JP7438873B2 - 回転装置の制御装置、回転装置および回転装置の制御方法 - Google Patents
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Description
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。
以下、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。
まず、第1の実施形態の回転装置の制御装置、回転装置および回転装置の制御方法について説明する。
指令部51は、第5比較部64から受け取った比較結果に基づいて、ADコンバータ52から取得した位置情報が異常値であるか否かを判断する。指令部51は、電源起動時にADコンバータ52から取得した位置情報が異常値である場合に、ADコンバータ52から取得した位置情報が、出力ギヤ74の回転位置がポテンショメータ75の不感帯内の位置であることを示しているとして、上位コントローラに初期位置異常であることを通知することができる。すなわち、指令部51は、初期位置異常判定部として機能し、電源起動時にADコンバータ(位置情報取得部の一例)52から取得した位置情報が、出力ギヤ74の回転位置がポテンショメータ75の不感帯内の位置であることを示す場合に、初期位置異常であると判定し、初期位置異常を上位コントローラ(外部の一例)に通知することができる。
なお、本実施形態の回転装置1の制御方法は、回転装置1の出力ギヤ74を回転させるステッピングモータ20に駆動電圧を印加する駆動回路40に対して、駆動目標に応じた回数だけ駆動パルスを繰り返して出力する駆動パルス出力ステップと、駆動パルス出力ステップの所定の繰り返しタイミングで、出力ギヤ74の回転位置を読み取るポテンショメータ75から位置情報を取得する位置情報取得ステップと、ステッピングモータ20によって回転された出力ギヤ74の回転位置が、ポテンショメータ75が回転位置を読み取ることのできないポテンショメータ75の不感帯内の位置であるか否かを判定する不感帯判定ステップと、不感帯判定ステップにおいて、出力ギヤ74の回転位置がポテンショメータ75の不感帯内の位置ではないと判定された場合のみに、位置情報取得ステップで取得した位置情報に基づいて回転装置1に回転異常が発生しているか否かを判定する回転異常判定ステップと、を含む。
次に、第2の実施形態の回転装置の制御装置、回転装置および回転装置の制御方法について説明する。第1の実施形態では、指令部51は所定の回転異常判定間隔で回転異常判定を行っていたが、本実施形態では、指令部51は駆動目標となる(停止条件クリア)まで駆動した後に、回転異常判定を行う点が異なる。第2の実施形態では、指令部51以外の構成については、第1の実施形態と同様の構成の回転装置の制御装置、回転装置を採用することができる。第2の実施形態について、第1の実施形態と異なる構成のみ説明し、第1の実施形態と共通している構成については、その説明を省略する。
以上の実施形態において、制御装置の構成は図1の構成に限定されず、駆動制御部の構成は図2の構成に限定されず、回転装置の構成は図3の構成に限定されない。
Claims (8)
- 回転装置の出力ギヤを回転させるステッピングモータに駆動電圧を印加する駆動回路と、
外部からの駆動指令信号に含まれる駆動目標に応じた数の駆動パルスを前記駆動回路に出力する制御回路とを備え、
前記制御回路は、
前記駆動指令信号に含まれる駆動目標に応じた数の駆動パルスを出力する駆動パルス出力部と、
前記回転装置の出力ギヤの回転位置を読み取る位置センサから位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部で取得した前記位置情報に基づいて前記回転装置に回転異常が発生しているか否かを判定する回転異常判定部と、
前記ステッピングモータによって回転された前記出力ギヤの回転位置が、前記位置センサが回転位置を読み取ることのできない前記位置センサの不感帯内の位置であるときに、前記回転異常判定部における判定が実行されないように制限する回転異常判定制限部とを有する、
回転装置の制御装置。 - 請求項1に記載の回転装置の制御装置であって、
前記制御回路は、電源起動時に前記位置情報取得部から取得した前記位置情報が、前記出力ギヤの回転位置が前記位置センサの不感帯内の位置であることを示す場合に、初期位置異常として判定する初期位置異常判定部をさらに有し、
前記制御回路は、初期位置異常判定部で判定した初期位置異常を外部に通知する、
回転装置の制御装置。 - 請求項2に記載の回転装置の制御装置であって、
前記制御回路は、前記初期位置異常判定部で初期位置異常と判定された後の電源起動後に最初の駆動指令信号を受け取ったときは、前記駆動パルス出力部は、当該駆動指令信号に含まれる駆動目標に応じた数の駆動パルスに代えて、前記位置情報取得部において前記位置センサで読み取れた回転位置にもとづく位置情報が取得できるまでの駆動パルスを出力する、
回転装置の制御装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の回転装置の制御装置であって、
前記制御回路は、
前記出力ギヤの回転位置と、前記出力ギヤの回転数との組み合わせからなる現在位置を格納したポジションメモリと、
前記駆動パルス出力部において出力された駆動パルスの数をカウントしてパルスカウント値を出力するパルスカウンタと、
前記ポジションメモリの現在位置から、前記パルスカウント値に相当する駆動パルスによって、前記位置センサの1回転内の基準位置を順方向に通過した回数をカウントした周回カウント値を出力する周回カウンタとを備え、
前記ポジションメモリの現在位置を、前記パルスカウント値と前記周回カウント値とを用いて更新する
回転装置の制御装置。 - 請求項4に記載の回転装置の制御装置であって、
前記周回カウンタは、前記位置センサの1回転内の基準位置を逆方向に通過した場合に、周回カウント値をカウントダウンする、
回転装置の制御装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の回転装置の制御装置であって、
前記位置情報取得部は、前記駆動パルス出力部で出力する駆動パルスの数が所定値に達するごとに、前記回転装置の出力ギヤの回転位置を読み取る位置センサから位置情報を取得し、
前記回転異常判定部は、前記位置情報取得部で前回取得した第1の位置情報と、前記位置情報取得部で今回取得した第2の位置情報との差分Dが、理想的な差分Cに対して、許容値α以上異なるときに、前記回転装置に回転異常が発生していると判定する、
回転装置の制御装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の回転装置の制御装置により回転駆動されるステッピングモータと、
前記ステッピングモータの回転運動に連動して回転する出力ギヤと、
前記出力ギヤの回転位置を検出する位置センサと、を備える、
回転装置。 - 回転装置の出力ギヤを回転させるステッピングモータに駆動電圧を印加する駆動回路に対して、駆動目標に応じた回数だけ駆動パルスを繰り返して出力する駆動パルス出力ステップと、
駆動パルス出力ステップの所定の繰り返しタイミングで、前記出力ギヤの回転位置を読み取る位置センサから位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記ステッピングモータによって回転された前記出力ギヤの回転位置が、前記位置センサが前記回転位置を読み取ることのできない前記位置センサの不感帯内の位置であるか否かを判定する不感帯判定ステップと、
不感帯判定ステップにおいて、前記出力ギヤの回転位置が前記位置センサの不感帯内の位置ではないと判定された場合のみに、前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報に基づいて前記回転装置に回転異常が発生しているか否かを判定する回転異常判定ステップと、
を含む、
回転装置の制御方法。
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