JP2018128324A - 制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】より迅速にセンサのマイコンの異常発生部位を特定することができる制御装置を提供する。【解決手段】舵角センサ1は、センサIC2、第1マイコン10、および第2マイコン20を備えている。第1マイコン10は、第1A/D変換部11と、第1ROM/RAM12と、第1不揮発性メモリ13と、第1外部通信部14と、第1マイコン間通信部15とを有している。第2マイコン20は、第2A/D変換部21と、第2ROM/RAM22と、第2不揮発性メモリ23と、第2外部通信部24と、第2マイコン間通信部25と、ROM/RAM30とを有している。第1マイコン10および第2マイコン20の各マイコンリソースは、舵角を演算する処理のソフトウェア的な機能部と対応付けされている。ROM/RAM30は、異常が発生したマイコンリソースを異常発生部位として、第2不揮発性メモリ23に送信する。【選択図】図1
Description
本発明は、センサにより検出された物理量を処理する制御装置に関する。
従来、舵角を検出する舵角センサには、MRE(磁気抵抗素子:Magnetic Resistance Element)センサなどの磁気センサが用いられている。MREセンサには、センサIC(集積回路)と、センサICの出力電圧値に基づいて舵角を演算するマイコンと、が設けられている。
ところで、特許文献1には、同じセンサを2個用いてその検出結果の差分を常に監視することにより、一定以上の差分が生じた場合にセンサに異常有りと判定するセンサ異常検出装置が開示されている。
すなわち、2つの舵角センサのマイコンが演算する検出結果(舵角)を比較することにより、演算された舵角の妥当性を確認することができ、ひいては舵角センサのマイコンの異常を検出することができる。
ところで、2つの舵角センサのマイコンにより得られる検出結果を比較することにより、確かに舵角センサのマイコンの異常を検出することはできるものの、そのマイコンの異常発生部位まで特定することはできない。このため、舵角センサのマイコンが故障した際にその故障原因を解析しようとしても、その故障の原因解析に繋がる情報が何らないので、原因解析に時間を要する。
本発明の目的は、より迅速にセンサのマイコンの異常発生部位を特定することができる制御装置を提供することにある。
上記目的を達成しうる制御装置は、センサにより検出された検出値を取得する第1マイコンおよび第2マイコンを備え、互いに通信可能に接続された前記第1マイコンおよび前記第2マイコンは、前記検出値に基づいて前記センサの検出対象である状態量を演算する制御装置であって、前記第1マイコンおよび前記第2マイコンには、それぞれ複数のハードウェアリソースが設けられ、前記第1マイコンおよび前記第2マイコンのハードウェアリソースの少なくとも一つは、前記状態量を演算するための機能に対応付けて設けられており、前記第1マイコンおよび前記第2マイコンの少なくとも一方は、前記機能に対応付けられた各ハードウェアリソースの出力結果に基づいて、当該各ハードウェアリソースの異常を検出する出力結果比較機能部と、前記出力結果比較機能部により検出された異常発生部位としてのハードウェアリソースを記憶する記憶部と、を備えている。
この構成によれば、出力結果比較機能部は、第1マイコンのハードウェアリソースの出力結果と第2マイコンのハードウェアリソースの出力結果とに基づいて、各ハードウェアリソースに異常が発生しているか否かを判定する。そして、記憶部は、出力結果比較機能部により判定された異常発生部位としてのハードウェアリソースを記憶する。そして、第1マイコンおよび第2マイコンが故障した場合には、記憶部に記憶されている異常発生部位を参照することにより、第1マイコンおよび第2マイコンの故障の原因を解析するのに要する時間を短縮することができる。
上記の制御装置において、前記出力結果比較機能部は、前記第1マイコンに設けられた前記機能に対応付けられたハードウェアリソースの出力結果と、前記第2マイコンに設けられた前記機能に対応付けられたハードウェアリソースの出力結果との差が、予め定められた閾値以上である場合、前記機能に対応付けられたハードウェアリソースの異常を検出することが好ましい。
この構成によれば、出力結果比較機能部は、第1マイコンのハードウェアリソースの出力結果と第2マイコンのハードウェアリソースの出力結果との差が閾値以上である場合、ハードウェアリソースの異常を検出する。記憶部が当該ハードウェアリソースを異常発生部位として記憶することにより、将来第1マイコンおよび第2マイコンが故障した場合に、記憶部に記憶されている異常発生部位を参照することにより、第1マイコンおよび第2マイコンの故障の原因を解析するのに要する時間を短縮することができる。
上記の制御装置において、前記第1マイコンおよび前記第2マイコンには、前記ハードウェアリソースとして少なくとも、不揮発性メモリ、メモリ、外部通信部、およびマイコン間通信部が設けられており、前記不揮発性メモリは、キャリブレーションデータを記憶するキャリブレーション機能と対応付けられ、前記メモリは、前記状態量あるいは前記状態量の基礎成分を演算する状態量演算機能と対応付けられ、前記外部通信部は、前記メモリにより演算された前記状態量あるいは前記状態量の基礎成分を外部に送信する外部送信機能と対応付けられ、前記マイコン間通信部は、自らのマイコンに設けられた前記ハードウェアリソースの出力結果を他のマイコンに送信するマイコン間通信機能と対応付けられていることが好ましい。
この構成によれば、ハードウェアリソースとして少なくとも不揮発性メモリ、メモリ、外部通信部、およびマイコン間通信部が設けられており、各ハードウェアリソースは、状態量を演算するための機能に対応付けられている。このため、出力結果比較機能部は、状態量を演算するための機能の一つの出力結果に基づいて、当該機能に対応付けられたハードウェアリソースの異常を検出することができる。
上記の制御装置の前記センサとしては、舵角センサが好適である。
本発明の制御装置によれば、より迅速にセンサのマイコンの異常発生部位を特定することができる。
以下、舵角センサの一実施形態について説明する。
図1に示すように、舵角センサ1は、たとえば車両のステアリングホイールに連結されたステアリングシャフトなどの回転シャフトの回転角度である舵角を検出するものである。
図1に示すように、舵角センサ1は、たとえば車両のステアリングホイールに連結されたステアリングシャフトなどの回転シャフトの回転角度である舵角を検出するものである。
舵角センサ1は、センサIC2、第1マイコン10、および第2マイコン20を備えている。センサIC2は、制御装置である第1マイコン10および第2マイコン20に接続されている。第1マイコン10および第2マイコン20は、センサIC2により生成されるセンサ電圧値Vsに基づいて、舵角センサ1の検出結果である舵角(外部舵角値θo1,θo2)を演算する。
センサIC2は、たとえば磁気抵抗素子(MRE)のICが採用される。ステアリングシャフトなどの回転シャフトにはバイアス磁石3が取り付けられ、センサIC2はバイアス磁石3に対向するように設けられている。センサIC2は、バイアス磁石3によって作用するバイアス磁界の向きに応じて、その磁気抵抗値が変化する。ステアリングシャフトが回転するとバイアス磁石3が回転し、バイアス磁石3からセンサIC2に作用するバイアス磁界の向きが変化するので、センサIC2により生成されるセンサ電圧値Vsが変化する。
第1マイコン10は、第1A/D変換部11(アナログ/デジタルコンバータ)と、第1ROM/RAM12(不揮発性メモリ/揮発性メモリ)と、第1不揮発性メモリ13と、第1外部通信部14と、第1マイコン間通信部15とを有している。
また、第2マイコン20は、第2A/D変換部21と、第2ROM/RAM22と、第2不揮発性メモリ23と、第2外部通信部24と、第2マイコン間通信部25と、ROM/RAM30とを有している。
第1マイコン10の構成について説明する。
第1A/D変換部11は、センサIC2により取得したアナログ値であるセンサ電圧値Vsを、デジタル値である第1A/D変換結果ad1に変換する。
第1A/D変換部11は、センサIC2により取得したアナログ値であるセンサ電圧値Vsを、デジタル値である第1A/D変換結果ad1に変換する。
第1ROM/RAM12は、第1A/D変換部11により変換された第1A/D変換結果ad1に基づいて、第1内部舵角値θi1を演算する。第1内部舵角値θi1は、第1A/D変換結果ad1の絶対値が大きいほど、その絶対値が大きくなる関係を有している。
第1不揮発性メモリ13は、舵角センサ1のキャリブレーションを行うための第1キャリブレーションデータcal1を記憶している。第1不揮発性メモリ13は、記憶されている第1キャリブレーションデータcal1を第1ROM/RAM12に出力する。第1ROM/RAM12は、取得した第1キャリブレーションデータcal1に基づいて、舵角センサ1のキャリブレーションを実行する。キャリブレーションを行うことにより、第1内部舵角値θi1と第1A/D変換結果ad1との関係が、より最適なものに調整される。
第1外部通信部14は、第1ROM/RAM12により演算された第1内部舵角値θi1に基づいて、出力結果である第1外部舵角値θo1を演算して、外部機器に出力する。なお、第1外部舵角値θo1は、第1内部舵角値θi1と同じ内容を意味するデータであり、舵角センサ1の外部機器に出力するのに適したデータ形式に変換したものである。また、第1外部通信部14は、第1外部舵角値θo1を演算して、第2マイコン20の第2外部通信部24に出力する。
第1マイコン間通信部15は、第2マイコン間通信部25との間でデータの送受信を行う。第1マイコン間通信部15は、第1A/D変換部11により変換された第1A/D変換結果ad1、第1ROM/RAM12により演算された第1内部舵角値θi1、および第1不揮発性メモリ13により出力された第1キャリブレーションデータcal1を取得する。第1マイコン間通信部15は、第1A/D変換結果ad1、第1内部舵角値θi1、および第1キャリブレーションデータcal1を、第2マイコン20の第2マイコン間通信部25に出力する。
第2マイコン20の構成について説明する。
第2A/D変換部21は、アナログ値であるセンサ電圧値Vsを、デジタル値である第2A/D変換結果ad2に変換する。
第2A/D変換部21は、アナログ値であるセンサ電圧値Vsを、デジタル値である第2A/D変換結果ad2に変換する。
第2ROM/RAM22は、第2A/D変換部21により変換された第2A/D変換結果ad2に基づいて、第2内部舵角値θi2を演算する。第2内部舵角値θi2も、第2A/D変換結果ad2の絶対値が大きいほど、より絶対値が大きくなる関係を有している。
第2不揮発性メモリ23は、舵角センサ1のキャリブレーションを行うための第2キャリブレーションデータcal2を記憶している。第2ROM/RAM22は、取得した第2キャリブレーションデータcal2に基づいて、舵角センサ1のキャリブレーションを実行する。
第2外部通信部24は、第2ROM/RAM22により演算された第2内部舵角値θi2に基づいて、第2外部舵角値θo2を演算して、外部機器に出力する。また、第2外部通信部24は、第1外部通信部14から取得した第1外部舵角値θo1と第2外部舵角値θo2との差分である差分値dθoを演算する。
第2マイコン間通信部25は、第1マイコン間通信部15から取得した第1A/D変換結果ad1、第1内部舵角値θi1、および第1キャリブレーションデータcal1を、ROM/RAM30に出力する。
ROM/RAM30は、第2マイコン間通信部から第1A/D変換結果ad1、第1内部舵角値θi1、および第1キャリブレーションデータcal1を取得する。また、ROM/RAM30は、第2A/D変換部21から得られる第2A/D変換結果ad2、第2ROM/RAM22から得られる第2内部舵角値θi2、第2不揮発性メモリ23から得られる第2キャリブレーションデータcal2、および第2外部通信部24から得られる差分値dθoを取得する。
ROM/RAM30は、第1A/D変換結果ad1と第2A/D変換結果ad2との差分である差分値dad、第1内部舵角値θi1と第2内部舵角値θi2との差分である差分値dθi、および第1キャリブレーションデータcal1と第2キャリブレーションデータcal2との差分である差分値dcalを演算する。
ROM/RAM30は、差分値dad、差分値dθi、差分値dcal、および差分値dθoが閾値を超えているか否かに基づいて、第1マイコン10および第2マイコン20のどこで異常が発生しているかを判定する。すなわち、ROM/RAM30は、第1マイコン10および第2マイコン20のマイコンリソース(ハードウェアリソース)のうち、異常が発生したマイコンリソースを異常発生部位として特定する。そして、ROM/RAM30は、特定した異常発生部位を示す情報を第2不揮発性メモリ23に送信する。第2不揮発性メモリ23は、ROM/RAM30により取得した異常発生部位を記憶する。
第2マイコン間通信部25は、第1マイコン間通信部15から各データを受信したときに、第2マイコン間通信部25が当該データ内のチェックサムを確認することにより、第1マイコン間通信部15および第2マイコン間通信部25に異常が発生したか否かを判定する。そして、第2マイコン間通信部25が当該データ内のチェックサムが不一致の場合には、第1マイコン間通信部15および第2マイコン間通信部25に異常が発生している旨判定し、ROM/RAM30により行われる出力結果比較を停止する。
また、ROM/RAM30は、出力結果比較を行う前に、ROMのサムチェックおよびRAMのベリファイチェックに基づいて、ROM/RAM30に異常が発生しているか否かを判定する。そして、ROM/RAM30に異常が発生している旨判定される場合には、出力結果比較を停止する。また、ROM/RAM30は、異常発生部位のマイコンリソースのみを初期化することにより、正常状態への復帰を試みる。なお、第1ROM/RAM12および第2ROM/RAM22、第1不揮発性メモリ13、および第2不揮発性メモリ23に異常が発生した場合には、正常状態への復帰が困難である。
また、ROM/RAM30は、ある機能の異常が頻発した場合、異常発生部位としてのマイコンリソースが故障したと考えられるので、第1マイコン10および第2マイコン20に恒久的な故障が発生したものとして、第1マイコン10および第2マイコン20の動作を停止する。なお、頻発とは、ある機能の異常が一定時間内に一定回数発生した場合や、ある機能の異常が一定回数発生した場合である。
つぎに、第1マイコン10および第2マイコン20のハードウェア的な構成であるマイコンリソース(ハードウェアリソース)と、ソフトウェア的な機能との対応付け(関係)について説明する。
図2に示すように、第1A/D変換部11および第2A/D変換部21は、センサ電圧値Vsを、第1A/D変換結果ad1および第2A/D変換結果ad2に変換するA/D変換機能を備えている。
第1ROM/RAM12および第2ROM/RAM22は、第1A/D変換結果ad1および第2A/D変換結果ad2に基づいて、第1内部舵角値θi1および第2内部舵角値θi2を演算する舵角演算機能を備えている。
第1不揮発性メモリ13および第2不揮発性メモリ23は、第1ROM/RAM12および第2ROM/RAM22に、第1キャリブレーションデータcal1および第2キャリブレーションデータcal2を出力するキャリブレーション機能を備えている。
また、第1外部通信部14および第2外部通信部24は、第1内部舵角値θi1および第2内部舵角値θi2に基づいて、第1外部舵角値θo1および第2外部舵角値θo2を演算して出力する外部通信機能を備えている。
なお、ROM/RAM30は、差分値dad、差分値dθi、差分値dcal、および差分値dθoに基づいて、第1マイコン10および第2マイコン20のマイコンリソースの異常発生箇所を特定する出力結果比較機能を備えている。
また、第1マイコン間通信部15および第2マイコン間通信部25は、第1マイコン10と第2マイコン20との間でデータの送受信を行うマイコン間通信機能を備えている。
つぎに、舵角センサのマイコンの異常発生部位を特定する処理手順について説明する。異常発生部位を特定する処理については、舵角を演算するタイミングで繰り返し実行される。
つぎに、舵角センサのマイコンの異常発生部位を特定する処理手順について説明する。異常発生部位を特定する処理については、舵角を演算するタイミングで繰り返し実行される。
図3に示すように、ROM/RAM30は、各種のデータ(第1A/D変換結果ad1,第1内部舵角値θi1,第1キャリブレーションデータcal1,第2A/D変換結果ad2,第2内部舵角値θi2,第2キャリブレーションデータcal2,差分値dθo)を取得する(ステップS1)。
つぎに、ROM/RAM30は、差分値dad,dθi,dcalを演算する(ステップS2)。
ROM/RAM30は、差分値dcalが第1閾値Th1以上であるか否かを判定する(ステップS3)。なお、第1閾値Th1は、第1不揮発性メモリ13および第2不揮発性メモリ23に異常が発生していると考えられるときの、第1キャリブレーションデータcal1と第2キャリブレーションデータcal2との間の差程度に設定される。
ROM/RAM30は、差分値dcalが第1閾値Th1以上であるか否かを判定する(ステップS3)。なお、第1閾値Th1は、第1不揮発性メモリ13および第2不揮発性メモリ23に異常が発生していると考えられるときの、第1キャリブレーションデータcal1と第2キャリブレーションデータcal2との間の差程度に設定される。
ROM/RAM30は、差分値dcalが第1閾値Th1以上である場合(ステップS3のYES)、第1不揮発性メモリ13および第2不揮発性メモリ23を異常発生部位として、第2不揮発性メモリ23に記憶し(ステップS4)、ステップS5の判定へ進む。なお、第1不揮発性メモリ13および第2不揮発性メモリ23のいずれに異常が発生しているかは特定することができない。
ROM/RAM30は、差分値dcalが第1閾値Th1未満である場合(ステップS3のNO)、ステップS5の判定へ進む。すなわち、ROM/RAM30は、差分値dcalが第1閾値Th1未満である場合には、第1不揮発性メモリ13および第2不揮発性メモリ23のいずれにも異常が発生していないものと判定する。
つぎに、ROM/RAM30は、差分値dadが第2閾値Th2以上であるか否かを判定する(ステップS5)。なお、第2閾値Th2は、第1A/D変換部11および第2A/D変換部21に異常が発生していると考えられるときの、第1A/D変換結果ad1と第2A/D変換結果ad2との差程度に設定される。
ROM/RAM30は、差分値dadが第2閾値Th2以上である場合(ステップS5のYES)、第1A/D変換部11および第2A/D変換部21を異常発生部位として、第2不揮発性メモリ23に記憶し(ステップS6)、ステップS7の判定へ進む。
ROM/RAM30は、差分値dadが第2閾値Th2未満である場合(ステップS5のNO)、ステップS7の判定へ進む。すなわち、ROM/RAM30は、差分値dadが第2閾値Th2未満である場合には、第1A/D変換部11および第2A/D変換部21のいずれにも異常が発生していないものと判定する。
つぎに、ROM/RAM30は、差分値dθiが第3閾値Th3以上であるか否かを判定する(ステップS7)。なお、第3閾値Th3は、第1ROM/RAM12および第2ROM/RAM22に異常が発生していると考えられるときの、第1内部舵角値θi1と第2内部舵角値θi2との差程度に設定される。
ROM/RAM30は、差分値dθiが第3閾値Th3以上である場合(ステップS7のYES)、第1ROM/RAM12および第2ROM/RAM22を異常発生部位として、第2不揮発性メモリ23に記憶し(ステップS8)、ステップS9の判定へ進む。
ROM/RAM30は、差分値dθiが第3閾値Th3未満である場合(ステップS7のNO)、ステップS9の判定へ進む。すなわち、ROM/RAM30は、差分値dθiが第3閾値Th3未満である場合には、第1ROM/RAM12および第2ROM/RAM22のいずれにも異常が発生していないものと判定する。
つぎに、ROM/RAM30は、差分値dθoが第4閾値Th4以上であるか否かを判定する(ステップS9)。なお、第4閾値Th4は、第1外部通信部14および第2外部通信部24に異常が発生していると考えられるときの、第1外部舵角値θo1と第2外部舵角値θo2との差程度に設定される。
ROM/RAM30は、差分値dθoが第4閾値Th4以上である場合(ステップS9のYES)、第1外部通信部14および第2外部通信部24を異常発生部位として、第2不揮発性メモリ23に記憶し(ステップS10)、処理を終了する。
ROM/RAM30は、差分値dθoが第4閾値Th4未満である場合(ステップS9のNO)、処理を終了する。すなわち、ROM/RAM30は、差分値dθoが第4閾値Th4未満である場合には、第1外部通信部14および第2外部通信部24のいずれにも異常が発生していないものと判定する。
本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
(1)第1マイコン10および第2マイコン20のハードウェア的な構成であるマイコンリソースと、ソフトウェア的な機能とが対応付けられている。ROM/RAM30は、差分値dad,dθi,dcal,dθoが各閾値以上であるか否かに基づいて、各マイコンリソースに異常が発生しているか否かを判定し、第2不揮発性メモリ23に異常発生部位を記憶している。これにより、第1マイコン10および第2マイコン20が故障した場合に、第2不揮発性メモリ23に記憶されている異常発生部位を参照することにより、第1マイコン10および第2マイコン20の故障の原因を解析するのに要する時間を短縮することができる。
(1)第1マイコン10および第2マイコン20のハードウェア的な構成であるマイコンリソースと、ソフトウェア的な機能とが対応付けられている。ROM/RAM30は、差分値dad,dθi,dcal,dθoが各閾値以上であるか否かに基づいて、各マイコンリソースに異常が発生しているか否かを判定し、第2不揮発性メモリ23に異常発生部位を記憶している。これにより、第1マイコン10および第2マイコン20が故障した場合に、第2不揮発性メモリ23に記憶されている異常発生部位を参照することにより、第1マイコン10および第2マイコン20の故障の原因を解析するのに要する時間を短縮することができる。
(2)ROM/RAM30は、ある機能の異常が頻発した場合、当該機能に対応したマイコンリソースが故障したと考えられるので、第1マイコン10および第2マイコン20の恒久的な故障が発生したと考えられる。このため、第1マイコン10および第2マイコン20の動作を停止する。また、異常が頻発した場合には、ユーザにその旨を通知することにより、ユーザに異常発生部位の部品交換、および舵角センサ1の交換を促すことができる。
なお、本実施形態は次のように変更してもよい。以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・ROM/RAM30は、差分値dad,dθi,dcal,dθoが各閾値以上である場合、第1マイコン10および第2マイコン20の異常発生部位に対応したマイコンリソースを初期化するようにしてもよい。これにより、第1マイコン10および第2マイコン20全体を正常状態に復帰処理するのに比べて、復帰処理に要する時間を短縮することができる。なお、この場合、第1ROM/RAM12および第2ROM/RAM22が故障した場合には、復帰することができない。この場合、復帰するのに必要な演算をする演算部分が確保できないおそれがある。また、第1不揮発性メモリ13および第2不揮発性メモリ23が故障した場合にも、復帰することができない。この場合、復帰するのに必要な異常発生部位を記憶できないことや、復帰するのに必要なデータを得られない恐れがあるためである。
・ROM/RAM30は、差分値dad,dθi,dcal,dθoが各閾値以上である場合、第1マイコン10および第2マイコン20の異常発生部位に対応したマイコンリソースを初期化するようにしてもよい。これにより、第1マイコン10および第2マイコン20全体を正常状態に復帰処理するのに比べて、復帰処理に要する時間を短縮することができる。なお、この場合、第1ROM/RAM12および第2ROM/RAM22が故障した場合には、復帰することができない。この場合、復帰するのに必要な演算をする演算部分が確保できないおそれがある。また、第1不揮発性メモリ13および第2不揮発性メモリ23が故障した場合にも、復帰することができない。この場合、復帰するのに必要な異常発生部位を記憶できないことや、復帰するのに必要なデータを得られない恐れがあるためである。
・本実施形態では、ROM/RAM30は、差分値dad,dθi,dcal,dθoが各閾値以上であるか否かに基づいて異常発生部位を特定したが、これに限らない。たとえば、ROM/RAM30は、差分値dad,dθi,dcal,dθoと閾値との相関関係が一定の条件を満たすか否かに基づいて異常発生部位を特定してもよい。また、ROM/RAM30は、第1マイコン10の出力結果(たとえば第1A/D変換結果ad1)と第2マイコン20の出力結果(たとえば第2A/D変換結果ad2)との相関関係に基づいて異常発生部位を特定してもよい。
・第1マイコン10のマイコンリソースの少なくとも一つが、舵角を演算するための機能の少なくとも一つと対応付けられていればよい。
・本実施形態では、第2マイコン20に出力結果比較機能部としてのROM/RAM30が設けられたが、これに限らない。たとえば、第1マイコン10にROM/RAM30が設けられてもよいし、第1マイコン10および第2マイコン20の両方にROM/RAM30が設けられてもよい。すなわち、ROM/RAM30は、第1マイコン10および第2マイコン20の少なくとも一方に設けられればよい。また、異常発生部位を記憶する第2ROM/RAM22も、第1マイコン10および第2マイコン20の少なくとも一方に設けられればよい。
・本実施形態では、第2マイコン20に出力結果比較機能部としてのROM/RAM30が設けられたが、これに限らない。たとえば、第1マイコン10にROM/RAM30が設けられてもよいし、第1マイコン10および第2マイコン20の両方にROM/RAM30が設けられてもよい。すなわち、ROM/RAM30は、第1マイコン10および第2マイコン20の少なくとも一方に設けられればよい。また、異常発生部位を記憶する第2ROM/RAM22も、第1マイコン10および第2マイコン20の少なくとも一方に設けられればよい。
・本実施形態では、第1マイコン10のマイコンリソースとして、第1A/D変換部11、第1ROM/RAM12、第1不揮発性メモリ13、第1外部通信部14、第1マイコン間通信部15が設けられたが、これに限らない。たとえば、マイコンリソースとして、タイマーなどが設けられてもよい。また、第1マイコン10のマイコンリソースとしては、少なくとも第1ROM/RAM12、第1不揮発性メモリ13、第1外部通信部14、第1マイコン間通信部15が設けられればよい。また、第2マイコン20のマイコンリソースとしては、少なくとも第2ROM/RAM22、第2不揮発性メモリ23、第2外部通信部24、第2マイコン間通信部25、およびROM/RAM30が採用されればよい。
・異常発生部位を特定する処理は、イグニッションオンしたときなどに実行されてもよい。
・異常発生部位を記憶する記憶部は、第2不揮発性メモリ23に設けるのに限らず、第2不揮発性メモリ23とは別の構成を設けてもよい。
・異常発生部位を記憶する記憶部は、第2不揮発性メモリ23に設けるのに限らず、第2不揮発性メモリ23とは別の構成を設けてもよい。
・本実施形態では、舵角センサ1にマイコンが2つ設けられたが、3つ以上設けられてもよい。
・本実施形態は、舵角センサ1に具体化したが、これに限らない。たとえば、回転角センサやトルクセンサなどの異なるセンサに具体化されてもよい。
・本実施形態は、舵角センサ1に具体化したが、これに限らない。たとえば、回転角センサやトルクセンサなどの異なるセンサに具体化されてもよい。
1…舵角センサ(センサ)、2…センサIC、3…バイアス磁石、10…第1マイコン、11…第1A/D変換部、12…第1ROM/RAM、13…第1不揮発性メモリ、14…第1外部通信部、15…第1マイコン間通信部、20…第2マイコン、21…第2A/D変換部、22…第2ROM/RAM、23…第2不揮発性メモリ、24…第2外部通信部、25…マイコン間通信部、ad1…第1A/D変換結果、ad2…第2A/D変換結果、cal1…第1キャリブレーションデータ、cal2…第2キャリブレーションデータ、θi1…第1内部舵角値、θi2…第2内部舵角値、θo1…第1外部舵角値、θo2…第2外部舵角値、Vs…センサ電圧値、dad,dcal,dθi,dθo…差分値、Th1〜Th4…第1〜第4閾値。
Claims (4)
- センサにより検出された検出値を取得する第1マイコンおよび第2マイコンを備え、互いに通信可能に接続された前記第1マイコンおよび前記第2マイコンは、前記検出値に基づいて前記センサの検出対象である状態量を演算する制御装置であって、
前記第1マイコンおよび前記第2マイコンには、それぞれ複数のハードウェアリソースが設けられ、
前記第1マイコンおよび前記第2マイコンのハードウェアリソースの少なくとも一つは、前記状態量を演算するための機能に対応付けて設けられており、
前記第1マイコンおよび前記第2マイコンの少なくとも一方は、
前記機能に対応付けられた各ハードウェアリソースの出力結果に基づいて、当該各ハードウェアリソースの異常を検出する出力結果比較機能部と、
前記出力結果比較機能部により検出された異常発生部位としてのハードウェアリソースを記憶する記憶部と、を備える制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置において、
前記出力結果比較機能部は、
前記第1マイコンに設けられた前記機能に対応付けられたハードウェアリソースの出力結果と、前記第2マイコンに設けられた前記機能に対応付けられたハードウェアリソースの出力結果との差が、予め定められた閾値以上である場合、前記機能に対応付けられたハードウェアリソースの異常を検出する制御装置。 - 請求項1または2に記載の制御装置において、
前記第1マイコンおよび前記第2マイコンには、前記ハードウェアリソースとして少なくとも、不揮発性メモリ、メモリ、外部通信部、およびマイコン間通信部が設けられており、
前記不揮発性メモリは、キャリブレーションデータを記憶するキャリブレーション機能と対応付けられ、
前記メモリは、前記状態量あるいは前記状態量の基礎成分を演算する状態量演算機能と対応付けられ、
前記外部通信部は、前記メモリにより演算された前記状態量あるいは前記状態量の基礎成分を外部に送信する外部送信機能と対応付けられ、
前記マイコン間通信部は、自らのマイコンに設けられた前記ハードウェアリソースの出力結果を他のマイコンに送信するマイコン間通信機能と対応付けられている制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記センサは、舵角センサである制御装置。
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JP2017020704A JP2018128324A (ja) | 2017-02-07 | 2017-02-07 | 制御装置 |
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-
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- 2017-02-07 JP JP2017020704A patent/JP2018128324A/ja active Pending
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US11781887B2 (en) | 2020-05-28 | 2023-10-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Monitoring control device and monitoring control method |
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