JP2009183027A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009183027A JP2009183027A JP2008018128A JP2008018128A JP2009183027A JP 2009183027 A JP2009183027 A JP 2009183027A JP 2008018128 A JP2008018128 A JP 2008018128A JP 2008018128 A JP2008018128 A JP 2008018128A JP 2009183027 A JP2009183027 A JP 2009183027A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- encoder
- value
- moving body
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Abstract
【課題】目標位置検出用のスイッチや位置検出用エンコーダに異常を生じた場合、異常を検出して機器の誤動作を確実に防止できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】マイクロプロセッサ11は、移動体を原点から目標1に移動させる場合、先ず、原点検出スイッチ15がオンしているか否かを確認し、オンしていればエンコーダカウンタ20のカウント値をクリアし、その後、モータ18を駆動する。エンコーダカウンタ20は、モータ18の駆動に伴ってエンコーダ19から出力されるパルス信号をカウントする。マイクロプロセッサ11は、位置検出スイッチ16aがオンすると、モータ18の駆動を停止し、エンコーダカウンタ20のカウント値A′と記憶装置14に記憶されている目標1における設計値Aとの差分値を求め、その差分値が許容値α内であれば正常と判定し、許容値αを超えていれば表示装置13にエラーを表示して機器の動作を停止する。
【選択図】 図1
【解決手段】マイクロプロセッサ11は、移動体を原点から目標1に移動させる場合、先ず、原点検出スイッチ15がオンしているか否かを確認し、オンしていればエンコーダカウンタ20のカウント値をクリアし、その後、モータ18を駆動する。エンコーダカウンタ20は、モータ18の駆動に伴ってエンコーダ19から出力されるパルス信号をカウントする。マイクロプロセッサ11は、位置検出スイッチ16aがオンすると、モータ18の駆動を停止し、エンコーダカウンタ20のカウント値A′と記憶装置14に記憶されている目標1における設計値Aとの差分値を求め、その差分値が許容値α内であれば正常と判定し、許容値αを超えていれば表示装置13にエラーを表示して機器の動作を停止する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、例えば搬送用ロボットの移動位置を制御する位置制御装置等において、エンコーダ付きモータを制御して移動体を指定位置に移動させるモータ制御装置に関する。
従来、例えば搬送用ロボット等の移動体の位置を制御する位置制御装置においては、移動体を移動させるためのエンコーダ付きモータを備え、位置検出用エンコーダにより位置を確認しながらモータを駆動し、移動体を直線偏位あるいは回転偏位させ、指定の位置に移動するようにしている。この場合、目標位置には目標位置検出用のスイッチを設け、このスイッチがオンすることによって移動体が目標位置に到達したことを検出し、モータを停止するようにしている。
しかし、上記のようにエンコーダにより移動体の移動位置を検出しながらモータを制御し、目標位置検出用のスイッチがオン動作したことでモータを停止するようにした従来のモータ制御装置は、目標位置検出用のスイッチの動作信号にノイズが混入して正常なスイッチ信号が得られなかった場合、あるいは位置検出用エンコーダが異常になった場合には、被制御機器が誤動作し、重大な事故を発生する可能性がある。
また、本発明に関連する公知技術として、位置検出用エンコーダの出力パルスをカウントする第1のパルスカウンタ及び、モータを駆動するパルスを信号変換部により上記位置検出用エンコーダの出力パルスと等化のパルスに変換してカウントする第2のパルスカウンタを備え、上記第1及び第2のパルスカウンタの値を比較してモータの動作を監視するようにした技術が知られている(例えば、特許文献1参照。)
特開平4−275606号公報
上記従来のモータ制御装置は、エンコーダにより移動体の移動位置を検出しながらモータを制御し、目標位置検出用のスイッチがオン動作したことでモータを停止するように構成されており、装置が正常に動作している状態では、スイッチのオン動作を確認することによって移動体を目標位置で正確に停止することができる。
しかし、従来のモータ制御装置は、目標位置検出用のスイッチ及び位置検出用エンコーダの動作をチェックする機能を備えていないので、目標位置検出用のスイッチが誤動作したり、スイッチの動作信号にノイズが混入して正常なスイッチ信号が得られなかった場合、あるいは位置検出用エンコーダに異常を生じた場合には、機器が誤動作して重大な事故を発生する可能性がある。
本発明は上記の課題を解決するためになされたもので、目標位置検出用のスイッチや位置検出用エンコーダに異常を生じた場合、その異常を検出して機器の誤動作を確実に防止することができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
本発明は、移動体を原点から目標位置に移動させるエンコーダ付きモータを駆動制御するモータ制御装置において、前記モータの駆動に伴ってエンコーダから出力されるパルス信号をカウントするエンコーダカウンタと、前記移動体が原点から目標位置に到達した時の前記エンコーダカウンタのカウント設計値及び該カウント設計値に対する前記エンコーダカウンタのカウント値の許容範囲を示す許容値を予め記憶してなる記憶装置と、前記移動体が目標位置に到達したことを検出する位置検出スイッチと、前記モータを駆動して前記移動体を原点から目標位置に移動させる制御部とを具備し、
前記制御部は、前記モータの駆動により移動体を原点から目標方向に移動させ、前記位置検出スイッチにより前記移動体が検出された際、前記エンコーダカウンタのカウント値と前記記憶装置に記憶されているカウント設計値との差分値を求め、この差分値が前記許容値内であれば正常であると判断し、前記差分値が許容値を超えていれば異常と判断してエラー表示を行うと共に機器の動作を停止することを特徴とする。
前記制御部は、前記モータの駆動により移動体を原点から目標方向に移動させ、前記位置検出スイッチにより前記移動体が検出された際、前記エンコーダカウンタのカウント値と前記記憶装置に記憶されているカウント設計値との差分値を求め、この差分値が前記許容値内であれば正常であると判断し、前記差分値が許容値を超えていれば異常と判断してエラー表示を行うと共に機器の動作を停止することを特徴とする。
本発明によれば、移動体が目標位置に達したことを位置検出スイッチにより検出した際、エンコーダカウンタのカウント値と記憶装置に予め記憶しているカウント設計値とを比較し、その差分値が許容値内に収まっているかどうかを判定することにより、位置検出スイッチの誤動作や、スイッチの動作信号にノイズが混入して正常なスイッチ信号が得られなかった場合、更にはエンコーダに異常を生じている場合に、それらの異常を確実に検出して機器の動作を停止することができ、機器の誤動作に伴う重大な事故を未然に防止することができる。
以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。
図1は本発明の一実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図、図2は移動体の原点位置に設置される原点検出スイッチ及び目標位置に設置される位置検出スイッチの配置例を示す図である。図3は記憶装置に予め設定される各目標に対するエンコーダカウンタのカウント設計値及び許容値を示す図である。
図1は本発明の一実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図、図2は移動体の原点位置に設置される原点検出スイッチ及び目標位置に設置される位置検出スイッチの配置例を示す図である。図3は記憶装置に予め設定される各目標に対するエンコーダカウンタのカウント設計値及び許容値を示す図である。
図1において、11は制御部例えばマイクロプロセッサで、このマイクロプロセッサ11には、例えばキーボードやマウス等の入力装置12、入力データや処理データを表示する表示装置13、各種の設定データや処理データを記憶する記憶装置14が接続される。
また、マイクロプロセッサ11には、移動体(図示せず)が原点(基準点)に位置していることを確認する原点検出スイッチ15、及び移動体の移動目標位置に設けられる第1及び第2の位置検出スイッチ16a、16bの検出信号が入力される。
上記原点検出スイッチ15は、図2に示すように原点に設置され、移動体が原点に位置している時にオンし、その他の状態ではオフ状態に保持される。第1の位置検出スイッチ16aは、目標1に設置され、移動体が目標1に達した時にオンし、その他の状態ではオフ状態に保持される。第2の位置検出スイッチ16bは、目標2に設置され、移動体が目標2に達した時にオンし、その他の状態ではオフ状態に保持される。
上記マイクロプロセッサ11からはモータ駆動部17に駆動指令が送られ、このモータ駆動部17によって例えばステッピングモータあるいはACサーボモータ等のモータ18が駆動される。このモータ18は、例えばロータリエンコーダ等のエンコーダ19を備えており、このエンコーダ19から出力されるパルス信号はエンコーダカウンタ20へ送られてカウントされる。このエンコーダカウンタ20のカウント値は、マイクロプロセッサ11へ送られる。マイクロプロセッサ11は、エンコーダカウンタ20のカウント値を確認しながらモータ18を駆動制御する。上記エンコーダカウンタ20は、移動体が原点に復帰して原点検出スイッチ15がオン動作したときに、マイクロプロセッサ11からの指令によりカウント値がクリアされる。
上記記憶装置14には、マイクロプロセッサ11がモータ18の動作を制御するためのソフトウェアが格納されている。更に、記憶装置14には、図3に示すように移動体が原点から目標1に到達したときのエンコーダカウンタ20の基準カウント値を示す設計値A、及び移動体が目標2に到達したときのエンコーダカウンタ20の基準カウント値を示す設計値Bが予め書込まれると共に、上記設計値Aに対する実測値A′(目標1におけるエンコーダカウンタ20のカウント値)の許容範囲を示す許容値α、及び上記設計値Bに対する実測値B′(目標2におけるエンコーダカウンタ20のカウント値)の許容範囲を示す許容値βが予め書込まれる。
上記マイクロプロセッサ11は、移動体が目標1、2に到達した場合、記憶装置14に記憶されている設計値A、Bとエンコーダカウンタ20のカウント値A′、B′とを比較して差分値を求め、その差分値が許容値α、βの範囲内にあることを確認して正常動作と判断する。
また、マイクロプロセッサ11は、移動体が目標1、2に到達した場合、エンコーダカウンタ20のカウント値A′、B′及び上記比較動作時の差分データ等を記憶装置14に記憶する。この記憶装置14には、移動体が目標1、2に到達したときの過去の初期移動時(電源投入後、最初の1回目)におけるエンコーダカウンタ20のカウント値A″、B″が書込まれると共に、上記初期移動時のエンコーダカウンタ20のカウント値A″、B″と現時点におけるエンコーダカウンタ20のカウント値A′、B′との差分値の許容範囲を示す許容値α′、β′が予め書込まれている。
上記エンコーダカウンタ20の計測値に対する許容値α、β、α′、β′は、例えばパラメータ設定として任意に変更できるようになっており、実験等を行って最適値を決定する。
次に上記のように構成されたモータ制御装置の動作を移動体が原点から目標1に移動する場合について、図4に示すフローチャートを参照して説明する。
マイクロプロセッサ11は、外部制御指令等に従って移動体を原点から目標1に移動させる場合、先ず、移動体が原点に位置しているかどうか、すなわち、原点検出スイッチ15がオンになっているかどうかを確認し(ステップA1)、原点検出スイッチ15がオンしていればエンコーダカウンタ20のカウント値をクリアする(ステップA2)。
次にマイクロプロセッサ11は、モータ駆動部17に駆動指令を与え、モータ18を駆動し(ステップA3)、移動体を目標1方向に移動させる。上記モータ18に駆動に伴ってエンコーダ19からパルス信号が出力され、エンコーダカウンタ20へ送られる。エンコーダカウンタ20は、エンコーダ19から出力されるパルス信号をカウントし、そのカウント値をマイクロプロセッサ11へ出力する。マイクロプロセッサ11は、エンコーダカウンタ20のカウント値を確認しながらモータ18を駆動制御し、移動体を目標1に向かって移動させる。
マイクロプロセッサ11は、モータ18を駆動制御しながら第1の位置検出スイッチ16aがオンしたかどうかをチェックし(ステップA4)、第1の位置検出スイッチ16aがオンするまでモータ駆動部17を介してモータ18を駆動する。
マイクロプロセッサ11は、第1の位置検出スイッチ16aがオンすると、移動体が目標1に到達したものと判断してモータ18の駆動を停止し(ステップA5)、エンコーダカウンタ20のカウント値A′を読み込んで記憶装置14に記憶する(ステップA6)。次いでマイクロプロセッサ11は、記憶装置14に記憶されている目標1における設計値Aと上記エンコーダカウンタ20のカウント値A′との差分値を求め(ステップA7)、その差分値が許容値α内かどうかを判定し(ステップA8)、許容値αを超えていれば表示装置13にエラーを表示すると共に機器の動作を停止する(ステップA9)。このエラー表示は、更にブザーや表示灯などを用いて行っても良い。
上記ステップA8で、目標1における設計値Aとエンコーダカウンタ20のカウント値A′との差分値が許容値α内であると判定された場合には、次に目標1における現在のエンコーダカウンタ20のカウント値A′と記憶装置14に記憶している初期移動時におけるエンコーダカウンタ20のカウント値A″との差分値を求め(ステップA10)、記憶装置14に記憶している許容値α′内かどうかを判定し(ステップA11)、許容値α′を超えていれば表示装置13にエラーを表示すると共に機器の動作を停止する(ステップA12)。
上記ステップA11で目標1における現在のエンコーダカウンタ20のカウント値A′と過去のエンコーダカウンタ20のカウント値A″との差分値が許容値α′内であると判定された場合には、移動体が正常に目標1に到達したものと判断し、原点から目標1までのモータ制御処理を終了する。
次にマイクロプロセッサ11は、移動体を目標1から目標2に向かって移動させ、移動体が目標2の位置に達したことが第2の位置検出スイッチ16bにより検出されると、エンコーダカウンタ20のカウント値B′と記憶装置14に予め記憶している設計値Bとを比較し、その差分値が許容値内βに収まっているか否かにより正常か異常かの判定を行い、正常であれば、更に目標2における現在のエンコーダカウンタ20のカウント値B′と記憶装置14に記憶している初期移動時におけるエンコーダカウンタ20のカウント値B″との差分値を求め、その差分値が許容値β′内に収まっているかどうかにより正常か異常かの判定を行う。
上記移動体を目標1から目標2に向かって移動させる場合のモータ制御動作は、上記移動体を原点から目標1に移動させる場合と同様であるので、詳細な説明は省略する。
上記実施形態で示したように移動体が目標位置に達したことを位置検出スイッチ16a、16bにより検出した際、エンコーダカウンタ20のカウント値と記憶装置14に予め記憶している設計値とを比較し、その差分値が許容値内に収まっているかどうかを判定することにより、位置検出スイッチ16a、16bの誤動作や、スイッチの動作信号にノイズが混入して正常なスイッチ信号が得られなかった場合、更にはエンコーダ19に異常を生じている場合に、それらの異常を確実に検出して機器の動作を停止することができ、機器の誤動作に伴う重大な事故を未然に防止することができる。
また、移動体を目標位置に停止させたときのエンコーダカウンタ20のカウント値を記憶装置14に記憶し、現時点におけるエンコーダカウンタ20のカウント値A′、B′と初期移動時におけるカウント値A″、B″とをそれぞれ比較することにより、エンコーダ19の異常状態を確認することができる。更に、機器を作動させる毎に、目標位置におけるエンコーダカウンタ20のカウント値を記憶装置14に記憶しておくことで、機器の劣化の状況を確認でき、それに応じたメンテナンスを行うことができる。
なお、上記実施形態では、移動体を原点から目標1及び目標2に移動させる場合について説明したが、更に多数の目標に対して移動体を移動制御する場合においても同様にして実施し得るものである。
また、本発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できるものである。
11…マイクロプロセッサ、12…入力装置、13…表示装置、14…記憶装置、15…原点検出スイッチ、16a、16b…位置検出スイッチ、17…モータ駆動部、18…モータ、19…エンコーダ、20…エンコーダカウンタ。
Claims (1)
- 移動体を原点から目標位置に移動させるエンコーダ付きモータを駆動制御するモータ制御装置において、
前記モータの駆動に伴ってエンコーダから出力されるパルス信号をカウントするエンコーダカウンタと、前記移動体が原点から目標位置に到達した時の前記エンコーダカウンタのカウント設計値及び該カウント設計値に対する前記エンコーダカウンタのカウント値の許容範囲を示す許容値を予め記憶してなる記憶装置と、前記移動体が目標位置に到達したことを検出する位置検出スイッチと、前記モータを駆動して前記移動体を原点から目標位置に移動させる制御部とを具備し、
前記制御部は、前記モータの駆動により移動体を原点から目標方向に移動させ、前記位置検出スイッチにより前記移動体が検出された際、前記エンコーダカウンタのカウント値と前記記憶装置に記憶されているカウント設計値との差分値を求め、この差分値が前記許容値内であれば正常であると判断し、前記差分値が許容値を超えていれば異常と判断してエラー表示を行うと共に機器の動作を停止することを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008018128A JP2009183027A (ja) | 2008-01-29 | 2008-01-29 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008018128A JP2009183027A (ja) | 2008-01-29 | 2008-01-29 | モータ制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009183027A true JP2009183027A (ja) | 2009-08-13 |
Family
ID=41036555
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008018128A Withdrawn JP2009183027A (ja) | 2008-01-29 | 2008-01-29 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009183027A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018048013A (ja) * | 2016-09-23 | 2018-03-29 | 株式会社日向製錬所 | 天井クレーン設備 |
WO2019031218A1 (ja) * | 2017-08-08 | 2019-02-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | エンコーダの異常検出方法 |
JPWO2018079075A1 (ja) * | 2016-10-24 | 2019-09-12 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | エンコーダの異常検出方法及び異常検出装置、並びにロボット制御システム |
CN113040804A (zh) * | 2021-03-09 | 2021-06-29 | 明峰医疗系统股份有限公司 | 一种防止扫描床运动失控的方法 |
-
2008
- 2008-01-29 JP JP2008018128A patent/JP2009183027A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018048013A (ja) * | 2016-09-23 | 2018-03-29 | 株式会社日向製錬所 | 天井クレーン設備 |
JPWO2018079075A1 (ja) * | 2016-10-24 | 2019-09-12 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | エンコーダの異常検出方法及び異常検出装置、並びにロボット制御システム |
WO2019031218A1 (ja) * | 2017-08-08 | 2019-02-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | エンコーダの異常検出方法 |
JPWO2019031218A1 (ja) * | 2017-08-08 | 2020-08-13 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | エンコーダの異常検出方法 |
JP7033704B2 (ja) | 2017-08-08 | 2022-03-11 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | エンコーダの異常検出方法 |
CN113040804A (zh) * | 2021-03-09 | 2021-06-29 | 明峰医疗系统股份有限公司 | 一种防止扫描床运动失控的方法 |
CN113040804B (zh) * | 2021-03-09 | 2023-10-17 | 明峰医疗系统股份有限公司 | 一种防止扫描床运动失控的方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2012014249A1 (ja) | 電動機制御装置及び電動機制御装置の制御方法 | |
JP6630739B2 (ja) | 検出装置の異常判定システム、および検出装置の異常判定方法 | |
JP2009183027A (ja) | モータ制御装置 | |
JP6544291B2 (ja) | 関節駆動ロボットの異常診断方法及び異常診断装置 | |
JP2011094370A (ja) | 挟み込み検出方法、挟み込み検出装置の設定方法、挟み込み検出装置、開閉制御装置 | |
JP6434445B2 (ja) | 一回転信号を検出するセンサの故障診断機能を有する工作機械の制御装置 | |
KR101844200B1 (ko) | 엘리베이터 도어 개폐 장치 및 엘리베이터 도어 개폐 장치의 개수 방법 | |
JP5299844B2 (ja) | 速度監視装置 | |
JP5089296B2 (ja) | エレベータ装置用ロータリエンコーダおよびエレベータ装置 | |
JP2011118709A (ja) | 移動体駆動制御システムの異常監視装置 | |
KR101338590B1 (ko) | 안전사고 방지를 위한 선루프 제어 방법 및 장치 | |
KR101531340B1 (ko) | 서보 모터 제어 시스템 | |
US20230042139A1 (en) | System and Method for Monitoring a Failsafe Function of Sensors in a Motor | |
JP2007288829A (ja) | 機械の異常検出方法およびその装置 | |
US20220176596A1 (en) | Control system for apparatus for taking out molded product | |
NZ552360A (en) | Drive system for motorised door that monitor the door as it travels, comparing it's current position against stored data with respect to the open and closed positions | |
JP3480860B2 (ja) | 外乱追従式位置決め制御方法 | |
JP6235920B2 (ja) | 建築用電動シャッターにおける位置検知センサの異常判断装置 | |
JPH0578279B2 (ja) | ||
JP7050529B2 (ja) | 射出成形機及び産業機械用モータ駆動装置 | |
KR100726829B1 (ko) | 이원화된 좌표 데이터를 이용한 회전형 모터의 위치제어방법 | |
JP4349080B2 (ja) | 位置ずれ要因解析装置 | |
KR101001311B1 (ko) | 모터의 자동 리솔루션 검출 및 제어 방법 및 장치 | |
KR20160067548A (ko) | 선루프 제어 장치 및 방법 | |
JP2002209397A (ja) | フルクローズ・セミクローズループ判別方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20110405 |