JP2019010064A - コンバイン - Google Patents
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Abstract
【課題】降雨状態における選別不良の発生を抑えることができるコンバインを提供する。【解決手段】 圃場を自律走行しながら刈取脱穀作業を行うコンバインであって、機体の現在位置における降雨状態を検出する検出手段を設け、この検出手段によって降雨状態が検出された場合に、脱穀装置における選別制御の条件が自動的に変更される構成とする。また、検出手段によって降雨状態が検出された場合に、選別制御の条件が湿材の選別に適した条件に自動的に変更される構成とする。また、検出手段によって降雨状態が検出された場合に、選別部に備えたシーブの開度の変更基準値と唐箕の風量の変更基準値が自動的に変更される構成とする。また、検出手段によって降雨状態が検出された場合に、エンジン回転速度が定格回転速度よりも高い所定の回転速度まで自動的に増速する構成とする。【選択図】図3
Description
本発明は、コンバインに関する。
従来、自動走行情報に基づいて自動走行しながら作業を行うコンバインがあり、かかるコンバインの機体状態に応じて自動走行を禁止および許可する技術がある(たとえば、特許文献1参照)。なお、自動走行情報としては、たとえば、機体位置、目標経路、自動走行中に実行しなければならない走行機器や作業機器の動作内容などが含まれる。また、機体位置は、たとえば、GPS(Global Positioning System)やGNSS(Global Navigation Satellite System)などを用いた衛星測位システムなどに基づいて検出される。
ところで、コンバインによる収穫作業を雨天時に行うと、雨に濡れた穀稈を脱穀することになるため、選別不良が発生し、選別棚上で処理物が詰まったり、選別棚の後部から穀粒が外部に排出されて損失を来たしやすくなる問題がある。
しかしながら、上記のような従来技術では、たとえば、降雨に関する情報が自動走行情報に含まれているわけではないため、雨天時においても刈取脱穀作業を行うこととなり、降雨に起因する選別不良が発生してしまう。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、降雨状態における選別不良の発生を抑えることができるコンバインを提供することを目的とする。
本発明は、上述の課題を解決するために、以下の技術的手段を講じる。
請求項1に記載の発明は、刈取装置および脱穀装置を備え、圃場を自律走行しながら刈取脱穀作業を行うコンバインであって、機体の現在位置における降雨状態を検出する検出手段を設け、この検出手段によって降雨状態が検出された場合に、前記脱穀装置における選別制御の条件が自動的に変更される構成としたことを特徴とするコンバインとする。
請求項2に記載の発明は、前記検出手段によって降雨状態が検出された場合に、前記選別制御の条件が湿材の選別に適した条件に自動的に変更される構成とした請求項1に記載のコンバインとする。
請求項3に記載の発明は、前記検出手段によって降雨状態が検出された場合に、選別部に備えたシーブの開度の変更基準値と唐箕の風量の変更基準値が自動的に変更される構成とした請求項2に記載のコンバインとする。
請求項4に記載の発明は、前記検出手段によって降雨状態が検出された場合に、エンジン回転速度が定格回転速度よりも高い所定の回転速度まで自動的に増速する構成とした請求項1に記載のコンバインとする。
請求項5に記載の発明は、前記検出手段によって降雨状態が検出された場合に、走行速度が自動的に減速する構成とした請求項1に記載のコンバインとする。
請求項6に記載の発明は、前記降雨検出手段によって降雨状態が検出された場合に、刈取装置の駆動速度が自動的に増速する構成とした請求項1に記載のコンバインとする。
請求項7に記載の発明は、前記検出手段は、気象レーダーによるリアルタイム観測に基づいて生成された降雨情報を所定時間ごとに取得する降雨情報取得部と、機体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記降雨情報取得部が取得した降雨情報および前記位置情報取得部が取得した位置情報に基づいて機体の現在位置における降雨量を検出する降雨量検出部と、前記降雨量検出部が検出した降雨量が所定値以上の場合に降雨状態として判定する降雨判定部を備える請求項1から請求項6のいずれか一項に記載のコンバインとする。
請求項1に記載の発明によれば、降雨状態が検出された場合に、脱穀装置における選別制御の条件を自動的に変更することにより、降雨によって濡れた穀稈を脱穀する場合であっても、選別不良の発生を少なくすることができる。
請求項2に記載の発明によれば、請求項1に記載の発明の効果を奏するうえで、降雨状態が検出された場合に、脱穀装置における選別制御の条件が湿材の選別に適した条件に自動的に変更されるので、降雨によって濡れた穀稈を脱穀選別する場合であっても、選別不良の発生を効果的に少なくすることができる。
請求項3に記載の発明によれば、請求項2に記載の発明の効果を奏するうえで、降雨状態が検出された場合に、選別部に備えたシーブの開度の変更基準値と唐箕の風量の変更基準値が自動的に変更されるので、例えば、降雨状態が検出されていない状態での選別制御に比べて、シーブの開度と唐箕の風量が大きくなり、シーブからの処理物の漏下性が増し、唐箕風による処理物の風選別が促進されて、選別棚上での処理物の詰まりや選別棚の後部からの穀粒の排出が発生しにくくなる。
請求項4に記載の発明によれば、請求項1に記載の発明の効果に加え、降雨状態が検出された場合に、エンジン回転速度が定格回転速度よりも高い所定の回転速度まで自動的に増速するので、濡れた穀稈を脱穀する際に生じる負荷の増加に対応でき、刈取走行速度を低下させることによる刈取作業能率の低下を少なくすることができる。
請求項5に記載の発明によれば、請求項1に記載の発明の効果を奏するうえで、降雨状態が検出された場合に走行速度が自動的に減速するので、刈取装置によって刈り取られる穀稈量が減少することで、脱穀装置に供給される穀稈の流速が減少し、降雨によって濡れた穀稈であっても、選別不良の発生を少なくすることができる。
請求項6に記載の発明によれば、請求項1に記載の発明の効果に加え、降雨状態が検出された場合に、刈取装置の駆動速度が自動的に増速するので、濡れた穀稈でも適切に引起して円滑に刈り取ることができる。
請求項7に記載の発明によれば、請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の発明の効果に加え、気象レーダーから取得した降雨情報を利用することで、機体の現在位置における降雨状態を検出するための雨量計や降雨強度計、水分センサなどの各種計器類が不要となる。
本発明に係る作業車両およびこの作業車両としてのコンバインの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに、下記の実施形態における構成要素には、当業者による置換が可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。
(第1の実施形態)
まず、実施形態に係るシステム100を備える作業車両について説明する。図1および図2に示すように、以下の実施形態では、作業車両としてコンバイン1を例に挙げている。
まず、実施形態に係るシステム100を備える作業車両について説明する。図1および図2に示すように、以下の実施形態では、作業車両としてコンバイン1を例に挙げている。
コンバイン1は、いわゆるロボット農機と呼ばれるものである。このコンバイン1は、圃場を自律走行しながら、圃場に植立している穀稈の刈り取りから、脱穀、穀粒の排出に至るまでの作業(収穫作業)を自動で行うことができる。
図1および図2を参照して、コンバイン1について簡単に説明する。図1は、実施形態に係るコンバイン1の側面図(左側面図)である。図2は、実施形態に係るコンバイン1の平面図である。
なお、図1および図2を用いた説明では、コンバイン1の通常の使用態様時における前後方向、左右方向、上下方向を、各部におけるそれぞれの前後方向、左右方向、上下方向として説明する。これらの方向は、説明をわかりやすくするために便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。また、以下の説明では、コンバイン1を指して「機体」という場合がある。
図1および図2に示すように、コンバイン1は、機体フレーム2と、機体フレーム2の下方に設けられた走行装置3と、機体フレーム2の上方、および機体フレーム2の前方に設けられた各種作業装置4(図3参照)と、機体フレーム2上の前側に設けられた操縦部5とを備える。なお、操縦部5には、各種操作レバーおよび計器類が設けられる。また、操縦部5には、各種情報を表示可能なモニタなどが設けられる。
走行装置3は、機体フレーム2上に設置されたエンジン6から伝達された動力によって周回する左右一対のクローラベルト3aを有するクローラ機構を備える。走行装置3は、クローラ機構によって機体を走行させる。クローラベルト3aは、たとえば、ゴムなどの弾性体により無端状に形成される。なお、コンバイン1は、クローラ機構を含む走行装置3を、機体フレーム2に対して左右を独立して昇降するローリング機構、左右を一体的に前後揺動するピッチング機構をさらに備える。
作業装置4は、刈取装置4Aと、穀稈搬送装置4Bと、脱穀装置4Cと、グレンタンク4Dと、排出オーガ4Eとを備える。作業装置4は、刈取装置4Aで刈り取った穀稈を穀稈搬送装置4Bで脱穀装置4Cに搬送し、脱穀装置4Cで脱穀および選別された穀粒をグレンタンク4Dで貯留し、グレンタンク4Dに貯留された穀粒を排出オーガ4Eで機体外部に排出する。
上記したように、コンバイン1は、圃場を自律走行しながら、作業装置4による収穫作業を自動で行うことが可能なものである。また、コンバイン1は、GNSS制御装置12(図3参照)を備え、上空を周回している航法衛星120(図3参照)からの電波を受信して測位および計時が可能なものである。
次に、図3および図4を参照して、第1の実施形態に係るコンバイン1に搭載されたシステム100(100A)、およびシステム100(100A)における降雨状態の検出手段150(150A)について説明する。図3は、第1の実施形態に係るコンバイン1に搭載されたシステム100Aの概要を示す構成図である。図4は、第1の実施形態に係るコンバイン1に搭載されたシステム100Aの検出手段150Aを示す構成図である。
なお、図3は、第1の実施形態に係るシステム100Aによる、機体の自律走行や、後述する降雨判定に基づく作業装置4の自動停止に関する機能ブロック図であり、図4は、機体の現在位置における降雨状態の検出に関する機能ブロック図である。
図3に示すように、コンバイン1に搭載されたシステム100(100A)を構成する制御装置10は、たとえば、コンバイン1の走行経路情報を生成するプログラムや、生成された走行経路情報に従ってコンバイン1を自動操舵するためのプログラムなど、各種プログラムによってコンバイン1の自律走行を制御する。
制御装置10は、エンジン6を制御するECU(Engine Control Unit)などの制御部を備える。制御装置10には、各種アクチュエータや各種センサが接続される。また、制御装置10には、各制御部やアクチュエータを介して、走行装置3や作業装置4(刈取装置4A、穀稈搬送装置4B、脱穀装置4Cなど)が接続される。なお、制御装置10に接続されるアクチュエータとしては、たとえば、刈取装置4Aを昇降させる昇降シリンダなどの様々なシリンダや、エンジン6の吸気量を調節するスロットルモータなどのような電動モータなどが含まれる。
また、制御装置10に接続されるセンサとしては、たとえば、収穫した穀粒の含水量を検出する水分センサ、穀粒の重さを検出するロードセルなどの重量センサ、エンジンの回転数を検出する回転センサ、機体の傾きを検出する傾きセンサ、さらには、作業クラッチセンサ、温度センサなど、様々なセンサが含まれる。
また、制御装置10には、自動操舵装置11、GNSS制御装置12、降雨データ制御装置13、機体通信部14などが接続される。
自動操舵装置11は、後述するGNSS制御装置12が取得する位置情報に基づいて制御装置10により制御される。自動操舵装置11は、操縦部5(図1参照)の操縦具(操縦ハンドルなど)を自動操作して機体を自動運転する。自動操舵装置11は、たとえば、任意の回動力を付与して操縦ハンドルを回動させる操舵モータ111、操縦ハンドルの回動角度を検出するハンドルポテンショメータ112などを備える。
GNSS制御装置12は、コンバイン1の位置情報を取得する位置情報取得部121(受信アンテナなど)を備える。GNSS制御装置12は、位置情報取得部121によって航法衛星120からの電波を受信し、所定時間ごとにGNSS座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。
降雨データ制御装置13は、降雨情報を取得する降雨情報取得部131(受信アンテナなど)を備える。降雨データ制御装置13は、たとえば、気象庁や国土交通省が各地に設置している気象レーダー130によるリアルタイム観測に基づいて生成した降雨情報を、所定時間(たとえば、5分)ごとに取得する。また、制御装置10は、降雨データ制御装置13が取得した降雨情報を処理する、後述する降雨量検出部132と、降雨判定部133とを備える。
また、制御装置10には、たとえば、作業者が携行する情報処理装置(たとえば、タブレット端末)140の端末通信部141に対して通信可能な機体通信部14が接続される。機体通信部14と端末通信部141とは、コンバイン1における通信ユニットを構成し、近距離通信規格などの所定の通信系統により相互に情報の送受信が可能である。なお、端末通信部141は、作業者がタブレット端末として携行する他、たとえば、複数台の作業車両(コンバイン1)を用いて作業する場合においては、各機体の連携が可能となるように他の機体に設けてもよい。
ここで、雨天時の作業は、農作業においては好ましくない場合がある。たとえば、コンバイン1の場合、米麦の収穫作業を雨天時に行うと、雨に濡れた穀稈に対して刈り取りや脱穀などの作業を行うことになるため、これらの作業不良が発生しやすい。このため、実施形態に係るシステム100は、作業装置4による作業中において機体(コンバイン1)の現在位置における降雨状態を検出する検出手段150を備える。なお、「降雨状態」とは、所定値以上の降雨量の雨が降っている状態であり、農作業を行うことを避けた方がよい程度に雨が降っている状態である。降雨状態と判定するための降雨量は、たとえば、作業者が任意に設定することができる。
図3および図4に示すように、第1の実施形態に係るシステム100Aの場合は、検出手段150Aとして、GNSS制御装置12の位置情報取得部121と、降雨データ制御装置13の降雨情報取得部131と、降雨量検出部132と、降雨判定部133とを備える。
降雨量検出部132は、降雨情報取得部131が所定時間ごとに取得した降雨情報(たとえば、降雨マッピングデータD)と位置情報取得部121が所定時間ごとに取得した現在の位置情報とに基づいて、コンバイン1の現在位置における降雨量を検出する。降雨判定部133は、降雨量検出部132が検出した降雨量が所定値以上の場合に、降雨状態として判定(以下、降雨判定という場合がある)する。
システム100(100A)において制御装置10は、降雨判定部133が降雨状態として判定した場合にコンバイン1の作業装置4を停止する。
次に、図5を参照して、降雨判定時における作業停止制御の処理手順の一例について説明する。図5は、第1の実施形態に係るシステム100Aにおける作業停止制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。システム100Aの作業停止制御においては、図5に示すように、位置情報取得部121がコンバイン1の現在の位置情報を取得するとともに(ステップS101)、降雨情報取得部131が気象レーダー130によるリアルタイム観測に基づいて生成された降雨情報を取得する(ステップS102)。
降雨情報取得部131から出力された降雨情報に基づいて、降雨量検出部132がコンバイン1の現在位置における降雨量を検出する(ステップS103)。降雨量検出部132に検出された降雨量が所定値以上の場合(ステップS104:Yes)、降雨判定部133が降雨状態と判定する(ステップS105)。降雨判定部133が降雨状態と判定すると、制御装置10が作業装置4を停止する(ステップS106)。
なお、ステップS104の処理において、降雨量検出部132に検出された降雨量が所定値未満の場合(ステップS104:No)、降雨情報を再度取得する処理に戻り、降雨情報取得部131が降雨情報を取得する処理を繰り返す。
第1の実施形態に係るシステム100Aによれば、作業装置4による作業を雨天時には自動的に停止することができる。これにより、降雨に起因する作業不良の発生を抑えることができる。コンバイン1は、穀物(たとえば、米麦)の収穫作業を雨天時には行わないことで、降雨に起因する刈り取り不良や脱穀不良といった作業不良の発生を抑えることができる。
また、第1の実施形態に係るシステム100Aによれば、気象レーダー130から取得した降雨情報を利用することで、コンバイン1の現在位置における降雨状態を検出するための雨量計や降雨強度計、水分センサなどの各種計器類が不要となる。
(第2の実施形態)
次に、図6および図7を参照して、第2の実施形態に係るシステム100B、およびシステム100Bにおける降雨状態の検出手段150Bについて説明する。図6は、第2の実施形態に係るシステム100Bの検出手段150Bを構成するカメラ20を示し、(a)はカメラ20の正面図であり、(b)はカメラ20の側面図である。図7は、第2の実施形態に係るシステム100Bの検出手段150Bを示す構成図である。なお、図7は、機体の現在位置における降雨状態の検出に関する機能ブロック図である。
次に、図6および図7を参照して、第2の実施形態に係るシステム100B、およびシステム100Bにおける降雨状態の検出手段150Bについて説明する。図6は、第2の実施形態に係るシステム100Bの検出手段150Bを構成するカメラ20を示し、(a)はカメラ20の正面図であり、(b)はカメラ20の側面図である。図7は、第2の実施形態に係るシステム100Bの検出手段150Bを示す構成図である。なお、図7は、機体の現在位置における降雨状態の検出に関する機能ブロック図である。
また、第2の実施形態に係るシステム100Bは、上記した第1の実施形態に係るシステム100Aとは降雨状態を検出する検出手段150Bの構成が異なる。このため、第2の実施形態の説明においては、第1の実施形態と同一または同等の箇所には同一の符号を付し、その箇所の説明を省略する。
作業車両であるコンバイン1は、距離情報を取得するために、機体の所定位置にカメラ20が設けられる。カメラ20は、コンバイン1の周辺を撮像するカメラであり、たとえば、2眼のステレオカメラである。カメラ20は、2つのレンズ21を有し、たとえば、一方のレンズ21の主点に仮想的に設定した座標系を基準として、カメラ20の撮像画像(動画)上の任意の点における3次元座標を測定する。これにより、距離情報を得ることができる。
図6(a)および図6(b)に示すように、カメラ20は、上記したレンズ21と、カメラ本体22と、フィルタ23と、導水部24とを備える。レンズ21は、カメラ20の筐体でもあるカメラ本体22に設けられる。フィルタ23は、カメラ本体22に設けられ、レンズ21の前方を覆う。導水部24は、カメラ本体22の上部に設けられる。導水部24は、雨Rが降っている場合に、カメラ本体22の上部に落ちた雨水RWをレンズ21(およびフィルタ23)の前方へと導くように、カメラ本体22の上面に形成された流路である。
図7に示すように、第2の実施形態に係るシステム100Bの場合は、検出手段150Bとして、上記したカメラ20(導水部24含む)と、降雨判定部133とを備える。また、検出手段150Bにおいては、たとえば、制御装置10に設けられ、カメラ20の撮像画像に基づいて生成された距離情報を取得する距離情報取得部25を備える。なお、距離情報取得部25は、たとえば、カメラ20側に設けられるなど、制御装置10以外に設けられてもよい。降雨判定部133は、距離情報取得部25が距離情報を所定時間以上得られない場合に、降雨状態として判定する。すなわち、距離情報取得部25が、導水部24に導かれた雨水RWがレンズ21の前方を流れ落ちることに伴い光の屈折等でカメラ20からの距離情報を取得できなくなることを利用することで、降雨判定を行う。
次に、図8を参照して、降雨判定時における作業停止制御の処理手順の一例について説明する。図8は、第2の実施形態に係るシステム100Bにおける作業停止制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。システム100Bの作業停止制御においては、図8に示すように、距離情報取得部25がカメラ20からの距離情報を取得しない場合に(ステップS201:No)、所定時間経過すると、すなわち、距離情報が所定時間以上得られないと(ステップS202:Yes)、降雨判定部133が降雨状態と判定する(ステップS203)。降雨判定部133が降雨状態と判定すると、制御装置10が作業装置4を停止する(ステップS204)。
なお、ステップS201の処理において、距離情報取得部25が距離情報を取得した場合(ステップS201:Yes)、距離情報を再度取得する通常処理に戻る。また、ステップS202の処理において、距離情報取得部25が所定時間を経ないで(所定時間未満で)次の距離情報を取得した場合(ステップS202:No)、距離情報を再度取得する通常処理に戻る。
第2の実施形態に係るシステム100Bによれば、上記した第1の実施形態同様、作業装置4による作業を雨天時には自動的に停止することができ、降雨に起因する作業不良の発生を抑えることができる。
また、第2の実施形態に係るシステム100Bによれば、距離情報を取得するために設けたカメラ20を利用することで、コンバイン1の現在位置における降雨状態を検出するための雨量計や降雨強度計、水分センサなどの各種計器類が不要となる。
なお、第2の実施形態に係るシステム100Bでは、カメラ20の撮像画像に基づいて生成された距離情報によって降雨状態を判定しているが、たとえば、カメラ20の撮像画像を解析して降雨による画像不良を認識することで、降雨状態を判定する構成としてもよい。このように構成しても、作業装置4による作業を雨天時には自動的に停止することができ、降雨に起因する作業不良の発生を抑えることができる。
(第3の実施形態)
次に、図9および図10を参照して、第3の実施形態に係るシステム100C、およびシステム100Cにおける降雨状態の検出手段150Cについて説明する。図9は、第3の実施形態に係るシステム100Cの検出手段150Cを構成する受水装置30を示し、(a)は受水装置30の正面図であり、(b)は受水装置30の側面図である。図10は、第3の実施形態に係るシステム100Cの検出手段150Cを示す構成図である。なお、図10は、機体の現在位置における降雨状態の検出に関する機能ブロック図である。
次に、図9および図10を参照して、第3の実施形態に係るシステム100C、およびシステム100Cにおける降雨状態の検出手段150Cについて説明する。図9は、第3の実施形態に係るシステム100Cの検出手段150Cを構成する受水装置30を示し、(a)は受水装置30の正面図であり、(b)は受水装置30の側面図である。図10は、第3の実施形態に係るシステム100Cの検出手段150Cを示す構成図である。なお、図10は、機体の現在位置における降雨状態の検出に関する機能ブロック図である。
また、第3の実施形態に係るシステム100Cは、上記した第1の実施形態に係るシステム100Aおよび第2の実施形態に係るシステム100Bとは降雨状態を検出する検出手段150Cの構成が異なる。このため、第3の実施形態の説明においても、第1および第2の実施形態と同一または同等の箇所には同一の符号を付し、その箇所の説明を省略する。
図9(a)および図9(b)に示すように、コンバイン1は、雨Rが降っている場合に雨水RWを受ける受水装置30を備える。なお、受水装置30は、たとえば、機体上部に設けられる。受水装置30は、漏斗部31と、流路部32と、水車部33と、モータ34とを備える。漏斗部31は、漏斗状に形成され、雨水RWを下方の排出口311へと導く。流路部32は、漏斗部31の下方に設けられ、漏斗部31の排出口311から連続して延びる流路である。流路部32は、漏斗部31から流れてきた雨水RWを排水口321へと導く。
水車部33は、流路部32の途中に設けられる。水車部33は、回転軸331を中心に回転可能に設けられる。また、水車部33には、流路部32を流れる雨水RWを受ける受水部332が周方向に並んで設けられる。水車部33は、流路部32を流れる雨水RWを受水部332で受けることで、流路部32を流れる雨水RWによって回転する。モータ34は、水車部33に設けられる。具体的には、モータ34は、水車部33の回転軸331に取り付けられる。モータ34は、水車部33の回転に伴い発電する。
図10に示すように、第3の実施形態に係るシステム100Cの場合は、検出手段150Cとして、上記した受水装置30と、降雨判定部133とを備える。また、検出手段150Cにおいては、たとえば、制御装置10に設けられ、モータ34の発電により発生した電流の値を測定する測定部35を備える。なお、測定部35は、たとえば、受水装置30側に設けられるなど、制御装置10以外に設けられてもよい。降雨判定部133は、測定部35が測定した電流値が所定値以上の場合に、降雨状態として判定する。
次に、図11を参照して、降雨判定時における作業停止制御の処理手順の一例について説明する。図11は、第3の実施形態に係るシステム100Cにおける作業停止制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。システム100Cの作業停止制御においては、図11に示すように、水車部33の回転に伴い(ステップS301)、モータ34が発電すると(ステップS302)、測定部35がモータ34の発電による電流値を測定する(ステップS303)。測定部35が測定した電流値が所定値以上である場合に(ステップS304:Yes)、降雨判定部133が降雨状態と判定する(ステップS305)。降雨判定部133が降雨状態と判定すると、制御装置10が作業装置4を停止する(ステップS306)。
なお、ステップS304の処理において、測定部35が測定した電流値が所定値未満である場合(ステップS304:No)、モータ34の発電による電流値を測定する処理に戻る。
第3の実施形態に係るシステム100Cによれば、上記した第1および第2の実施形態同様、作業装置4による作業を雨天時には自動的に停止することができ、降雨に起因する作業不良の発生を抑えることができる。
また、雨天時における作業装置4を停止するセンサとして使用することが可能となる。また、自然エネルギーを利用しているため、センサとして省エネ化が可能となる。また、第3の実施形態においても、コンバイン1の現在位置における降雨状態を検出するための雨量計や降雨強度計、水分センサなどの各種計器類が不要となる。
なお、上記した第3の実施形態では、モータ34の発電による電流値を測定して降雨状態を判定しているが、これに限定されず、たとえば、モータ34の回転数が所定数以上の場合に降雨状態と判定する構成としてもよい。
また、上記した第1〜第3の実施形態では、気象レーダー130からの降雨マッピングデータD、カメラ20の撮像画像に基づいた距離情報、受水装置30のモータ34の発電による電流値に基づいて、降雨状態を判定しているが、これらの条件以外の条件で降雨状態を判定してもよい。具体的には、たとえば、収穫損失を検出するロスセンサを用いて、ロスセンサの検出結果から、穀粒のロスが所定量以上の場合に降雨状態と判定する構成としてもよい。この場合は、穀粒が濡れていると、藁屑と共に穀粒が排出され、穀粒のロスが多くなるという特性を利用している。
また、たとえば、グレンタンク4D内に設けられる水分計を用いて、水分計の検出結果から、穀粒の含水率が所定値以上の場合に降雨状態と判定する構成としてもよい。なお、水分計は、穀粒を1粒ずつ取り込み、一対の電極ローラの間で穀粒を押しつぶして電気的な抵抗値を測定することで、穀粒が含有する水分を測定する。また、水分計は、複数の穀粒を測定して平均値および標準偏差を測定する。
また、たとえば、脱穀装置4Cの揺動棚に設けられる層厚センサを用いて、層厚センサの検出結果から、揺動棚上の穀粒の層厚が所定厚さ以上の場合に降雨状態と判定する構成としてもよい。この場合は、穀粒が濡れていると、シーブから穀粒が落下しにくくなり、揺動棚上の穀粒の層厚が増すという特性を利用している。
また、上記した第1〜第3の実施形態では、降雨判定部133が降雨状態と判定した場合には作業装置4を停止する制御を行うが、たとえば、作業装置4を停止するとともに、機体を穀粒の排出位置まで自律走行させて停止(停車)するよう制御する構成としてもよい。また、たとえば、機体を穀粒の排出位置まで自律走行させて作業装置4を停止するよう制御する構成としてもよい。穀粒の排出位置とは、たとえば、圃場の入り口や、収穫した穀粒を回収するために軽トラックなどの回収車が停車している位置である。穀粒の排出位置は、たとえば、作業者が任意に設定することができる。かかる構成によれば、作業の再開が容易となる。
また、降雨判定部133が降雨状態と判定した場合に、脱穀装置4Cにおける穀粒の入り口に、脱穀装置4Cへの雨水が入り込むのを防止するためのカバーが自動的に張り出すように構成してもよい。かかる構成によれば、脱穀装置4Cに雨水が入り込むことを防ぐことができ、作業の再開が容易となり、かつ、脱穀性能の低下(たとえば、穀粒が濡れていることによる選別ロス)を抑えることができる。
また、降雨判定部133が降雨状態と判定した場合に、脱穀装置4Cにおける穀粒の入り口から脱穀装置4Cに雨水が入り込むのを防止するために、機体を水平姿勢よりも前下がりとなるようにピッチングさせるように構成してもよい。この場合は、上記したピッチング機構を制御する。かかる構成によれば、脱穀装置4Cに雨水が入り込むことを防ぐことができ、作業の再開が容易となり、かつ、脱穀性能の低下(たとえば、穀粒が濡れていることによる選別ロス)を抑えることができる。
また、図1に戻り、コンバイン1は、機体の脱穀装置4C側の外側部に設けられ、たとえば、作業者などに押下されると、フィードチェンやエンジン6が緊急停止する緊急停止スイッチ40を備える。緊急停止スイッチ40は、たとえば、脱穀装置4Cの入り口を照らすライトによりライトアップされる。また、緊急停止スイッチ40は、別途設けられたライトによりライトアップされてもよい。また、緊急停止スイッチ40は、スイッチ自体が発光する発光式としてもよい。この場合、周囲が暗くなることで、自動的に発光するように構成してもよい。以上の構成によれば、夜間など周囲が暗い中で作業を行う場合においても、緊急停止スイッチ40の場所が素早く認識されるため、安全性が向上する。
また、上記した第1〜第3の実施形態においては、コンバイン1は、主に圃場における自律走行中、機体の周囲や走行予定経路上の障害物(人を含む)をカメラなどの監視部で監視している。なお、監視部は、上記した制御装置10に接続されている。また、制御装置10には、警報部が接続されている。制御装置10は、監視部が障害物を検出した場合に、警報部にて、たとえば、警報ブザーを鳴らすように制御する。また、制御装置10は、機体と障害物との距離に応じて警報ブザーの音量や周期のレベルを変更するように制御してもよい。この場合、制御装置10は、機体が障害物に近づくにつれて警報ブザーの音量や周期のレベルを上げるように制御する。かかる構成によれば、安全性が向上する。
さらに、制御装置10は、機体が障害物に近づくにつれて走行速度を減速するように制御する。この場合、制御装置10は、たとえば、機体と障害物とが設定距離に到達すると最終的に機体が停止するように制御してもよい。かかる構成によっても、安全性が向上する。
(選別制御および選別制御条件の変更)
図12に示すように、脱穀装置4Cは、扱胴を備えた扱室401の下側に、揺動選別棚402を備えた選別室(請求項における「選別部」)403を備えている。
図12に示すように、脱穀装置4Cは、扱胴を備えた扱室401の下側に、揺動選別棚402を備えた選別室(請求項における「選別部」)403を備えている。
揺動選別棚403の前部下側には、選別風を起風する唐箕404を配置し、この唐箕404の後方に、穀粒を主とする一番物が流下する一番螺旋405を配置し、この一番螺旋405の後方に、枝梗付着粒や藁屑が混在した二番物が流下する二番螺旋406を配置している。
図13に示すように、揺動選別棚403は、平面視で矩形状の枠体407に対して、その前部にラック状の移送棚408を固定し、この移送棚408の後側に、左右方向の軸心回りに角度変更自在な多数のシーブ409群を軸支し、後端の固定のシーブ409から後方に向けて、前後方向姿勢の多数のストローラック410を、左右方向に間隔をおいて配置して構成している。
シーブ409は枠体407の外側部に配置された連動プレート411の前後方向へのスライドによって連動して角度変更されるように構成し、この連動プレート411は、脱穀機枠に取付けられたシーブ用電動モータ412からワイヤー413を介してスライドするように構成している。
唐箕404は、回転軸に設けた入力プーリを、有効直径が変更自在な割プーリとし、唐箕用電動モータ414によって有効直径を変更することで回転速度を変更し、選別風量を調節可能としている。
また、図示は省略しているが、揺動選別棚403の上側には、この揺動選別棚403上における処理物の層厚を検出する層厚センサ415が設けられている。
また、エンジン6の出力回転速度を調節するスロットルには、このスロットルを開閉操作するスロットル用電動モータ416が連繋されている。
エンジン6の出力によって駆動され、走行装置3を変速駆動する油圧式無段変速装置(図示省略)には、この油圧式無段変速装置を変速作動させる走行変速用電動モータ417が連繋されている。
エンジン6の出力によって駆動され、刈取装置4Aを変速駆動する油圧式無段変速装置(図示省略)には、この油圧式無段変速装置を変速作動させる刈取変速用電動モータ418が連繋されている。
しかして、図14に示すように、コントローラ419の入力側に、層厚センサ415と、降雨検出手段150Cの降雨判定部133と、車速センサ420を接続し、コントローラの出力側に、シーブ用電動モータ412と、唐箕用電動モータ414と、スロットル用電動モータ416と、走行変速用電動モータ417と、刈取変速用電動モータ418を接続する。
この構成により、圃場に植立する穀稈を刈取装置4Aで刈り取り、脱穀装置4Cへ供給して扱室401で脱穀し、選別室403で選別する。
この際、扱室401の受網から漏下した穀粒を多く含む処理物は、揺動選別棚403前部の移送棚408上に受けられ、揺動選別棚403の揺動によって後方へ移送される。
この移送棚408からシーブ409群上へ移送された処理物と、扱室401の後端からシーブ409群上へ排出された藁屑を多く含む処理物は、このシーブ409群上を移送されながら、各シーブ409の間に形成された隙間から漏下した穀粒と細かい藁屑が、唐箕404からの選別風を受けて選別され、穀粒が一番螺旋405へ取り込まれる。一番螺旋405に取り込まれた穀粒は、揚穀螺旋500を介してグレンタンク4D内に投入されて貯留される。
この選別工程において、層厚センサ415によって検出された処理物の層厚が設定層厚値を超えた場合には、コントローラ419からシーブ用電動モータ412と唐箕用電動モータ414に出力がなされ、各シーブ409を急傾斜姿勢に変更して各シーブ409間の間隔を拡げると共に、唐箕404の回転速度を増速して選別風量を増加させる。
これによって、シーブ409群からの処理物の漏下性を高め、選別風による風選別の効率が高まる。
この選別制御において、降雨判定部133(降雨検出手段150C)によって降雨状態が検出された場合には、上述の設定層厚値が自動的に低下設定され、より薄い層厚であっても、各シーブ409間の間隔拡大と唐箕404の回転速度の増速が行われるようになる。これによって、濡れた穀稈(請求項における「湿材」)の選別に適した制御条件となる。
また、このように降雨判定部133(降雨検出手段150C)によって降雨状態が検出された場合に、コントローラ419からスロットル用電動モータ416へ出力がなされ、スロットルが開く方向へ作動して、エンジン6の出力回転速度が自動的に増速する。
また、降雨判定手段133(降雨検出手段150C)によって降雨状態が検出された場合に、コントローラ419から走行変速用電動モータ417へ出力がなされ、走行装置3を駆動する油圧式無段変速装置が減速側へ変速操作され、コンバインの走行速度が自動的に減速する。
また、降雨判定手段133(降雨検出手段150C)によって降雨状態が検出された場合に、コントローラ419から刈取変速用電動モータ418へ出力がなされ、刈取装置4Aを変速駆動する油圧式無段変速装置が増速側へ変速操作され、刈取装置4Aの駆動速度が自動的に増速する。
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
4A 刈取装置
4C 脱穀装置
6 エンジン
133 降雨判定部
150C 検出手段
403 選別室(選別部)
404 唐箕
409 シーブ
4C 脱穀装置
6 エンジン
133 降雨判定部
150C 検出手段
403 選別室(選別部)
404 唐箕
409 シーブ
Claims (7)
- 刈取装置および脱穀装置を備え、圃場を自律走行しながら刈取脱穀作業を行うコンバインであって、機体の現在位置における降雨状態を検出する検出手段を設け、この検出手段によって降雨状態が検出された場合に、前記脱穀装置における選別制御の条件が自動的に変更される構成としたことを特徴とするコンバイン。
- 前記検出手段によって降雨状態が検出された場合に、前記選別制御の条件が湿材の選別に適した条件に自動的に変更される構成とした請求項1に記載のコンバイン。
- 前記検出手段によって降雨状態が検出された場合に、選別部に備えたシーブの開度の変更基準値と唐箕の風量の変更基準値が自動的に変更される構成とした請求項2に記載のコンバイン。
- 前記検出手段によって降雨状態が検出された場合に、エンジン回転速度が定格回転速度よりも高い所定の回転速度まで自動的に増速する構成とした請求項1に記載のコンバイン。
- 前記検出手段によって降雨状態が検出された場合に、走行速度が自動的に減速する構成とした請求項1に記載のコンバイン。
- 前記降雨検出手段によって降雨状態が検出された場合に、刈取装置の駆動速度が自動的に増速する構成とした請求項1に記載のコンバイン。
- 前記検出手段は、気象レーダーによるリアルタイム観測に基づいて生成された降雨情報を所定時間ごとに取得する降雨情報取得部と、機体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記降雨情報取得部が取得した降雨情報および前記位置情報取得部が取得した位置情報に基づいて機体の現在位置における降雨量を検出する降雨量検出部と、前記降雨量検出部が検出した降雨量が所定値以上の場合に降雨状態として判定する降雨判定部を備える請求項1から請求項6のいずれか一項に記載のコンバイン。
Priority Applications (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP7406732B2 (ja) | 2022-04-25 | 2023-12-28 | 井関農機株式会社 | 穀稈の刈取作業方法 |
-
2017
- 2017-06-30 JP JP2017129395A patent/JP2019010064A/ja active Pending
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