JP2013529558A - ヘキサポッド - Google Patents
ヘキサポッド Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013529558A JP2013529558A JP2013517177A JP2013517177A JP2013529558A JP 2013529558 A JP2013529558 A JP 2013529558A JP 2013517177 A JP2013517177 A JP 2013517177A JP 2013517177 A JP2013517177 A JP 2013517177A JP 2013529558 A JP2013529558 A JP 2013529558A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support ring
- hexapod
- stator
- rotor
- mounting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 title claims abstract description 106
- 238000007667 floating Methods 0.000 claims description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 10
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 9
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 4
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 3
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 3
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000005355 Hall effect Effects 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000004323 axial length Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000005426 magnetic field effect Effects 0.000 description 1
- 235000012771 pancakes Nutrition 0.000 description 1
- 238000000819 phase cycle Methods 0.000 description 1
- 238000005191 phase separation Methods 0.000 description 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 1
- 238000001959 radiotherapy Methods 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
- B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
- F16M13/02—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle
- F16M13/022—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle repositionable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
- F16H21/46—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides with movements in three dimensions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Linear Motors (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
【解決手段】
継ぎ手に装着された少なくとも5本、好ましくは6本のロッドがその上に配置された、好ましくは板状の受け器を備え、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに関節接合されており、前記全てのマウンティングが円形線路に沿って動くことができ、各マウンティングが独立した支持リングに配置され、その上に前記マウンティングを有するそれぞれの前記支持リングは可動であり、それぞれの前記支持リングにより、回転子又は電動駆動手段の回転子の一部を構成し、前記電動駆動手段が、前記支持リングの個々に割り当てられた環状固定子を備えること特徴とするヘキサポッド。
【選択図】図1
Description
Claims (16)
- 継ぎ手に装着された少なくとも5本、好ましくは6本のロッドがその上に配置された、好ましくは板状の受け器を備え、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに関節接合されており、前記全てのマウンティングが円形線路に沿って動くことができ、各マウンティング(8)が独立した支持リング(13)に配置され、その上に前記マウンティングを有するそれぞれの前記支持リング(13)は可動であり、それぞれの前記支持リング(13)により、回転子(15)又は電動駆動手段の回転子の一部を構成し、前記電動駆動手段が、前記支持リング(13)の個々に割り当てられた環状固定子(14)を備えること特徴とするヘキサポッド。
- 請求項1に記載のヘキサポッドであって、前記支持リング(13)は、上下に重ねて同心円状に配置され、又は、前記支持リング(13)は、内側に同心円状に配置され、又は、前記支持リング(13)は、上下及び径方向にオフセットして配置されることを特徴とするヘキサポッド。
- 請求項1又は2に記載のヘキサポッドであって、各回転子(15)は、割り当てられた固定子(14)内に配置され、又は固定子(14)は、割り当てられた回転子(15)内に設けられていることを特徴とするヘキサポッド。
- 請求項1乃至3のいずれか1項に記載のヘキサポッドであって、軸受け手段(22)により、一つ又はいくつかの適所に固定された部品において支持され、又は、それらの間に配置された軸受け手段(22)による支持リング(13)を有することを特徴とするヘキサポッド。
- 請求項4に記載のヘキサポッドであって、前記適所又は一つの適所に固定された部品が前記各固定子(14)であることを特徴とするヘキサポッド。
- 請求項1から4のいずれかに1項に記載のヘキサポッドであって、支持リング(13)は、常に一つの軸受けアーム(27)を有し、全ての軸受けアーム(27)は軸受け手段によって、一つの中央軸受支持部(28)で支持されていることを特徴とするヘキサポッド。
- 継ぎ手に装着された少なくとも5本、好ましくは6本のロッドがその上に配置された、好ましくは板状の受け器を備え、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに関節接合されており、前記全てのマウンティングが円形線路に沿って動くことができ、各マウンティング(8)が独立した支持リングセグメント(45)に配置され、その上に前記マウンティングを有するそれぞれの前記支持リングセグメント(45)は可動であり、前記支持リングセグメント(45)により、回転子(15)又は電動駆動手段の回転子の一部を構成し、前記電動駆動手段が、前記支持リングセグメント(45)の個々に割り当てられた環状固定子(14)を備えること特徴とするヘキサポッド。
- 請求項7に記載のヘキサポッドであって、いくつかの支持リングセグメント(45)に割り当てられ、又は、全ての支持リングセグメント(45)に割り当てられている共通固定子(14)を有することを特徴とするヘキサポッド。
- 請求項7又は8に記載のヘキサポッドであって、固定子(14)上の上下方向に見える各支持リングセグメント(45)は、支持リングセグメント(45)及び固定子(14)の間で作用する磁界を介して浮遊していることを特徴とするヘキサポッド。
- 請求項7乃至9のいずれか1項に記載のヘキサポッドであって、各支持リングセグメント(45)は、前記固定子(14)上に位置する第1アーム(46)及び内側又は外側の直径で前記固定子(14)を囲む第2アーム(47)とからなるL字形を有することを特徴とするヘキサポッド。
- 請求項1乃至10のいずれか1項に記載のヘキサポッドであって、複数のコイル(17)は、固定子(14)に設けられた回転子(15)と相互作用する磁界を発生するための別々の電力供給が可能であることを特徴とするヘキサポッド。
- 請求項11に記載のヘキサポッドであって、前記支持リング(13)又は前記支持リングセグメントに、複数の磁気素子が設けられ、固定子により生じた磁界と相互作用する環形状又は環状セグメント形の構成に配置され、又は前記支持リング(13)又は前記支持リングセグメント(45)自身がこの磁気素子(19)によって形成されていることを特徴とするヘキサポッド。
- 請求項1乃至12のいずれか1項に記載のヘキサポッドであって、少なくとも一つのポジションセンサ(30)が、各支持リング(13)又は支持リングセグメント(45)ごとに、回転子(15)の固定子(14)に対する位置の捕捉のために割り当てられることを特徴とするヘキサポッド。
- 請求項13に記載のヘキサポッドであって、固定子側に配置されたホールセンサを、各支持リング(13)又は支持リングセグメントに配置された信号供給素子と相互作用するポジションセンサ(30)として設けることを特徴とするヘキサポッド。
- 請求項14に記載のヘキサポッドであって、信号供給素子は、支持リング側又は支持リングセグメント側に設けられた磁気素子(19)であることを特徴とするヘキサポッド。
- 請求項1乃至15のいずれか1項に記載のヘキサポッドであって、設けられた共通の制御装置は、前記単一の制御手段を制御することを特徴とするヘキサポッド。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE201010025275 DE102010025275B4 (de) | 2010-06-28 | 2010-06-28 | Hexapod |
DE102010025275.1 | 2010-06-28 | ||
PCT/EP2011/060338 WO2012000840A1 (de) | 2010-06-28 | 2011-06-21 | Hexapod |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013529558A true JP2013529558A (ja) | 2013-07-22 |
JP2013529558A5 JP2013529558A5 (ja) | 2013-08-29 |
JP5826837B2 JP5826837B2 (ja) | 2015-12-02 |
Family
ID=44583708
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013517177A Active JP5826837B2 (ja) | 2010-06-28 | 2011-06-21 | ヘキサポッド |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9109743B2 (ja) |
EP (1) | EP2585257B1 (ja) |
JP (1) | JP5826837B2 (ja) |
CN (1) | CN103003034B (ja) |
DE (1) | DE102010025275B4 (ja) |
ES (1) | ES2602478T3 (ja) |
WO (1) | WO2012000840A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020537747A (ja) * | 2017-11-13 | 2020-12-24 | フェストアルピーネ チューブラーズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフトvoestalpine Tubulars GmbH & Co KG | パイプの雄ネジの輪郭を光学的に測定するためのデバイス |
WO2021176517A1 (ja) * | 2020-03-02 | 2021-09-10 | 株式会社神戸製鋼所 | アクチュエータおよびアクチュエータ装置 |
WO2022065244A1 (ja) * | 2020-09-23 | 2022-03-31 | Ntn株式会社 | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012002400B4 (de) * | 2011-03-17 | 2020-06-18 | Eb-Invent Gmbh | Manipulator |
WO2013105849A1 (en) * | 2012-01-10 | 2013-07-18 | Wittyworx Llp | Actuated hexapod platform |
DE102012207178B4 (de) | 2012-04-30 | 2018-06-14 | Fgb A. Steinbach Gmbh & Co. Kg | Hydraulikzylinder für Hexapod und Hexapod mit einem solchen Hydraulikzylinder |
DE202012004341U1 (de) | 2012-04-30 | 2013-05-06 | Fgb A. Steinbach Gmbh & Co. Kg | Hydraulikzylinder für Hexapod und Hexapod mit einem solchen Hydraulikzylinder |
WO2014039083A1 (en) | 2012-09-07 | 2014-03-13 | Gies Mark | Ground mounted solar module integration system |
CN103926936B (zh) * | 2014-03-25 | 2016-04-20 | 哈尔滨工业大学 | 一种用于纵向运动模拟的六自由度并联组装机构 |
DE102014220065B3 (de) * | 2014-10-02 | 2015-11-19 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Manipulator zur erzeugung einer translationsbewegung aus einer rotationsbewegung und ein computertomographie- untersuchungsgerät mit einem solchen manipulator |
CN108136590B (zh) * | 2015-10-26 | 2021-07-13 | 索尼公司 | 并行链节机器人和操作装置 |
US10973599B2 (en) * | 2016-03-25 | 2021-04-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical platform supported by multiple arms |
US20180038461A1 (en) * | 2016-08-05 | 2018-02-08 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Planar Pop-Up Actuator Device with Embedded Electro-Magnetic Actuation |
DE102017216291A1 (de) | 2017-09-14 | 2019-03-14 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Kraftfahrzeug |
US11247072B2 (en) * | 2017-09-29 | 2022-02-15 | Varian Medical Systems International Ag | X-ray imaging system with a combined filter and collimator positioning mechanism |
DE102018114883B4 (de) | 2018-06-20 | 2020-12-10 | Ponticon Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum (Hochgeschwindigkeits-) Laserauftragschweißen |
WO2020196164A1 (ja) * | 2019-03-22 | 2020-10-01 | Ntn株式会社 | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 |
DE102019108538B3 (de) | 2019-04-02 | 2020-06-25 | Yxlon International Gmbh | Röntgenprüfvorrichtung mit Manipulator sowie Verfahren zur Bewegung der Fixiervorrichtungen einer solchen Röntgenprüfvorrichtung |
DE102019135471A1 (de) * | 2019-12-20 | 2021-06-24 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Effektor für einen Roboter, Roboter und Verfahren zum Positionieren, Orientieren, Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen eines Objekts |
US11945112B2 (en) * | 2020-02-28 | 2024-04-02 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Robotic platforms to mimic papillary muscle motion ex vivo |
CN111687886A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-09-22 | 上海道简机电科技有限公司 | 一种基于磁悬浮驱动的3-dof仿生眼运动装置及其运动方法 |
WO2023198621A2 (en) | 2022-04-11 | 2023-10-19 | E2M Technologies B.V. | A movement platform system |
WO2024105105A1 (en) * | 2022-11-15 | 2024-05-23 | Vi-Grade Gmbh | Apparatus and corresponding method for simulating driving a land vehicle |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4806068A (en) * | 1986-09-30 | 1989-02-21 | Dilip Kohli | Rotary linear actuator for use in robotic manipulators |
US4988244A (en) * | 1989-09-01 | 1991-01-29 | Kearney & Trecker | Six-axis machine tool |
JPH06509284A (ja) * | 1991-04-05 | 1994-10-20 | ジェオデティック マシーンズ リミテッド | 機械的マニピュレータ |
US5388935A (en) * | 1993-08-03 | 1995-02-14 | Giddings & Lewis, Inc. | Six axis machine tool |
JP2000506450A (ja) * | 1996-03-14 | 2000-05-30 | アセア ブラウン ボベリ アクチボラグ | 2要素の相対運動装置 |
JP2000291761A (ja) * | 1999-04-12 | 2000-10-20 | Hiihaisuto Seiko Kk | 多自由度機構 |
JP2003532544A (ja) * | 1998-02-03 | 2003-11-05 | ヘクセル・コーポレーション | 機械加工及び製造のため回転台座を採用する装置及び方法 |
WO2004033161A1 (en) * | 2002-09-30 | 2004-04-22 | Evotech S.R.L. | Device for moving and orienting an object with at least two degrees of freedom |
JP2004520952A (ja) * | 2001-04-19 | 2004-07-15 | コンシッリオ ナツィオナーレ デレ リチェルケ | モジュール式再構成可能な平行運動ロボット |
JP2004291166A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Toyoda Mach Works Ltd | 四自由度パラレルロボット |
WO2006133583A1 (de) * | 2005-06-13 | 2006-12-21 | Ruefli Franz | Vorrichtung zur bearbeitung aller seiten eines werkstücks mit zwei parallelkinematischen trägerebenen |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1083302A1 (ru) * | 1982-02-01 | 1984-03-30 | Belikov Viktor T | Двухкоординатный электрический двигатель |
SU1049244A1 (ru) * | 1982-02-11 | 1983-10-23 | Belikov Viktor T | Манипул тор |
US4919382A (en) * | 1988-09-14 | 1990-04-24 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Multi-post yoke gimbal |
AU9036098A (en) * | 1997-08-28 | 1999-03-16 | Microdexterity Systems | Parallel mechanism |
US8430878B2 (en) * | 2009-11-13 | 2013-04-30 | Amei Technologies, Inc. | Adjustable orthopedic fixation system |
DE102010005586B4 (de) * | 2010-01-22 | 2012-03-29 | Martin Schwab | Hexapod |
-
2010
- 2010-06-28 DE DE201010025275 patent/DE102010025275B4/de active Active
-
2011
- 2011-06-21 EP EP11726447.3A patent/EP2585257B1/de active Active
- 2011-06-21 ES ES11726447.3T patent/ES2602478T3/es active Active
- 2011-06-21 WO PCT/EP2011/060338 patent/WO2012000840A1/de active Application Filing
- 2011-06-21 US US13/807,575 patent/US9109743B2/en active Active
- 2011-06-21 JP JP2013517177A patent/JP5826837B2/ja active Active
- 2011-06-21 CN CN201180032371.2A patent/CN103003034B/zh active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4806068A (en) * | 1986-09-30 | 1989-02-21 | Dilip Kohli | Rotary linear actuator for use in robotic manipulators |
US4988244A (en) * | 1989-09-01 | 1991-01-29 | Kearney & Trecker | Six-axis machine tool |
JPH06509284A (ja) * | 1991-04-05 | 1994-10-20 | ジェオデティック マシーンズ リミテッド | 機械的マニピュレータ |
US5388935A (en) * | 1993-08-03 | 1995-02-14 | Giddings & Lewis, Inc. | Six axis machine tool |
JP2000506450A (ja) * | 1996-03-14 | 2000-05-30 | アセア ブラウン ボベリ アクチボラグ | 2要素の相対運動装置 |
JP2003532544A (ja) * | 1998-02-03 | 2003-11-05 | ヘクセル・コーポレーション | 機械加工及び製造のため回転台座を採用する装置及び方法 |
JP2000291761A (ja) * | 1999-04-12 | 2000-10-20 | Hiihaisuto Seiko Kk | 多自由度機構 |
JP2004520952A (ja) * | 2001-04-19 | 2004-07-15 | コンシッリオ ナツィオナーレ デレ リチェルケ | モジュール式再構成可能な平行運動ロボット |
WO2004033161A1 (en) * | 2002-09-30 | 2004-04-22 | Evotech S.R.L. | Device for moving and orienting an object with at least two degrees of freedom |
JP2004291166A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Toyoda Mach Works Ltd | 四自由度パラレルロボット |
WO2006133583A1 (de) * | 2005-06-13 | 2006-12-21 | Ruefli Franz | Vorrichtung zur bearbeitung aller seiten eines werkstücks mit zwei parallelkinematischen trägerebenen |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020537747A (ja) * | 2017-11-13 | 2020-12-24 | フェストアルピーネ チューブラーズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフトvoestalpine Tubulars GmbH & Co KG | パイプの雄ネジの輪郭を光学的に測定するためのデバイス |
JP7258869B2 (ja) | 2017-11-13 | 2023-04-17 | フェストアルピーネ チューブラーズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト | パイプの雄ネジの輪郭を光学的に測定するためのデバイス |
WO2021176517A1 (ja) * | 2020-03-02 | 2021-09-10 | 株式会社神戸製鋼所 | アクチュエータおよびアクチュエータ装置 |
WO2022065244A1 (ja) * | 2020-09-23 | 2022-03-31 | Ntn株式会社 | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 |
JP7438908B2 (ja) | 2020-09-23 | 2024-02-27 | Ntn株式会社 | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102010025275B4 (de) | 2012-03-29 |
JP5826837B2 (ja) | 2015-12-02 |
EP2585257A1 (de) | 2013-05-01 |
CN103003034B (zh) | 2015-04-15 |
US9109743B2 (en) | 2015-08-18 |
WO2012000840A1 (de) | 2012-01-05 |
EP2585257B1 (de) | 2016-08-10 |
DE102010025275A1 (de) | 2011-12-29 |
ES2602478T3 (es) | 2017-02-21 |
US20130099085A1 (en) | 2013-04-25 |
CN103003034A (zh) | 2013-03-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5826837B2 (ja) | ヘキサポッド | |
JP2013529558A5 (ja) | ||
JP3058452B2 (ja) | 磁気的に取付けられた位置安定化はずみ車 | |
JP7097357B2 (ja) | 回転する磁石を用いた磁気粒子イメージング | |
KR101475555B1 (ko) | 액추에이터 | |
KR101284338B1 (ko) | 구형 바퀴 구동 시스템 | |
US20120262259A1 (en) | linear-rotary electromagnetic actuator | |
JP3712073B2 (ja) | スパイラル型リニアモータ | |
JPS62221856A (ja) | 球面モ−タ | |
JP5073487B2 (ja) | 電動機 | |
CN104814751A (zh) | X射线设备 | |
CN107317446B (zh) | 体验平台驱动设备及虚拟现实体验椅 | |
JP3439988B2 (ja) | 回転・直動複合型モータの動作検出装置 | |
CN102969849B (zh) | 仿生眼球用正交圆柱结构两自由度步进电机 | |
JP5979637B2 (ja) | アクチュエータ | |
CN107020478B (zh) | 一种磁悬浮和磁驱动多轴柔性变位装置 | |
JPS61203860A (ja) | 3自由度直流モ−タ | |
JP2003116255A (ja) | 駆動装置及びレンズ駆動機構 | |
JP5126304B2 (ja) | アクチュエータ | |
CN108736675A (zh) | 一种动圈式单极性永磁体旋转直线电机 | |
KR100953385B1 (ko) | 영구자석과 전자석의 복합 적용 방식을 이용한 강성 발생장치 및 이를 구비하는 로봇 머니퓰레이터의 조인트 | |
CN203056800U (zh) | 仿生眼球用正交圆柱结构两自由度步进电机 | |
JP3058451B2 (ja) | 磁気的に取付けられた制振はずみ車 | |
JP2012023869A (ja) | アクチュエータ | |
JP5206749B2 (ja) | アクチュエータ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524 Effective date: 20130618 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130618 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140327 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140401 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140623 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150309 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150609 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150729 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150729 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150929 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151014 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5826837 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |