿勢制御用駆動源は、ヨーク部７５ａ，７５ｂと、複数のティース部７６ａ，７６ｂと、ステータコイル７８ａ，７８ｂと、各ステータコイル７８ａ，７８ｂに流れる電流値を制御する図示しない制御部とを有している。

ヨーク部７５ａ，７５ｂは、ボルト７の外周面に接続された内周面を有している。ヨーク部７５ａは、回転体２ａとボルト７とを接続する軸受５９と、回転体２ｂとボルト７とを接続する軸受５９との間に配置されている。ヨーク部７５ａは、上記径方向において磁石７７ａと対向するように設けられている。ヨーク部７５ａは、上記径方向において磁石７７ａよりも外周側に配置されている。

ヨーク部７５ｂは、回転体２ｂとボルト７とを接続する軸受５９の基端側リンクハブ１側に配置されている。ヨーク部７５ｂは、上記径方向において磁石７７ｂと対向するように設けられている。ヨーク部７５ｂは、上記径方向において磁石７７ｂよりも外周側に配置されている。

図３４に示すように、複数のティース部７６ａ，７６ｂは、ヨーク部７５ａ，７５ｂの外周面に固定されており、かつ上記径方向において外側に突出している。複数のティース部７６ａ，７６ｂは、回転体２ａ，２ｂの各凹部内に配置されている。

複数のティース部７６ａは、上記周方向において互いに間隔を隔てて配置されている。ステータコイル７８ａは、各ティース部７６ａに巻回されている。複数のティース部７６ａおよびステータコイル７８ａは、上記径方向において磁石７７ａと対向するように設けられている。複数のティース部７６ａおよびステータコイル７８ａは、上記径方向において磁石７７ａよりも内周側に配置されている。

複数のティース部７６ｂは、上記周方向において互いに間隔を隔てて配置されている。ステータコイル７８ｂは、各ティース部７６ｂに巻回されている。複数のティース部７６ｂおよびステータコイル７８ｂは、上記径方向において磁石７７ｂと対向するように設けられている。複数のティース部７６ｂおよびステータコイル７８ｂは、上記径方向において磁石７７ｂよりも内周側に配置されている。

上記周方向において隣り合う２つのティース部７６ａ，７６ｂ間の間隔は、例えば等しい。平面視において、複数のティース部７６ａおよびステータコイル７８ａと、複数のティース部７６ｂおよびステータコイル７８ｂとは、例えば互いに重なるように配置されている。

上記制御部は、ステータコイル７８ａ，７８ｂに流れる電流値を個別に制御するように設けられている。

図３３～図３６に示すリンク作動装置では、回転体２ａ，２ｂに固定された磁石７７ａ，７７ｂと、上記姿勢制御用駆動源とは、いわゆるアウターロータ型モータを構成している。姿勢制御用駆動源の上記制御部からステータコイル７８ａ，７８ｂに電流が供給されることにより、磁石７７ａ，７７ｂが回転し、結果的に回転体２ａ，２ｂを回転駆動することができる。回転体２ａ，２ｂが回転することにより、リンク機構１１の回転中心軸１２周りの位置が変更される。この結果、先端側リンクハブ３の姿勢を変更できる。このようなアウターロータ型モータは、その回転力を駆動対象（回転体２ａ，２ｂ）に伝達するため、いわゆるダイレクト駆動方式である。ダイレクト駆動方式のモータを用いて回転体２ａ，２ｂを駆動可能とすれば、駆動源の容量を小さくできる。また当該モータは中空式のダイレクト駆動方式のモータであり、中空部分に配線を内蔵できるため、装置全体の容量を小さくできる。

図３７に示すリンク作動装置は、基本的には図２９～図３２に示したリンク作動装置と同様の構成を備えるが、２つ以上（たとえば２つ）の回転体２ａ，２ｂの回転量を検出するための回転量検出機構をさらに備えている点が図２９～図３２に示したリンク作動装置と異なる。

回転量検出機構は、回転体２ａ，２ｂの回転量を検出できる限りにおいて任意の構成を有していればよいが、例えば光学式エンコーダとして構成されている。

回転体２ａの回転量を検出するための回転量検出機構は、回転体２ａに固定されている被検出部８１ａと、被検出部８１ａの移動量を検出する図示しない検出部とを有している。回転体２ｂの回転量を検出するための回転量検出機構は、回転体２ｂに固定されている被検出部８１ｂと、被検出部８１ｂの移動量を検出する図示しない検出部とを有している。

被検出部８１ａは、貫通孔２７ａよりも外周側に位置する回転体２ａの外周部分に固定されており、かつ磁石６７ａよりも外周側に向けて突出している。被検出部８１ａは、例えば回転体２ａの基端側に向いた面に固定されている。被検出部８１ａは、例えばステータコイル６８ａ，６８ｂ間に配置されている。被検出部８１ａの外周端部は、例えばステータコイル６８ａ，６８ｂよりも外周側であってヨーク部６５よりも内周側に配置されている。被検出部８１ａの移動量を検出する検出部は、例えばヨーク部６５に固定されている。

被検出部８１ｂは、貫通孔２７ｂよりも外周側に位置する回転体２ｂの外周部分に固定されており、かつ磁石６７ｂよりも外周側に向けて突出している。被検出部８１ｂは、例えば回転体２ｂの基端側に向いた面に固定されている。被検出部８１ｂは、例えばステータコイル６８ｂの下側に配置されている。被検出部８１ｂの外周端部は、例えばステータコイル６８ｂよりも外周側であってヨーク部６５よりも内周側に配置されている。被検出部８１ｂの移動量を検出する検出部は、例えばヨーク部６５に固定されている。

各検出部は、例えば回転中心軸１２に沿った方向において被検出部８１ａ，８１ｂの外周端部を挟んで対向して配置されている対向部を有している。対向部のうち被検出部８１ａ，８１ｂに対して基端側に位置する部分および被検出部８１ａ，８１ｂに対して先端側に位置する部分の一方が発光部として、他方が受光部として構成されている。発光部から受光部に達する光軸は例えば回転中心軸１２に沿った方向と平行とされている。各検出部は、例えば平面視において上記周方向に互いに間隔を隔てて配置されている。

図３７に示すリンク作動装置では、回転量検出機構によって、各検出部で検出された被検出部８１ａ，８１ｂの各移動量から回転体２ａ，２ｂの各回転量が検出されるため、図２９～図３２に示したリンク作動装置と比べて、先端側リンクハブ３の動作が回転量に基づいてより精密に制御され得る。

図３８に示すリンク作動装置は、基本的には図３３～図３６に示したリンク作動装置と同様の構成を備えるが、回転体２ａ，２ｂの回転量を検出するための回転量検出機構をさらに備えている点が図３３～図３６に示したリンク作動装置と異なる。

図３８に示すリンク作動装置の回転量検出機構は、基本的には図３７に示したリンク作動装置の回転量検出機構と同様の構成を備えるが、磁石７７ａ，７７ｂよりも内周側に向けて突出している被検出部８３ａ，８３ｂと、ボルト７に固定された検出部とを有している点が図３３～図３６に示したリンク作動装置と異なる。

被検出部８３ａは、磁石７７ａよりも外周側に位置する回転体２ａの外周部分に固定されており、かつ磁石７７ａよりも内周側に向けて突出している。被検出部８３ａは、例えば回転体２ａの基端側に向いた面に固定されている。被検出部８３ａの外周端部は、例えば平面視においてステータコイル７８ａと重なるように配置されている。被検出部８３ａの外周端部は、ヨーク部７５ａよりも外周側に配置されている。被検出部８３ａの移動量を検出する検出部８４ａは、例えばヨーク部７５ａに固定されている。

被検出部８３ｂは、磁石７７ｂよりも外周側に位置する回転体２ｂの外周部分に固定されており、かつ磁石７７ｂよりも内周側に向けて突出している。被検出部８３ｂは、例えば回転体２ｂの基端側に向いた面に固定されている。被検出部８３ｂの外周端部は、例えば平面視においてステータコイル７８ｂと重なるように配置されている。被検出部８３ｂの外周端部は、ヨーク部７５ｂよりも外周側に配置されている。被検出部８３ｂの移動量を検出する図示しない検出部は、例えばヨーク部７５ｂに固定されている。

各検出部は、例えば回転中心軸１２に沿った方向において被検出部８３ａ，８３ｂの内周端部を挟んで対向して配置されている対向部を有している。対向部のうち被検出部８３ａ，８３ｂに対して基端側に位置する部分および被検出部８３ａ，８３ｂに対して先端側に位置する部分の一方が発光部として、他方が受光部として構成されている。各検出部は、例えば平面視において上記周方向に互いに間隔を隔てて配置されている。

図３８に示すリンク作動装置では、回転量検出部（回転量検出機構）によって回転体２ａ，２ｂの各回転量が検出されるため、図３３～図３６に示したリンク作動装置と比べて、先端側リンクハブ３の動作が回転量に基づいてより精密に制御され得る。

また、上述した各リンク作動装置、例えば図２４～図２６に示したリンク作動装置、および図２８に示したリンク作動装置も、図３７または図３８に示した回転量検出機構を備えていてもよい。各検出部は、例えば基端側リンクハブ１に固定されておりかつ回転体２ａ，２ｂよりも外周側において先端側に向かって突出している支持部材に固定されている。各検出部は、例えば平面視において姿勢制御用駆動源と上記周方向において間隔を隔てて配置されている。

（実施の形態９）
＜パラレルリンク機構の構成＞
図３９は、実施の形態９に係るパラレルリンク機構の構成を示す模式図である。図３９に示すパラレルリンク機構は、基本的には図１～図４に示したパラレルリンク機構と同様の構成を備えるが、回転体２ａ，２ｂの形状および配置が図１～図４に示したパラレルリンク機構と異なっている。

図３９に示したパラレルリンク機構では、回転体２ａ，２ｂは環状に設けられている。回転体２ａ，２ｂは、それぞれの回転中心軸１２が一致するように上記径方向において並んで配置されている。

回転体２ａ，２ｂの寸法は、互いに異なっている。回転体２ａの内径は、ボルト７の外径よりも長い。回転体２ａの外径は、回転体２ｂの内径よりも短い。回転体２ａは、平面視において回転中心軸１２を中心とする第１の円周上に配置されている。回転体２ｂは、平面視において回転中心軸１２を中心とし、かつ半径が上記第１の円周よりも長い第２の円周上に配置されている。

回転体２ａは、回転体２ｂの内周面に囲まれた空間内に配置されている。回転体２ａは、軸受９９ａを介してボルト７に接続されている。軸受９９ａの内輪はボルト７に固定されている。軸受９９ａの外輪は回転体２ａに固定されている。

回転体２ｂは、軸受９９ｂを介して回転体２ａに接続されている。軸受９９ｂの内輪は回転体２ａに固定されている。軸受９９ｂの外輪は回転体２ｂに固定されている。

軸受９９ａ，９９ｂとしてはたとえば玉軸受などの転がり軸受を用いることができる。
図３９に示したパラレルリンク機構では、回転体２ａ，２ｂと基端側リンクハブ１との間の距離は互いに等しく設けられている。図３９に示したパラレルリンク機構では、第１リンク部材４ａ，４ｂの長さは互いに等しく設けられている。

図３９に示したパラレルリンク機構では、回転体２ａ，２ｂが回転中心軸１２に沿った方向に積層しておらず、それぞれの回転中心軸１２が一致するように上記径方向において並んで配置されているため、図１～図４に示したパラレルリンク機構と比べて、回転中心軸１２に沿った方向における小型化が実現される。

（実施の形態１０）
＜リンク作動装置の構成＞
図４０は、実施の形態１０に係るリンク作動装置の構成を示す模式図である。図４０に示したリンク作動装置は、基本的には図３９に示したパラレルリンク機構を利用したリンク作動装置である。図４０に示したリンク作動装置は、パラレルリンク機構と、当該パラレルリンク機構を駆動するための姿勢制御用駆動源とを主に備える。

図４０に示すリンク作動装置において、パラレルリンク機構と姿勢制御用駆動源とは、回転中心軸１２に沿った方向において機械的に接続されている。

基端側リンクハブ１には２つの姿勢制御用駆動源９５ａ，９５ｂが固定されている。姿勢制御用駆動源９５ａ，９５ｂはそれぞれ回転体２ａ，２ｂと回転伝達部材９７ａ，９７ｂおよびかさ歯車９８ａ，９８ｂを介して駆動力を伝達可能に接続されている。なお、図４０において、姿勢制御用駆動源９５ｂは、図示していない。

姿勢制御用駆動源９５ａは、平面視において回転中心軸１２を中心とする第１の円周上に配置されている。姿勢制御用駆動源９５ｂは、平面視において回転中心軸１２を中心とし、かつ半径が第１の円周よりも長い第２の円周上に配置されている。

姿勢制御用駆動源９５ａ，９５ｂはそれぞれ回転軸を含み、当該回転軸の端部にかさ歯車９８ａ，９８ｂが接続されている。また回転体２ａ，２ｂの基端側に向いた面には、回転伝達部材９７ａ，９７ｂが固定されている。回転伝達部材９７ａ，９７ｂは、円環状の部材であって、その軸方向の一方の面にかさ歯車部を有する。なお、回転伝達部材９７ａ，９７ｂを回転体２ａ，２ｂに固定する方法としては、必要な強度および精度が得られれば任意の方法を採用できる。たとえば、回転伝達部材９７ａ，９７ｂを接着、圧入、カシメなどの方法により回転体２ａ，２ｂに固定してもよい。

回転伝達部材９７ａ，９７ｂのかさ歯車部は姿勢制御用駆動源９５ａ，９５ｂの回転軸に接続されたかさ歯車９８ａ，９８ｂと噛み合っている。姿勢制御用駆動源９５ａ，９５ｂの回転軸が回転することにより、かさ歯車９８ａ，９８ｂおよび回転伝達部材９７ａ，９７ｂが回転し、結果的に回転体２ａ，２ｂを回転駆動することができる。

回転体２ａ，２ｂが姿勢制御用駆動源９５ａ，９５ｂにより回転することにより、リンク機構１１の回転中心軸１２周りの位置が変更される。この結果、先端側リンクハブ３の姿勢を変更できる。

実施の形態１０に係るリンク作動装置では、パラレルリンク機構と姿勢制御用駆動源とが、回転中心軸１２に沿った方向において磁気的に接続されていてもよい。すなわち、実施の形態１０に係るリンク作動装置において姿勢制御用駆動源からパラレルリンク機構に駆動力を伝達する伝達機構は、実施の形態８に係るリンク作動装置におけるそれと基本的に同様の構成を備えていてもよい。実施の形態１０に係るリンク作動装置では、回転体２ａ，２ｂに固定された図示しない磁石と基端側リンクハブ１に固定された図示しないステータコイルとが回転中心軸１２に沿った方向において対向するように配置されている点が、実施の形態８に係るリンク作動装置と異なっていてもよい。

また、実施の形態１０に係るリンク作動装置は、回転体２ａ，２ｂの回転量を検出する図示しない回転量検出機構をさらに備えていてもよい。このような回転量検出機構は図３７に示したリンク作動装置の回転量検出機構と基本的に同様の構成を備えていてもよい。各検出部は、例えば回転体２ａ，２ｂの基端側に向いた面に固定されている。また、各検出部は、例えば軸受９９ａの外輪、軸受９９ｂの内輪または外輪の基端側に向いた面に固定されていてもよい。各検出部は、例えば基端側リンクハブ１に固定されており、上記径方向において各被検出部の基端側に位置する端部を挟んで対向して配置されている対向部を有している。

今回開示された各実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることを意図される。

１ 基端側リンクハブ、２ａ，２ｂ 回転体、２ｚ 従動回転体、３ 先端側リンクハブ、４ａ～４ｃ 第１リンク部材、６ａ～６ｃ 第２リンク部材、７，１７ ボルト、８，１８ ナット、９，６９ ワッシャ、１１ リンク機構、１２ 回転中心軸、１５ａ～１５ｃ 第１中心軸、１６ａ～１６ｃ 第２中心軸、１９，２９ 回転抵抗低減部材、２２ａ，２２ｂ 突出部、２５ａ～２５ｃ 第１回転対偶部、２６ａ～２６ｃ 第２回転対偶部、２７ａ，２７ｂ 貫通孔、２８ａ，２８ｂ 接続部、３０ 球面リンク中心点、３１ 先端側リンクハブ中心軸、３３ シム、３５ａ，３５ｂ，９５ａ，９５ｂ 姿勢制御用駆動源、３６ａ，３６ｂ 固定部、３７ａ，３７ｂ 回転伝達部材、３８ 歯車、３９，４９，５９ 軸受、４６，４７ 固定部材、４８ａ，４８ｂ 回転伝達部、５８ プーリ、６０ 矢印、６５，７５ａ，７５ｂ ヨーク部、６６ａ，６６ｂ，７６ａ，７６ｂ ティース部、６７ａ，６７ｂ，７７ａ，７７ｂ 磁石、６８ａ，６８ｂ，７８ａ，７８ｂ ステータコイル、７０ 突起部、７１ 押さえ部材、８１ａ，８１ｂ，８３ａ，８３ｂ 被検出部、８４ａ 検出部、９８ａ，９８ｂ かさ歯車。

Claims (14)

1. 基端側リンクハブと、
   ２つ以上のリンク機構と、
   前記２つ以上のリンク機構のうちの少なくとも１つのリンク機構と接続された駆動可能な２つ以上の回転体と、
   先端側リンクハブとを備え、
   前記２つ以上の回転体は、前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、
   前記２つ以上のリンク機構のそれぞれは、
   第１リンク部材と、
   前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、
   前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、
   前記少なくとも１つのリンク機構の前記第１リンク部材は、前記２つ以上の回転体に固定されており、
   前記２つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、
   前記２つ以上の回転体の回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、
   前記２つ以上の回転体の数は、前記先端側リンクハブの姿勢の自由度の数よりも少ない、パラレルリンク機構。
2. 前記２つ以上の回転体は、２つの回転体であり、
   前記２つ以上のリンク機構は、２つのリンク機構であり、
   前記先端側リンクハブの姿勢は３自由度である、請求項１に記載のパラレルリンク機構。
3. 前記２つの回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、
   前記２つのリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記２つの回転体のうちの１つに固定されている、請求項２に記載のパラレルリンク機構。
4. 前記２つの回転体は、それぞれの前記回転中心軸が一致するように積層されている、請求項３に記載のパラレルリンク機構。
5. 前記２つの回転体には、前記回転中心軸の周りを囲むように環状の貫通孔が形成され、
   前記２つの回転体は、第１回転体と、前記第１回転体から見て前記基端側リンクハブが位置する側に配置された第２回転体とを含み、
   前記第２回転体に接続された前記第１リンク部材は、前記第１回転体の前記貫通孔の内部を通り前記先端側リンクハブ側に延びている、請求項４に記載のパラレルリンク機構。
6. 前記第１回転対偶部および前記第２回転対偶部の少なくともいずれか１つは軸受を含む、請求項４または請求項５に記載のパラレルリンク機構。
7. 前記２つの回転体は、環状に設けられており、
   前記２つの回転体の内径は、互いに異なるように設けられており、
   前記２つの回転体は、それぞれの前記回転中心軸が一致するように、前記回転中心軸に対する径方向において並んで配置されている、請求項３に記載のパラレルリンク機構。
8. 請求項１～請求項７のいずれか１項に記載のパラレルリンク機構と、
   前記２つ以上の回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更する姿勢制御用駆動源とを備える、リンク作動装置。
9. 前記２つ以上の回転体と前記姿勢制御用駆動源とが機械的に接続されている、請求項８に記載のリンク作動装置。
10. 前記２つ以上の回転体に接続された回転伝達部材を備え、
    前記姿勢制御用駆動源は、前記回転伝達部材を介して前記２つ以上の回転体を回転させる、請求項９に記載のリンク作動装置。
11. 前記２つ以上の回転体は、回転伝達部を含み、
    前記姿勢制御用駆動源は、前記回転伝達部を介して前記２つ以上の回転体を回転させる、請求項９に記載のリンク作動装置。
12. 前記２つ以上の回転体と前記姿勢制御用駆動源とが磁気的に接続されている、請求項８に記載のリンク作動装置。
13. 前記２つ以上の回転体は、磁石を含み、
    前記姿勢制御用駆動源は、前記回転中心軸に対する径方向において前記磁石と対向して配置されたコイルを含む、請求項８に記載のリンク作動装置。
14. 前記２つ以上の回転体の回転量を検出する回転量検出機構をさらに備える、請求項８～請求項１３のいずれか１項に記載のリンク作動装置。

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