JP7426476B2 - ワーク加工装置 - Google Patents
ワーク加工装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7426476B2 JP7426476B2 JP2022509863A JP2022509863A JP7426476B2 JP 7426476 B2 JP7426476 B2 JP 7426476B2 JP 2022509863 A JP2022509863 A JP 2022509863A JP 2022509863 A JP2022509863 A JP 2022509863A JP 7426476 B2 JP7426476 B2 JP 7426476B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- limit value
- range
- data
- workpiece
- change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims description 152
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 190
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 106
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 65
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 42
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 38
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 27
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 21
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 8
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 165
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 98
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 33
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 18
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 2
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000003801 milling Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/16—Compensation for wear of the tool
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/09—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
以下、ワーク加工装置が適用された加工システムの一例である一実施形態について説明する。加工システム(ライン生産設備)10は、図1に示すように、複数のベースモジュール20と、そのベースモジュール20に設けられた複数(本実施形態では10個)の作業機モジュール30と、多関節ロボット(以下、ロボットと称する場合もある。)70(例えば、図2参照)と、を備えている。加工システム10は、複数のモジュール(ベースモジュール20や作業機モジュール30)をライン化して構成され、ワークWを機械加工する。以下の説明では、加工システム10に関する「前後」,「左右」,「上下」を、加工システム10の正面側から見た場合における前後,左右,上下として扱うこととする。
旋盤モジュール30Aは、旋盤がモジュール化されたものである。旋盤は、加工対象物であるワークWを回転させて、固定した切削工具43aで加工する「ワーク加工装置」である。切削工具43aは、ワークWを加工する「加工工具」である。ワーク加工装置は、切削工具43a(加工工具)を使用してワークWの加工を加工工程に沿って実行可能である。旋盤モジュール30Aは、図2に示すように、可動ベッド41、主軸台42、工具台43、工具台移動装置44、加工室45、走行室46及びモジュール制御装置47(以下、制御装置47と称する場合もある。)を有している。
制御装置(モジュール制御装置)47は、主軸42a、回転駆動部43c、工具台移動装置44などを駆動制御する制御装置である。制御装置47は、図3に示すように、入出力装置47a、記憶装置47b、通信装置47c、回転駆動部43c、電流センサ42e,44a3,44b3及びサーボモータ42d,44a2,44b2に接続されている。制御装置47は、マイクロコンピュータ(不図示)を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、CPU、RAMおよびROM(いずれも不図示)を備えている。CPUは、各種プログラムを実施して、入出力装置47a、記憶装置47b、通信装置47c及び電流センサ42e,44a3,44b3からデータを取得したり、入出力装置47a、主軸42a(サーボモータ42d)、回転駆動部43c及び工具台移動装置44(サーボモータ44a2,44b2)を制御したりする。RAMは同プログラムの実施に必要な変数を一時的に記憶するものであり、ROMは前記プログラムを記憶するものである。
表示パネル11aには、図5に示す負荷監視範囲調整画面100が表示可能である。負荷監視範囲調整画面100は、負荷データを表示可能であるデータ表示部110、及び負荷データの負荷監視範囲を調整するための操作部120が表示されている。操作部120は、作業者によって入力操作可能である後述の各操作キー121~144を備えている。
ドリミルモジュール30Bは、ドリルによる孔開けやミーリング加工等を行うマシニングセンタがモジュール化されたものである。マシニングセンタは、固定したワークWに対し、回転する工具(回転工具)を押し当てて加工する「ワーク加工装置」である。ドリミルモジュール30Bは、図6に示すように、可動ベッド51、主軸ヘッド52、主軸ヘッド移動装置53、ワークテーブル54、加工室55、走行室56及びモジュール制御装置57(本明細書にて制御装置57と称する場合もある。)を有している。
制御装置(モジュール制御装置)57は、主軸52a、主軸ヘッド移動装置53などを駆動制御する制御装置である。制御装置57は、図7に示すように、入出力装置57a、記憶装置57b、通信装置57c、ワークテーブル54、電流センサ52d,53a2,53b2,53c2及びサーボモータ52c,53a1,53b1,53c1に接続されている。制御装置57は、マイクロコンピュータ(不図示)を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、CPU、RAMおよびROM(いずれも不図示)を備えている。CPUは、各種プログラムを実施して、入出力装置57a、記憶装置57b、通信装置57c及び電流センサ52d,53a2,53b2,53c2からデータを取得したり、入出力装置57a、主軸52a(サーボモータ52c)及び主軸ヘッド移動装置53(サーボモータ53a1,53b1,53c1)を制御したりする。RAMは同プログラムの実施に必要な変数を一時的に記憶するものであり、ROMは前記プログラムを記憶するものである。
加工前ストックモジュール30Cは、加工システム10にワークWを投入するモジュール(ワーク投入モジュール)である。加工後ストックモジュール30Dは、加工システム10によって実施されるワークWに対する一連の加工工程が完了した完成品を収納して排出するモジュール(ワーク排出モジュール)である。検測モジュール30Eは、上流にて加工されたワークW(例えば加工中又は加工後のワークW)を検測(測定、計測)するもの(計測装置)である。仮置モジュール30Fは、加工システム10による一連の加工工程中において、ワークWを仮置きするためのものである。検測モジュール30E及び仮置モジュール30Fは、旋盤モジュール30A及びドリミルモジュール30Bと同様に、走行室(不図示)を有している。
さらに、上述したワーク加工装置(旋盤モジュール30A)によるワークWの加工(切削)について図8に示すフローチャートに沿って説明する。制御装置47は、本フローチャートに沿った処理を実施する。
さらに、図9(C)に示すように、3回目のサンプリングデータ(丸印+実線)を重ねた場合、各加工ポイントにおいて負荷データのうち最大値が監視範囲の上限値として設定され、負荷データのうち最小値が下限値として設定される。図9(C)に示す監視範囲は、図9(B)に示す監視範囲と比較して、監視開始ポイントから右に4番目の加工ポイントの上限値が2回目の負荷データよりかなり大きい値となる点が異なる。
上述した実施形態によるワーク加工装置(旋盤モジュール30A,ドリミルモジュール30B)は、切削工具43a(加工工具)を使用してワークWの加工を加工工程に沿って実行可能であるワーク加工装置であって、ワークWの加工に係る物理量であって検出可能である加工負荷(検出可能物理量)を検出する検出部(制御装置47,57:ステップS108)と、加工工程に沿って加工負荷の状態を監視(判定)するための監視範囲を、加工工程の運転中におけるステップS108によって実際に検出された実検出データに基づいて設定する設定部(制御装置47,57:ステップS116,122)と、加工工程のうち任意の一部の工程に対して、ステップS116,122(設定部)にて使用された実検出データ及びステップS108(検出部)にて検出された実検出データに基づいて、ステップS116,122によって設定された前記監視範囲の上限値及び/または下限値を調整可能である調整部(制御装置47,57:ステップS122,134)と、を備えている。
さらに、上述したワーク加工装置(旋盤モジュール30A)によるワーク加工の補正について図13に示すフローチャートに沿って説明する。本フローチャートは、上述したステップS106にて実施されるサブルーチン(ワーク加工実施サブルーチン)であり、制御装置47は、本サブルーチンに沿った処理を実施する。
上述したワーク加工装置は、検出部によって加工工程中に検出された実検出データと、監視範囲を複数に区分した区分範囲に対応した補正量と、を比較した比較結果に応じて、加工の制御のために設定される設定値であって切削工具43aの摩耗に係る制御用設定値を変更する変更部(制御装置47,57:ステップS210,212)をさらに備えている。これによれば、変更部が、実検出データと監視範囲を複数に区分した区分範囲に対応した補正量とを比較した比較結果に応じて、制御用設定値を簡便かつ適切に変更することが可能となる。その結果、ワークの加工の制御を簡便かつ適切に実施することが可能となる。
加工工具を使用してワークの加工を加工工程に沿って実行可能であるワーク加工装置であって、
前記ワークの加工に係る物理量であって検出可能である検出可能物理量を検出する検出部と、
前記加工工程に沿って前記検出可能物理量の状態を監視するための監視範囲を、前記加工工程の運転中における前記検出部によって実際に検出された実検出データに基づいて設定する設定部と、
前記検出部によって前記加工工程中に検出された前記実検出データと、前記監視範囲を複数に区分した区分範囲に対応した補正量と、を比較した比較結果に応じて、前記加工の制御のために設定される設定値であって前記加工工具の摩耗に係る制御用設定値を変更する変更部と、
を備えたワーク加工装置。
(付記項2)
前記制御用設定値は、前記加工工具に対する切削指示値である付記項1に記載のワーク加工装置。
さらに、上述したワーク加工装置(旋盤モジュール30A)による工具寿命判定について図15に示すフローチャートに沿って説明する。本フローチャートは、上述したステップS202にて実施されるサブルーチン(工具寿命判定サブルーチン)であり、制御装置47は、本サブルーチンに沿った処理を実施する。
上述したワーク加工装置は、検出部によって加工工程中に検出された実検出データと、監視範囲を複数に区分した区分範囲に対応した補正量と、を比較した比較結果に応じて、加工の制御のために設定される設定値であって切削工具43aの摩耗に係る制御用設定値を変更する変更部(制御装置47,57:ステップS308,310)をさらに備えている。これによれば、変更部が、実検出データと監視範囲を複数に区分した区分範囲に対応した補正量(変更量)とを比較した比較結果に応じて、制御用設定値を簡便かつ適切に変更することが可能となる。その結果、ワークの加工の制御を簡便かつ適切に実施することが可能となる。
加工工具を使用してワークの加工を加工工程に沿って実行可能であるワーク加工装置であって、
前記ワークの加工に係る物理量であって検出可能である検出可能物理量を検出する検出部と、
前記加工工程に沿って前記検出可能物理量の状態を監視するための監視範囲を、前記加工工程の運転中における前記検出部によって実際に検出された実検出データに基づいて設定する設定部と、
前記検出部によって前記加工工程中に検出された前記実検出データと、前記監視範囲を複数に区分した区分範囲に対応した補正量と、を比較した比較結果に応じて、前記加工の制御のために設定される設定値であって前記加工工具の摩耗に係る制御用設定値を変更する変更部と、
を備えたワーク加工装置。
(付記項4)
前記制御用設定値は、前記加工工具の寿命を判定するための判定閾値である付記項3に記載のワーク加工装置。
Claims (6)
- 加工工具を使用してワークの加工を加工工程に沿って実行可能であるワーク加工装置であって、
前記ワークの加工に係る物理量であって検出可能である検出可能物理量をサンプリング周期毎に検出する検出部と、
前記加工工程に沿って前記検出可能物理量の状態を監視するための範囲であって監視開始ポイントから監視終了ポイントまでの監視範囲を、前記加工工程の運転中における前記検出部によって実際に検出された実検出データに基づいて設定する設定部と、
前記設定部によって設定された前記監視範囲及び前記実検出データを表示装置に表示する表示部と、
前記表示部に表示された前記実検出データ及び前記監視範囲を見た作業者による指定操作によって、前記実検出データのうち前記作業者が認定した認定データを含むように、前記監視範囲のうち調整したい範囲である調整範囲を指定する調整範囲指定部と、
前記調整範囲指定部によって指定された前記調整範囲において、前記作業者が前記調整範囲の上限値を一度にまとめて拡大または縮小する操作キー及び/または前記調整範囲の下限値を一度にまとめて拡大または縮小する操作キーを操作する変更操作によって、変更前の前記上限値である変更前上限値を変更後上限値に及び/または変更前の前記下限値である変更前下限値を変更後下限値に変更する上下限値拡大縮小部と、
を備えたワーク加工装置。 - 前記表示部と前記操作キーとは、同一のパネルに設けられた請求項1に記載のワーク加工装置。
- 前記認定データが、前記作業者が前記調整範囲の上下限値の設定に反映させたくない前記実検出データである場合には、前記上下限値拡大縮小部は、前記調整範囲において、前記調整範囲に設定された前記変更前上限値及び/または前記変更前下限値を、前記認定データを反映させないで前記認定データが範囲外となる前記変更後上限値及び/または前記変更後下限値に前記作業者による前記変更操作によって変更する請求項2に記載のワーク加工装置。
- 前記認定データが、前記作業者が前記調整範囲の上下限値の設定に反映させたい前記実検出データである場合には、前記上下限値拡大縮小部は、前記調整範囲において、前記調整範囲に設定された前記変更前上限値及び/または前記変更前下限値を、前記認定データを反映させて前記認定データが範囲内となる前記変更後上限値及び/または前記変更後下限値に前記作業者による前記変更操作によって変更する請求項2に記載のワーク加工装置。
- 前記作業者が前記実検出データが異常データであると認定した場合、前記調整範囲指定部は、前記作業者による前記指定操作によって前記異常データを含むように前記調整範囲を指定し、
前記上下限値拡大縮小部は、前記調整範囲指定部によって指定された前記調整範囲において、前記異常データに基づいて設定された変更前上限値及び/または変更前下限値を、前記異常データを反映させないで前記異常データが範囲外となる変更後上限値及び/または変更後下限値に、前記作業者による前記変更操作によって変更する請求項1に記載のワーク加工装置。 - 前記作業者が前記実検出データが正常データであると認定した場合、前記調整範囲指定部は、前記作業者による前記指定操作によって前記正常データを含むように前記調整範囲を指定し、
前記上下限値拡大縮小部は、前記調整範囲指定部によって指定された前記調整範囲において、変更前上限値及び/または変更前下限値を、前記正常データを反映させて前記正常データが範囲内となる変更後上限値及び/または変更後下限値に、前記作業者による前記変更操作によって変更する請求項1に記載のワーク加工装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2020/013197 WO2021192071A1 (ja) | 2020-03-25 | 2020-03-25 | ワーク加工装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2021192071A1 JPWO2021192071A1 (ja) | 2021-09-30 |
JP7426476B2 true JP7426476B2 (ja) | 2024-02-01 |
Family
ID=77891245
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022509863A Active JP7426476B2 (ja) | 2020-03-25 | 2020-03-25 | ワーク加工装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7426476B2 (ja) |
WO (1) | WO2021192071A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116967817A (zh) * | 2023-07-26 | 2023-10-31 | 南通旭志精工科技有限公司 | 一种基于大数据的机床控制柜远程安全监控系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013108435A1 (ja) | 2012-01-19 | 2013-07-25 | 富士機械製造株式会社 | 工具異常判別システム |
WO2014068644A1 (ja) | 2012-10-29 | 2014-05-08 | 富士機械製造株式会社 | 監視区間自動設定装置、工作機械、および監視区間自動設定方法 |
JP2014172102A (ja) | 2013-03-06 | 2014-09-22 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 工具異常判別システム |
JP2017205826A (ja) | 2016-05-17 | 2017-11-24 | 株式会社リコー | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理システム |
WO2020021044A1 (de) | 2018-07-25 | 2020-01-30 | Zwerger Michael | Verfahren zur überwachung einer werkzeugmaschine, überwachungsvorrichtung, werkzeugmaschine und computerprogrammprodukt |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2748889B2 (ja) * | 1995-06-05 | 1998-05-13 | 村田機械株式会社 | 工具の摩耗補正装置 |
US9487311B2 (en) * | 2012-01-03 | 2016-11-08 | The Boeing Company | Apparatus and methods to provide a surface having a tunable emissivity |
-
2020
- 2020-03-25 JP JP2022509863A patent/JP7426476B2/ja active Active
- 2020-03-25 WO PCT/JP2020/013197 patent/WO2021192071A1/ja active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013108435A1 (ja) | 2012-01-19 | 2013-07-25 | 富士機械製造株式会社 | 工具異常判別システム |
WO2014068644A1 (ja) | 2012-10-29 | 2014-05-08 | 富士機械製造株式会社 | 監視区間自動設定装置、工作機械、および監視区間自動設定方法 |
JP2014172102A (ja) | 2013-03-06 | 2014-09-22 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 工具異常判別システム |
JP2017205826A (ja) | 2016-05-17 | 2017-11-24 | 株式会社リコー | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理システム |
WO2020021044A1 (de) | 2018-07-25 | 2020-01-30 | Zwerger Michael | Verfahren zur überwachung einer werkzeugmaschine, überwachungsvorrichtung, werkzeugmaschine und computerprogrammprodukt |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2021192071A1 (ja) | 2021-09-30 |
JPWO2021192071A1 (ja) | 2021-09-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9229443B2 (en) | Numerical control machine tool | |
JP5987006B2 (ja) | 工具異常判別システム | |
JP7342444B2 (ja) | 加工工具の異常検知装置 | |
JP2008027045A (ja) | 干渉チェック機能を備える数値制御装置 | |
EP3816745B1 (en) | Device for automatically operating machining center using cad data | |
JPH0775936A (ja) | ドリル加工方式 | |
JP2011118840A (ja) | モータ負荷トルク測定機能を有する数値制御装置 | |
JP2006205350A (ja) | 工具損傷異常検出装置 | |
JP7426476B2 (ja) | ワーク加工装置 | |
KR20150031187A (ko) | 기어 절삭 기계를 제어하는 방법 및 기어 절삭 기계 | |
US7305745B2 (en) | Method and device for controlling tool selecting operation of turret tool post | |
KR20090076363A (ko) | 공작기계의 툴 모니터링 시스템 | |
JP7390479B2 (ja) | ワーク加工装置 | |
JP4639058B2 (ja) | ねじ切り加工装置 | |
JP4915319B2 (ja) | 工作機械制御装置 | |
JP4634253B2 (ja) | 工作機械の干渉検知システム | |
JP2004206723A (ja) | 工具製造装置及び製造方法 | |
JP7393545B2 (ja) | ワーク加工装置 | |
JP2023060916A (ja) | ワーク加工装置 | |
JP2011121139A (ja) | 工具異常検知装置および検知方法 | |
JP7198569B2 (ja) | 工作機械 | |
JP2004102568A (ja) | 数値制御装置 | |
JP4087374B2 (ja) | 負荷トルク監視機能を備えた数値制御装置 | |
US20240066603A1 (en) | Machine tool and method for controlling machine tool | |
JP7433366B2 (ja) | 加工システム、加工機、加工機の制御方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220329 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230307 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230328 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230620 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230829 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231026 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240116 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240122 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7426476 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |