JP7395731B2

JP7395731B2 - 監視制御装置及び監視制御方法

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Publication number: JP7395731B2
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Description

本発明は、回転状態の検出異常の有無を診断する監視制御装置及び監視制御方法に関するものである。

従来より、複数の回転角センサ素子と複数のＡＤ変換器を備える回転角検出装置において、ＡＤ変換器の故障時に、基準タイミングにおける回転角を算出する装置が知られている（特許文献１）。この回転角検出装置において、複数のＡＤ変換器は、複数の回転角センサ素子から、検出対象の回転角に応じてアナログ出力したｃｏｓ信号及びｓｉｎ信号を取得し、デジタル値であるｃｏｓ値及びｓｉｎ値に一定の変換周期で逐次的に変換する。このとき、複数のＡＤ変換器間で、ＡＤ変換タイミングが同期している。回転角検出装置に含まれる角度算出処理部は、ＡＤ変換器の故障時に代替可能な複数通りの角度を算出する。

特開２０１７－６７６９５号公報

しかしながら、上記回転角検出装置は、複数のＡＤ変換器間で、ＡＤ変換タイミングを互いに同期させなければならないという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、アナログ信号の変換タイミングの同期を必要とせずに、回転状態の検出異常を診断できる監視制御装置及び監視制御方法を提供することである。

本発明は、回転センサにより、回転体の回転状態を検出し、検出された回転状態に応じたアナログ信号を出力し、変換器により、アナログ信号に基づき第１タイミングで回転体の第１絶対角を算出し、第１制御装置により、第１絶対角に基づく第１診断信号を生成し、第２制御装置により、アナログ信号に基づき、第１タイミングと異なる第２タイミングで回転体の第２絶対角を算出し、第２絶対角に基づき第２診断信号を生成し、第１診断信号と第２診断信号を比較して回転状態の検出異常の有無を診断することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、アナログ信号の変換タイミングの同期を必要とせずに、回転状態の検出異常を診断できる。

図１は、本実施形態に係る監視制御装置のブロックである。図２は、本発明の他の実施形態に係る監視制御装置のブロックである。

以下、本発明の実施形態に係る監視制御装置及び監視制御方法を図面に基づいて説明する。本実施形態では、監視制御装置を車両の駆動システムに搭載された例を挙げて説明する。なお、監視制御装置は、車両の駆動システムに限らず、少なくともモータ等の回転体を含む装置を駆動させるシステムに搭載可能である。

《第１実施形態》
図１は、本発明の実施形態に係る監視制御装置１を示すブロック図である。図１に示す監視制御装置１は、車両の駆動システムに搭載されている。車両の駆動システムは、バッテリの電力によりモータを駆動させるシステムである。駆動システムを搭載する車両は、ハイブリッド車両、プラグイン車両、電気自動車等、モータを備えた車両である。モータは、インバータ（ＩＮＶ）から供給される三相電流により駆動する。モータは発電機として機能してもよく、回生時にモータで発電された電力は、インバータを介してバッテリに供給される。

監視制御装置１は、レゾルバ２と、ＲＤ変換器３と、第１制御装置１０と、第２制御装置２０を備えている。監視制御装置１は、モータに含まれるロータ（回転体）の状態を検出し、検出値に応じてインバータを介してモータを制御するための制御用の系統（以下、主系統と称する）と、制御用系統とは別に監視用の系統（以下、監視用系統と称する）を有している。主系統は、レゾルバ２からＲＤ変換器３及び第１制御装置１０を介してインバータに繋がっており、レゾルバ２から出力されるアナログ信号、ＲＤ変換器３によりアナログ信号から変換された角度信号（エンコーダ信号）、及びモータ制御信号を通す信号ラインで構成されている。監視用系統は、レゾルバ２の出力信号を主系統とは別系統で取得し、主系統における検出異常が生じているか否かを判定するために設けられている。

レゾルバ２は、モータに含まれるロータに機械的に接続されている。レゾルバ２は、ロータの回転角度を検出し、検出された検出値をアナログ値で出力する回転センサである。レゾルバ２は、ＲＤ変換器３から入力される励磁信号を搬送波として用いて、ロータの回転角度を正弦波及び余弦波で変調された２相の交流電圧（アナログ信号）で出力する。

ＲＤ変換器３は、レゾルバ２から出力されるアナログ信号をサンプリングして、サンプリングされた電圧値をＡＤ変換（アナログデジタル変換）してデジタル信号を生成する。デジタル信号は、アナログ信号に含まれる正弦波及び余弦波をそれぞれサンプリングすることで得られる２相（ＡＢ相）のエンコーダ信号である。ＡＢ相のデジタル信号は、ロータの相対角の情報を含んでいる。また、ＲＤ変換器３は、レゾルバ２の検出値に基づき、ロータの絶対角を算出する。絶対角は、基準位置からのロータ絶対位置を、角度で表した値である。相対角は、ロータが動く前と動いた後で、どのくらい動いたかを示しており、ロータの回転変位量に相当する。絶対角はコードで表され、相対角はＡＢ信号の出力波形で示される。すなわち、ＲＤ変換器３は、レゾルバからのアナログ信号に基づき、ロータの絶対角及び相対角を算出し、絶対角を含む角度信号と相対角を含む角度信号を出力する。ＲＤ変換器３は、絶対角を含む角度信号を第１制御装置１０に出力し、相対角を含む角度信号を第１制御装置１０及び第２制御装置２０に出力する。以下、ＲＤ変換器３で算出される絶対角を第１絶対角と称し、第１絶対角と同じタイミングで算出される相対角を第１相対角と称す。

第１制御装置１０は、ＲＤ変換器３から第１絶対角及び第１相対角を取得し、第１絶対角及び第１相対角に応じてモータ制御用の制御指令値を算出し、制御指令値を含むモータ制御信号を、インバータ（ＩＮＶ）に出力する。第１制御装置１０は、ＣＰＵ及びＲＡＭ又はＲＯＭ等のメモリを有しており、メモリに保存されたプログラムをＣＰＵで実行することで、各種制御機能を実行する。第１制御装置１０は、機能ブロックとして、制御部１１と信号遮断部１２を有している。制御部１１は、ＲＤ変換器３から角度信号を取得する機能、モータを制御する機能、及び、診断用の信号を生成する機能などを含んでいる。制御部１１は、第１絶対角と第１相対角を同時に取得している。そして、制御部１１は、第１絶対角及び／又は第１相対角から、現在のモータの角速度を演算する。また制御部１１は、外部から入力される要求トルク、及び、演算された角速度等に基づき、ＰＩ制御により制御指令値を算出し、モータ制御信号をインバータに出力する。また、制御部１１は、第１絶対角に基づく第１診断信号を生成し、第２制御装置２０に出力する。第１診断信号は、モータ制御に使用した第１絶対角の情報を含んでいる。すなわち、制御部１１は、モータ制御に使用したロータの回転角度の情報を、診断用として第２制御装置２０に出力する。また、制御部１１は、第１相対角に基づく信号を生成し、第２制御装置２０に出力する。なお、制御部１１は、ＲＤ変換器３から入力される、第１絶対角を含む角度信号を、そのまま第１診断信号として第２制御装置２０に出力してもよい。また、制御部１１は、ＲＤ変換器３から入力される、第２絶対角を含む角度信号を、そのまま第２制御装置２０に出力してもよい。

信号遮断部１２は、後述する診断部２３から送信される遮断信号に応じて、第１制御装置１０からインバータに出力されるモータ制御信号を遮断する。遮断信号は、ロータの回転状態の検出異常が有ると診断された場合に、診断部２３から出力される。信号遮断部１２は、診断部２３から遮断信号を受信した場合には、制御部１１で生成されたモータ制御信号を遮断する。また、モータ制御信号を遮断した時には、信号遮断部１２は、ロータの回転状態の検出に異常があるとして、モータ制御を停止するなどのフェールセーフ制御や外部への警告等を行ってもよい。信号遮断部１２は、診断部２３から遮断信号を受信していない場合には、制御部１１で生成されたモータ制御信号を遮断することなく、インバータに出力する。

第２制御装置２０は、レゾルバからアナログ信号を取得し、アナログ信号に基づいて、第２の絶対角を算出し、第２絶対角に基づき第２診断信号を生成し、第１診断信号と第２診断信号を比較してロータの回転状態の検出異常の有無を診断する。第２制御装置２０は、ＣＰＵ及びＲＡＭ又はＲＯＭ等のメモリを有しており、メモリに保存されたプログラムをＣＰＵで実行することで、各種制御機能を実行する。第２制御装置２０は、第１制御装置１０に含まれるＣＰＵとは別のＣＰＵを有している。第２制御装置２０は、機能ブロックとして、絶対角算出部２１、絶対角推定部２２、及び診断部２３を有している。

絶対角算出部２１は、レゾルバ２から出力されたアナログ信号から回転角度を表す正弦関数（ｓｉｎθ）と余弦関数（ｃｏｓθ）を特定し、アークタンジェント（ａｒｃｔａｎ［ｓｉｎθ／ｃｏｓθ］）をとることで、ロータの絶対角を算出する。絶対角算出部２１における絶対角の算出タイミングは、ＲＤ変換器３のＡＤ変換により算出される第１絶対角とは異なるタイミングである。つまり、絶対角算出部２１の算出タイミングと、ＲＤ変換器３の算出タイミングは同期しておらず、異なるタイミングである。以下、絶対角算出部２１で算出される絶対角を、第２絶対角と称する。また、第２絶対角の算出タイミングと同じタイミングで取得される、ロータの相対角を第２相対角と称する。そして、第１絶対角と第２絶対角は同じタイミングで（同時刻で）算出されないため、第１絶対角と第２絶対角の間には、時間差が生じることになる。また、絶対角算出部２１は、第２絶対角に基づく第２診断信号を生成し、絶対角推定部２２に出力する。第２診断信号は、第２絶対角の情報を含んでおり、言い換えると、モータ制御に使用した第１絶対角と異なるタイミングで算出された回転角度の情報を含んでいる。

絶対角推定部２２は、ＲＤ変換器３で、第２絶対角と同じタイミングで算出された第２相対角を取得し、制御部１１から第１相対角を取得する。また絶対角推定部２２は、下記式（１）を用いて、第２絶対角、第１相対角、及び第２相対角に基づき、第１絶対角の推定値を推定する。

ただし、θ_１＿ｅは第１絶対角の推定値を示し、θ_２は第２絶対角を示し、Δθ_１は第１相対角を示し、Δθ_２は第２相対角を示す。

絶対角推定部２２は、絶対角算出部２１で生成された第２診断信号に対して、第１絶対角の推定値の情報を含めて、第２診断信号として診断部２３に出力する。第１絶対角の推定値は、第２絶対角に基づき算出された値であることから、絶対角推定部２２から診断部２３に出力される第２診断信号は、第２絶対角に基づいた信号となる。

診断部２３は、制御部１１から出力される第１診断信号と、絶対角推定部２２から出力される第２診断信号を比較して、ロータの回転状態の検出異常の有無を診断する。具体的には、診断部２３は、第１診断信号から第１絶対角を特定し、第２診断信号から第１絶対角の推定値を特定し、第１絶対角と第１絶対角の推定値との差分を算出する。診断部２３には、検出異常を判定するための判定閾値が予め設定されている。判定閾値は、例えば検出誤差よりも大きい値に設定されている。そして、第１絶対角と第１絶対角の推定値との差分が判定閾値未満である場合には、診断部２３は、ＲＤ変換器３で算出された絶対角は正しい値であると判定し、検出異常無しと診断する。一方、第１絶対角と第１絶対角の推定値との差分が判定閾値以上である場合には、診断部２３は、検出異常有りと判定する。例えば、ＲＤ変換器３のＡＤ変換で異常が生じた場合、主系統の信号ライン、又は、監視用系統の信号ラインで異常が生じた場合には、第１絶対角及び／又は第２絶対角の値が異常値になる。本実施形態では、主系統の信号ラインを用いて、第１制御装置１０から第１絶対角を取得し、監視用系統の信号ラインを用いて、第１絶対角と時間差を空けて、第２絶対角を取得する。そして、検出異常が生じている場合には、時間差のある第１絶対角と第２絶対角との間で、大きな角度差が生じる。本実施形態では、この角度差の大きさに基づき、検出異常を診断している。

診断部２３は、ロータの回転状態の検出異常の有りと判定した場合には、遮断信号を信号遮断部１２に出力する。診断部２３は、ロータの回転状態の検出異常の無しと判定した場合には、遮断信号を信号遮断部１２に出力しない。

上記のように、本実施形態では、レゾルバ２により、ロータの回転状態を検出して、検出された回転状態に応じたアナログ信号を出力し、ＲＤ変換器３により、アナログ信号に基づき第１タイミングでロータの第１絶対角を算出して、第１絶対角の情報を含む信号を出力し、第１制御装置１０により、第１絶対角に基づく第１診断信号を生成して、第１診断信号を第２制御装置２０に出力する。そして、第２制御装置２０により、アナログ信号に基づき第１タイミングと異なる第２タイミングでロータの第２絶対角を算出し、第２絶対角に基づき第２診断信号を生成し、第１診断信号と第２診断信号を比較して、ロータの回転状態の検出異常の有無を診断する。これにより、本実施形態に係る監視制御装置１又は監視制御方法は、アナログ信号の変換タイミングの同期を必要とせずに、回転状態の検出異常を診断できる。また本実施形態では、ＲＤ変換器３のＡＤ変換で異常が生じた場合、主系統の信号ライン、又は、監視用系統の信号ラインで異常が生じた場合に、異常を検知できる。

ところで、本実施形態とは異なる、ロータの回転状態の検出異常を診断する装置として、以下のような装置が考えられる。例えば、レゾルバに対して、複数のＡＤ変換器を接続し、複数のＡＤ変換器間で、ＡＤ変換のタイミングの同期をとり、複数のＡＤ変換器から出力されるデジタル信号を比較することで、ロータの回転状態の検出異常を診断する。このような装置では、複数のＡＤ変換器間で同期させる必要があり、また同期させるために、演算精度の高いＡＤ変換器が必要になるという問題がある。さらに、同期をとるＡＤ変換器が３つ以上になった場合には、それぞれの同期が取りにくいという問題もある。

一方、本実施形態では、絶対角を算出する際に、アナログ信号の変換タイミングの同期を必要としないため、上記のような問題を解決できる。

また本実施形態では、第１診断信号は第１絶対角の情報を含み、第２診断信号は第２絶対角の情報を含んでいる。これにより、アナログ信号の変換タイミングの同期を必要とせずに、回転状態の検出異常を診断できる。

また本実施形態では、ＲＤ変換器により、レゾルバ２からのアナログ信号に基づき、第１タイミングでロータの第１相対角と、第２タイミングでロータの第２相対角をそれぞれ算出し、第１相対角の情報を含む信号及び第２相対角の情報を含む信号をそれぞれ出力する。そして、第２制御装置２０により、第２絶対角、第１相対角、及び第２相対角に基づき、第１絶対角の推定値を推定し、推定値と第１診断信号に含まれる第１絶対角とを比較することで、ロータの回転状態の検出異常の有無を診断する。これにより、アナログ信号の変換タイミングの同期を必要とせずに、回転状態の検出異常を診断できる。

なお本実施形態において、絶対角推定部２２は、制御部１１から第１相対角を取得したが、ＲＤ変換器３から第１相対角を取得してもよい。また、本実施形態では、監視用系統を１つに限らず、複数設けてもよい。監視用系統を複数設ける場合には、第２制御装置２０と同じ制御装置を、監視用系統に対応させて複数設けた上で、レゾルバ２のアナログ信号の信号線を分岐させて、レゾルバ２のアナログ信号を各制御装置に出力するように、監視用系統を形成する。そして、信号遮断部１２は、複数の第２制御装置２０に含まれる各診断部２３のうち、いずれか１つの診断部２３から遮断信号を受信した場合には、モータ制御信号を遮断する。これにより、監視用系統が複数であっても、同期が不要であるため、ソフト処理負荷を低減し、かつ精度よく検出異常を診断できる。

《第２実施形態》
図２は、本発明の他の実施形態に係る監視制御装置１を示すブロック図である。本実施形態では、第１実施形態に対して、第１制御装置１０の制御の一部、第２制御装置２０の制御の一部が異なる。これ以外の構成は上述した第１実施形態と同じであり、以下の説明において、第１実施形態と同じ構成及び制御処理については説明を省略するが、省略した説明には、第１実施形態の記載が適宜、援用される。

第１制御装置１０に含まれる制御部１１は、第１絶対角に基づきロータの回転数を算出する。制御部１１は、ＲＤ変換器３から第１絶対角を所定周期で取得し、第１絶対角の今回値と前回値の差分を算出し、算出された第１絶対角の差分からロータの第１回転数を算出する。また、制御部１１は、第１回転数の情報を含む第１診断信号を生成し、第２制御装置２０の診断部２３に出力する。なお、第１回転数は、第１絶対角に基づき算出された値であることから、第１診断信号は第１絶対角に基づいた信号となる。

第２制御装置２０は、絶対角算出部２１、回転数算出部２４、及び診断部２３を有している。絶対角算出部２１は第１実施形態における絶対角算出部２１と同様である。回転数算出部２４は、第２絶対角に基づきロータの回転数を算出する。回転数算出部２４は、絶対角算出部２１により所定周期で算出された第２絶対角を取得し、第２絶対角の今回値と前回値の差分を算出し、算出された第２絶対角の差分からロータの第２回転数を算出する。なお、第１絶対角の前回値の算出タイミングは、第２絶対角の前回値の算出タイミングと異なっており、第１絶対角の今回値の算出タイミングは、第２絶対角の今回値の算出タイミングと異なっている。第１絶対角の算出タイミングは、ＲＤ変換器３の算出タイミングであり、第２絶対角の算出タイミングは、絶対角算出部２１の算出タイミングである。

回転数算出部２４は、第２回転数の情報を含む第２診断信号を生成し、第２診断信号を診断部２３に出力する。なお、第２回転数は、第２絶対角に基づき算出された値であることから、第２診断信号は第２絶対角に基づいた信号となる。

診断部２３は、制御部１１から出力される第１診断信号と、回転数算出部２４から出力される第２診断信号を比較して、ロータの回転状態の検出異常の有無を診断する。具体的には、診断部２３は、第１診断信号から第１回転数を特定し、第２診断信号から第２回転数を特定し、第１回転数と第２回転数の差分を算出する。診断部２３には、検出異常を判定するための判定閾値が予め設定されている。判定閾値は、例えば検出誤差よりも大きい値に設定されている。判定閾値は、第１実施形態と異なり回転数で示される。そして、第１回転数と第２回転数との差分が判定閾値未満である場合には、診断部２３は、ＲＤ変換器３で算出された回転数は正しい値であると判定し、検出異常無しと診断する。一方、第１回転数と第２回転数との差分が判定閾値以上である場合には、診断部２３は、検出異常有りと判定する。本実施形態では、主系統の信号ラインを用いて、第１制御装置１０から第１回転数を取得し、監視用系統の信号ラインを用いて、第１回転数と時間差を空けて、第２回転数を取得する。そして、検出異常が生じている場合には、時間差のある第１回転数と第２回転数との間で、大きな回転数差が生じる。本実施形態では、回転数差の大きさに基づき、検出異常を診断している。

また診断部２３は、ＲＤ変換器３により算出された第１相対角と第２相対角を取得し、第１相対角と第２相対角との差分を算出し、算出された差分からロータの回転数の変動量を算出する。診断部２３には、ロータの回転数の変動を判定するための変動判定閾値が予め設定されている。診断部２３は、算出された回転数の変動量と変動判定閾値とを比較し、算出された回転数の変動量が変動判定閾値以上である場合には、回転数の変動があると判定する。そして、回転数の変動があると判定された場合には、診断部２３は、第１回転数と第２回転数との差分に基づいた、回転状態の検出異常の診断を中止する。例えば、外部からのトルク要求等によりロータの回転数が変動している場合には、第１回転数と第２回転数との差分が、回転数の変動によるものか、検出異常によるものか区別ができない。そのため、回転数の変動が大きい場合には、回転状態の検出異常の診断を中止する。一方、算出された回転数の変動量が変動判定閾値未満である場合には、診断部２３は、回転数の変動がない、あるいは、回転数の変動が小さいと判定し、回転状態の検出異常の診断を継続する。

上記のように、本実施形態では、第１制御装置１０により、第１絶対角に基づきロータの第１回転数を算出し、第１回転数の情報を含む第１診断信号を生成し、第２制御装置２０により、第２絶対角に基づきロータの第２回転数を算出し、第２回転数の情報を含む第２診断信号を生成し、第１回転数と第２回転数とを比較して、回転状態の検出異常の有無を診断する。これにより、アナログ信号の変換タイミングの同期を必要とせずに、回転状態の検出異常を診断できる。また本実施形態では、ＲＤ変換器３のＡＤ変換で異常が生じた場合、主系統の信号ライン、又は、監視用系統の信号ラインで異常が生じた場合に、異常を検知できる。

また本実施形態では、ＲＤ変換器３により、アナログ信号に基づきロータの相対角を算出し、相対角を含む信号を出力し、第２制御装置２０により、相対角に基づきロータの回転数の変動量を算出し、変動量が所定閾値（変動判定閾値）以上である場合には、回転状態の検出異常の有無の診断を中止する。これにより、回転数変動時に、誤検知を防止できる。

なお、本実施形態では、監視用系統を１つに限らず、複数設けてもよい。監視用系統を複数設ける場合には、第２制御装置２０と同じ制御装置を、監視用系統に対応させて設けた上で、レゾルバ２のアナログ信号の信号線を分岐させて、レゾルバ２のアナログ信号を各制御装置に出力するように、監視用系統を形成する。そして、信号遮断部１２は、複数の第２制御装置に含まれる各診断部２３のうち、いずれか１つの診断部２３から遮断信号を受信した場合には、モータ制御信号を遮断する。これにより、監視用系統が複数であっても、同期が不要であるため、ソフト処理負荷を低減し、かつ精度よく検出異常を診断できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、これらの実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１…監視制御装置
２…レゾルバ
３…変換器
１０…第１制御装置
１１…制御部
１２…信号遮断部
２０…第２制御装置
２１…絶対角算出部
２２…絶対角推定部
２３…診断部
２４…回転数算出部

Claims

回転体の回転状態を検出し、検出された前記回転状態に応じたアナログ信号を出力する回転センサと、
前記アナログ信号に基づき第１タイミングで前記回転体の第１絶対角を算出し、前記第１絶対角の情報を含む信号を出力する変換器と、
前記第１絶対角を取得する第１制御装置と、
前記アナログ信号に基づき、前記第１タイミングと異なる第２タイミングで前記回転体の第２絶対角を算出する第２制御装置とを備え、
前記変換器は、
前記アナログ信号に基づき、前記第１タイミングで前記回転体の第１相対角と、前記第２タイミングで前記回転体の第２相対角をそれぞれ算出し、
前記第１相対角の情報を含む信号及び前記第２相対角の情報を含む信号をそれぞれ出力し、
前記第１制御装置は、前記第１絶対角に基づく第１診断信号を生成し、前記第１診断信号を前記第２制御装置に出力し、
前記第２制御装置は、
前記第１相対角と前記第２相対角を取得し、
前記第２絶対角、前記第１相対角、及び前記第２相対角に基づき、前記第１絶対角の推定値を推定し、
前記第２絶対角に基づき第２診断信号を生成し、
前記第２診断信号に含まれる前記推定値と前記第１診断信号に含まれる前記第１絶対角とを比較することで、前記回転状態の検出異常の有無を診断する監視制御装置。
請求項１記載の監視制御装置において、
前記第１診断信号は前記第１絶対角の情報を含み、
前記第２診断信号は前記第２絶対角の情報を含む監視制御装置。
請求項１記載の監視制御装置において、
前記第１制御装置は、前記第１絶対角に基づき前記回転体の第１回転数を算出し、前記第１回転数の情報を含む前記第１診断信号を生成し、
前記第２制御装置は、前記第２絶対角に基づき前記回転体の第２回転数を算出し、前記第２回転数の情報を含む前記第２診断信号を生成し、
前記第１回転数と前記第２回転数とを比較して、前記回転状態の検出異常の有無を診断する監視制御装置。
回転体の回転状態を検出し、検出された前記回転状態に応じたアナログ信号を出力する回転センサと、
前記アナログ信号に基づき第１タイミングで前記回転体の第１絶対角を算出し、前記第１絶対角の情報を含む信号を出力する変換器と、
前記第１絶対角を取得する第１制御装置と、
前記アナログ信号に基づき、前記第１タイミングと異なる第２タイミングで前記回転体の第２絶対角を算出する第２制御装置とを備え、
前記第１制御装置は、前記第１絶対角に基づき前記回転体の第１回転数を算出し、前記第１回転数の情報を含む第１診断信号を生成し、
前記第２制御装置は、前記第２絶対角に基づき前記回転体の第２回転数を算出し、前記第２回転数の情報を含む第２診断信号を生成し、
前記第１回転数と前記第２回転数とを比較して、前記回転状態の検出異常の有無を診断し、
前記変換器は、前記アナログ信号に基づき、前記回転体の相対角を算出し、前記相対角の情報を含む信号を出力し、
前記第２制御装置は、前記相対角に基づき、前記回転体の回転数の変動量を算出し、
前記変動量が所定閾値以上である場合には、前記回転状態の検出異常の有無の診断を中止する監視制御装置。
回転体の回転状態の検出異常の有無を診断する監視制御方法において、
回転センサにより、前記回転体の回転状態を検出して、検出された前記回転状態に応じたアナログ信号を出力し、
変換器により、
前記アナログ信号に基づき第１タイミングで前記回転体の第１絶対角を算出して、前記第１絶対角を含む信号を出力し、
前記アナログ信号に基づき、前記第１タイミングで前記回転体の第１相対角と、前記第１タイミングと異なる第２タイミングで前記回転体の第２相対角をそれぞれ算出し、
前記第１相対角の情報を含む信号及び前記第２相対角の情報を含む信号をそれぞれ出力し、
前記回転体を制御する第１制御装置により、前記第１絶対角に基づく第１診断信号を生成して、前記第１診断信号を第２制御装置に出力し、
前記第２制御装置により、
前記アナログ信号に基づき、前記第２タイミングで前記回転体の第２絶対角を算出し、
前記第１相対角と前記第２相対角を取得し、
前記第２絶対角、前記第１相対角、及び前記第２相対角に基づき、前記第１絶対角の推定値を推定し、
前記第２絶対角に基づき第２診断信号を生成し、
前記第２診断信号に含まれる前記推定値と前記第１診断信号に含まれる前記第１絶対角とを比較することで、前記回転状態の検出異常の有無を診断する監視制御方法。