JP7354292B2

JP7354292B2 - 制御装置及び制御方法

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Publication number: JP7354292B2
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Inventors: 康夫山田
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-12-26
Filing date: 2020-12-02
Publication date: 2023-10-02
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Description

この開示は、ライダーによる鞍乗り型車両の運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法に関する。

モータサイクル等の鞍乗り型車両では、四輪の自動車等と比較して、車幅が狭いので、レーンの幅方向における走行位置の自由度が高い。ゆえに、鞍乗り型車両は、レーンを区切るレーン境界上又はレーン境界の近傍を走行するすり抜け走行（いわゆるレーン・スプリッティング）を行うことができる。ここで、すり抜け走行中には、他車両との衝突を回避するために、ライダーによる鞍乗り型車両の運転を適切に支援する必要性が高くなる。そのような運転支援の技術として、例えば、特許文献１には、モータサイクルに自動減速動作を実行させる制御において用いられる前方環境検出装置の検出角度範囲を、モータサイクルのすり抜け走行中に広げて設定する技術が開示されている。

特開２０１９－０９９０３５号公報

ところで、鞍乗り型車両の運転支援に関する技術分野では、ライダーによる鞍乗り型車両の運転をより適切に支援することが望ましいと考えられる。例えば、特許文献１に開示されている技術によれば、モータサイクルのすり抜け走行中に前方環境検出装置の検出角度範囲が広げて設定されることによって、前走車によるモータサイクルの進路へ接近する挙動の発生を広範囲で検知することができるので、運転支援のための制御を早いタイミングで実行することができる。ここで、すり抜け走行中に、ライダーによる鞍乗り型車両の運転をより適切に支援することが望ましいと考えられる。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーによる鞍乗り型車両の運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。

本発明に係る制御装置は、鞍乗り型車両のライダーに対する報知を行う報知装置の動作を制御する制御装置であって、前記鞍乗り型車両の前方を走行する前走車による今後の車線変更に関する予測情報を取得する取得部と、前記鞍乗り型車両のすり抜け走行中に、前記予測情報が判定基準を満たす場合に、前記ライダーに対する前記車線変更の警告を前記報知装置に行わせる制御部と、を備える。

本発明に係る制御方法は、鞍乗り型車両のライダーに対する報知を行う報知装置の制御方法であって、制御装置の取得部が、前記鞍乗り型車両の前方を走行する前走車による今後の車線変更に関する予測情報を取得し、前記制御装置の制御部が、前記鞍乗り型車両のすり抜け走行中に、前記予測情報が判定基準を満たす場合に、前記ライダーに対する前記車線変更の警告を前記報知装置に行わせる。

本発明に係る制御装置は、鞍乗り型車両の動作を制御する制御装置であって、前記鞍乗り型車両の前方を走行する前走車による今後の車線変更に関する予測情報を取得する取得部と、前記鞍乗り型車両のすり抜け走行中に、前記予測情報が判定基準を満たす場合に、前記鞍乗り型車両に安全動作を実行させる制御部と、を備える。

本発明に係る制御方法は、鞍乗り型車両の制御方法であって、制御装置の取得部が、前記鞍乗り型車両の前方を走行する前走車による今後の車線変更に関する予測情報を取得し、前記制御装置の制御部が、前記鞍乗り型車両のすり抜け走行中に、前記予測情報が判定基準を満たす場合に、前記鞍乗り型車両に安全動作を実行させる。

本発明に係る制御装置及び制御方法では、鞍乗り型車両の動作を制御する制御装置の取得部が、鞍乗り型車両の前方を走行する前走車による今後の車線変更に関する予測情報を取得し、制御装置の制御部が、鞍乗り型車両のすり抜け走行中に、予測情報が判定基準を満たす場合に、鞍乗り型車両に安全動作を実行させる（例えば、ライダーに対する車線変更の警告を報知装置に行わせる）。それにより、鞍乗り型車両のすり抜け走行時に、安全動作（例えば、ライダーに対する車線変更の警告）を、前走車によるモータサイクルの進路へ接近する挙動の発生に応じて当該安全動作が実行される場合と比較して、より早いタイミングで鞍乗り型車両に実行させることができる。ゆえに、ライダーによる鞍乗り型車両の運転を適切に支援することができる。

本発明の実施形態に係る制御装置が搭載されるモータサイクルの概略構成を示す模式図である。本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施形態に係る制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。本発明の実施形態に係るモータサイクルがすり抜け走行をしている様子を示す模式図である。

以下に、本発明に係る制御装置について、図面を用いて説明する。

なお、以下では、二輪のモータサイクルに用いられる制御装置について説明しているが、本発明に係る制御装置は、二輪のモータサイクル以外の鞍乗り型車両（例えば、三輪のモータサイクル、四輪のバギー車、自転車等）に用いられるものであってもよい。なお、鞍乗り型車両は、ライダーが跨って乗車する車両を意味し、スクーター等を含む。

また、以下では、モータサイクルの車輪を駆動するための動力を出力可能な駆動源としてエンジン（具体的には、後述される図１中のエンジン１３）が搭載されている場合を説明しているが、モータサイクルの駆動源としてエンジン以外の他の駆動源（例えば、モータ）が搭載されていてもよく、複数の駆動源が搭載されていてもよい。

また、以下では、ライダーに対する報知を行う報知装置として、音出力機能及び表示機能を備える装置（具体的には、後述される図１中の報知装置１５）が用いられる場合を説明しているが、報知装置として、他の報知装置（例えば、音出力機能のみを備える装置、表示機能のみを備える装置、又は、振動発生機能を備える装置等）が用いられてもよく、複数の報知装置が用いられてもよい。また、例えば、ブレーキシステム（例えば、後述される図１中の液圧制御ユニット１４を含むシステム）、駆動源（例えば、後述される図１中のエンジン１３）等を用いた瞬時的な減速をライダーに対する警告として利用してもよく、この場合、そのブレーキシステム、駆動源等が報知装置に相当する。

また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

＜モータサイクルの構成＞
図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置１２が搭載されるモータサイクル１０の構成について説明する。

図１は、制御装置１２が搭載されるモータサイクル１０の概略構成を示す模式図である。図１に示されるように、モータサイクル１０は、環境センサ１１と、制御装置１２と、エンジン１３と、液圧制御ユニット１４と、報知装置１５とを備える。

エンジン１３は、モータサイクル１０の駆動源の一例に相当し、車輪を駆動するための動力を出力可能である。例えば、エンジン１３には、内部に燃焼室が形成される１又は複数の気筒と、燃焼室に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁と、点火プラグとが設けられている。燃料噴射弁から燃料が噴射されることにより燃焼室内に空気及び燃料を含む混合気が形成され、当該混合気が点火プラグにより点火されて燃焼する。それにより、気筒内に設けられたピストンが往復運動し、クランクシャフトが回転するようになっている。また、エンジン１３の吸気管には、スロットル弁が設けられており、スロットル弁の開度であるスロットル開度に応じて燃焼室への吸気量が変化するようになっている。

液圧制御ユニット１４は、車輪に生じる制動力を制御する機能を担うユニットである。例えば、液圧制御ユニット１４は、マスタシリンダとホイールシリンダとを接続する油路上に設けられ、ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御するためのコンポーネント（例えば、制御弁及びポンプ）を含む。液圧制御ユニット１４のコンポーネントの動作が制御されることによって、車輪に生じる制動力が制御される。なお、液圧制御ユニット１４は、前輪及び後輪の双方に生じる制動力をそれぞれ制御するものであってもよく、前輪及び後輪の一方に生じる制動力のみを制御するものであってもよい。

報知装置１５は、ライダーに対する報知を行う。報知装置１５は、音出力機能及び表示機能を備える。音出力機能は、音を出力する機能であり、例えば、スピーカによって実現される。表示機能は、情報を視覚的に表示する機能であり、例えば、液晶ディスプレイ又はランプ等によって実現される。

環境センサ１１は、モータサイクル１０の胴体の前部に設けられており、モータサイクル１０の周囲環境（具体的には、モータサイクル１０の前方の環境）に関する情報を検出する。環境センサ１１としては、例えば、モータサイクル１０の前方を撮像するカメラ及びモータサイクル１０に対する前方の対象物の相対位置を検出可能なレーダーが用いられる。カメラにより撮像される画像及びレーダーの検出結果を利用することによって、周囲環境に関する情報が検出される。

なお、環境センサ１１の構成は上記の例に限定されない。例えば、環境センサ１１において、レーダーがＬＩＤＡＲ（ＬａｓｅｒＩｍａｇｉｎｇＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）に置き換えられてもよい。また、例えば、環境センサ１１が、複数のカメラを含み、それらの出力に基づいて画像認識と相対位置の検出が行われてもよい。

制御装置１２は、モータサイクル１０の動作を制御する。

例えば、制御装置１２の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置１２の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置１２は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。

図２は、制御装置１２の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示されるように、制御装置１２は、例えば、取得部１２１と、制御部１２２とを備える。また、制御装置１２は、モータサイクル１０内の各装置（例えば、環境センサ１１、エンジン１３、液圧制御ユニット１４及び報知装置１５）と通信する。

取得部１２１は、制御部１２２が行う処理において用いられる各種情報を取得し、制御部１２２に出力する。例えば、取得部１２１は、環境センサ１１の出力に基づいて、各種情報を取得してもよい。また、例えば、モータサイクル１０には、当該モータサイクル１０の外部の装置と通信可能な通信装置が設けられており、取得部１２１は、当該通信装置を用いて、モータサイクル１０と他車両又はインフラ設備との間での無線通信を行うことによって各種情報を取得してもよい。

具体的には、取得部１２１は、モータサイクル１０がすり抜け走行中であるか否かを判定する後述する判定処理で用いられる走行位置情報を取得する。走行位置情報は、モータサイクル１０のレーンの幅方向における走行位置を示す情報である。また、取得部１２１は、モータサイクル１０の前方を走行する前走車による今後の車線変更が予測されるか否かを判定する後述する判定処理（具体的には、予測情報が判定基準を満たすか否かを判定する判定処理）で用いられる予測情報を取得する。予測情報は、前走車による今後の車線変更に関する情報である。

制御部１２２は、例えば、プログラムと協働して機能する、駆動制御部１２２ａと、制動制御部１２２ｂと、報知制御部１２２ｃとを含む。

駆動制御部１２２ａは、エンジン１３の各装置（例えば、スロットル弁、燃料噴射弁及び点火プラグ等）の動作を制御する。それにより、エンジン１３からモータサイクル１０の車輪に伝達される駆動力が制御され、モータサイクル１０の加速度が制御される。

制動制御部１２２ｂは、液圧制御ユニット１４の各装置（例えば、制御弁及びポンプ等）の動作を制御する。それにより、モータサイクル１０の車輪に生じる制動力が制御され、モータサイクル１０の減速度が制御される。

報知制御部１２２ｃは、報知装置１５の動作を制御する。それにより、ライダーに対する報知が行われるタイミングや報知される内容が制御される。

ここで、モータサイクル１０の走行モードは、通常走行モードと、クルーズコントロールモードとの間で切り替え可能となっている。通常走行モードは、モータサイクル１０の加減速度がライダーによる加減速操作（つまり、アクセル操作及びブレーキ操作）に応じて制御される走行モードである。一方、クルーズコントロールモードは、クルーズコントロールが実行されてモータサイクル１０の加減速度がライダーによる加減速操作によらずに自動で制御される走行モードである。クルーズコントロールでは、車速を設定速度に維持する車速維持制御が少なくとも行われる。なお、クルーズコントロールは、車速維持制御に加えて車間距離維持制御（つまり、自車両と前走車との車間距離を設定距離に維持する制御）が行われるアダプティブクルーズコントロールであってもよい。

制御部１２２は、例えば、モータサイクル１０に設けられる押しボタンスイッチ等の入力装置を用いたライダーによる操作に応じて、走行モードを切り替える。そして、制御部１２２は、設定されている走行モードに応じて、モータサイクル１０の加減速度を制御する。具体的には、走行モードが通常走行モードに設定されている場合、制御部１２２は、ライダーによる加減速操作に応じてモータサイクル１０の加減速度を制御する。一方、走行モードがクルーズコントロールモードに設定されている場合、制御部１２２は、クルーズコントロールを実行し、ライダーによる加減速操作によらずに自動でモータサイクル１０の加減速度を制御する。

なお、クルーズコントロールでは、モータサイクル１０の加減速度の大きさが、ライダーの快適性を過度に損なわない程度の上限値以下に制限される。また、制御部１２２は、走行モードがクルーズコントロールモードに設定されている時に、ライダーによる特定の操作（例えば、ブレーキ操作）が行われた場合、走行モードを通常走行モードに切り替えてもよい。

上記のように、制御装置１２は、モータサイクル１０の動作（例えば、ライダーに対する報知を行う報知装置１５の動作）を制御する。ここで、制御装置１２では、取得部１２１は、モータサイクル１０の前方を走行する前走車による今後の車線変更に関する予測情報を取得し、制御部１２２は、モータサイクル１０のすり抜け走行中に、予測情報が判定基準を満たす場合に、モータサイクル１０に安全動作を実行させる（例えば、ライダーに対する車線変更の警告を報知装置１５に行わせる）。それにより、ライダーによるモータサイクル１０の運転を適切に支援することを実現することができる。上記の安全動作は、他車両との衝突を回避するための動作であり、例えば、ライダーに対する車線変更の警告を含む。以下では、制御装置１２が行う処理のうち、ライダーに対する車線変更の警告に関する処理について、詳細に説明する。

＜制御装置の動作＞
図３及び図４を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置１２の動作について説明する。

図３は、制御装置１２が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。具体的には、図３に示される制御フローは、繰り返し行われる。図３におけるステップＳ１０１及びステップＳ１０７は、図３に示される制御フローの開始及び終了にそれぞれ対応する。なお、図３に示される制御フローは、走行モードによらずに行われる。

図４は、モータサイクル１０がすり抜け走行をしている様子を示す模式図である。具体的には、図４に示される例では、隣接する２つのレーンＬ１，Ｌ２のレーン境界ＬＶ上をモータサイクル１０が走行している。また、図４では、モータサイクル１０の前走車２０として、前走車２０ａ，２０ｂ，２０ｃが示されている。前走車２０ａ及び前走車２０ｃは、モータサイクル１０の左側のレーンＬ１を走行しており、前走車２０ａが前走車２０ｃより前方に位置している。前走車２０ｂは、モータサイクル１０の右側のレーンＬ２を走行している。

以下、図４を適宜参照しながら、図３に示される制御フローについて説明する。

図３に示される制御フローが開始されると、ステップＳ１０２において、取得部１２１は、走行位置情報を取得する。走行位置情報は、上述したように、モータサイクル１０のレーンの幅方向における走行位置を示す情報である。

例えば、取得部１２１は、環境センサ１１の出力に基づいて、レーンの幅方向におけるレーン境界（具体的には、モータサイクル１０から最も近いレーン境界）とモータサイクル１０との距離を走行位置情報として取得する。レーン境界は、レーンを区切る境界を意味する。なお、取得部１２１は、レーンの幅方向におけるレーン境界とモータサイクル１０との距離に実質的に換算可能な他の物理量を走行位置情報として取得してもよい。

具体的には、環境センサ１１は、当該環境センサ１１のカメラにより撮像される画像に画像認識処理を施すことによって、レーン境界を認識し、モータサイクル１０に対するレーン境界の相対位置を検出する。取得部１２１は、このように検出される情報に基づいて走行位置情報を取得することができる。

次に、ステップＳ１０３において、制御部１２２は、モータサイクル１０がすり抜け走行中であるか否かを判定する。モータサイクル１０がすり抜け走行中であると判定された場合（ステップＳ１０３／ＹＥＳ）、ステップＳ１０４に進む。一方、モータサイクル１０がすり抜け走行中でないと判定された場合（ステップＳ１０３／ＮＯ）、図３に示される制御フローは終了する。

ステップＳ１０３の判定処理は、例えば、走行位置情報に基づいて行われる。例えば、制御部１２２は、レーンの幅方向におけるレーン境界（具体的には、モータサイクル１０から最も近いレーン境界）とモータサイクル１０との距離が基準距離ΔＤより短い場合に、モータサイクル１０がすり抜け走行中であると判定する。基準距離ΔＤは、モータサイクル１０が前走車２０の側方を通過できる程度にモータサイクル１０がレーン境界に近いと判断し得る距離に設定される。例えば、図４に示されるように、レーンの幅方向でレーン境界ＬＶから基準距離ΔＤ以内の領域内にモータサイクル１０が位置している場合、制御部１２２は、モータサイクル１０がすり抜け走行中であると判定する。

ステップＳ１０３でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０４において、取得部１２１は、予測情報を取得する。予測情報は、上述したように、前走車２０による今後の車線変更に関する情報である。

予測情報は、種々の情報を含み得る。例えば、予測情報は、複数の前走車２０間の位置関係情報、前走車２０の仕様情報、前走車２０のウィンカー情報、前走車２０の舵角情報、前走車２０の乗員の動作情報、及び、モータサイクル１０の両側のレーンＬ１，Ｌ２のそれぞれにおける車両走行情報の少なくとも１つを含む。なお、モータサイクル１０の両側のレーンＬ１，Ｌ２は、具体的には、モータサイクル１０から最も近いレーン境界ＬＶに対して左側のレーンＬ１及び当該レーン境界ＬＶに対して右側のレーンＬ２を意味する。

複数の前走車２０間の位置関係情報は、複数の前走車２０間の位置関係に関する情報であり、例えば、複数の前走車２０間のレーンの幅方向の位置関係を示す情報であってもよく、複数の前走車２０間のレーンの長手方向の位置関係を示す情報であってもよく、複数の前走車２０間のレーンの幅方向及び長手方向の位置関係を示す情報であってもよい。なお、取得部１２１は、複数の前走車２０間の位置関係に実質的に変換可能な他の情報を位置関係情報として取得してもよい。

前走車２０の仕様情報は、前走車２０の仕様に関する情報であり、例えば、前走車２０の車種又は車長等を示す情報である。

前走車２０のウィンカー情報は、前走車２０のウィンカーに関する情報であり、例えば、前走車２０のウィンカーの作動状態（具体的には、左のウィンカーの点滅の有無及び右のウィンカーの点滅の有無）を示す情報である。

前走車２０の舵角情報は、前走車２０の舵角に関する情報であり、例えば、前走車２０の舵角（具体的には、ステアリングホイールの操舵角又はタイヤ舵角）を示す情報である。なお、取得部１２１は、前走車２０の舵角に実質的に換算可能な他の物理量を舵角情報として取得してもよい。

前走車２０の乗員の動作情報は、前走車２０の乗員の動作に関する情報であり、例えば、前走車２０の乗員がどのような動作を行っているかを示す情報である。

モータサイクル１０の両側のレーンＬ１，Ｌ２のそれぞれにおける車両走行情報は、レーンＬ１，Ｌ２のそれぞれにおける車両の走行に関する情報であり、例えば、レーンＬ１，Ｌ２の各レーンにおける車両の密度情報であってもよく、レーンＬ１，Ｌ２の各レーンにおける車両の車速情報であってもよい。密度情報は、各レーンにおける車両の密度に関する情報であり、例えば、レーンＬ１，Ｌ２の各レーンにおける単位距離あたりの車両数を示す情報である。なお、取得部１２１は、各レーンにおける車両の密度に実質的に換算可能な他の物理量を密度情報として取得してもよい。車速情報は、レーンＬ１，Ｌ２の各レーンにおける車両の車速に関する情報であり、例えば、各レーンにおける車速の平均値を示す情報である。なお、取得部１２１は、各レーンにおける車速に実質的に換算可能な他の物理量を車速情報として取得してもよい。

上記で例示した各種情報を含む予測情報の取得方法は、種々の方法をとり得る。

具体的には、予測情報は、モータサイクル１０に搭載される環境センサ１１の出力に基づいて取得されてもよい。例えば、複数の前走車２０間の位置関係情報は、環境センサ１１のレーダーにより検出されるモータサイクル１０に対する各前走車２０の相対位置に基づいて取得され得る。また、前走車２０の仕様情報、ウィンカー情報、舵角情報及び乗員の動作情報は、環境センサ１１のカメラにより撮像される画像に画像認識処理を施すことによって取得され得る。また、レーンＬ１，Ｌ２の各レーンにおける密度情報は、環境センサ１１のカメラにより撮像される画像に画像認識処理を施すことによって前走車２０の数を特定し、当該画像に映るレーンの長手方向の距離として想定される距離と、特定された前走車２０の数とに基づいて取得され得る。また、レーンＬ１，Ｌ２の各レーンにおける車速情報は、環境センサ１１により検出されるモータサイクル１０に対する各前走車２０の相対位置の推移に基づいて各前走車２０の相対速度を特定することによって、取得され得る。

また、予測情報は、モータサイクル１０と他車両又はインフラ設備との間での無線通信によって取得されてもよい。例えば、複数の前走車２０間の位置関係情報は、各前走車２０からモータサイクル１０に送信される情報に基づいて取得されてもよく、レーンＬ１，Ｌ２の近傍に設置され、各レーンを走行する車両の位置を検出する路側機からモータサイクル１０に送信される情報に基づいて取得されてもよい。また、前走車２０の仕様情報、ウィンカー情報、舵角情報及び乗員の動作情報は、当該前走車２０からモータサイクル１０に送信される情報に基づいて取得されてもよい。また、レーンＬ１，Ｌ２の各レーンにおける密度情報及び車速情報は、レーンＬ１，Ｌ２の近傍に設置され、これらの情報を検出する路側機からモータサイクル１０に送信される情報に基づいて取得されてもよい。

次に、ステップＳ１０５において、制御部１２２は、予測情報が判定基準を満たすか否かを判定する。予測情報が判定基準を満たすと判定された場合（ステップＳ１０５／ＹＥＳ）、ステップＳ１０６に進み、後述されるように、ライダーに対する車線変更の警告が行われる。一方、予測情報が判定基準を満たさないと判定された場合（ステップＳ１０５／ＮＯ）、図３に示される制御フローは終了する。

予測情報が判定基準を満たす場合は、前走車２０による今後の車線変更が予測される場合に相当する。つまり、ステップＳ１０５の判定処理は、前走車２０による今後の車線変更が予測されるか否かを判定する判定処理に相当する。

ステップＳ１０５の判定処理は、予測情報の種類に応じた判定基準で行われる。以下、図４を参照して、複数の前走車２０間の位置関係情報を予測情報として用いてステップＳ１０５の判定処理が行われる場合について説明する。

図４に示される例において、ステップＳ１０５の判定基準は、例えば、レーンＬ１を走行する前走車２０ａと前走車２０ｃとの車間距離Ｄ１（具体的には、前走車２０ａの後端と前走車２０ｃの前端との間の距離）が閾値より長く、かつ、レーンＬ２を走行する前走車２０ｂがレーンの長手方向において前走車２０ａと前走車２０ｃとの間に位置するとの条件を含む。閾値は、前走車２０ｂが前走車２０ａと前走車２０ｃとの間に向けて車線変更し得る程度に前走車２０ａと前走車２０ｃとが十分に離れていると判断し得る値に設定される。ゆえに、制御部１２２は、車間距離Ｄ１が閾値より長く、かつ、前走車２０ｂがレーンの長手方向において前走車２０ａと前走車２０ｃとの間に位置する場合に、予測情報としての位置関係情報が判定基準を満たすと判定する。

複数の前走車２０間の位置関係情報を予測情報として用いてステップＳ１０５の判定処理が行われる場合において、前走車２０の仕様情報が予測情報としてさらに用いられてもよい。例えば、図４に示される例において、制御部１２２は、車間距離Ｄ１との比較対象である閾値を、前走車２０ｂの車長が長いほど、大きくしてもよい。また、例えば、制御部１２２は、車間距離Ｄ１との比較対象である閾値を、前走車２０ｂの車種が大型な車種である場合に、前走車２０ｂの車種が小型な車種である場合と比べて大きくしてもよい。ここで、前走車２０ｂが前走車２０ａと前走車２０ｃとの間に向けて車線変更するために必要な車間距離Ｄ１は、前走車２０ｂの車長が長いほど長くなり、前走車２０ｂが大型であるほど長くなる。ゆえに、前走車２０ｂの仕様情報に応じて閾値を上記のように調整することによって、ステップＳ１０５の判定処理を適正化することができる。なお、制御部１２２は、仕様情報以外の情報（例えば、前走車２０ｂの車速）に基づいて閾値を変化させてもよい。例えば、制御部１２２は、前走車２０ｂの車速が大きいほど閾値を大きくしてもよい。

上述したように、ステップＳ１０５の判定処理で用いられる予測情報は、種々の情報を含み得る。上記では、複数の前走車２０間の位置関係情報を予測情報として用いてステップＳ１０５の判定処理が行われる場合について説明したが、ステップＳ１０５の判定処理は、他の予測情報を用いて行われてもよい。

前走車２０のウィンカー情報を予測情報として用いてステップＳ１０５の判定処理が行われる場合、ステップＳ１０５の判定基準は、例えば、レーン境界ＬＶを跨ぐ車線変更と対応する作動状態でウィンカーが作動している前走車２０が存在するとの条件を含む。特に、当該条件は、車線変更を実際には開始していないものの、レーン境界ＬＶを跨ぐ車線変更と対応する作動状態でウィンカーが作動している前走車２０が存在するとの条件を含む。例えば、図４に示される例において、制御部１２２は、モータサイクル１０の右側に位置する前走車２０ｂのウィンカーのうち左のウィンカーのみが点滅している場合、予測情報としてのウィンカー情報が判定基準を満たすと判定する。

前走車２０の舵角情報を予測情報として用いてステップＳ１０５の判定処理が行われる場合、ステップＳ１０５の判定基準は、例えば、レーン境界ＬＶを跨ぐ車線変更が予測される程度の向き及び大きさの舵角を有する前走車２０が存在するとの条件を含む。特に、当該条件は、車線変更を実際には開始していないものの、レーン境界ＬＶを跨ぐ車線変更が予測される程度の向き及び大きさの舵角を有する前走車２０が存在するとの条件を含む。例えば、図４に示される例において、制御部１２２は、モータサイクル１０の右側に位置する前走車２０ｂの舵角が当該前走車２０ｂを左旋回させる方向に傾いており、当該舵角の大きさがレーン境界ＬＶを跨ぐ車線変更が予測される程度に大きい場合、予測情報としての舵角情報が判定基準を満たすと判定する。

前走車２０の乗員の動作情報を予測情報として用いてステップＳ１０５の判定処理が行われる場合、ステップＳ１０５の判定基準は、例えば、レーン境界ＬＶを跨ぐ車線変更を示唆する動作を行っている乗員が搭乗している前走車２０が存在するとの条件を含む。特に、当該条件は、車線変更を実際には開始していないものの、レーン境界ＬＶを跨ぐ車線変更を示唆する動作を行っている乗員が搭乗している前走車２０が存在するとの条件を含む。例えば、図４に示される例において、制御部１２２は、モータサイクル１０の右側に位置する前走車２０ｂの乗員が左側の窓を開けて車線変更を示す合図を手で行っている場合、予測情報としての乗員の動作情報が判定基準を満たすと判定する。

レーンＬ１，Ｌ２の各レーンにおける車両の密度情報を予測情報として用いてステップＳ１０５の判定処理が行われる場合、ステップＳ１０５の判定基準は、例えば、レーンＬ１における車両の密度とレーンＬ２における車両の密度との差が基準密度差より大きいとの条件を含む。基準密度差は、例えば、密度が高い方のレーンから密度の低い方のレーンへの車線変更が予測されると判断し得る程度の大きさの値に設定される。

レーンＬ１，Ｌ２の各レーンにおける車両の速度情報を予測情報として用いてステップＳ１０５の判定処理が行われる場合、ステップＳ１０５の判定基準は、例えば、レーンＬ１における車両の速度とレーンＬ２における車両の速度との差が基準速度差より大きいとの条件を含む。基準速度差は、例えば、速度が低い方のレーンから速度の高い方のレーンへの車線変更が予測されると判断し得る程度の大きさの値に設定される。

ここで、制御部１２２は、モータサイクル１０の走行モードに応じて、判定基準を変化させることが好ましい。具体的には、制御部１２２は、走行モードがクルーズコントロールモードである場合、走行モードが通常走行モードである場合と比較して、ステップＳ１０５でＹＥＳと判定されやすくなるように（つまり、ライダーに対する車線変更の警告が行われやすくなるように）判定基準を変化させることが好ましい。例えば、図４に示される例において、制御部１２２は、走行モードがクルーズコントロールモードである場合、走行モードが通常走行モードである場合と比較して、ステップＳ１０５の判定処理において車間距離Ｄ１との比較対象である閾値を小さくしてもよい。クルーズコントロールモード中には、通常走行モード中と比較して、ライダーによる前方への注意力が低下しやすくなるので、ライダーに対する車線変更の警告を行われやすくすることによって、ライダーによるモータサイクル１０の運転をより適切に支援することができる。

ステップＳ１０５でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０６において、制御部１２２は、ライダーに対する車線変更の警告を報知装置１５に行わせ、図３に示される制御フローは終了する。

例えば、制御部１２２は、車線変更の警告をライダーに認知させる音を報知装置１５に出力させる。ここで、車線変更の警告で報知装置１５により発せられる音の音量は、ライダーを過度に驚かせない程度の大きさであることが好ましい。また、例えば、制御部１２２は、車線変更の警告をライダーに認知させる表示を報知装置１５に行わせてもよい。

ここで、制御部１２２は、予測情報に基づいてライダーに対する車線変更の警告の態様を変化させることが好ましい。それにより、前走車２０による今後の車線変更の可能性の度合いに応じて車線変更の警告の態様を変化させることができる。

制御部１２２は、例えば、予測情報の種類に応じて、ライダーに対する車線変更の警告の態様を変化させてもよい。例えば、ステップＳ１０５で前走車２０のウィンカー情報が用いられた場合、ステップＳ１０５で複数の前走車２０間の位置関係情報が用いられた場合と比較して、前走車２０による今後の車線変更の可能性が高いと想定される。そこで、制御部１２２は、ステップＳ１０５で前走車２０のウィンカー情報が用いられた場合、ステップＳ１０５で複数の前走車２０間の位置関係情報が用いられた場合と比較して、例えば、音出力による警告における音量を大きくしてもよく、音出力による警告における音が発せられている時間を長くしてもよく、表示による警告における照度や表示色を変化させてもよい。

また、制御部１２２は、例えば、予測情報における車線変更の可能性の度合いに応じて、ライダーに対する車線変更の警告の態様を変化させてもよい。具体的には、制御部１２２は、ステップＳ１０５でＹＥＳと判定された場合に、予測情報に基づいて車線変更の可能性の度合いを予測し、当該車線変更の可能性の度合いに応じて、ライダーに対する車線変更の警告の態様を変化させてもよい。例えば、ステップＳ１０５で複数の前走車２０間の位置関係情報が用いられた場合、制御部１２２は、車間距離Ｄ１が大きいほど車線変更の可能性の度合いとして高い度合いを予測し、予測された車線変更の可能性の度合いが高いほど、音出力による警告における音量を大きくしてもよく、音出力による警告における音が発せられている時間を長くしてもよい。また、制御部１２２は、予測された車線変更の可能性の度合いに応じて、表示による警告における照度や表示色を変化させてもよい。

上記では、モータサイクル１０がすり抜け走行中であるか否かの判定が走行位置情報に基づいて行われる例を説明したが、制御部１２２は、上記の判定を他の方法によって行ってもよい。例えば、制御部１２２は、モータサイクル１０に設けられるボタン又はスイッチ等の入力装置を用いたライダーによる操作に応じて、モータサイクル１０がすり抜け走行中であるか否かを判定してもよい。また、環境センサ１１によってレーン境界ＬＶが認識されない場合において、制御部１２２は、モータサイクル１０と周囲の車両との間の位置関係に基づいて、モータサイクル１０がすり抜け走行中であるか否かを判定してもよい。例えば、同一方向に並走する２つの車両の間をモータサイクル１０が走行している場合に、制御部１２２は、モータサイクル１０がすり抜け走行中であると判定してもよい。なお、モータサイクル１０と周囲の車両との間の位置関係は、環境センサ１１の出力に基づいて取得され得る。

＜制御装置の効果＞
本発明の実施形態に係る制御装置１２の効果について説明する。

制御装置１２では、取得部１２１は、モータサイクル１０の前方を走行する前走車２０による今後の車線変更に関する予測情報を取得する。また、制御部１２２は、モータサイクル１０のすり抜け走行中に、予測情報が判定基準を満たす場合に、ライダーに対する車線変更の警告を報知装置１５に行わせる。それにより、ライダーに対する車線変更の警告を、前走車２０によるモータサイクル１０の進路へ接近する挙動の発生に応じて当該警告が行われる場合と比較して、より早いタイミングで報知装置１５に行わせることができる。ゆえに、ライダーによるモータサイクル１０の運転を適切に支援することができる。

好ましくは、制御装置１２では、制御部１２２は、予測情報の種類に応じて、ライダーに対する車線変更の警告の態様を変化させる。ここで、判定基準を満たした予測情報の種類に応じて前走車２０による今後の車線変更の可能性の度合いは異なり得る。ゆえに、予測情報の種類に応じて警告の態様を変化させることによって、前走車２０による今後の車線変更の可能性の度合いに応じて車線変更の警告の態様を変化させることができる。よって、前走車２０による今後の車線変更の可能性の度合いをライダーに認知させることができる。

好ましくは、制御装置１２では、制御部１２２は、予測情報における車線変更の可能性の度合いに応じて、ライダーに対する車線変更の警告の態様を変化させる。それにより、予測情報の種類が同一である場合であっても、前走車２０による今後の車線変更の可能性の度合いに応じて車線変更の警告の態様を変化させることができる。よって、前走車２０による今後の車線変更の可能性の度合いをライダーに認知させることができる。

好ましくは、制御装置１２では、制御部１２２は、モータサイクル１０の走行モードに応じて、判定基準を変化させる。上述したように、設定されている走行モードに応じてライダーによる前方への注意力は変化し得る。ゆえに、走行モードに応じて判定基準を変化させることによって、車線変更の警告の行われやすさを、ライダーによる前方への注意力の変化に応じて適切に変化させることができる。よって、ライダーによるモータサイクル１０の運転をより適切に支援することができる。

好ましくは、制御装置１２では、予測情報は、複数の前走車２０間の位置関係情報を含む。それにより、前走車２０による今後の車線変更を、複数の前走車２０間の位置関係情報に応じて精度良く予測することができる。ゆえに、前走車２０により車線変更が今後行われる場合に、ライダーに対する車線変更の警告を適切に報知装置１５に行わせることができる。

好ましくは、制御装置１２では、予測情報は、前走車２０の仕様情報を含む。それにより、前走車２０による今後の車線変更を、前走車２０の仕様情報に応じて精度良く予測することができる。ゆえに、前走車２０により車線変更が今後行われる場合に、ライダーに対する車線変更の警告を適切に報知装置１５に行わせることができる。

好ましくは、制御装置１２では、予測情報は、前走車２０のウィンカー情報を含む。それにより、前走車２０による今後の車線変更を、前走車２０のウィンカー情報に応じて精度良く予測することができる。ゆえに、前走車２０により車線変更が今後行われる場合に、ライダーに対する車線変更の警告を適切に報知装置１５に行わせることができる。

好ましくは、制御装置１２では、予測情報は、前走車２０の舵角情報を含む。それにより、前走車２０による今後の車線変更を、前走車２０の舵角情報に応じて精度良く予測することができる。ゆえに、前走車２０により車線変更が今後行われる場合に、ライダーに対する車線変更の警告を適切に報知装置１５に行わせることができる。

好ましくは、制御装置１２では、予測情報は、前走車２０の乗員の動作情報を含む。それにより、前走車２０による今後の車線変更を、前走車２０の乗員の動作情報に応じて精度良く予測することができる。ゆえに、前走車２０により車線変更が今後行われる場合に、ライダーに対する車線変更の警告を適切に報知装置１５に行わせることができる。

好ましくは、制御装置１２では、予測情報は、モータサイクル１０の両側のレーンＬ１，Ｌ２のそれぞれにおける車両走行情報（例えば、各レーンにおける車両の密度情報又は車速情報）を含む。それにより、前走車２０による今後の車線変更を、レーンＬ１，Ｌ２の各レーンにおける車両走行情報に応じて精度良く予測することができる。ゆえに、前走車２０により車線変更が今後行われる場合に、ライダーに対する車線変更の警告を適切に報知装置１５に行わせることができる。

好ましくは、制御装置１２では、予測情報は、モータサイクル１０に搭載される環境センサ１１の出力に基づいて取得される。それにより、予測情報が他車両又はインフラ設備との間での無線通信によって取得される場合と比較して、予測情報の取得処理における通信遅延を短縮することができる。ゆえに、ライダーに対する車線変更の警告をさらに早いタイミングで報知装置１５に行わせることができる。ゆえに、ライダーによるモータサイクル１０の運転を適切に支援することができる。

好ましくは、制御装置１２では、予測情報は、モータサイクル１０と他車両又はインフラ設備との間での無線通信によって取得される。ここで、環境センサ１１により検出可能な範囲は、モータサイクル１０の周囲環境のうちの一部の範囲に限られ得る。例えば、モータサイクル１０と検出対象の前走車２０との間に障害物（例えば、他の前走車２０）が位置している場合、検出対象の前走車２０に関する情報を適切に検出することが困難となる場合がある。ゆえに、モータサイクル１０と他車両又はインフラ設備との間での無線通信によって予測情報を取得することによって、予測情報が環境センサ１１の出力に基づいて取得される場合と比較して、より多くの情報を予測情報として取得することができる。ゆえに、前走車２０による今後の車線変更を精度良く予測することができる。よって、前走車２０により車線変更が今後行われる場合に、ライダーに対する車線変更の警告を適切に報知装置１５に行わせることができる。

本発明は実施形態の説明に限定されない。例えば、実施形態の一部のみが実施されてもよい。また、予測情報が判定基準を満たす場合にモータサイクル１０に実行させる安全動作は、上記で主に説明したライダーに対する車線変更の警告に限定されず、例えば、クルーズコントロールモードの実行中に当該クルーズコントロールモードの設定速度を低下させることによりモータサイクル１０を制動させる動作、モータサイクル１０に比較的小さな制動力を自動で生じさせるプリブレーキ動作等を含み得る。また、上記で主に説明したライダーに対する車線変更の警告に加えて又は置き換えて、自車両の存在を周囲の車両のドライバに認知させる動作（例えば、モータサイクル１０のヘッドライトを用いてパッシングを行う動作）が実行されてもよい。

１０モータサイクル、１１環境センサ、１２制御装置、１３エンジン、１４液圧制御ユニット、１５報知装置、２０，２０ａ，２０ｂ，２０ｃ前走車、１２１取得部、１２２制御部、１２２ａ駆動制御部、１２２ｂ制動制御部、１２２ｃ報知制御部、Ｄ１車間距離、Ｌ１レーン、Ｌ２レーン、ＬＶレーン境界。

Claims

鞍乗り型車両（１０）のライダーに対する報知を行う報知装置（１５）の動作を制御する制御装置（１２）であって、
前記鞍乗り型車両（１０）の前方を走行する前走車（２０）による今後の車線変更に関する予測情報を取得する取得部（１２１）と、
前記鞍乗り型車両（１０）がすり抜け走行中であると判定され、且つ、前記予測情報が判定基準を満たすと判定された場合に、前記ライダーに対する前記車線変更の警告を前記報知装置（１５）に行わせる制御部（１２２）と、
を備える、
制御装置。
前記制御部（１２２）は、前記予測情報の種類に応じて、前記警告の態様を変化させる、
請求項１に記載の制御装置。
前記制御部（１２２）は、前記予測情報における前記車線変更の可能性の度合いに応じて、前記警告の態様を変化させる、
請求項１又は２に記載の制御装置。
前記制御部（１２２）は、前記鞍乗り型車両（１０）の走行モードに応じて、前記判定基準を変化させる、
請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。
前記予測情報は、複数の前記前走車（２０）間の位置関係情報を含む、
請求項１～４のいずれか一項に記載の制御装置。
前記予測情報は、前記前走車（２０）の仕様情報を含む、
請求項５に記載の制御装置。
前記予測情報は、前記前走車（２０）のウィンカー情報を含む、
請求項１～６のいずれか一項に記載の制御装置。
前記予測情報は、前記前走車（２０）の舵角情報を含む、
請求項１～７のいずれか一項に記載の制御装置。
前記予測情報は、前記前走車（２０）の乗員の動作情報を含む、
請求項１～８のいずれか一項に記載の制御装置。
前記予測情報は、前記鞍乗り型車両（１０）の両側のレーン（Ｌ１、Ｌ２）のそれぞれにおける車両走行情報を含む、
請求項１～９のいずれか一項に記載の制御装置。
前記予測情報は、前記鞍乗り型車両（１０）に搭載される環境センサ（１１）の出力に基づいて取得される、
請求項１～１０のいずれか一項に記載の制御装置。
前記予測情報は、前記鞍乗り型車両（１０）と他車両又はインフラ設備との間での無線通信によって取得される、
請求項１～１１のいずれか一項に記載の制御装置。
鞍乗り型車両（１０）のライダーに対する報知を行う報知装置（１５）の制御方法であって、
制御装置（１２）の取得部（１２１）が、前記鞍乗り型車両（１０）の前方を走行する前走車（２０）による今後の車線変更に関する予測情報を取得し、
前記制御装置（１２）の制御部（１２２）が、前記鞍乗り型車両（１０）がすり抜け走行中であると判定され、且つ、前記予測情報が判定基準を満たすと判定された場合に、前記ライダーに対する前記車線変更の警告を前記報知装置（１５）に行わせる、
制御方法。
鞍乗り型車両（１０）の動作を制御する制御装置（１２）であって、
前記鞍乗り型車両（１０）の前方を走行する前走車（２０）による今後の車線変更に関する予測情報を取得する取得部（１２１）と、
前記鞍乗り型車両（１０）がすり抜け走行中であると判定され、且つ、前記予測情報が判定基準を満たすと判定された場合に、前記鞍乗り型車両（１０）に、自車両を制動させる動作、又は、自車両の存在を周囲の車両のドライバに認知させる動作を実行させる制御部（１２２）と、
を備える、
制御装置。
鞍乗り型車両（１０）の制御方法であって、
制御装置（１２）の取得部（１２１）が、前記鞍乗り型車両（１０）の前方を走行する前走車（２０）による今後の車線変更に関する予測情報を取得し、
前記制御装置（１２）の制御部（１２２）が、前記鞍乗り型車両（１０）がすり抜け走行中であると判定され、且つ、前記予測情報が判定基準を満たすと判定された場合に、前記鞍乗り型車両（１０）に、自車両を制動させる動作、又は、自車両の存在を周囲の車両のドライバに認知させる動作を実行させる、
制御方法。