KR102514642B1 - 조향모터제어장치 및 방법 - Google Patents

조향모터제어장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호를 감지하는 제1감지핀, 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호를 감지하는 제2감지핀, 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 제1주기보다 작은 제2주기로 출력되는 제1상 및 제2상 각각을 감지하는 제3감지핀 및 제4감지핀을 포함하는 감지부와; PWM신호에 기초하여 조향모터의 절대각을 산출하고, 인덱스신호에 기초하여 조향모터의 제로(Zero)각을 산출하며, 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 조향모터의 상대각을 산출하는 산출부와; 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않거나, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면 인덱스신호가 비정상임을 판단하는 판단부와; 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정하는 설정부 및; 위치각에 기초하여 조향모터를 제어하는 제어부를 포함하는 조향모터제어장치에 관한 것이다.

Description

조향모터제어장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING STEERING MOTOR}
본 발명은 조향모터의 위치각을 설정하고, 설정된 위치각에 기초하여 조향모터를 제어하는 기술에 관한 것이다.
차량의 조향장치 제어에 사용되는 조향모터는 차량 탑승자의 안전 등을 이유로 정밀한 구동을 필수적이다.
이를 위해, 상기 조향모터의 위치각을 정확히 검출해야 하며, 일반적으로 제1감지장치(도 1의 (A))와 제2감지장치(도 1의 (B)) 등을 사용한다.
상기 제1감지장치는 모터의 회전에 따라 서로 120°의 위상차가 나는 3개의 신호(W, V, U)인 절대각 신호와, 엔코더(Encoder)로부터 출력되는 2개의 신호(A, B)인 상대각 신호를 감지할 수 있다
이와 달리, 상기 제2감지장치는 제1주기로 출력되는 PWM신호와 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호인 절대각 신호와 엔코더(Encoder)로부터 출력되는 2개의 신호(A, B)인 상대각 신호를 감지할 수 있다
상기 제2감지장치에서 절대각 신호 중 하나인 PWM신호는 대략 4m[s] 정도의 느린 제1주기로 출력되는 문제점이 있다.
이러한 이유로 제2감지장치를 사용하여 조향모터의 위치각을 검출하는 경우, 인덱스신호에 기초한 절대각 신호와 2개의 신호(A, B)에 기초한 상대각 신호를 이용하여 조향모터의 위치각을 검출한다.
하지만, 인덱스신호의 라인(Line)에 개방(Open) 또는 단락(Short) 등이 발생하면 정상이 아닌 인덱스신호가 생성되는 문제점이 발생할 수 있다.
이에, 제2감지장치를 사용하여 조향모터의 위치각을 검출하는 장치는 인덱스신호의 정상여부를 먼저 판단하고, 정상인 경우에만 모터의 위치각을 검출해왔다.
즉, 인덱스신호가 비정상인 경우, 제2감지장치를 사용하여 조향모터의 위치각을 검출하는 장치는 조향모터의 위치각을 검출하지 못하며, 이에 차량의 조향장치를 제어하지 못하는 문제점이 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서, 인덱스신호가 비정상이더라도 조향모터의 위치각을 검출할 수 있고, 이에 차량의 조향장치를 제어할 수 있는 조향모터제어기술을 제공하는 것이다.
일 측면에서, 본 발명은 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호를 감지하는 제1감지핀, 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호를 감지하는 제2감지핀, 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 제1주기보다 작은 제2주기로 출력되는 제1상 및 제2상 각각을 감지하는 제3감지핀 및 제4감지핀을 포함하는 감지부와; PWM신호에 기초하여 조향모터의 절대각을 산출하고, 인덱스신호에 기초하여 조향모터의 제로(Zero)각을 산출하며, 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 조향모터의 상대각을 산출하는 산출부와; 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않거나, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면 인덱스신호가 비정상임을 판단하는 판단부와; 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정하는 설정부 및; 위치각에 기초하여 조향모터를 제어하는 제어부를 포함하는 조향모터제어장치를 제공한다.
다른 일 측면에서, 본 발명은 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호를 감지하고, 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호를 감지하고, 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 제1주기보다 작은 제2주기로 출력되는 제1상 및 제2상 각각을 감지하는 감지단계와; PWM신호에 기초하여 조향모터의 절대각을 산출하고, 인덱스신호에 기초하여 조향모터의 제로(Zero)각을 산출하며, 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 조향모터의 상대각을 산출하는 산출단계와; 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않거나, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면 인덱스신호가 비정상임을 판단하는 판단단계와; 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정하는 설정단계 및; 위치각에 기초하여 조향모터를 제어하는 제어단계를 포함하는 조향모터제어방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 인덱스신호가 비정상이더라도 조향모터의 위치각을 검출할 수 있고, 이에 차량의 조향장치를 제어할 수 있는 조향모터제어기술을 제공할 수 있다.
도 1은 조향모터의 위치각을 검출하는데 사용하는 일반적인 감지장치인 제1감지장치와 제2감지장치 각각의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 제2감지장치를 적용한 일반적인 조향모터제어장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 5a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제1실시 예를 도시한 도면이다.
도 5b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제2실시 예를 도시한 도면이다.
도 5c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제3실시 예를 도시한 도면이다.
도 5d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제4실시 예를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 조향모터의 위치각을 검출하는데 사용하는 일반적인 감지장치인 제1감지장치와 제2감지장치 각각의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 3상 정현파를 입력으로 동작하는 조향모터 회전자의 위치각을 검출하는데 사용될 수 있는 감지장치로서, 제1감지장치(A)는 조향모터에 3상으로 입력되는 교류전류(W, V, U) 각각을 감지하는 W감지핀, V감지핀, U감지핀과 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 출력되는 제1상(A), 제2상(B)을 감지함으로써 조향모터 회전자의 위치각을 검출할 수 있다.
자세히 설명하면, 입력되는 교류전류(W, V, U)의 관계에 따라 회전자의 절대각이 산출될 수 있다. 일 예를 들어, 다음 표와 같은 관계에 있을 수 있다.
Figure 112016010516891-pat00001
또한, 제1상(A) 및 제2상(B)은 회전자의 회전에 따라 90도의 위상차가 나는 펄스일 수 있으며, 1회전 시 2048개의 펄스가 출력되며 제1상(A) 및 제2상(B)의 논리조합이루 이루어질 수 있으며, 6개의 각기 다른 펄스열이 1회전에 4번 반복 출력되도록 구성될 수 있다. 이에, 24등분된 조향모터의 회전자의 상대각을 감지할 수 있다. 이는, BLDC(Brushless DC) 전동기에 대한 상세한 설명으로서 조향모터로 사용되는 전동기 타입에 따라 달리 설정될 수 있다.
이러한 제1감지장치(A)는 MCU의 부하가 적고, 위치각 계산이 단순하고, 고장 검출 로직이 단순하고, 상대각의 고장에 대한 림프홈(Limp home)모드가 존재하며, 양산되어 널리 사용된다는 장점이 있다. 반면, 위치에 대한 비교 소스가 적으며, 상대각 쇼트(Short)시 특정 위치에서 잠김(Lock)현상이 발생될 수 있는 단점이 있다.
이와 달리, 제2감지장치(B)는 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호, 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호와 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 제2주기로 출력되는 제1상(A), 제2상(B)을 감지함으로써 조향모터의 위치각을 검출할 수 있다.
상기 PWM신호는 초기 동작 직후 출력되며, 제1주기 간격으로 출력될 수 있다. 또한, 일반적으로 상기 제1주기는 4m[s]이고, 상기 제2주기는 62.5u[s]일 수 있다.
상기 제2감지장치(B)는 PWM신호 또는 인덱스신호에 기초하여 회전자의 절대각을 감지하고, 제1상(A), 제2상(B)에 기초하여 조향모터 회전자의 상대각을 감지할 수 있다.
이러한 제2감지장치(B)는 위치에 대한 비교 소스가 다양하고, 고장 시 림프 홈 모드가 가능하다는 장점이 있다. 반면, 일정주기(PWM신호의 경우 약 4m[s])의 인터럽트와 비 주기적 인터럽트의 발생으로 MCU 부하가 증가되고, 고장 검출 로직이 복잡하며, 아직 양산되지 못하여 제한적으로 사용된다는 단점이 있다.
제1감지장치(A)의 입력번호(51, 52, 53, 54 및 55)와 이에 대한 설정(eTimer0 ET, PD 및 PC) 제2감지장치(B)의 입력번호(51, 52, 53, 54 및 55)와 이에 대한 설정(eTimer0 ET, PD 및 NC)는 하나의 설정 예일 뿐 이에 제한되는 것은 아니다.
전술한 제1감지장치(A)와 제2감지장치(B)의 특성에 의해 개발자에 의해 선택적으로 사용될 수 있으나, 본 발명의 조향모터제어장치는 제2감지장치(B)를 이용하는 것으로서, 본 발명을 자세히 설명하기 위해 제2감지장치(B)를 이용하는 일반적인 조향모터제어장치에 제한하여 설명한다.
도 2는 제2감지장치를 적용한 일반적인 조향모터제어장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 일반적인 조향모터제어장치의 감지장치가 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호, 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스신호, 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더로부터 출력되는 제1상 및 제2상을 감지할 수 있다(S200).
이후, S200 단계에서 감지된 PWM신호, 인덱스신호 및 제1상과 제2상 각각에 기초하여 조향모터의 절대각, 조향모터의 제로각 및 조향모터의 상대각을 산출할 수 있다(S210). 이는 미리 알고 있는 PWM신호와 조향모터의 절대각의 관계, 인덱스신호와 조향모터의 제로각의 관계 및 제1상과 제2상과 조향모터의 상대각의 관계에 기초하여 산출되는 것일 수 있다.
이후, S210 단계에서 산출된 절대각, 제로각 및 상대각과 S200 단계에서 인덱스신호의 감지여부에 기초하여 인덱스신호가 정상인지 판단할 수 있다(S220).
일 예를 들어, 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않으면, S220 단계에서 인덱스신호가 정상이 아닌 것으로 판단할 수 있다.
다른 일 예를 들어, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면, S220 단계에서 인덱스신호가 정상이 아닌 것으로 판단할 수 있다.
이에, S220 단계에서 인덱스 신호가 정상인 것으로 판단되면(YES), 인덱스신호가 현 시점에 감지되는지 더 판단할 수 있다(S230).
S230 단계에서 인덱스신호가 감지되는 것으로 판단되면(YES) 인덱스신호에 기초하여 산출된 제로각을 조향모터의 위치각으로 설정할 수 있다(S240).
이와 달리, S230 단계에서 인덱스신호가 감지되지 않은 것으로 판단되면(NO), 이전 시점에 감지된 인덱스신호에 기초하여 산출된 제로각과 상대각을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정할 수 있다(S250). 일 예를 들어, 상기 조향모터의 위치각은 제로각과 상대각의 합으로 구성될 수 있다.
이후, S240 단계 또는 S250 단계에서 설정된 위치각에 기초하여 조향모터를 제어할 수 있다(S260).
만약, S220 단계에서 인덱스신호가 정상이 아닌 것으로 판단되면(NO), 일반적인 조향모터제어장치는 조향모터의 위치각을 설정하지 못함에 따라 조향모터를 제어하지 않는다(S270).
일반적인 조향모터제어장치에서 S270 단계가 수행되면, 셀프(Self) 스티어(steer) 현상 또는 잠김(Lock) 등의 현상이 발생할 수 있다. 셀프 시티어 현상이 발생하면, 운전자가 조향장치를 조종함에 있어 많은 힘이 필요하게 되어 쉽게 피로해질 수 있는 문제점이 있다.
상기 S220 단계에서 인덱스신호가 정상이 아닌 것으로 판단되더라도(NO), 조향모터를 제어함으로써 상기 문제점이 발생하지 않도록 할 수 있는 본 발명의 조향모터제어장치에 대해 이하에서 자세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치(300)는 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호를 감지하는 제1감지핀, 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호를 감지하는 제2감지핀, 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 제1주기보다 작은 제2주기로 출력되는 제1상 및 제2상 각각을 감지하는 제3감지핀 및 제4감지핀을 포함하는 감지부(310)와; PWM신호에 기초하여 조향모터의 절대각을 산출하고, 인덱스신호에 기초하여 조향모터의 제로(Zero)각을 산출하며, 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 조향모터의 상대각을 산출하는 산출부(320)와; 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않거나, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면 인덱스신호가 비정상임을 판단하는 판단부(330)와; 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정하는 설정부(340) 및; 위치각에 기초하여 조향모터를 제어하는 제어부(350)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치(300)의 감지부(310)는 일 예를 들어 도 1의 제2감지장치를 이용할 수 있다.
상기 제1주기는 4m[s]이고, 상기 제2주기는 62.5u[s]일 수 있으나, 이는 조향모터의 제품의 특성에 따라 달라질 수 있으며, 일반적으로 제1주기는 제2주기보다 긴 주기를 가질 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치(300)의 산출부(320)는 감지부(310)에서 감지된 PWM신호, 인덱스신호 및 제1상과 제2상의 누적데이터 각각에 기초하여 조향모터의 절대각, 제로각 및 상대각을 산출할 수 있다. 이는 미리 알고 있는 PWM신호와 조향모터의 절대각의 관계, 인덱스신호와 조향모터의 제로각의 관계 및 제1상과 제2상과 조향모터의 상대각의 관계에 기초하여 산출될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치(300)의 판단부(330)는 산출부(320)에서 산출된 조향모터의 절대각, 제로각 및 상대각을 이용하여 인덱스신호가 정상여부를 판단할 수 있다.
일 예를 들어, 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않거나, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면 판단부(330)는 인덱스신호가 비정상임을 판단할 수 있다.
자세한 예를 들어 절대각이 10도이고 상대각이 -20도로 산출되는 경우, 조향모터의 위치각이 10도에서 제로각을 지나 -10도가 되는 것을 의미할 수 있다. 상기 예는 조향모터가 양의 각도에서 음의 각도로 변경되는 상황이나, 이에 제한되지 않고 음의 각도에서 양의 각도로 변경되는 상황에도 동일하게 적용될 수 있다.
상기 예에서 인덱스신호의 생성조건에 의해, 정상적인 인덱스신호는 생성되어야 한다.
이와 유사하게, 정상적인 인덱스신호가 감지되었다면 상기 인덱스신호의 생성조건에 의해 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나야 한다.
이와 달리, 조향모터와 감지부(310)의 제2감지핀을 연결하는 라인(Line)에 개방(Open) 또는 단락(Short) 등이 발생하면 정상이 아닌 인덱스신호가 생성될 수 있다. 즉, 정상이 아닌 인덱스신호는 조향모터의 절대각, 상대각 및 제로각과 무관하게 생성될 수 있다.
이러한 특성에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 판단부(330)는 절대각과 상기 상대각의 합이 상기 제로각을 지나가되 상기 인덱스신호가 감지되지 않거나, 상기 인덱스신호가 감지되되 상기 절대각과 상기 상대각의 합이 상기 제로각을 지나가지 않으면 인덱스신호가 비정상임을 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치(300)의 설정부(340)는 판단부(330)에서 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정할 수 있다.
제1예를 들어, 설정부(340)는 감지부(310)로부터 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 절대각을 위치각으로 설정할 수 있다.
상기 미리 설정된 시간간격은, PWM신호가 출력되는 제1주기의 상수배이되 프로세스의 과부하와 조향장치의 조향감 관계에 기초하여 설정될 수 있다.
자세히 설명하면, 상기 시간간격이 제1주기와 동일하면 제1주기마다 동작함에 따라 빈번하게 동작되어 프로세스의 과부하를 초래할 수 있는 반면 조향장치의 조향감은 향상될 수 있다. 이와 달리, 상기 시간간격이 크면 프로세스가 경량화되는 반면 조향장치의 조향감은 떨어질 수 있다. 상기 조향장치의 조향감은 상기 시간간격이 짧을수록 빈번하게 위치각이 설정됨에 따라 조향장치가 빈번하게 제어됨에 따라 섬세해짐에 따른 효과일 수 있다.
제2예를 들어, 설정부(340)는 PWM신호가 초기에 감지되는 동작 직후부터 동작시간을 카운트하며 상기 동작시간이 미리 설정된 시간간격과 일치하면 절대각을 위상각으로 설정하며, 카운트된 동작시간을 제로부터 다시 카운트할 수 있다.
제3예를 들어, 설정부(340)는 절대각과 상대각의 합을 위치각으로 설정할 수 있다. 더 나아가, 설정부(340)는 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 상대각을 제로로 초기화시킬 수 있다.
상기 미리 설정된 시간간격은, 제1주기의 상수배이되 프로세스의 과부하와 상대각의 변형 관계에 기초하여 설정될 수 있다.
자세히 설명하면, 상기 시간간격이 제1주기와 동일하면 제1주기마다 동작함에 따라 빈번하게 동작되어 프로세스의 과부하를 초래할 수 있는 반면 빈번하게 상대각을 제로로 초기함에 따라 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 산출되는 상대각의 변형을 차단할 수 있다.
이는, 실제 동작에 있어 모터의 회전자 축에 부착된 엔코더가 출력하는 제1상 및 제2상에 로직변동이 생길 수 있으며 이러한 로직변동에 의해 산출되는 모터의 상대각은 변형될 수 있기 때문이다.
또는, 설정부(340)는 PWM신호가 초기에 감지되는 동작 직후부터 동작시간을 카운트하며 동작시간이 미리 설정된 시간간격과 일치하면 상대각을 제로로 초기화하며, 상기 동작시간을 제로부터 다시 카운트할 수 있다.
이와 달리, 판단부(330)에서 인덱스신호가 정상인 것으로 판단되면 설정부(340)는 산출된 제로각과 상대각을 이용하여 조향모터의 위치각을 산출하되, 인덱스신호가 감지되면 상기 상대각을 제로로 초기화 할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치(300)의 제어부(350)는 설정부(340)에서 설정된 위치각에 기초하여 조향모터를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치(300)에 의하면, 감지부(310)의 제2핀에서 감지되는 인덱스신호가 비정상인 상황에서도 조향모터의 위치각이 설정될 수 있고 이에 조향모터가 제어될 수 있는 효과가 있다.
즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치(300)는 제2핀에서 감지되는 인덱스신호가 비정상에 의해 발생되는 일반적인 조향모터제어장치에서의 셀프 스티어 현상 또는 잠김 등의 현상을 예방할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치의 감지부가 제1감지핀을 이용하여 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호를 감지하고, 제2감지핀을 이용하여 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호를 감지하고, 제3감지핀 및 제4감지핀을 각각 이용하여 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 제1주기보다 작은 제2주기로 출력되는 제1상 및 제2상 각각을 감지할 수 있다(S400).
이후, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치의 산출부가 S400 단계에서 감지된 PWM신호, 인덱스신호 및 제1상과 제2상의 누적데이터 각각에 기초하여 조향모터의 절대각, 제로(Zero)각 및 상대각을 산출할 수 있다(S410).
이후, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치의 판단부가 S410 단계에서 산출된 절대각, 제로각 및 상대각에 기초하여 인덱스신호가 정상인지를 판단할 수 있다(S420).
일 예를 들어, 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않으면, S420 단계에서 인덱스신호가 정상이 아닌 것으로 판단할 수 있다.
다른 일 예를 들어, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면, S420 단계에서 인덱스신호가 정상이 아닌 것으로 판단할 수 있다.
자세한 예를 들어 절대각이 10도이고 상대각이 -20도로 산출되는 경우, 조향모터의 위치각이 10도에서 제로각을 지나 -10도가 되는 것을 의미할 수 있다. 상기 예는 조향모터가 양의 각도에서 음의 각도로 변경되는 상황이나, 이에 제한되지 않고 음의 각도에서 양의 각도로 변경되는 상황에도 동일하게 적용될 수 있다.
상기 예에서 인덱스신호의 생성조건에 의해, 정상적인 인덱스신호는 감지되어야 한다.
이와 유사하게, 정상적인 인덱스신호가 감지되었다면 상기 인덱스신호의 생성조건에 의해 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나야 한다.
하지만, 조향모터와 감지부(310)의 제2감지핀을 연결하는 라인(Line)에 개방(Open) 또는 단락(Short)이 발생하면 정상이 아닌 인덱스신호가 생성될 수도 있다. 즉, 정상이 아닌 인덱스신호는 조향모터의 절대각, 상대각 및 제로각과 무관할 수 있다.
이러한 조건을 이용하여 판단부가 인덱스신호가 정상인 것으로 판단되면(YES), 판단부는 인덱스신호가 현 시점에 감지되는지 더 판단할 수 있다(S430).
이에, S430 단계에서 현 시점에서 인덱스신호가 감지되는 것으로 판단되면(YES), 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치의 설정부는 제로각을 조향모터의 위치각으로 설정할 수 있다(S440).
이와 달리, S430 단계에서 현 시점에서 인덱스신호가 감지되지 않는 것으로 판단되면(NO), 설정부는 제로각과 상대각을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정할 수 있다(S450)
일 예를 들어, S450 단계에서 설정부는 제로각과 상대각을 덧셈하여 조향모터의 위치각을 설정할 수 있다.
만약, S420 단계에서 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면(NO), 설정부는 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정할 수 있다(S460).
인덱스신호가 비정상인 경우 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부가 조향모터의 위치각을 설정하는 방법인 상기 S460 단계에 대해 도 5a 내지 도 5d를 이용하여 자세히 설명한다.
도 5a, 도 5b, 도 5c 및 도 5d 각각은 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제1실시 예, 제2 실시 예, 제3실시 예 및 제4실시 예를 도시한 도면이다.
도 5a를 참조하면, 제1실시 예에 따른 설정부는 PWM신호가 감지된 후 동작시간이 미리 설정된 시간간격의 상수배인지 판단할 수 있다(S461a).
상기 PWM신호는 시동 직후 출력되기 때문에, S461a 단계를 수행하기 위해 시동 직후 동작시간을 미리 카운트할 수 있다.
S461a 단계에서 동작시간이 시간간격의 상수배인 것으로 판단되면(YES), 설정부는 상대각을 제로로 초기화할 수 있다 (S462a).
S462a 단계가 수행되거나, S461a 단계에서 동작시간이 시간간격의 상수배가 아닌 것으로 판단되면(NO), 설정부는 절대각과 상대각의 합을 위치각으로 설정할 수 있다(S463a).
즉 도 5a와 같이 동작하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부는 산출부에서 산출된 절대각과 상대각의 합을 조향모터의 위치각으로 설정할 수 있다. 더 나아가, 설정부는 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 상대각을 제로로 초기화시킬 수 있다.
도 5b를 참조하면, 제2실시 예에 따른 설정부는 PWM신호가 감지된 후 동작시간이 미리 설정된 시간간격과 같은지 판단할 수 있다(S461b).
상기 PWM신호는 시동 직후 출력되기 때문에, S461b 단계를 수행하기 위해 시동 직후 동작시간을 미리 카운트할 수 있다.
또한, 상기 미리 설정된 시간간격은 제1주기의 상수배이되 프로세스의 과부하와 상대각의 변형 관계에 기초하여 설정될 수 있다.
자세히 설명하면, 상기 시간간격이 제1주기와 동일하면 제1주기마다 동작함에 따라 빈번하게 동작되어 프로세스의 과부하를 초래할 수 있는 반면 빈번하게 상대각을 제로로 초기함에 따라 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 산출되는 상대각의 변형을 차단할 수 있다.
이는, 실제 동작에 있어 모터의 회전자 축에 부착된 엔코더가 출력하는 제1상 및 제2상에 로직변동이 생길 수 있으며 이러한 로직변동에 의해 산출되는 모터의 상대각은 변형될 수 있기 때문이다.
S461b 단계에서 동작시간이 시간간격과 같은 것으로 판단되면(YES), 설정부는 상대각을 제로로 초기화하고(S462b), 상기 동작시간을 제로부터 다시 카운트할 수 있다(S463b).
S463b 단계가 수행되거나, S461b 단계에서 동작시간이 미리 설정된 시간간격과 같지 않는 것으로 판단되면(NO), 설정부는 절대각과 상대각의 합을 조향모터의 위치각으로 설정할 수 있다.
도 5a 또는 도 5b와 같이 동작하는 설정부는 제1주기로 감지되는 절대각과 제2주기로 감지되는 상대각을 이용함에 따라 제2주기간격으로 조향모터의 위치각을 설정할 수 있는 효과가 있다.
도 5c를 참조하면, 제3실시 예에 따른 설정부는 PWM신호가 감지된 후 동작시간이 미리 설정된 시간간격의 상수배인지 판단할 수 있다(S461c).
상기 미리 설정된 시간간격은 상기 제1주기의 상수배이되 프로세스의 과부하와 조향장치의 조향감 관계에 기초하여 설정될 수 있다.
자세히 설명하면, 상기 시간간격이 제1주기와 동일하면 제1주기마다 동작함에 따라 빈번하게 동작되어 프로세스의 과부하를 초래할 수 있는 반면 조향장치의 조향감은 향상될 수 있다. 이와 달리, 상기 시간간격이 크면 프로세스가 경량화되는 반면 조향장치의 조향감은 떨어질 수 있다. 상기 조향장치의 조향감은 상기 시간간격이 짧을수록 빈번하게 위치각이 설정됨에 따라 조향장치가 빈번하게 제어됨에 따라 섬세해짐에 따른 효과일 수 있다.
S461c 단계에서 동작시간이 시간간격의 상수배인 것으로 판단되면(YES), 설정부는 절대각을 위치각으로 설정할 수 있다(S462c).
도 5d를 참조하면, 제4실시 예에 따른 설정부는 PWM신호가 감지된 후 동작시간이 미리 설정된 시간간격과 같은지 판단할 수 있다(S461d).
S461d 단계에서 동작시간이 시간간격과 같은 것으로 판단되면(YES), 설정부는 절대각을 위치각으로 설정하고(S462d), 상기 동작시간을 제로부터 다시 카운트할 수 있다(S463d).
도 5c 또는 도 5d와 같이 동작하는 설정부는 제1주기로 감지되는 절대각을 이용함에 따라 제1주기간격으로 조향모터의 위치각을 설정되는 반면, 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 산출되는 상대각을 사용하지 않음에 따라 설정되는 위치각은 정확할 수 있다.
다시 도 4를 참조하여, 설정부가 S440 단계, S450 단계 또는 S460 단계를 수행하여 위치각을 설정하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제어부가 설정된 위치각에 기초하여 조향모터를 제어할 수 있다(S470).
도 4 내지 도 5d를 이용하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치에 의하면, 감지부의 제2핀에서 감지되는 인덱스신호가 비정상인 상황에서도 조향모터의 위치각이 설정될 수 있고 이에 조향모터가 제어될 수 있는 효과가 있다.
이하에서는 도 3 내지 도 5d을 이용하여 설명한 조향모터제어장치가 수행하는 동작인 조향모터제어방법에 대해서 간략하게 설명한다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법은 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호를 감지하고, 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호를 감지하고, 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 제1주기보다 작은 제2주기로 출력되는 제1상 및 제2상 각각을 감지하는 감지단계(S600)와; PWM신호에 기초하여 조향모터의 절대각을 산출하고, 인덱스신호에 기초하여 조향모터의 제로(Zero)각을 산출하며, 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 조향모터의 상대각을 산출하는 산출단계(S610)와; 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않거나, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면 인덱스신호가 비정상임을 판단하는 판단단계(S620)와; 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정하는 설정단계(S630) 및; 위치각에 기초하여 조향모터를 제어하는 제어단계(S640)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법의 감지단계(S600)는 일 예를 들어 도 1의 제2감지장치를 이용하여 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호, 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스신호 및 조향모터의 회전자에 부착된 엔코더로부터 제2주기로 출력되는 제1상과 제2상을 감지할 수 있다.
상기 제1주기는 4m[s]이고, 상기 제2주기는 62.5u[s]일 수 있으나, 이는 조향모터의 제품의 특성에 따라 달라질 수 있으며, 일반적으로 제1주기는 제2주기보다 긴 주기를 가질 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법의 산출단계(S610)는 감지단계(S600)에서 감지된 PWM신호, 인덱스신호 및 제1상과 제2상의 누적데이터 각각에 기초하여 조향모터의 절대각, 제로각 및 상대각을 산출할 수 있다. 이는 미리 알고 있는 PWM신호와 조향모터의 절대각의 관계, 인덱스신호와 조향모터의 제로각의 관계 및 제1상과 제2상과 조향모터의 상대각의 관계에 기초하여 산출될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법의 판단단계(S620)는 산출단계(S610)에서 산출된 조향모터의 절대각, 제로각 및 상대각을 이용하여 인덱스신호가 정상여부루 판단할 수 있다.
일 예를 들어, 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않거나, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면 판단단계(S620)는 인덱스신호가 비정상임을 판단할 수 있다.
자세한 예를 들어 절대각이 10도이고 상대각이 -20도로 산출되는 경우, 조향모터의 위치각이 10도에서 제로각을 지나 -10도가 되는 것을 의미할 수 있다. 상기 예는 조향모터가 양의 각도에서 음의 각도로 변경되는 상황이나, 이에 제한되지 않고 음의 각도에서 양의 각도로 변경되는 상황에도 동일하게 적용될 수 있다.
상기 예에서 인덱스신호의 생성조건에 의해, 정상적인 인덱스신호는 생성되어야 한다.
이와 유사하게, 정상적인 인덱스신호가 감지되었다면 상기 인덱스신호의 생성조건에 의해 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나야 한다.
이와 달리, 조향모터와 감지단계(S600)의 제2감지핀을 연결하는 라인(Line)에 개방(Open) 또는 단락(Short)이 발생하면 정상이 아닌 인덱스신호가 생성될 수 있다. 즉, 정상이 아닌 인덱스신호는 조향모터의 절대각, 상대각 및 제로각과 무관하게 생성될 수 있다.
이러한 특성에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 판단단계(S620)는 절대각과 상기 상대각의 합이 상기 제로각을 지나가되 상기 인덱스신호가 감지되지 않거나, 상기 인덱스신호가 감지되되 상기 절대각과 상기 상대각의 합이 상기 제로각을 지나가지 않으면 인덱스신호가 비정상임을 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법의 설정단계(S630)는 판단단계(S620)에서 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정할 수 있다.
제1예를 들어, 설정단계(S630)는 감지단계(S600)로부터 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 절대각을 위치각으로 설정할 수 있다.
상기 미리 설정된 시간간격은, PWM신호가 출력되는 제1주기의 상수배이되 프로세스의 과부하와 조향장치의 조향감 관계에 기초하여 설정될 수 있다.
자세히 설명하면, 상기 시간간격이 제1주기와 동일하면 제1주기마다 동작함에 따라 빈번하게 동작되어 프로세스의 과부하를 초래할 수 있는 반면 조향장치의 조향감은 향상될 수 있다. 이와 달리, 상기 시간간격이 크면 프로세스가 경량화되는 반면 조향장치의 조향감은 떨어질 수 있다. 상기 조향장치의 조향감은 상기 시간간격이 짧을수록 빈번하게 위치각이 설정됨에 따라 조향장치가 빈번하게 제어됨에 따라 섬세해짐에 따른 효과일 수 있다.
제2예를 들어, 설정단계(S630)는 PWM신호가 초기에 감지되는 동작 직후부터 동작시간을 카운트하며 상기 동작시간이 미리 설정된 시간간격과 일치하면 절대각을 위상각으로 설정하며, 카운트된 동작시간을 제로부터 다시 카운트할 수 있다.
제3예를 들어, 설정단계(S630)는 절대각과 상대각의 합을 위치각으로 설정할 수 있다. 더 나아가, 설정단계(S630)는 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 상대각을 제로로 초기화시킬 수 있다.
상기 미리 설정된 시간간격은, 제1주기의 상수배이되 프로세스의 과부하와 상대각의 변형 관계에 기초하여 설정될 수 있다.
자세히 설명하면, 상기 시간간격이 제1주기와 동일하면 제1주기마다 동작함에 따라 빈번하게 동작되어 프로세스의 과부하를 초래할 수 있는 반면 빈번하게 상대각을 제로로 초기함에 따라 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 산출되는 상대각의 변형을 차단할 수 있다.
이는, 실제 동작에 있어 모터의 회전자 축에 부착된 엔코더가 출력하는 제1상 및 제2상에 로직변동이 생길 수 있으며 이러한 로직변동에 의해 산출되는 모터의 상대각은 변형될 수 있기 때문이다.
또는, 설정단계(S630)는 PWM신호가 초기에 감지되는 동작 직후부터 동작시간을 카운트하며 동작시간이 미리 설정된 시간간격과 일치하면 상대각을 제로로 초기화하며, 상기 동작시간을 제로부터 다시 카운트할 수 있다.
이와 달리, 판단단계(S620)에서 인덱스신호가 정상인 것으로 판단되면 설정단계(S630)는 산출된 제로각과 상대각을 이용하여 조향모터의 위치각을 산출하되, 인덱스신호가 감지되면 상기 상대각을 제로로 초기화 할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법의 제어단계(S640)는 설정단계(S630)에서 설정된 위치각에 기초하여 조향모터를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법에 의하면, 감지단계(S600)에서 감지되는 인덱스신호가 비정상인 상황에서도 조향모터의 위치각이 설정될 수 있고 이에 조향모터가 제어될 수 있는 효과가 있다.
즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법은 감지되는 인덱스신호가 비정상에 의해 발생되는 일반적인 조향모터제어장치에서의 셀프 스티어 현상 또는 잠김 등의 현상을 예방할 수 있다.
이 외에도 본 발명의 조향모터제어방법은 도 3 내지 도 5d에 기초하여 설명한 본 발명의 조향모터제어장치가 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (13)

  1. 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호를 감지하는 제1감지핀, 상기 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호를 감지하는 제2감지핀, 상기 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 상기 제1주기보다 작은 제2주기로 출력되는 제1상 및 제2상 각각을 감지하는 제3감지핀 및 제4감지핀을 포함하는 감지부;
    상기 PWM신호에 기초하여 상기 조향모터의 절대각을 산출하고, 상기 인덱스신호에 기초하여 상기 조향모터의 제로(Zero)각을 산출하며, 상기 제1상 및 상기 제2상의 누적데이터에 기초하여 상기 조향모터의 상대각을 산출하는 산출부;
    상기 절대각과 상기 상대각의 합이 상기 제로각을 지나가되 상기 인덱스신호가 감지되지 않거나, 상기 인덱스신호가 감지되되 상기 절대각과 상기 상대각의 합이 상기 제로각을 지나가지 않으면 상기 인덱스신호가 비정상임을 판단하는 판단부;
    상기 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 상기 절대각 및 상기 상대각 중 하나 이상을 이용하여 상기 조향모터의 위치각을 설정하는 설정부; 및
    상기 위치각에 기초하여 상기 조향모터를 제어하는 제어부를 포함하는 조향모터제어장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 설정부는,
    상기 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 상기 절대각을 상기 위치각으로 설정하는 것을 특징으로 하는 조향모터제어장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 시간간격은, 상기 제1주기의 상수배이되 프로세스의 과부하와 조향장치의 조향감 관계에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는 조향모터제어장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 설정부는,
    상기 PWM신호가 초기에 감지되는 동작 직후부터 동작시간을 카운트하며 상기 동작시간이 상기 시간간격과 일치하면 상기 절대각을 상기 위치각으로 설정하며, 상기 동작시간을 제로부터 다시 카운트하는 것을 특징으로 하는 조향모터제어장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 설정부는,
    상기 절대각과 상기 상대각의 합을 상기 위치각으로 설정하는 것을 특징으로 하는 조향모터제어장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 설정부는
    상기 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 상기 상대각을 제로로 초기화시키는 것을 특징으로 하는 조향모터제어장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 시간간격은, 상기 제1주기의 상수배이되 프로세스의 과부하와 상기 상대각의 변형 관계에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는 조향모터제어장치.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 설정부는,
    상기 PWM신호가 초기에 감지되는 동작 직후부터 동작시간을 카운트하며 상기 동작시간이 상기 시간간격과 일치하면 상기 상대각을 제로로 초기화하며, 상기 동작시간을 제로부터 다시 카운트하는 것을 특징으로 하는 조향모터제어장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 설정부는,
    상기 인덱스신호가 정상인 것으로 판단되면 상기 제로각과 상기 상대각을 이용하여 상기 조향모터의 위치각을 산출하되, 상기 인덱스신호가 감지되면 상기 상대각을 제로로 초기화시키는 것을 특징으로 하는 조향모터제어장치.
  10. 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호를 감지하고, 상기 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호를 감지하고, 상기 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 상기 제1주기보다 작은 제2주기로 출력되는 제1상 및 제2상 각각을 감지하는 감지단계;
    상기 PWM신호에 기초하여 상기 조향모터의 절대각을 산출하고, 상기 인덱스신호에 기초하여 상기 조향모터의 제로(Zero)각을 산출하며, 상기 제1상 및 상기 제2상의 누적데이터에 기초하여 상기 조향모터의 상대각을 산출하는 산출단계;
    상기 절대각과 상기 상대각의 합이 상기 제로각을 지나가되 상기 인덱스신호가 감지되지 않거나, 상기 인덱스신호가 감지되되 상기 절대각과 상기 상대각의 합이 상기 제로각을 지나가지 않으면 상기 인덱스신호가 비정상임을 판단하는 판단단계;
    상기 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 상기 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 상기 조향모터의 위치각을 설정하는 설정단계; 및
    상기 위치각에 기초하여 상기 조향모터를 제어하는 제어단계를 포함하는 조향모터제어방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 설정단계는,
    상기 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 상기 절대각을 상기 위치각으로 설정하는 것을 특징으로 하는 조향모터제어방법.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 설정단계는,
    상기 절대각과 상기 상대각의 합을 상기 위치각으로 설정하는 것을 특징으로 하는 조향모터제어방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 설정단계는
    상기 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 상기 상대각을 제로로 초기화시키는 것을 특징으로 하는 조향모터제어방법.
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