JP7417485B2 - 作業機械、および作業機械を制御するための方法 - Google Patents
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Description
Ndは、要求エンジン回転速度(rpm)である。Qdは、ステアリングシリンダ26,27の要求流量(L/min)である。Qaは、ステアリングポンプ25の最大容量(cc/rev)である。Evは、ステアリングポンプ25の容積効率である。
Tdは、ステアリングポンプ25の要求トルク(Nm)である。Pは、ステアリングポンプ25の吐出圧(Mpa)である。qdは、ステアリングポンプ25の要求容量(cc/rev)である。Naは、実際のエンジン回転速度である。
Wは、要求エンジン出力(kW)である。ここでの要求エンジン出力は、ステアリングシリンダ26,27において上記の要求流量を実現し、且つ、ステアリングポンプ25において上記の要求トルクを実現するために必要なエンジン20の出力である。
12 リアフレーム
20 エンジン
26 ステアリングシリンダ
28 ステアリング操作部材
25 ステアリングポンプ
40 コントローラ
46 ステアリングポンプ圧センサ
47 アーティキュレート角度センサ
49 ステアリング操作センサ
Claims (9)
- 第1のフレームと、
前記第1のフレームに対して回動可能に接続された第2のフレームと、
前記第2のフレームと前記第1のフレームとに接続され、前記第1のフレームに対して前記第2のフレームを回動させるステアリングシリンダと、
前記ステアリングシリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、
オペレータによって操作可能なステアリング操作部材と、
前記ステアリング操作部材の操作に応じたステアリング指令信号を出力するステアリング操作センサと、
前記油圧ポンプの吐出圧を検出する圧力センサと、
前記ステアリング指令信号に応じて前記エンジンの回転速度を制御することで、前記油圧ポンプから前記ステアリングシリンダに供給される作動油の流量を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記ステアリング指令信号に基づいて前記ステアリングシリンダの要求流量を決定し、
前記要求流量に基づいて要求エンジン回転速度を決定し、
前記吐出圧を取得し、
前記吐出圧と前記ステアリング指令信号とに基づいて、前記油圧ポンプの要求トルクを決定し、
前記要求トルクと前記要求エンジン回転速度とに基づいて、要求エンジン出力を決定し、
前記要求エンジン出力に応じて前記エンジンを制御する、
作業機械。 - 第1のフレームと、
前記第1のフレームに対して回動可能に接続された第2のフレームと、
前記第2のフレームと前記第1のフレームとに接続され、前記第1のフレームに対して前記第2のフレームを回動させるステアリングシリンダと、
前記ステアリングシリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、
オペレータによって操作可能なステアリング操作部材と、
前記ステアリング操作部材の操作に応じたステアリング指令信号を出力するステアリング操作センサと、
前記第2のフレームと前記第1のフレームとの間のアーティキュレート角度を示すアーティキュレート角度信号を出力する角度センサと、
前記ステアリング指令信号に応じて前記エンジンの回転速度を制御することで、前記油圧ポンプから前記ステアリングシリンダに供給される作動油の流量を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記ステアリング指令信号に基づいて目標アーティキュレート角速度を決定し、
前記アーティキュレート角度信号に基づいて、実際のアーティキュレート角速度を取得し、
前記実際のアーティキュレート角速度が前記目標アーティキュレート角速度よりも遅いときには、前記エンジンの回転速度を増大させる、
作業機械。 - 前記コントローラは、
前記ステアリング指令信号から前記ステアリング操作部材の操作速度を取得し、
前記操作速度に応じて、前記エンジンの回転速度を制御する、
請求項1又は2に記載の作業機械。 - 前記コントローラは、前記操作速度の増大に応じて前記エンジンの回転速度を増大させる、
請求項3に記載の作業機械。 - 前記作業機械は、ホイールローダであり、
前記第2のフレームは、前記第1のフレームの前方に配置され、
前記第2のフレームに取り付けられる作業機と、
前記第1のフレームに取り付けられるリアタイヤと、
前記第2のフレームに取り付けられるフロントタイヤと、
をさらに備える、
請求項1から4のいずれかに記載の作業機械。 - 第1のフレームと、前記第1のフレームに対して回動可能に接続された第2のフレームと、前記第2のフレームと前記第1のフレームとに接続され、前記第1のフレームに対して前記第2のフレームを回動させるステアリングシリンダと、前記ステアリングシリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動するエンジンとを備える作業機械を制御するための方法であって、
オペレータによって操作可能なステアリング操作部材の操作に応じたステアリング指令信号を取得することと、
前記ステアリング指令信号に応じて前記エンジンの回転速度を制御することで、前記油圧ポンプから前記ステアリングシリンダに供給される作動油の流量を制御することと、
前記ステアリング指令信号に基づいて前記ステアリングシリンダの要求流量を決定することと、
前記要求流量に基づいて要求エンジン回転速度を決定することと、
前記油圧ポンプの吐出圧を取得することと、
前記吐出圧と前記ステアリング指令信号とに基づいて、前記油圧ポンプの要求トルクを決定することと、
前記要求トルクと前記要求エンジン回転速度とに基づいて、要求エンジン出力を決定することと、
前記要求エンジン出力に応じて前記エンジンを制御すること、
を備える方法。 - 第1のフレームと、前記第1のフレームに対して回動可能に接続された第2のフレームと、前記第2のフレームと前記第1のフレームとに接続され、前記第1のフレームに対して前記第2のフレームを回動させるステアリングシリンダと、前記ステアリングシリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動するエンジンとを備える作業機械を制御するための方法であって、
オペレータによって操作可能なステアリング操作部材の操作に応じたステアリング指令信号を取得することと、
前記ステアリング指令信号に応じて前記エンジンの回転速度を制御することで、前記油圧ポンプから前記ステアリングシリンダに供給される作動油の流量を制御することと、
前記第2のフレームと前記第1のフレームとの間のアーティキュレート角度を示すアーティキュレート角度信号を取得すること、
前記ステアリング指令信号に基づいて目標アーティキュレート角速度を決定することと、
前記アーティキュレート角度信号に基づいて、実際のアーティキュレート角速度を取得することと、
前記実際のアーティキュレート角速度が前記目標アーティキュレート角速度よりも遅いときには、前記エンジンの回転速度を増大させること、
を備える方法。 - 前記ステアリング指令信号から前記ステアリング操作部材の操作速度を取得することと、
前記操作速度に応じて、前記エンジンの回転速度を制御すること、
をさらに備える請求項6又は7に記載の方法。 - 前記操作速度の増大に応じて前記エンジンの回転速度を増大させることをさらに備える、
請求項8に記載の方法。
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