JP7409801B2

JP7409801B2 - 瓦礫内部調査装置

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Publication number: JP7409801B2
Application number: JP2019151402A
Authority: JP
Inventors: 豊廣瀬; 達也小川
Original assignee: Shimizu Corp
Current assignee: Shimizu Corp
Priority date: 2019-08-21
Filing date: 2019-08-21
Publication date: 2024-01-09
Anticipated expiration: 2039-08-21
Also published as: JP2021031905A

Description

本発明は、瓦礫の内部状況などを調査するための瓦礫内部調査装置に関し、特に放射能汚染したコンクリート構造物の解体などに伴って発生する放射性瓦礫の内部状況などを調査するのに好適な瓦礫内部調査装置、および、この瓦礫内部調査装置を用いた瓦礫内部調査方法に関するものである。

従来、放射能汚染されたコンクリート構造物の解体などに伴って発生する放射性瓦礫の内部状況などを調査できる装置として、例えば内視鏡のような索状ロボットや、車輪のついた自走式ロボットなど種々のタイプが存在している。

しかし、こうした装置は一般に機構が複雑で、信頼性に乏しい、コストが高いなどの問題を抱えている。さらに、放射性瓦礫の堆積場所のような人が近づき難い場所への遠隔操作となるとさらにハードルは高く、また装置が瓦礫に直接触れることで、堆積した瓦礫の崩落リスクが高くなるなど作業安全性の確保に関しても問題を抱えている。

このような問題を解決する技術として、本特許出願人は、特許文献１に示すような瓦礫内部調査装置を提案している。この瓦礫内部調査装置は、瓦礫の内部を調査するための装置であって、揚重機に懸垂支持された本体と、前記本体から出没自在に設けられ、先端を前記瓦礫の内部に挿入可能なアーム手段と、前記アーム手段に設けられ、遠隔操作により前記瓦礫の内部を調査するための調査手段と、前記瓦礫の周辺の安定した構造体に押し当てるために前記本体の外側に設けられ、前記瓦礫の崩落を防止する緩衝手段とを備えるものである。これを用いて瓦礫の内部を調査する場合には、揚重機を操作して前記本体を調査対象の瓦礫の近傍に配置し、続いて、前記緩衝手段を、前記瓦礫の周辺の安定した構造体に押し当てて前記本体の安定化を図り、その後、前記アーム手段の先端を前記瓦礫の内部に挿入して、前記調査手段により前記瓦礫の内部を調査する、という手順を踏む。

特開２０１８－０５９３６０号公報

しかし、上記の従来の特許文献１の瓦礫内部調査装置は、駆動・制御ユニットに吊り下げて使用するので、緩衝手段を瓦礫の周辺の安定した構造体に押し当てて本体を安定化した後でなければ、アーム手段の先端を瓦礫の内部に挿入することは難しい。また、瓦礫の上方など任意の場所から瓦礫の内部を調査することは難しい。さらに、玉掛けから地切り、荷降ろし仮置きなど準備や片付け作業に時間が掛かるとともに、仮置き時のヤードを広く確保する必要がある。駆動・制御ユニットに自身の鉛直軸回りの旋回方向を調整する旋回手段が設けられているので、旋回制御の際にワイヤーによる捻れが発生するといった問題もある。そこで、このような問題を解決するために使用性に優れた瓦礫内部調査装置が求められていた。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、使用性に優れた瓦礫内部調査装置および瓦礫内部調査方法を提供することを目的とする。

上記した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る瓦礫内部調査装置は、瓦礫の内部を調査するための装置であって、揚重機に懸垂支持された本体と、前記本体に対して起伏可能に設けられ、先端側を前記瓦礫の内部に挿入するために伸縮可能に構成されたアーム手段と、前記アーム手段の先端側に設けられ、遠隔操作により前記瓦礫の内部を調査するための調査手段と、前記瓦礫の周辺の安定した構造体に押し当てて前記本体を安定化するために前記本体の外側に設けられ、前記瓦礫の崩落を防止する緩衝手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明に係る他の瓦礫内部調査装置は、上述した発明において、前記本体に設けられ、自身の鉛直軸回りの旋回方向を調整する旋回手段を有する駆動・制御ユニットをさらに備えることを特徴とする。

また、本発明に係る他の瓦礫内部調査装置は、上述した発明において、前記揚重機に懸垂支持された前記本体の荷振れを防止するために前記本体に設けられ、地上から延びる係留索を介して前記本体を空中に係留するための係留手段をさらに備えることを特徴とする。

また、本発明に係る他の瓦礫内部調査装置は、上述した発明において、前記アーム手段に設けられ、前記調査手段を保護するための保護手段をさらに備えることを特徴とする。

また、本発明に係る他の瓦礫内部調査装置は、上述した発明において、前記調査手段は、遠隔操作により前記瓦礫の内部を撮影する撮影手段、遠隔操作により前記瓦礫を採取する採取手段、遠隔操作により前記瓦礫の内部の形状データを取得する３Ｄスキャナー手段、遠隔操作により前記瓦礫の内部の放射線の線量を計測する線量計測手段、遠隔操作により前記瓦礫の内部のダストをサンプリングするダストサンプリング手段のうち少なくとも一つを含むことを特徴とする。

また、本発明に係る瓦礫内部調査方法は、上述した瓦礫内部調査装置を用いて瓦礫の内部を調査する方法であって、前記揚重機を操作して前記本体を調査対象の瓦礫の近傍に配置した後、前記本体を安定化するステップと、安定化した前記本体から前記アーム手段の先端側を前記瓦礫の内部に挿入して、前記調査手段により前記瓦礫の内部を調査するステップとを備えることを特徴とする。

本発明に係る瓦礫内部調査装置によれば、瓦礫の内部を調査するための装置であって、揚重機に懸垂支持された本体と、前記本体に対して起伏可能に設けられ、先端側を前記瓦礫の内部に挿入するために伸縮可能に構成されたアーム手段と、前記アーム手段の先端側に設けられ、遠隔操作により前記瓦礫の内部を調査するための調査手段と、前記瓦礫の周辺の安定した構造体に押し当てて前記本体を安定化するために前記本体の外側に設けられ、前記瓦礫の崩落を防止する緩衝手段とを備えるので、瓦礫に対して任意の方向からのアプローチが可能となり、使用性に優れた瓦礫内部調査装置を提供することができるという効果を奏する。

また、本発明に係る他の瓦礫内部調査装置によれば、前記本体に設けられ、自身の鉛直軸回りの旋回方向を調整する旋回手段を有する駆動・制御ユニットをさらに備えるので、従来の装置に比べて揚重、旋回時の操作性が向上するとともに、装置全体がコンパクトになり、仮置き時の占有面積を小さくし、設置準備や片付けの時間を短縮することができるという効果を奏する。

また、本発明に係る他の瓦礫内部調査装置によれば、前記揚重機に懸垂支持された前記本体の荷振れを防止するために前記本体に設けられ、地上から延びる係留索を介して前記本体を空中に係留するための係留手段をさらに備えるので、本体の荷振れを防止することで、瓦礫の上部からの調査が容易になるという効果を奏する。

また、本発明に係る他の瓦礫内部調査装置によれば、前記アーム手段に設けられ、前記調査手段を保護するための保護手段をさらに備えるので、調査手段が瓦礫に接触して破損するおそれを低減することができるという効果を奏する。

また、本発明に係る他の瓦礫内部調査装置によれば、前記調査手段は、遠隔操作により前記瓦礫の内部を撮影する撮影手段、遠隔操作により前記瓦礫を採取する採取手段、遠隔操作により前記瓦礫の内部の形状データを取得する３Ｄスキャナー手段、遠隔操作により前記瓦礫の内部の放射線の線量を計測する線量計測手段、遠隔操作により前記瓦礫の内部のダストをサンプリングするダストサンプリング手段のうち少なくとも一つを含むので、瓦礫内部についての多様な調査が可能になるという効果を奏する。

また、本発明に係る瓦礫内部調査方法によれば、上述した瓦礫内部調査装置を用いて瓦礫の内部を調査する方法であって、前記揚重機を操作して前記本体を調査対象の瓦礫の近傍に配置した後、前記本体を安定化するステップと、安定化した前記本体から前記アーム手段の先端側を前記瓦礫の内部に挿入して、前記調査手段により前記瓦礫の内部を調査するステップとを備えるので、使用性に優れた瓦礫内部調査方法を提供することができるという効果を奏する。

図１は、本発明に係る瓦礫内部調査装置の実施の形態を示す概略斜視図である。図２は、本発明に係る瓦礫内部調査装置の実施の形態の要部側面図であり、（１）は完全収縮状態、（２）は中間状態、（３）は完全伸長状態である。図３は、本発明に係る瓦礫内部調査装置の実施の形態の要部断面図である。

以下に、本発明に係る瓦礫内部調査装置および瓦礫内部調査方法の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

（瓦礫内部調査装置）
まず、本発明に係る瓦礫内部調査装置の実施の形態について説明する。
図１に示すように、本実施の形態に係る瓦礫内部調査装置１０は、瓦礫の内部を調査するための装置であって、図外のクレーン（揚重機）のフックにワイヤー１２で吊り下げられた本体１４と、駆動・制御ユニット１６と、アーム１８（アーム手段）と、調査装置２０（調査手段）と、係留装置２２（係留手段）とを備える。なお、本実施の形態では、本体１４の総重量が数ｔ程度のものを想定し、本体１４の横幅、高さ、奥行きが数ｍ程度のものを想定しているが、重量、寸法はこれに限るものではない。

本体１４は、略直方体状の鋼製の枠体２４と、枠体２４の内部に上下方向に間隔をあけて設けられた仕切板２６と、枠体２４の下部の四隅の下に延びる脚部２８とを備える。枠体２４の内部は、上の仕切板２６によって上室と下室とに仕切られている。下室の左右両外側には、作業員が搭乗可能な張出足場３０が設けられる。また、本体１４の前側の上下左右には、左右方向に長いロール状のバンパー３２が設けられる。バンパー３２は、瓦礫の崩落を防止するために、瓦礫の周辺の安定した構造体（例えば安定した動かない鉄骨や躯体など）に押し当てて本体１４を安定化するための緩衝手段である。バンパー３２を周辺の構造体に押し当てることで本体１４が安定し、荷振れなどして瓦礫に過剰な外力を与えるおそれがなくなり、瓦礫の崩落リスクを回避しながら、瓦礫の内部状況をより安全に調査することができる。バンパー３２は、本体１４における位置を可変に構成してもよい。このようにすれば、例えば調査直前に現場にて所望の位置に取付けることが可能である。また、調査地点の特性の違いなど、押し当てる構造体の位置の変化に柔軟に対応することができる。なお、本体１４に、位置確認用のプリズムやＬＥＤ光源等の照明装置、監視用または俯瞰用のカメラを複数設けてもよい。これらを用いて、本装置１０を構成する機器やその周囲との距離等を監視したり、照明するようにしてもよい。

駆動・制御ユニット１６は、アーム１８および調査装置２０の動作を駆動・制御するためのものであり、旋回装置３４と、エンジン発電機３６と、制御盤３８とを含んで構成される。旋回装置３４は本体１４の上室に、エンジン発電機３６、制御盤３８は下室に設けられる。

旋回装置３４は、自身の鉛直軸回りの旋回方向を調整制御する旋回ファン４０（旋回手段）を有する。旋回ファン４０は旋回装置３４の左右２カ所に配置され、水平方向の推力を発生する。各旋回ファン４０の回転速度、回転方向等を駆動・制御することで本体１４の旋回方向を所望の方向（鉛直軸回りに３６０°）に調整可能である。

エンジン発電機３６は、本装置１０を駆動する電源であり、図示しない電源ケーブルを介して旋回装置３４、後述のアーム駆動装置、調査装置２０、係留装置２２、通信機器などに駆動電力を供給する。制御盤３８は、本装置１０を制御する装置であり、図示しない通信機器および通信ケーブルによるデータの送受信によって旋回装置３４、後述のアーム駆動装置、調査装置２０、係留装置２２、通信機器などの動作を制御する。また、制御盤３８は図示しないカメラから受信した映像信号を自身に備わるレコーダーに記録することもできる。

アーム１８は、根元フレーム４２と、中間フレーム４４と、先端フレーム４６とからなり、２段階の伸縮機能と、向きを変更可能な起伏機能とを有している。各フレーム４２、４４、４６は同一方向に直線状に延びており、例えば形鋼を組み合わせて構成することができる。根元フレーム４２の後端部は、本体１４に対して回動自在に固定されている。すなわち、図２および図３に示すように、根元フレーム４２の後端部には、根元フレーム４２の延在方向に対して直角下向きに延びた基部４８が設けられている。基部４８は、上側の軸支部５０で本体１４に対して本体１４の左右方向の軸回りに回転自在に固定され、下側の軸支部５２で起伏シリンダ５４の可動ロッド５６の前端部に対して本体１４の左右方向の軸回りに回転自在に固定されている。起伏シリンダ本体５８は、本体１４の下部に取り付けられており、本体１４の前側に行くに従って下側に行くように斜め方向に配置されている。この構成において、起伏シリンダ５４の伸長動作は、図示しないアーム駆動装置によって駆動される。起伏シリンダ５４の可動ロッド５６が伸長すると、基部４８の下端部を前方下側に押し出し、根元フレーム４２を介してアーム１８が起き上がる。逆に、起伏シリンダ５４の可動ロッド５６が収縮すると、基部４８の下端部を後方上側に引き込み、根元フレーム４２を介してアーム１８が倒伏する。可動ロッド５６の伸縮量を調整することで、アーム１８の倒伏角度θを水平状態と鉛直状態の間の任意の角度に設定することができる。アーム１８が本体１４に対して姿勢を起伏可能なため、従来の装置のように瓦礫に対して水平方向からだけでなく、任意の方向からのアプローチが可能である。

根元フレーム４２は、一対の溝形鋼４２Ａを背向配置して構成される。根元フレーム４２の下側には、中間フレーム４４を伸縮するための電動ウインチ６０を含む伸縮機構６２が設けられている。

中間フレーム４４は、根元フレーム４２の上面に対して延在方向に相対移動可能に固定されている。この中間フレーム４４は、根元フレーム４２を左右上側から挟み込む態様で左右に間隔をあけて対向配置された一対の形鋼４４Ａと、形鋼４４Ａの上面間を左右方向に連結する連結部材４４Ｂと、根元フレーム４２の左右の溝に対してそれぞれ転動自在に嵌め合わされた複数の車輪４４Ｃとを備える。中間フレーム４４の上側には、先端フレーム４６を伸縮するための電動ウインチ６４を含む伸縮機構６６が設けられている。中間フレーム４４の先端側には、調査装置２０を保護するための柵状の保護カバー６８（保護手段）が設けられている。保護カバー６８を設けることで、調査装置２０が瓦礫に接触して破損するおそれを低減することができる。

先端フレーム４６は、中間フレーム４４に対して延在方向に相対移動可能に固定されている。この先端フレーム４６は、中間フレーム４４の左右の形鋼４４Ａ間に配置された角型鋼管４６Ａと、角型鋼管４６Ａの左右に支持され、中間フレーム４４の左右の形鋼４４Ａの溝に対してそれぞれ転動自在に嵌め合わされた複数の車輪４６Ｂとを備える。

各電動ウインチ６０、６４には図示しないワイヤーが巻き付けられている。ワイヤーは各フレーム４２、４４に沿って前後方向に張設されている。各電動ウインチ６０、６４は、図示しないアーム駆動装置によって駆動される。本実施の形態では、電動ウインチ６０、６４によるワイヤー牽引力を中間フレーム４４、先端フレーム４６の伸縮機構の動力源としている。このため、例えば電動ウインチ６０、６４でワイヤーを繰り出すことで中間フレーム４４、先端フレーム４６をそれぞれ後方向に向けて移動（収縮）し、ワイヤーを巻き取ることで中間フレーム４４、先端フレーム４６をそれぞれ前方向に移動（伸長）することができる。なお、伸縮機構６２、伸縮機構６６を保護するためのカバーを取り付け、アーム１８を瓦礫の内部に挿入した際に瓦礫が当たらないようにしてもよい。

図２（１）は、中間フレーム４４と先端フレーム４６がそれぞれ完全収縮した状態（完全収縮状態）、（２）は、中間フレーム４４のみが伸長した状態（中間状態）、（３）は中間フレーム４４と先端フレーム４６がそれぞれ伸長した状態（完全伸長状態）である。この図に示すように、アーム１８は、本体１４からアーム１８の延在方向に２段階で伸縮可能である。これにより、アーム１８は、伸長したその先端を瓦礫の内部に挿入可能である。また、アーム１８は２段階で伸縮可能なため、収縮時のアーム全長を短くすることができる。なお、中間フレーム４４、先端フレーム４６の各伸縮量を調整することで、アーム１８の伸長量を適宜調整してもよい。

調査装置２０は、遠隔操作により瓦礫の内部を調査するためのものであり、アーム１８（先端フレーム４６）の先端に対して着脱自在に設けられている。調査装置２０としては、調査内容や調査位置の開口の大きさに合わせて様々な装置を用いることができ、例えば、遠隔操作により瓦礫の内部を撮影する撮影手段としての３６０°静止画カメラ、遠隔操作により瓦礫を採取する採取手段としてのスコップ、遠隔操作により瓦礫の内部の形状データを取得する３Ｄスキャナー手段としての３Ｄスキャナー、遠隔操作により瓦礫の内部の放射線の線量を計測する線量計測手段としてのハンディ線量計、遠隔操作により瓦礫の内部のダストをサンプリングする手段としてのダストサンプリング装置などを用いることができる。このようにすれば、瓦礫内部についての多種多様な調査が可能になる。例えば、調査装置２０としてカメラや採取用スコップを用いた場合、人が近づき難い放射性瓦礫に対してクレーンで本体を吊り下げ移動して、遠隔操作により瓦礫内部の映像取得や、瓦礫サンプル取得を行うことができる。調査装置２０の電源ケーブルおよび通信ケーブルは、アーム１８の内側に配置して外側に露出しないようにしてもよい。このようにすれば、これらのケーブルが周辺の瓦礫などに引っ掛かる事態を防止することができる。

係留装置２２は、瓦礫の上部からなどのアプローチを考慮して本体１４の荷振れを防止するために、本体１４に設けられる。この係留装置２２は、本体１４の下の仕切板２６の下面の左右側に取り付けられた電動チェーンブロック２２Ａと、これに接続したスプリングバランサー２２Ｂ（係留索）と、錘２２Ｃとを用いて構成される。この係留装置２２は船の錨のように作用し、クレーンで吊り下げられた本体１４から錘２２Ｃを任意の位置（地上）に下ろすことで、本体１４が安定化する。これにより瓦礫の上部からの調査が容易になる。

上記の構成によれば、瓦礫に対して任意の方向からのアプローチが可能となる。すなわち水平方向のみならず、垂直方向や斜め方向など任意の場所から、瓦礫の内部状況の調査が可能となる。したがって、従来の装置に比べて使用性に優れた瓦礫内部調査装置１０を提供することができる。また、自身の鉛直軸回りの旋回方向を調整する旋回装置３４を本体１４に備えるので、従来の装置に比べて揚重、旋回時のワイヤーの捻れなどがなくなり操作性が向上する。また、装置全体がコンパクトになり、仮置き時の占有面積を小さくし、設置準備や片付けの作業時間を短縮することができる。作業時間が短くなることで、被ばく線量を低減することができる。

（瓦礫内部調査方法）
次に、本発明に係る瓦礫内部調査方法の実施の形態について説明する。
本発明に係る瓦礫内部調査方法は、上述した瓦礫内部調査装置１０を用いて瓦礫の内部を調査する方法である。まず、クレーンを操作して本体１４を調査対象の瓦礫の近傍に配置する。続いて、係留装置２２の錘２２Ｃを地上に下ろして本体を安定化させる。その後、調査対象の瓦礫に応じて、アーム１８の起伏角度θ、伸縮量を調整する。次に、アーム１８の先端側を瓦礫の内部に挿入して、調査装置２０により瓦礫の内部を調査する。例えば調査装置２０としてカメラやサンプル採取用スコップを先端に搭載したアーム１８をスライドさせ、瓦礫の上方より瓦礫の内部に挿入し、映像やサンプルを取得する。

本実施の形態によれば、瓦礫に対して任意の方向からのアプローチが可能となる。すなわち水平方向のみならず、垂直方向や斜め方向など任意の場所から、瓦礫の内部状況の調査が可能となる。したがって、従来の装置に比べて使用性に優れた瓦礫内部調査方法を提供することができる。また、自身の鉛直軸回りの旋回方向を調整する旋回装置３４を本体１４に備えるので、従来の装置に比べて揚重、旋回時のワイヤーの捻れなどがなくなり操作性が向上する。また、装置全体がコンパクトになり、仮置き時の占有面積を小さくし、設置準備や片付けの作業時間を短縮することができる。作業時間が短くなることで、被ばく線量を低減することができる。

以上説明したように、本発明に係る瓦礫内部調査装置によれば、瓦礫の内部を調査するための装置であって、揚重機に懸垂支持された本体と、前記本体に対して起伏可能に設けられ、先端側を前記瓦礫の内部に挿入するために伸縮可能に構成されたアーム手段と、前記アーム手段の先端側に設けられ、遠隔操作により前記瓦礫の内部を調査するための調査手段と、前記瓦礫の周辺の安定した構造体に押し当てて前記本体を安定化するために前記本体の外側に設けられ、前記瓦礫の崩落を防止する緩衝手段とを備えるので、瓦礫に対して任意の方向からのアプローチが可能となり、使用性に優れた瓦礫内部調査装置を提供することができる。

また、本発明に係る他の瓦礫内部調査装置によれば、前記本体に設けられ、自身の鉛直軸回りの旋回方向を調整する旋回手段を有する駆動・制御ユニットをさらに備えるので、従来の装置に比べて揚重、旋回時の操作性が向上するとともに、装置全体がコンパクトになり、仮置き時の占有面積を小さくし、設置準備や片付けの時間を短縮することができる。

また、本発明に係る他の瓦礫内部調査装置によれば、前記揚重機に懸垂支持された前記本体の荷振れを防止するために前記本体に設けられ、地上から延びる係留索を介して前記本体を空中に係留するための係留手段をさらに備えるので、本体の荷振れを防止することで、瓦礫の上部からの調査が容易になる。

また、本発明に係る他の瓦礫内部調査装置によれば、前記アーム手段に設けられ、前記調査手段を保護するための保護手段をさらに備えるので、調査手段が瓦礫に接触して破損するおそれを低減することができる。

また、本発明に係る他の瓦礫内部調査装置によれば、前記調査手段は、遠隔操作により前記瓦礫の内部を撮影する撮影手段、遠隔操作により前記瓦礫を採取する採取手段、遠隔操作により前記瓦礫の内部の形状データを取得する３Ｄスキャナー手段、遠隔操作により前記瓦礫の内部の放射線の線量を計測する線量計測手段、遠隔操作により前記瓦礫の内部のダストをサンプリングするダストサンプリング手段のうち少なくとも一つを含むので、瓦礫内部についての多様な調査が可能になる。

また、本発明に係る瓦礫内部調査方法によれば、上述した瓦礫内部調査装置を用いて瓦礫の内部を調査する方法であって、前記揚重機を操作して前記本体を調査対象の瓦礫の近傍に配置した後、前記本体を安定化するステップと、安定化した前記本体から前記アーム手段の先端側を前記瓦礫の内部に挿入して、前記調査手段により前記瓦礫の内部を調査するステップとを備えるので、使用性に優れた瓦礫内部調査方法を提供することができる。

以上のように、本発明に係る瓦礫内部調査装置および瓦礫内部調査方法は、瓦礫の崩落リスクを回避しながら、瓦礫の内部状況を調査するのに有用であり、特に、放射能汚染したコンクリート構造物の解体などに伴って発生する放射性瓦礫の内部状況などを調査するのに適している。

１０瓦礫内部調査装置
１２ワイヤー
１４本体
１６駆動・制御ユニット
１８アーム（アーム手段）
２０調査装置（調査手段）
２２係留装置（係留手段）
２４枠体
２６仕切板
２８脚部
３０張出足場
３２バンパー（緩衝手段）
３４旋回装置
３６エンジン発電機
３８制御盤
４０旋回ファン（旋回手段）
４２根元フレーム
４４中間フレーム
４６先端フレーム
４８基部
５０，５２軸支部
５４起伏シリンダ
５６可動ロッド
５８起伏シリンダ本体
６０，６４電動ウインチ
６２，６６伸縮機構
６８保護カバー（保護手段）
θ 倒伏角度

Claims

瓦礫の内部を調査するための装置であって、
揚重機に懸垂支持された本体と、
前記本体に対して起伏可能に設けられ、先端側を前記瓦礫の内部に挿入するために伸縮可能に構成されたアーム手段と、
前記アーム手段の先端側に設けられ、遠隔操作により前記瓦礫の内部を調査するための調査手段と、
前記瓦礫の周辺の安定した構造体に押し当てて前記本体を安定化するために前記本体の外側に設けられ、前記瓦礫の崩落を防止する緩衝手段と、
前記揚重機に懸垂支持された前記本体の荷振れを防止するために前記本体に設けられ、地上から延びる係留索を介して前記本体を空中に係留するための係留手段とを備えることを特徴とする瓦礫内部調査装置。
前記本体に設けられ、自身の鉛直軸回りの旋回方向を調整する旋回手段を有する駆動・制御ユニットをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の瓦礫内部調査装置。
前記アーム手段に設けられ、前記調査手段を保護するための保護手段をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の瓦礫内部調査装置。
前記調査手段は、遠隔操作により前記瓦礫の内部を撮影する撮影手段、遠隔操作により前記瓦礫を採取する採取手段、遠隔操作により前記瓦礫の内部の形状データを取得する３Ｄスキャナー手段、遠隔操作により前記瓦礫の内部の放射線の線量を計測する線量計測手段、遠隔操作により前記瓦礫の内部のダストをサンプリングするダストサンプリング手段のうち少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の瓦礫内部調査装置。