JP7363656B2 - 制動制御装置 - Google Patents
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Description
この形態の制動制御装置によれば、課題で説明したような、制動動作を実行した場合にかえって衝突可能性が高くなる衝突シーンにおいて、自車の制動動作を実行しないようにして、衝突可能性を抑制することが可能である。また、衝突点を含む衝突範囲を用いることにより、衝突位置の予測精度を向上させることが可能である。
本開示に係る制動制御装置を備える車両制御システムは、車両に適用される。図1に示す車両制御システム10は、物体検出装置110及び制動制御装置に相当する制動制御ECU200を備えている。
第2実施形態は、制動制御ECU200による衝突判定及び制動制御が図15に示す手順に従って実施される点を除いて、第1実施形態の構成と同様である。そこで、第2実施形態と第1実施形態とで同じ箇所には、同一の符号を付し、その説明は省略する。図15に示した処理は、図14に示した第1実施形態における処理のうち、ステップS160の処理がステップS162,S164,S166の処理に置き換えられている点のみが異なっている。
第3実施形態は、制動制御ECU200による衝突判定及び制動制御が図18に示す手順に従って実施される点を除いて、第1実施形態の構成と同様である。そこで、第3実施形態と第1実施形態とで同じ箇所には、同一の符号を付し、その説明は省略する。図18に示した処理は、図14に示した第1実施形態における処理のステップS160がステップS160Cに置き換えられ、ステップS160CとステップS170の間に、図15に示した第2実施形態における処理のステップS162,S164,S166の処理が追加されている点のみが異なっている。
第4実施形態は、制動制御ECU200による衝突判定及び制動制御が図19に示す手順に従って実施される点を除いて、第1実施形態の構成と同様である。そこで、第4実施形態と第1実施形態とで同じ箇所には、同一の符号を付し、その説明は省略する。図19に示した処理は、図14に示した第1実施形態における処理のうち、ステップS160からステップS110に戻る経路に、ステップS168の処理が追加されている点のみが異なっている。
第1実施形態では、衝突タイミングTaにおける自車VMの自車存在領域EA1の外周に設定された衝突判断範囲CJと物標存在領域EA2との位置関係によって規定される自車における衝突範囲CAを例に説明した(図8~図11参照)。しかしながら、自車VMと物標TGとの衝突の位置関係は相対的なものであり、図20に示すように、衝突タイミングTaにおける物標TGの物標存在領域EA2の外周に設定された衝突判断範囲CJと自車存在領域EA1との位置関係によって規定される物標における衝突範囲CAを用いるようにしてもよい。また、この場合に用いられる制動不要範囲NBA及び制動可能範囲BAも、物標における制動不要範囲及び制動可能範囲である。
(1)上記実施形態では、物体検出装置110を、ミリ波レーダセンサ111と、レーダECU112とで構成される装置としたが、これに限定されるものではなく、撮像画像を用いて物標の位置を検出する画像センサや、レーザ光を用いて物標の位置を検出するレーザセンサを備える装置としても良い。また、自車が、自車周囲を走行する他車との間で車車間通信を実施可能な場合に、他車が備える物体検出装置により検出された物体の位置を、自車が車車間通信により取得するものであってもよい。また、これらの各種装置を組み合わせた装置としても良い。
Claims (13)
- 自車の制動動作を制御する制動制御装置(200)であって、
自車(VM)の周囲で検出される物体(TG)の情報を取得し、取得した前記物体の情報から推定される前記物体の推定経路(PA2)および前記自車の推定経路(PA1)から、前記自車と前記物体との衝突が予測される場合に、前記自車と前記物体との衝突タイミング(Ta)における、前記自車における衝突点(CP)を含む前記自車における衝突範囲(CA)を算出し、予め定めた前記自車における部位である制動不要範囲(NBA)と、前記自車における衝突範囲との位置関係に応じて、あるいは、前記物体における衝突点を含む前記物体における衝突範囲を算出し、予め定めた前記物体における部位である制動不要範囲と、前記物体における衝突範囲との位置関係に応じて、前記自車の制動動作を実行するか否か制御する、制動制御装置。 - 請求項1に記載の制動制御装置であって、
前記自車における衝突点あるいは前記物体における衝突点は、現在の自車における自車進行方向での距離及び車幅方向での距離と、現在からの経過時間とにより規定される3次元座標系において、前記自車の推定経路上での自車存在領域の推移を示す立体である自車立体(D1)と、前記物体の推定経路上での物体存在領域の推移を示す立体である物体立体(D2)と、の交わりが発生する前記衝突タイミングにおける自車存在領域(EA1)と物体存在領域(EA2)との位置関係に従って算出される、制動制御装置。 - 請求項2に記載の制動制御装置であって、
前記自車における衝突範囲は、前記衝突タイミングにおける、前記自車存在領域の周囲を囲む衝突判断範囲(CJ)に入っている前記物体存在領域の位置を、前記衝突判断範囲の外側の辺に平行な前記自車存在領域の辺に射影した範囲である、制動制御装置。 - 請求項3に記載の制動制御装置であって、
前記自車の制動制御を実行させない場合には、前記自車の加速操作を促す報知あるいは加速動作を実行させる、制動制御装置。 - 請求項3または請求項4に記載の制動制御装置であって、
前記衝突範囲の位置は、前記自車存在領域の辺を予め定めた位置基準で展開した一次元座標系の値で表される、制動制御装置。 - 請求項3から請求項5のいずれか一項に記載の制動制御装置であって、
算出した1つの衝突範囲(CA)が、
前記自車存在領域に対して予め定められる制動可能範囲(BA)及び前記制動不要範囲のうちの前記制動可能範囲に入っている場合には、前記自車の制動動作を実行し、
前記制動不要範囲のみに入っている場合には、前記自車の制動動作を実行しない、
制動制御装置。 - 請求項3から請求項5のいずれか一項に記載の制動制御装置であって、
蓄積される複数の前記衝突範囲の平均値及び標準偏差から算出される分布を有する衝突範囲(CAd)が、
前記自車存在領域に対して予め定められる制動可能範囲(BA)及び前記制動不要範囲のうちの前記制動可能範囲に入っている場合には、前記自車の制動動作を実行し、
前記制動不要範囲のみに入っている場合には、前記自車の制動動作を実行しない、
制動制御装置。 - 請求項3から請求項5のいずれか一項に記載の制動制御装置であって、
算出した1つの衝突範囲(CA)と、その後蓄積される複数の衝突範囲の平均値及び標準偏差から算出される分布を有する衝突範囲(CAd)と、の少なくとも一方が、前記自車存在領域に対して予め定められる制動可能範囲及び前記制動不要範囲のうちの前記制動可能範囲に入っている場合には、前記自車の制動動作を実行し、
前記1つの衝突範囲及び前記分布を有する衝突範囲の両方が、前記制動不要範囲のみに入っている場合には、前記自車の制動動作を実行しない、
衝突制御装置。 - 請求項2に記載の制動制御装置であって、
前記物体における衝突範囲は、前記衝突タイミングにおける、前記物体存在領域の周囲を囲む衝突判断範囲に入っている前記自車存在領域の位置を、前記衝突判断範囲の外側の辺に平行な前記物体存在領域の辺に射影した範囲である、制動制御装置。 - 請求項9に記載の制動制御装置であって、
前記衝突範囲の位置は、前記物体存在領域の辺を予め定めた位置基準で展開した一次元座標系の値で表される、制動制御装置。 - 請求項9または請求項10に記載の制動制御装置であって、
算出した1つの衝突範囲(CA)が、
前記物体存在領域に対して予め定められる制動可能範囲(BA)及び前記制動不要範囲のうちの前記制動可能範囲に入っている場合には、前記自車の制動動作を実行し、
前記制動不要範囲のみに入っている場合には、前記自車の制動動作を実行しない、
制動制御装置。 - 請求項9または請求項10に記載の制動制御装置であって、
蓄積される複数の前記衝突範囲の平均値及び標準偏差から算出される分布を有する衝突範囲(CAd)が、
前記物体存在領域に対して予め定められる制動可能範囲(BA)及び前記制動不要範囲のうちの前記制動可能範囲に入っている場合には、前記自車の制動動作を実行し、
前記制動不要範囲のみに入っている場合には、前記自車の制動動作を実行しない、
制動制御装置。 - 請求項9または請求項10に記載の制動制御装置であって、
算出した1つの衝突範囲(CA)と、その後蓄積される複数の衝突範囲の平均値及び標準偏差から算出される分布を有する衝突範囲(CAd)と、の少なくとも一方が、前記物体存在領域に対して予め定められる制動可能範囲及び前記制動不要範囲のうちの前記制動可能範囲に入っている場合には、前記自車の制動動作を実行し、
前記1つの衝突範囲及び前記分布を有する衝突範囲の両方が、前記制動不要範囲のみに入っている場合には、前記自車の制動動作を実行しない、
制動制御装置。
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