JP7406732B2 - 穀稈の刈取作業方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動走行しているコンバインの穀稈の刈取作業方法に関するものである。

脱穀装置の扱胴で脱穀された穀粒を選別処理する揺動選別装置の下方に、揺動選別装置の可変シーブに向けて選別風を送風する唐箕を設ける技術が知られている。（特許文献１）

また、圃場から離れた監視用施設内のモニタで自動走行しているコンバインの走行状態等を監視する技術が知られている。（特許文献２）

特開２０２１―５２６１０号公報 特開２０２１―１５３４５６号公報

しかし、特許文献１の技術では、エンジンの出力回転を唐箕に伝動して唐箕を駆動しているので、降雨時に穀粒に介在する湿った夾雑物等の可変シーブに付着するのを防止するために、走行装置や刈取装置にも伝動されているエンジンの出力回転速度を増速する必要がありエンジンに過度の負荷が加わる恐れがあった。

また、特許文献２の技術では、自動走行しているコンバインの圃場の作業環境を正確に把握するのには限界があり、降雨によって湿った夾雑物等が可変シーブに付着して選別性能が低下する恐れがあった。

そこで、本発明は、コンバインのエンジンに過度の負荷が加わるのを防止して、高い選別性能を維持することができる穀稈の刈取作業方法を提供することにある。

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、エンジン（Ｅ）を搭載する機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方左側に穀稈を脱穀選別する脱穀装置（４）と、前記刈取装置（３）の後方右側に作業者が搭乗する操縦部（５）を設けたコンバインを自動走行させて圃場の穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法であって、
前記コンバインの外周部に降雨を測定する第１センサ（１８）を設け、前記脱穀装置（４）に穀稈の脱穀を行う扱胴（３２）と、該扱胴（３２）の下方に脱穀された処理物を選別する揺動選別装置（４０）を設け、該揺動選別装置（４０）の上部に移送棚（４１）と、該移送棚（４１）の後側にシーブ（４２）を設け、前記揺動選別装置（４０）の下方に、前記シーブ（４２）向けて選別風を送風する唐箕（５０）を設け、前記第１センサ（１８）が降雨を測定しない場合には、前記エンジン（Ｅ）の出力回転を唐箕（５０）に伝動して唐箕（５０）を駆動し、前記第１センサ（１８）が降雨を測定した場合には、前記エンジン（Ｅ）の出力回転の唐箕（５０）への伝動を遮断して、前記脱穀装置（４）に設けられた第１モータ（５６）の出力回転を唐箕（５０）に伝動して唐箕（５０）を駆動することを特徴する穀稈の刈取作業方法である。

請求項２記載の発明は、前記第１センサ（１８）が降雨を測定した場合には、前記脱穀装置（４）に設けられた第２モータ（４４）を回転させてシーブ（４２）の開度を大きくする請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項３記載の発明は、前記第１センサ（１８）で測定された降水量が予め設定した設定降水量以下の場合には、前記コンバインを圃場の設定経路（８６）に沿って自動走行させてコンバインの出入場所（８８）に移動させ、前記第１センサ（１８）で測定された降水量が予め設定した設定降水量を超える場合には、前記コンバインを圃場の設定経路（８６）に沿って自動走行させて最も近い出入場所（８８）又は穀粒の排出場所（８９）に移動させる請求項１又は２記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項４記載の発明は、前記移送棚（４１）を移送する処理物の層厚を測定する第２センサ（４１Ｂ）の測定値に基づいて、前記第１モータ（５６）の出力回転速度の増減と第２モータ（４４）を回転角度の増減を行う請求項３記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項５記載の発明は、前記第１センサ（１８）で測定された降雨の降水量に基づいて、前記第１モータ（５６）の出力回転速度の増減と第２モータ（４４）を回転角度の増減を行う請求項４記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項６記載の発明は、前記操縦部（５）をキャビン（９）で覆い、少なくとも１つの前記第１センサ（１８）をキャビン（９）のフロントガラスに設けた請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項７記載の発明は、前記コンバインと監視用施設（２５）をデータ送受信アンテナ（２３Ｃ，２５Ａ）で接続し、前記第１センサ（１８）の測定された測定値を監視用施設（２５）の監視用モニタ（２５Ｂ）に表示する請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項８記載の発明は、前記エンジン（Ｅ）が停止している場合には、前記第１モータ（５６）を予め設定した設定時間を超えて駆動することができない構成とした請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項１記載の発明によれば、コンバインの外周部に降雨を測定する第１センサ（１８）を設け、脱穀装置（４）に穀稈の脱穀を行う扱胴（３２）と、扱胴（３２）の下方に脱穀された処理物を選別する揺動選別装置（４０）を設け、揺動選別装置（４０）の上部に移送棚（４１）と、移送棚（４１）の後側にシーブ（４２）を設け、揺動選別装置（４０）の下方に、シーブ（４２）向けて選別風を送風する唐箕（５０）を設け、第１センサ（１８）が降雨を測定しない場合には、エンジン（Ｅ）の出力回転を唐箕（５０）に伝動して唐箕（５０）を駆動し、第１センサ（１８）が降雨を測定した場合には、エンジン（Ｅ）の出力回転の唐箕（５０）への伝動を遮断して、脱穀装置（４）に設けられた第１モータ（５６）の出力回転を唐箕（５０）に伝動して唐箕（５０）を駆動するので、エンジン（Ｅ）に過度の負荷が加わるのを防止して、高い選別性能を維持することができる。

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、第１センサ（１８）が降雨を測定した場合には、脱穀装置（４）に設けられた第２モータ（４４）を回転させてシーブ（４２）の開度を大きくするので、処理物に介在する雨水が付着した夾雑物や藁屑がシーブ（４２）に付着するのを抑制することができる。

請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、第１センサ（１８）で測定された降水量が予め設定した設定降水量以下の場合には、コンバインを圃場の設定経路（８６）に沿って自動走行させてコンバインの出入場所（８８）に移動させ、第１センサ（１８）で測定された降水量が予め設定した設定降水量を超える場合には、コンバインを圃場の設定経路（８６）に沿って自動走行させて最も近い出入場所（８８）又は穀粒の排出場所（８９）に移動させるので、選別処理された処理物内に雨水が付着した夾雑物や藁屑が介在するのを抑制することができる。

請求項４記載の発明によれば、請求項３記載の発明による効果に加えて、移送棚（４１）を移送する処理物の層厚を測定する第２センサ（４１Ｂ）の測定値に基づいて、第１モータ（５６）の出力回転速度の増減と第２モータ（４４）を回転角度の増減を行うので、唐箕（５０）から送風される選別風の風速を速くして夾雑物や藁屑をシーブ（４２）よりも後方に効率良く移送させることができる。

請求項５記載の発明によれば、請求項４記載の発明による効果に加えて、第１センサ（１８）で測定された降雨の降水量に基づいて、第１モータ（５６）の出力回転速度の増減と第２モータ（４４）を回転角度の増減を行うので、唐箕（５０）から送風される選別風の風速をより速くして夾雑物や藁屑をシーブ（４２）よりも後方により効率良く移送させることができる。

請求項６記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、操縦部（５）をキャビン（９）で覆い、少なくとも１つの第１センサ（１８）をキャビン（９）のフロントガラスに設けたので、第１センサ（１８）によって降雨の降水量を正確に測定することができる。

請求項７記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、コンバインと監視用施設（２５）をデータ送受信アンテナ（２３Ｃ，２５Ａ）で接続し、第１センサ（１８）の測定された測定値を監視用施設（２５）の監視用モニタ（２５Ｂ）に表示するので、監視用モニタ（２５Ｂ）を介してコンバインが自動走行している圃場の作業環境を迅速に把握することができる。

請求項８記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、エンジン（Ｅ）が停止している場合には、第１モータ（５６）を予め設定した設定時間を超えて駆動することができない構成としたので、第１モータ（５６）に供給する電力を蓄電するバッテリの過放電を防止することができる。また、作業前に第１モータ（５６）を短時間駆動させてシーブ（４２）に付着した夾雑物や藁屑を除去することができる。

コンバインの正面図である。 コンバインの平面図である。 コンバインの左側面図である。 操縦部の説明図である。 測位ユニットの接続図である。 脱穀装置の前後方向の縦断面図である。 揺動選別装置の前後方向の縦断面図である。 第１唐箕を駆動する電動モータの説明する左斜視図である。 第１唐箕を駆動する電動モータの説明する右斜視図である。 エンジンの出力回転の伝動図である。 コントローラの接続図である。 コンバインの走行方法の説明図である。 コンバインの（ａ）は設定経路、（ｂ）は降雨がない場合の走行経路、（ｃ）は少量の降雨がある場合の走行経路、（ｄ）は多量の降雨がある場合の走行経路の説明図である。 トランスミッションの左右方向の縦断面図である。

図１～３に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に作業者が搭乗する操縦部５が設けられている。

操縦部５の下側にエンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側に脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出からなる排出オーガ８が設けられている。また、操縦部５は上部にライトを備えたキャビン９によって囲繞されている。

図４に示すように、操縦部５の操縦席の前側のフロントパネル１０の中央部に走行装置２の走行速度等を表示するタッチパネル式のモニタ１１が設けられ、モニタ１１の右側に走行装置２を左右方向に旋回と刈取装置３を上下方向の昇降させる操作レバー１２が設けられている。走行装置２を左右方向に旋回させる操作レバー１２の操作状態は、操作レバー１２の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサによって測定され、刈取装置３を昇降させる操作レバー１２の操作状態は、操作レバー１２の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサによって測定される。

操縦部５の操縦席の左側のサイドパネル１５の前部にエンジンＥの出力回転の増減速と回転方向の切替えを行う無段変速装置７４を操作する主変速レバー１６が設けられ、主変速レバー１６の後側には、無段変速装置７４の出力回転の増減速を行うトランスミッション７５を操作する副変速レバー１７が設けられている。

主変速レバー１６を中立姿勢にした場合には、エンジンＥの出力回転の増減速と出力回転の回転方向の切換えを行う無段変速装置（図示省略）の出力回転はゼロになる。主変速レバー１６を中立姿勢から前側傾斜姿勢にした場合には、前側傾斜姿勢の傾斜角度の大きさに応じで無段変速装置の出力回転は増減速され、無段変速装置の出力回転の回転方向はエンジンＥの出力回転の回転方向と同じ正回転となる。また、主変速レバー１６を中立姿勢から後側傾斜姿勢にした場合には、後側傾斜姿勢の傾斜角度の大きさに応じで無段変速装置の出力回転は増減速され、無段変速装置の出力回転の回転方向はエンジンＥの出力回転の回転方向と逆さの逆回転となる。主変速レバー１６の姿勢は、主変速レバー１６の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサによって測定される。

副変速レバー１７を中立姿勢にした場合には、無段変速装置７４から伝動された出力回転は増減速されない。副変速レバー１７を中立姿勢から前側傾斜姿勢にした場合には、無段変速装置７４から伝動された出力回転は減速され、副変速レバー１７を後側傾斜姿勢にした場合には、無段変速装置７４から伝動された出力回転は増速される。なお、副変速レバー１７の姿勢は、副変速レバー１７の下部に装着されたポテンションメータ等の角度センサで測定される。

図５に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット２０は、測位衛星２１と、既知の位置に設けられた基地局２２と、コンバインに設けられた移動局２３で構成されている。これにより、測位衛星２１から移動局２３に送信されてくる位置情報と基地局２２から移動局２３に送信されてくる補正用の位置情報から移動局２３の位置によってコンバインの位置を正確に得ることができる。

基地局２２は、固定用の通信機２２Ａと、測位衛星２１からの位置情報を受信する固定用のＧＰＳアンテナ２２Ｂと、移動局２３に補正用の位置情報を送信等する固定用のデータ送受信アンテナ２２Ｃで構成されている。

移動局２３は、移動用の通信機２３Ａと、測位衛星２１からの位置情報を受信する移動用のＧＰＳアンテナ２３Ｂと、基地局２２からの補正用の位置情報を受信等する移動用のデータ送受信アンテナ２３Ｃで構成されている。

また、コンバインの走行状態等を監視する監視用施設２５には、移動局２３からのコンバインの走行速度情報を受信等する監視用のデータ送受信アンテナ２５Ａと、データ送受信アンテナ２５Ａで受信した情報をモニタする監視用モニタ２５Ｂが設けられている。これにより、コンバインの走行状態等を監視用モニタ２５Ｂで目視確認することができる。

図６，７に示すように、脱穀装置４の上部の扱室３０には、フィードチェン３１によって搬送されてくる穀稈を脱穀処理する扱胴３２が設けられている。扱胴３２の下側には、受網３３が設けられ、扱胴３２の上部は、扱胴カバー３４で覆われている。

脱穀装置４の下部の選別室３５の上部には、扱胴３２によって脱穀処理された穀粒を選別する揺動選別装置４０が設けられている。

揺動選別装置４０は、前側から順に、板状体から形成された移送棚４１と、前後方向に所定の間隔を隔てて後上がり傾斜角度を可変可能に設けられた複数の板状体から形成された可変シーブ（請求項の「シーブ」）４２と、左右方向に所定の間隔を隔てて設けられた複数の板状体から形成されたストローラック４３から形成されている。また、可変シーブ４２の上方には、未熟粒等の夾雑物や藁屑を可変シーブ４２の後方に移送する複数の板状体から形成された排塵体４６が設けられている。

可変シーブ４２は、前可変シーブ４２Ａと、前可変シーブ４２Ａの後側に設けられた後可変シーブ４２Ｂで形成され、前可変シーブ４２Ａの後端部の板状体と後可変シーブ４２Ｂの前端部の板状体の下部は連結部材４２Ｃで連結されている。

可変シーブ４２の傾斜角度は、シーブモータ（請求項の「第２モータ」）４４の回転軸４４Ａに支持されて回転軸４４Ａを中心にして揺動する角度変更手段４５を介して変更することができる。雨天時等の湿度が高い場合には、穀粒が相互に密着して可変シーブ４２から漏下しにくくなるので、シーブモータ４４を駆動して可変シーブ４２の板状体が上下方向に向くように起立させて開度を大きくし、晴天時等の湿度が低い場合には、枝梗等が可変シーブ４２から漏下し易くなるので、シーブモータ４４を駆動して可変シーブ４２の板状体が前後方向に向くように倒伏させて開度を小さくする。これにより、脱穀処理時の穀粒の回収ロスを削減して、選別作業を効率良く行うことができる。

揺動選別装置４０の下側には、前側から順に、可変シーブ４２に向けて選別風を送風する第１唐箕（請求項の「唐箕」）５０と、可変シーブ４２から漏下してくる穀粒をグレンタンク７に搬送する１番螺旋５１と、ストローラック４３から漏下してくる枝梗等が付着した２番物を扱室３０の右側に設けられた２番処理室に搬送する２番螺旋５２が設けられている。また、ストローラック４３の上側には、枝梗等の粉塵を外部に排出する排塵ファン５３が設けられている。なお、１番螺旋５１と２番螺旋５２の間に、ストローラック４３に向けて選別風を送風する第２唐箕５４を設けるのが好ましい。これにより、選別作業をより効率良く行うことができる。

図８，９に示すように、第１唐箕５０を支持する回転軸６６の右部には電磁クラッチ５５を介して電動モータ（請求項の「第１モータ」）５６が連結されている。回転軸６６には左右方向に所定の間隔を隔てて第１唐箕５０の左右一対の羽根５０Ａが支持されている。また、移送棚４１の上面には、第２処理室の還元口から搬送されてくる穀粒を移送棚４１の左右方向の中央に移送する寄せ板４１Ａが設けられ、寄せ板４１Ａの後方には移送棚４１上を移送される穀粒の層厚を測定する層厚センサ（請求項の「第２センサ」）４１Ｂが設けられている。

図１０に示すように、エンジンＥの出力軸６０の出力回転は、ベルト６１を介してカウンタ軸６２に伝動される。ベルト６１は、出力軸６０の左部に支持されたプーリ６０Ａとカウンタ軸６２の右部に支持されたプーリ６２Ａに巻回され、ベルト６１にはテンションクラッチ６１Ａが設けられている。

カウンタ軸６２に伝動された出力回転は、ベルト６３を介して脱穀装置４の上部に設けられた回転軸６４に伝動される。ベルト６３は、カウンタ軸６２の右部に支持されたプーリ６２Ｂと回転軸６４の右部に支持されたプーリ６４Ａに巻回されている。また、回転軸６４に伝動された出力回転は、ベベルギヤ等を介して扱室３０の扱胴３２に伝動される。

カウンタ軸６２に伝動された出力回転は、ベルト６５を介して選別室３５の前部に設けられた第１唐箕５０を支持する回転軸６６に伝動される。ベルト６５は、カウンタ軸６２の左部に支持されたプーリ６２Ｄと回転軸６６の左部に支持されたプーリ６６Ａに巻回され、ベルト６５にはテンションクラッチ６５Ａが設けられている。また、回転軸６６の右部には電磁クラッチ５５を介して電動モータ５６が連結されている。

これにより、雨滴センサ１８の測定値が所定値を超えた場合、すなわち、雨の降水量が所定以上に場合には、テンションクラッチ６５Ａの接続を解除し回転軸６６に伝動されるエンジンＥの出力回転を遮断して、電磁クラッチ５５を接続し回転軸６６に電動モータ５６の出力回転を伝動して回転軸６６の回転速度を増減速してエンジンＥに過度な負荷が加わるのを防止することができる。また、雨滴センサ１８の測定値が所定値を以下の場合、すなわち、雨の降水量が所定以下の場合には、電磁クラッチ５５の接続を解除し回転軸６６に伝動される電動モータ５６出力回転を遮断して、テンションクラッチ６５Ａを接続し回転軸６６にエンジンＥの出力回転を伝動して回転軸６６の回転速度を走行装置２の走行速度の増減速に合わせて増減速して刈取脱穀作業を効率良く行うことができる。

カウンタ軸６２に伝動された出力回転は、ベルト６７を介して回転軸６６の後方に設けられた１番螺旋５１を支持する回転軸６８に伝動される。ベルト６７は、カウンタ軸６２の左部に支持されたプーリ６２Ｃと回転軸６８の左部に支持されたプーリ６８Ａに巻回されている。

回転軸６８に伝動された出力回転は、ベルト６９を介して回転軸６８の後方に設けられた第２唐箕５４を支持する回転軸７０と、２番螺旋５２を支持する回転軸７１に伝動される。ベルト６９は、回転軸６８の左部に支持されたプーリ６８Ａと、回転軸７０の左部に支持されたプーリ７０Ａと、回転軸７１の左部に支持されたプーリ７１Ａとに巻回されている。

回転軸６８に伝動された出力回転は、ベルト７２を介して回転軸７１の上方に設けられた回転軸７３に伝動される。ベルト７２は、回転軸６８の左部に支持されたプーリ６８Ｂと回転軸７３の左部に支持されたプーリ７３Ａに巻回されている。また、回転軸７３に伝動された出力回転は、ギヤ等を介して排塵ファン５３に伝動される。

図１～３に示すように、キャビン９のフロントガラスには雨滴センサ（請求項の「第１センサ」）１８が設けられている。これにより、コンバインの周辺の雨の有無と、雨の降水量を測定して、刈取装置３で刈取って脱穀装置４で脱穀処理された穀粒、未熟粒等の夾雑物、藁屑に含まれる水分量を予測することができる。

雨滴センサ１８は、赤外ＬＥＤとＳｉフォトダイオードから形成され、Ｓｉフォトダイオードに入射される赤外ＬＥＤから照射された赤外光の入射量を測定することにより、雨の有無と、雨の降水量を検知することができる。

雨滴センサ１８は、キャビン９の上壁、脱穀装置４の上壁、グレンタンク７の上壁等、雨滴の量が少ない段階でも雨滴を検出しやすい場所に設けるのが好ましい。また、雨滴センサ１８は、一箇所だけでなく、複数箇所に設けてもよい。また、キャビン９の上壁等に雨滴センサ１８を設けた場合には、雨滴センサ１８の外周部を赤外ＬＥＤから照射される赤外光を外表面で反射させる透明アクリル材等で形成されたカバーで覆うのが好ましい。これにより、コンバインの周辺の雨の有無と、雨の降水量をより正確に測定することができる。

図１１に示すように、コンバインのコントローラ８０は、ＣＰＵ等からなる処理部８１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部８２と、外部とのデータ通信用の通信部８３から形成されている。

処理部８１は、雨滴センサ１８の測定値に基づいてコンバインを出入場所８８に移動させるか、排出場所８９に移動させるか等の判断を行う。

記憶部８２は、圃場８５の出入場所８８の位置、トラックに穀粒を排出する圃場８５の排出場所８９の位置の保存、圃場８５の形状に基づいて設定されたコンバインを自動走行させる設定経路８６等の保存を行う。

通信部８３は、ＧＰＳアンテナ２３Ｂを介して測位衛星２１からの位置情報の受信、データ送受信アンテナ２３Ｃを介して基地局２２からの位置情報の受信、データ送受信アンテナ２３Ｃを介して監視用施設２５にコンバインに設けられた雨滴センサ１８の測定値等の情報の送信等を行う。

コントローラ８０の入力側には、雨の有無や雨の降水量を測定する雨滴センサ１８と、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報を受信するＧＰＳアンテナ２３Ｂと、基地局２２から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報を受信するデータ送受信アンテナ２３Ｃと、揺動選別装置４０の移送棚４１上を移送する穀粒の層厚を測定する層厚センサ４１Ｂが所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。

コントローラ８０の出力側には、コンバインを設定経路８６に沿って自動走行させる自動走行スイッチ２６と、コンバインを圃場の出入場所８８に向けて自動走行させる移動スイッチ２７と、コンバインを排出場所８９に向けて自動走行させる移動スイッチ２８と、シーブモータ４４の出力回転角度度を増減する制動手段４４Ｂと、電磁クラッチ５５の接続と接続の解除を行う制動手段５５Ａと、電動モータ５６の出力回転角度を増減する制動手段５６Ａと、テンションクラッチ６１Ａの接続と接続の解除を行う制動手段６１Ｂが所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。

図１２に示すように、ステップＳ１で、コントローラ８０の処理部８１は、コンバインのキャビン９に設けられた雨滴センサ１８の測定値を読取って判断する。雨滴センサ１８の測定値によって雨が降っていないと判断した場合にはステップＳ２に進み、雨滴センサ１８の測定値によって雨が降っているが、その降水量が設定降水量以下と判断した場合にはステップＳ７に進み、雨滴センサ１８の測定値によって雨が降っており、その降水量が設定降水量を超えると判断した場合にはステップＳ１４に進む。設定降水量は、タッチパネル式のモニタ１１で予め設定することができる。なお、理解を容易にするために、図１３（ａ）に示すように、コンバインが、圃場８５の形状に基づいて設定された設定経路８６上の判定場所８７を自動走行中に雨が降り出したものする。

ステップＳ２で、処理部８１は、テンションアーム等の制動手段６１Ｂをベルト６５に押当ててテンションクラッチ６１Ａを引続いて接続させてステップＳ３に進む。これにより、エンジンＥの出力回転をベルト６５を介して第１唐箕５０を支持する回転軸６６に伝動することができる。

ステップＳ３で、処理部８１は、電磁コイル等の制動手段５５Ａを停止して電磁クラッチ５５の接続を引続いて解除させてステップＳ４に進む。これにより、電動モータ５６の出力回転が回転軸６６に伝動されるのを遮断することができる。

ステップＳ４で、処理部８１は、モータドライブ等の制動手段５６Ａを停止して電動モータ５６を引続いて停止させてステップＳ５に進む。

ステップＳ５で、処理部８１は、モータドライブ等の制動手段４４Ｂを停止し、シーブモータ４４を引続いて停止して可変シーブ４２の板状体が前後方向に向くように倒伏させて開度を小さくさせてステップＳ６に進む。

ステップＳ６で、処理部８１は、自動走行スイッチ２６の入力（ＯＮ）状態を維持して、図１３（ｂ）に示すように、コンバインを設定経路８６に沿って引続いて自動走行させて、ステップＳ１に戻る。これにより、降雨がない場合には、コンバインを引続いて自動走行させて刈取脱穀作業を効率良く行うことができる。

ステップＳ７で、処理部８１は、制動手段６１Ｂをベルト６５から離間してテンションクラッチ６１Ａの接続を解除させてステップＳ８に進む。これにより、エンジンＥの出力回転が回転軸６６に伝動されるのを遮断することができる。

ステップＳ８で、処理部８１は、制動手段５５Ａを駆動して電磁クラッチ５５を接続させてステップＳ９に進む。これにより、電動モータ５６と回転軸６６を接続することができる。

ステップＳ９で、処理部８１は、制動手段５６Ａを駆動して電動モータ５６を回転させてステップＳ１０に進む。これにより、電動モータ５６の出力回転を回転軸６６に伝動することができる。なお、電動モータ５６の出力回転速度は、回転軸６６の出力回転速度が、テンションクラッチ６１Ａの接続が解除される直前の回転軸６６の出力回転速度よりも高速になるように設定されている。

エンジンＥが停止している場合には、設定時間よりも長時間に亘って電動モータ５６を回転させることは規制されている。これにより、電動モータ５６に供給する電力を蓄電するバッテリ（図示省略）が過放電するのを防止することができる。特に、オルタネータ（図示省略）によるバッテリへの給電が行われない、エンジンＥの停止時に電動モータ５６を作動させたことにより、エンジンＥを再始動させようとしても電力不足で再始動できず、バッテリの充電のために作業の中断時間が長引くことが防止される。なお、設定時間よりも短い短時間であれば電動モータ５６を回転させることができると共に、作業者の任意のタイミングで停止させることも可能である。これにより、電動モータ５６を短時間回転させて、第１唐箕５０から選別風を可変シーブ４２に向けて送風して、可変シーブ４２に付着した夾雑物や藁屑を効率良く除去することができる。設定時間は、タッチパネル式のモニタ１１で予め設定することができる。

ステップＳ１０で、処理部８１は、揺動選別装置４０の移送棚４１に設けられた層厚センサ４１Ｂの測定値を読取って判断する。層厚センサ４１Ｂの測定値が設定厚みを超える場合にはステップＳ１１に進み、層厚センサ４１Ｂの測定値が設定厚み以下の場合にはステップＳ１２に進む。設定厚みは、タッチパネル式のモニタ１１で予め設定することができる。また、雨滴センサ１８の測定値を読取って、雨滴センサ１８の測定値が設定降水量を超える場合にもステップＳ１１に進むのが好ましい。

ステップＳ１１で、処理部８１は、制動手段５６Ａを駆動して、電動モータ５６の出力回転速度を増速させて、ステップＳ１２に進む。これにより、第１唐箕５０から送風される選別風の風速を速くして夾雑物や藁屑を後方のストローラック４３に向けて効率良く移送させることができる。

ステップＳ１２で、処理部８１は、モータドライブ等の制動手段４４Ｂを駆動し、シーブモータ４４を回転させて可変シーブ４２の板状体が上下方向に向くように起立して開度を大きくさせてステップＳ１３に進む。これにより、雨水が付着した夾雑物や藁屑が可変シーブ４２に付着するのを抑制することができる。

ステップＳ１３で、処理部８１は、自動走行スイッチ２６を切（ＯＦＦ）状態にし、移動スイッチ２７を入力（ＯＮ）状態にして、図１３（ｃ）に示すように、コンバインを設定経路８６に沿って判定場所８７から出入場所８８に移動して停止させて、ステップＳ１に戻る。これにより、選別処理された穀粒内に雨水が付着した夾雑物や藁屑が混在するのをより抑制することができる。

ステップＳ１４で、処理部８１は、制動手段６１Ｂをベルト６５から離間してテンションクラッチ６１Ａの接続を解除させてステップＳ１５に進む。これにより、エンジンＥの出力回転が回転軸６６に伝動されるのを遮断することができる。

ステップＳ１５で、処理部８１は、制動手段５５Ａを駆動して電磁クラッチ５５を接続させてステップＳ１６に進む。これにより、電動モータ５６と回転軸６６を接続することができる。

ステップＳ１６で、処理部８１は、制動手段５６Ａを駆動して電動モータ５６を回転させてステップＳ１７に進む。これにより、電動モータ５６の出力回転を回転軸６６に伝動することができる。

ステップＳ１７で、処理部８１は、揺動選別装置４０の移送棚４１に設けられた層厚センサ４１Ｂの測定値を読取って判断する。層厚センサ４１Ｂの測定値が設定厚みを超える場合にはステップＳ１８に進み、層厚センサ４１Ｂの測定値が設定厚み以下の場合にはステップＳ１９に進む。また、雨滴センサ１８の測定値を読取って、雨滴センサ１８の測定値が設定降水量を超える場合にもステップＳ１１に進むのが好ましい。

ステップＳ１８で、処理部８１は、制動手段５６Ａを駆動して、電動モータ５６の出力回転速度さらに増速させて、ステップＳ１９に進む。これにより、第１唐箕５０から送風される選別風の風速を速くして夾雑物や藁屑を後方のストローラック４３に向けて効率良く移送させることができる。

ステップＳ１９で、処理部８１は、モータドライブ等の制動手段４４Ｂを駆動し、シーブモータ４４をさらに回転させて可変シーブ４２の板状体が上下方向に向くように起立して開度をさらに大きくさせてステップＳ２０に進む。これにより、雨水が付着した夾雑物や藁屑が可変シーブ４２に付着するのをより抑制することができる。

ステップＳ２０で、処理部８１は、自動走行スイッチ２６を切（ＯＦＦ）状態にし、移動スイッチ２８を入力（ＯＮ）状態にして、図１３（ｄ）に示すように、コンバインを設定経路８６に沿って判定場所８７から一番近くにある排出場所８９に移動して停止させて、ステップＳ１に戻る。これにより、選別処理された穀粒内に雨水が付着した夾雑物や藁屑が混在するのをより抑制することができる。なお、判定場所８７から一番近くに出入場所（８８）がある場合には出入場所（８８）に移動させるのが好ましい。

図１４に示すように、エンジンＥの出力回転は、無段変速装置７４の入力軸７４Ａに伝動され、無段変速装置７４で増減速等されて出力される。無段変速装置７４の出力回転は、トランスミッション７５の入力軸９０に伝動される。

入力軸９０の出力回転は、ギヤ９０Ａとギヤ９１Ａを介して第１カウンタ軸９１に伝動され、第１カウンタ軸９１の出力回転は、ギヤ９１Ａとギヤ９２Ａを介して第２カウンタ軸９２に伝動される。

第２カウンタ軸９２の出力回転は、ギヤ９２Ａとギヤ９３Ａを介して第３カウンタ軸９３に伝動され、第３カウンタ軸９３の出力回転は、ギヤ９３Ｂとギヤ９４Ａを介して第４カウンタ軸９４に伝動される。ギヤ９３Ｂとギヤ９４Ａは、ディファレンシャルギヤを形成して、また、第３カウンタ軸９３には、ギヤ９３Ｂの回転を制動する電磁コイル等の制動手段９５が設けられている。これにより、ギヤ９３Ｂの回転を制動して、例えば、走行装置２の左側のクローラの回転を停止して右側のクローラを回転させてコンバインの旋回半径を大きくしたり、走行装置２の左側のクローラの回転を逆回転して右側のクローラを回転させてコンバインの旋回半径を小さくすることができる。

第４カウンタ軸９４に伝動された出力回転は、左右一対のギヤ９４Ｂと左右一対のギヤ９６Ａを介して第５カウンタ軸９６に伝動され、第５カウンタ軸９６の出力回転は、左右一対のギヤ９６Ａと左右一対のギヤ９７Ａを介して走行装置２の左右一対の入力軸９７に伝動されて左右一対のクローラを回転させる。

１ 機体フレーム
３ 刈取装置
４ 脱穀装置
５ 操縦部
９ キャビン
１８ 雨滴センサ（第１センサ）
２３Ｃ データ送受信アンテナ
２５ 監視用施設
２５Ａ データ送受信アンテナ
２５Ｂ 監視用モニタ
３２ 扱胴
４０ 揺動選別装置
４１ 移送棚
４１Ｂ 層厚センサ（第２センサ）
４２ 可変シーブ（シーブ）
４４ シーブモータ（第２モータ）
５０ 第１唐箕（唐箕）
５６ 電動モータ（第１モータ）
８６ 設定経路
８８ 出入場所
８９ 排出場所
Ｅ エンジン

Claims (8)

1. エンジン（Ｅ）を搭載する機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方左側に穀稈を脱穀選別する脱穀装置（４）と、前記刈取装置（３）の後方右側に作業者が搭乗する操縦部（５）を設けたコンバインを自動走行させて圃場の穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法であって、
   前記コンバインの外周部に降雨を測定する第１センサ（１８）を設け、
   前記脱穀装置（４）に穀稈の脱穀を行う扱胴（３２）と、該扱胴（３２）の下方に脱穀された処理物を選別する揺動選別装置（４０）を設け、
   該揺動選別装置（４０）の上部に移送棚（４１）と、該移送棚（４１）の後側にシーブ（４２）を設け、
   前記揺動選別装置（４０）の下方に、前記シーブ（４２）向けて選別風を送風する唐箕（５０）を設け、
   前記第１センサ（１８）が降雨を測定しない場合には、前記エンジン（Ｅ）の出力回転を唐箕（５０）に伝動して唐箕（５０）を駆動し、
   前記第１センサ（１８）が降雨を測定した場合には、前記エンジン（Ｅ）の出力回転の唐箕（５０）への伝動を遮断して、前記脱穀装置（４）に設けられた第１モータ（５６）の出力回転を唐箕（５０）に伝動して唐箕（５０）を駆動することを特徴する穀稈の刈取作業方法。
2. 前記第１センサ（１８）が降雨を測定した場合には、前記脱穀装置（４）に設けられた第２モータ（４４）を回転させてシーブ（４２）の開度を大きくする請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。
3. 前記第１センサ（１８）で測定された降水量が予め設定した設定降水量以下の場合には、前記コンバインを圃場の設定経路（８６）に沿って自動走行させてコンバインの出入場所（８８）に移動させ、
   前記第１センサ（１８）で測定された降水量が予め設定した設定降水量を超える場合には、前記コンバインを圃場の設定経路（８６）に沿って自動走行させて最も近い出入場所（８８）又は穀粒の排出場所（８９）に移動させる請求項１又は２記載の穀稈の刈取作業方法。
4. 前記移送棚（４１）を移送する処理物の層厚を測定する第２センサ（４１Ｂ）の測定値に基づいて、前記第１モータ（５６）の出力回転速度の増減と第２モータ（４４）を回転角度の増減を行う請求項３記載の穀稈の刈取作業方法。
5. 前記第１センサ（１８）で測定された降雨の降水量に基づいて、前記第１モータ（５６）の出力回転速度の増減と第２モータ（４４）を回転角度の増減を行う請求項４記載の穀稈の刈取作業方法。
6. 前記操縦部（５）をキャビン（９）で覆い、少なくとも１つの前記第１センサ（１８）をキャビン（９）のフロントガラスに設けた請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。
7. 前記コンバインと監視用施設（２５）をデータ送受信アンテナ（２３Ｃ，２５Ａ）で接続し、前記第１センサ（１８）の測定された測定値を監視用施設（２５）の監視用モニタ（２５Ｂ）に表示する請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。
8. 前記エンジン（Ｅ）が停止している場合には、前記第１モータ（５６）を予め設定した設定時間を超えて駆動することができない構成とした請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。
   

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