JP7350912B2

JP7350912B2 - サーバシステム及び車両

Info

Publication number: JP7350912B2
Application number: JP2022020658A
Authority: JP
Inventors: 謙吾小林; 憲一海老沢; 浩彰河村
Original assignee: SoftBank Corp
Current assignee: SoftBank Corp
Priority date: 2022-02-14
Filing date: 2022-02-14
Publication date: 2023-09-26
Anticipated expiration: 2042-02-14
Also published as: JP2023117868A

Description

本発明は、サーバシステム及び車両に関する。

鉄道事業においては、緊急度の高い事案が発生した車両から周囲へ緊急発報し、周囲車両の二次災害を防ぐ防護無線システムが従来技術として知られている。特許文献１では、鉄道車両の転覆が発生したと判定した場合に緊急防護無線を自動的に発報するための鉄道車両転覆検知装置が開示されている。

特開２０１８－９８９６３号公報

しかしながら、自動車が主体の道路交通においては、緊急発報による車両停止などの通信システムは存在しない。また、緊急度の高い事案か否かが手動により判断されると、統一性が欠如するため、一定基準に基づく制御を行う構成が望ましい。

本発明の一態様は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、コネクテッドカーが主体の道路交通において、適正に挙動していない異常車両が生じた場合、又は、車両が実行した挙動を示す車両情報に瑕疵が有る場合に、事故が発生するリスクを軽減することを目的とする。

本発明の一態様に係るサーバシステムは、１又は複数の車両の挙動を制御する制御信号を送信する送信部と、前記車両の各々について、当該車両が実行した挙動を示す車両情報を受信する受信部と、少なくとも何れかの前記車両に対応する前記車両情報が示す挙動が、当該車両に対応する前記制御信号が示す挙動に応じているか否かを判定する第１の判定部と、前記車両情報が示す挙動が当該車両に対応する前記制御信号が示す挙動に応じていないと前記第１の判定部が判定した場合に、当該車両を、異常が有る異常車両であると判定する第２の判定部と、を備え、前記送信部は、前記第２の判定部が当該車両を異常車両であると判定した場合に、前記異常車両と、前記異常車両を基準とする一定範囲に位置するその他の前記車両とのうち少なくとも何れかに対して、異常に応じた制御を行う制御信号を送信する。

本発明の他の態様に係る車両は、自車両の挙動を制御する制御信号を受信する受信部と、前記制御信号が示す制御内容に従って、前記自車両の各部を動作させる動作部と、前記自車両が実行した挙動を示す車両情報を送信する送信部と、を備え、前記受信部は、前記自車両を含む一定範囲において異常が有る異常車両が生じたと、前記自車両と関連付けられたサーバシステムによって判定された場合、前記サーバシステムから送信された制御信号であって、異常に応じた制御を行う制御信号を受信する。

コンピュータを本発明の各態様に係るサーバシステム又は車両が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記サーバシステムをコンピュータにて実現させるサーバシステム又は車両の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

また、前記制御プログラムは、コンピュータを前記各部として動作させる処理又はその他の処理において、各種の機械学習手法を用いてもよい。この場合、機械学習手法を用いるプログラムはサーバシステム又は車両で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。

本発明の一態様によれば、適正に挙動していない異常車両が生じた場合、又は、車両情報に瑕疵が有る場合に、事故が発生するリスクを軽減することができる。

サーバシステム、及びサーバシステムに関連付けられた車両の機能的構成を示すブロック図の一例である。サーバシステムを主体とした、サーバシステムの処理例１に係る処理の流れを示すフローチャートの一例である。サーバシステム及び車両によって実現される道路交通の概念図の一例である。サーバシステムを主体とした、サーバシステムの処理例２に係る処理の流れを示すフローチャートの一例である。サーバシステム、異常車両及び通常車両の機能的構成を示すブロック図の一例である。車両を主体とした、車両の処理例に係る処理の流れを示すフローチャートの一例である。サーバシステム及び車両によって実現される道路交通の概念図の一例である。サーバシステム及び車両によって実現される道路交通の概念図の一例である。

以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。

〔１．サーバシステム１及び車両の構成例〕
図１は、サーバシステム１、及びサーバシステム１に関連付けられた車両１００の機能的構成を示すブロック図の一例である。

サーバシステム１は、１又は複数台の車両１００に対するサーバとして機能する装置であって、車両情報を各車両１００から受信すると共に、各車両１００の挙動を規定するための情報を送信する装置である。ここで、車両１００の挙動を規定するための情報には、自動運転車の挙動を制御する制御信号、及び運転者に対する指示内容を示す情報が含まれ得る。また、車両情報とは、車両１００が実行した挙動を示す情報である。また、車両情報は、当該車両１００の位置及び速度等を示す情報、並びに後述するＰＣ５の動作状態を示すＰＣ５情報を含んでいる。

サーバシステム１は、制御部２、記憶部８及び通信部１０を備えている。制御部２は、サーバシステム１全体を統括する制御装置であって、第１の判定部４及び第２の判定部６を備えている。

第１の判定部４は、少なくとも何れかの車両１００に対応する車両情報が示す挙動が、当該車両１００に対応する制御信号が示す挙動に応じているか否かを判定する。換言すると、第１の判定部４は、サーバシステム１が行った指示通りの挙動を車両１００が行っているか否かを判定する。狭義には、第１の判定部４は、車両情報が示す挙動が、制御信号が示す挙動に応じているか否かを判定する。

第２の判定部６は、車両情報が示す挙動が当該車両１００に対応する制御信号が示す挙動に応じていないと第１の判定部４が判定した場合に、当該車両１００を、異常が有る異常車両であると判定する。また、第２の判定部６は、（１）受信部１４が受信した車両情報が不正な情報であると判定した場合、（２）車両情報に所定の瑕疵が有ると判定した場合、又は、（３）ＰＣ５の動作状態にエラーが生じていることをＰＣ５情報が示している場合、当該車両情報又は当該ＰＣ５情報に対応する車両１００を異常車両であると判定する。これにより、適正に挙動しているか否かについて疑義の有る車両１００を異常車両と判定することができる。

また、前記所定の瑕疵とは、例えば一部の情報の欠損、或いはノイズとなる情報の所定量以上の混入であってもよい。以下の説明においては、特に異常車両と区別する場合において、異常車両ではない車両１００を「通常車両」と呼称することもある。

記憶部８は、各種情報を記憶する記憶装置であって、例えば各車両１００を識別するための情報、各車両１００の状態を示す情報、並びに道路及び地図に関する情報等を記憶する。

通信部１０は、制御部２による制御に基づいて各種情報の送受信を行う部材であって、送信部１２及び受信部１４を備えている。送信部１２は、例えば１又は複数の車両１００の挙動を制御する制御信号を送信する。また、送信部１２は、第２の判定部６が或る車両１００を異常車両であると判定した場合に、当該異常車両と、当該異常車両を基準とする一定範囲に位置するその他の車両１００とのうち少なくとも何れかに対して、異常に応じた制御を行う制御信号を送信する。受信部１４は、例えば１又は複数の車両１００の各々から車両情報を受信する。また、受信部１４は、車両１００毎に、車両情報を受信する周期を設定する機能を有する。一態様において、通信部１０は、ＬＴＥＶ２Ｘ間接通信を用いて、車両１００との間における情報の送受信を行う。前記ＬＴＥＶ２Ｘ間接通信のことを、本開示においては単に「Ｕｕ」とも呼称する。

車両１００は、コネクテッドカー若しくは自動運転自動車又はこれらに準ずる自動車であって、制御部１０２、記憶部１０８、通信部１１０及び動作部１１６を備えている。

制御部１０２は、車両１００全体を統括する制御装置である。記憶部１０８は、各種情報を記憶する記憶装置であって、例えば、サーバシステム１に接続するための情報、自車両に関する情報、並びに道路及び地図に関する情報等を記憶する。

通信部１１０は、制御部１０２による制御に基づいて各種情報の送受信を行う部材であって、送信部１１２及び受信部１１４を備えている。送信部１１２は、例えば自車両が実行した挙動を示す車両情報を送信する。受信部１１４は、例えばサーバシステム１から送信された、自車両の挙動を制御する制御信号を受信する。一態様において、通信部１１０は、自車両の位置を示す情報を、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を用いて取得し、ＣＡＮ（Controller Area Network）経由でサーバシステム１に送信してもよい。また、一態様において、通信部１１０は、ＬＴＥＶ２Ｘ直接通信を用いた車車間通信を行い、他の車両１００との間において情報の送受信を行う。前記ＬＴＥＶ２Ｘ直接通信のことを、本開示においては単に「ＰＣ５」とも呼称する。

また、サーバシステム１と各車両１００との間において送受信される情報は、前述した情報に限定されず、例えば運転者によって車両１００に入力された、所望の目的地を示す情報等の送受信が行われてもよい。

動作部１１６は、自車両の各部を動作させる機構、及び動作する各部自体である。自車両が自動運転車である場合、動作部１１６は、受信部１１４が受信した制御信号が示す制御内容に従って、自車両の各部を自動的に動作させる。動作部１１６には、車両１００の移動に直接的に関係しないスピーカー等の部材も含まれ得る。

サーバシステム１及び車両１００が備える単一の部材の機能が、別の複数の部材によって実現されてもよく、サーバシステム１及び車両１００が備える複数の部材の機能が、別の単一の部材によって実現されてもよい。また、サーバシステム１は、例えばデータベースを有する第１のサーバ装置と、車両１００との通信を行う第２サーバ装置とによって実現される構成であってもよい。

〔２．サーバシステム１の処理例１〕
続いて、サーバシステム１が実行する処理の流れについて一例を挙げて説明する。図２は、サーバシステム１を主体とした、本例に係る処理の流れを示すフローチャートの一例である。

図２に示す処理は、サーバシステム１が、１又は複数の車両１００の各々を対象として行う。また、図２に示す処理は、対象となる車両１００が起動して以降継続的に実行されるが、以下の説明において、当該車両１００は、他の車両１００も走行する道路に位置しているものとして説明する。また、後述する図４に示す処理においても同様である。また、図３は、サーバシステム１及び車両１００によって実現される道路交通の概念図の一例である。

Ｓ１０１において、送信部１２は、制御部２による制御に基づき、車両１００に対して制御信号を送信する。続いて車両１００は、受信した制御信号を参照して移動等の挙動を行い、車両情報をサーバシステム１に送信する。また、受信部１４は、車両１００の送信部１１２から送信された車両情報を第１の周期において受信する。当該車両情報は、制御部２に供給される。また、Ｓ１０１及び後述するＳ１０４における、サーバシステム１と車両１００との通信は、Ｕｕによって行われる。

Ｓ１０２において、第１の判定部４は、受信部１４が車両１００から受信した車両情報が示す挙動が、当該車両１００に対応する制御信号が示す挙動に応じているか否かを判定する。なお、Ｓ１０２及び後述するＳ１０５の判定等は、必ずしも一対の制御信号と車両情報とに基づいて行われる構成に限定されず、二対以上の制御信号と車両情報とに基づいて行われる構成であってもよい。

第１の判定部４が、車両情報が示す挙動が、制御信号が示す挙動に応じていると判定した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０１からの処理が繰り返される。一方で、第１の判定部４が、車両情報が示す挙動が、制御信号が示す挙動に応じていないと判定した場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、Ｓ１０３の処理が実行される。例えば、制御信号が示す挙動が減速することであるのに対して車両情報が示す挙動が加速することであった場合、第１の判定部４は、Ｓ１０２において対象となる車両１００に対して「ＮＯ」の判定を行う。また、Ｓ１０２において第１の判定部４が「ＮＯ」の判定を行うその他の例としては、制御信号が示す挙動が直進することであるのに対して車両情報が示す挙動が方向転換することである場合等が挙げられる。また、後述するＳ１０５の判定においても同様である。

Ｓ１０３において、受信部１４は、Ｓ１０２において「ＮＯ」の判定がなされた車両１００から車両情報を受信する受信周期を第１の周期から第２の周期に変更する。つまり、第１の判定部４が１又は複数の車両１００のうち、或る第１の車両１００を対象としてＳ１０２の判定を行い、受信部１４は、第１の判定部４による第１の車両１００に関する判定結果に応じて、車両情報を受信する周期を、第１の車両１００については第２の周期に変更する。本例においては、第１の車両１００について、第１の周期において受信した車両情報が示す挙動が、制御信号が示す挙動に応じていないと第１の判定部４が判定した場合、受信部１４は、車両情報を受信する周期を、第１の周期よりも短い第２の周期に変更する。別の側面から言えば、車両１００において異常の兆候が認められない場合には、受信部１４は、第２の周期よりも長い第１の周期において当該車両１００から車両情報を受信する構成である。これにより、車両１００の状態に応じて、車両１００とサーバシステム１との間における通信量の削減、又は事故が発生するリスクの軽減を図ることができる。

なお、別の態様として、受信部１４は、例えばＳ１０２において「ＹＥＳ」の判定が所定回数以上なされた場合に、車両１００から車両情報を受信する受信周期を第１の周期よりも長い周期に変更する構成であってもよい。

Ｓ１０４において、送信部１２及び受信部１４は、Ｓ１０１と同様の処理を行う。ただし、受信部１４は、車両１００の送信部１１２から送信された車両情報を第２の周期において受信する。

Ｓ１０５において、第１の判定部４は、Ｓ１０４において送信した制御信号及び受信した車両情報を対象として、Ｓ１０２と同様の判定を行う。第１の判定部４が、車両情報が示す挙動が、制御信号が示す挙動に応じていると判定した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、Ｓ１０１からの処理が繰り返される。一方で、第１の判定部４が、車両情報が示す挙動が、制御信号に応じていないと判定した場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、Ｓ１０６の処理が実行される。

Ｓ１０６において、第２の判定部６は、Ｓ１０５において「ＮＯ」の判定がなされた車両１００を、異常が有る異常車両であると判定する。即ち、受信部１４が第２の周期において車両情報を受信して、第１の判定部４がより精細な判定を行ったとしても、依然として或る車両１００の車両情報を示す挙動が、制御信号に応じていないと第１の判定部４が判定した場合、第２の判定部６は、当該車両１００が異常車両であると判定する。これにより、第２の判定部６が、車両情報に混入したノイズ等の要因によって、通常車両を異常車両と誤判定することを抑制することができる。

Ｓ１０７において、送信部１２は、異常車両と、当該異常車両を基準とする一定範囲に位置するその他の車両１００とのうち少なくとも何れかに対して、異常に応じた制御を行う制御信号を送信する。車両１００は、受信部１１４が受信した前記制御信号が示す制御内容に従った挙動を行う。

図３の例は、車両１００Ａが異常車両であると第２の判定部６によって判定された場合において、送信部１２が、車両１００Ａに加え、範囲２１内に位置する通常車両である車両１００Ｂに対して、異常に応じた制御信号を送信する様子を示している。ここで、範囲２１は、車両１００Ａを基準とする一定範囲の一例である。図３の例においては、前記異常に応じた制御信号は、範囲２１内に位置していない通常車両である車両１００Ｃには、送信されていない。一態様において、送信部１２は、車両を路肩に寄せて停止させる制御信号を車両１００Ａに対して送信し、車両１００Ａの位置を運転者に通知する制御信号を車両１００Ｂに対して送信する。車両１００Ｂは、例えば受信した制御信号に基づいて、異常車両が生じたことを運転者に音声又は表示により通知してもよい。

また、車両１００Ａに送信される制御信号には、自車両が異常車両であることを運転者に通知する指示が含まれていてもよいし、車両１００Ａが、停止を指示する制御信号に基づいて、自車両が異常車両であるという音声等を生成又は記憶部１０８から参照して運転者に通知してもよい。これにより、車両１００Ａが自動運転車またはそれに準ずる車両であったとしても、通知を認識した運転者が自ら停止操作を行い、事故が生じる可能性を低減させることができる。

本例の構成によれば、適正に挙動していない異常車両が生じた場合、異常に応じた制御を各車両１００に対して行うことによって、事故が発生するリスクを軽減させることができる。

〔３．サーバシステム１の処理例２〕
続いて、サーバシステム１が実行する処理の流れについて他の例を挙げて説明する。なお、説明の便宜上、前述した例において既に説明した事項については、重複する説明を繰り返さない。また、以降の例においても同様である。本例においては、サーバシステム１に送信される車両情報自体、又は通信状態自体に異常が有る場合を含む処理について説明する。図４は、サーバシステム１を主体とした、本例に係る処理の流れを示すフローチャートの一例である。

Ｓ１０１及びＳ１０２においては、前述した処理例１と同様の処理が行われる。ただし、第１の判定部４が、車両情報が示す挙動が、制御信号が示す挙動に応じていると判定した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ２０２の処理が実行される。

Ｓ２０２において、第２の判定部６は、車両情報の情報成分とＰＣ５情報とに共に異常が無いか否かを判定する。第２の判定部６が、車両１００の情報成分とＰＣ５情報とに共に異常が無いと判定した場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０１からの処理が繰り返される。

具体的には、第２の判定部６は、受信部１４が受信した車両情報が不正な情報であると判定した場合、又は車両情報に所定の瑕疵が有ると判定した場合に車両情報に異常が有るものと判定する。また、第２の判定部６は、ＰＣ５の動作状態にエラーが生じていることをＰＣ５情報が示している場合に、ＰＣ５情報に異常が有るものと判定する。

また、第２の判定部６が、車両１００の情報成分とＰＣ５情報とのうち少なくとも何れかに異常が有ると判定した場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、Ｓ１０３の処理が実行される。

Ｓ１０３～Ｓ１０５においては、処理例１と同様の処理が行われる。ただし、Ｓ１０３において、受信部１４は、Ｓ１０２又はＳ２０２において「ＮＯ」の判定がなされた車両１００から車両情報を受信する受信周期を第２の周期に変更する。また、第１の判定部４が、車両情報が示す挙動が、制御信号が示す挙動に応じていると判定した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、Ｓ２０６の処理が実行される。一方で、第１の判定部４が、車両情報が示す挙動が、制御信号に応じていないと判定した場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、Ｓ２０５の処理が実行される。

Ｓ２０５において、第２の判定部６は、Ｓ１０５において「ＮＯ」の判定がなされた車両１００を、当該車両１００におけるアクチュエータが故障している異常車両であると判定する。

Ｓ２０６において、第２の判定部６は、車両情報の情報成分に異常が無いか否かを判定する。第２の判定部６は、車両情報の情報成分に異常が無いと判定した場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、Ｓ２０８において、ＰＣ５情報に異常が無いか否かを判定する。

一方で、第２の判定部６は、車両情報の情報成分に異常が有ると判定した場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、Ｓ２０７において、前記車両情報に対応する車両１００を、ＧＮＳＳモジュール又はＣＡＮバスが故障している異常車両であると判定する。

Ｓ２０８において、第２の判定部６が、ＰＣ５情報に異常が無いと判定した場合（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、Ｓ１０１からの処理が繰り返される。一方で、第２の判定部６は、ＰＣ５情報に異常が有ると判定した場合（Ｓ２０８：ＮＯ）、Ｓ２０９において、前記ＰＣ５情報に対応する車両１００を、ＰＣ５のモジュールが故障している異常車両であると判定する。

Ｓ２１０において、送信部１２は、異常車両と、当該異常車両を基準とする一定範囲に位置するその他の車両１００とのうち少なくとも何れかに対して、異常に応じた制御を行う制御信号を送信する。ここで、制御信号が示す制御内容は、異常車両の故障部位毎に相違する。即ちＳ２１０において、サーバシステム１は、Ｓ２０５、Ｓ２０７及びＳ２０９のうち、何れの工程からＳ２１０への遷移が行われたかに応じた以下に例示する処理を行う。以下、図３を参照して前述したように車両１００Ａが異常車両であり、車両１００Ｂが範囲２１内に位置する通常車両であり、車両１００Ｃが範囲２１内に位置しない通常車両であるものとして説明する。

（Ｓ２１０－１）異常車両のアクチュエータが故障している場合
送信部１２は、車両１００を路肩に寄せて停止させる制御信号と、自車両が異常車両であることをＰＣ５によって周辺の車両１００に報知させる制御信号とを、Ｕｕによって車両１００Ａに対して送信する。ＰＣ５は、ブロードキャストによる通信手法であるため、車両１００Ａが異常車両であるという情報は、車両１００Ｃに対しても送信され得る。また、送信部１２は、車両１００Ａの位置を運転者に通知する制御信号を、Ｕｕによって車両１００Ｂに対して送信する。

また、車両１００の動作部１１６は、受信部１１４が受信した制御信号が、自車両が異常車両であることを示している場合、自車両が異常車両であることを示す情報を、自車両の外部に出力する構成を有している。自車両において異常が生じたことを周囲の車両１００等に報知する構成によって、事故が発生するリスクをより軽減させることに寄与する。なお、前記情報を車両１００の外部へ出力する処理は、異常車両が単に警報を鳴らす処理であってもよい。

（Ｓ２１０－２）異常車両のＧＮＳＳモジュール又はＣＡＮバスが故障している場合
ＧＮＳＳモジュール又はＣＡＮバスが故障しているとは、ＧＮＳＳを用いて取得されるべき車両１００Ａの位置及び速度を示す情報を、車両１００Ａからサーバシステム１に送信できないことを意味している。なお、図５を参照して後述するＵｕモジュールが故障している場合も同様である。

車両１００ＡのＧＮＳＳモジュール又はＣＡＮバスが故障している場合、制御部２は、通信部１０を介して、ＴＡＣ（Tracking Area Code）、ＥＣＧＩ（E-UTRAN Cell Global Identifier）又はＰＣＩ（Physical Cell ID）、ＮＲＣＧＩ（NR Cell Global Identifier）等の情報であって、車両１００Ａが３ｇｐｐのモバイルネットワーク網における何れのストリートセル又はマイクロセルの範囲内に位置しているかを示す情報を、ＮＥＦ（Network Exposure Function）、ＶＡＥ（V2X Application Enabler）又は、ＳＥＡＬ（Service Enabler Architecture Layer for Verticals）経由で取得する。これにより、サーバシステム１は、車両１００Ａのおおよその位置を把握することができる。

続いて、送信部１２は、車両１００Ａの位置に対応するストリートセル又はマイクロセルの範囲内に位置する各車両１００に対して、近傍に異常車両が生じたことを運転者に通知する制御信号を、Ｕｕによって送信する。また、送信部１２は、車両１００Ａに対して、車両１００を路肩に寄せて停止させる制御信号をＵｕによって送信することを試みる。

（Ｓ２１０－３）異常車両のＰＣ５モジュールが故障している場合
送信部１２は、車両１００Ａの位置を運転者に通知する制御信号を、Ｕｕによって車両１００Ｂに対して送信する。車両１００Ｂにおいては、例えば異常車両に関する注意喚起が行われる。

以上、図４のフローチャートについて説明した。また、図４に示す処理を別の側面から補足する。図５は、サーバシステム１、異常車両である車両１００Ａ、及び通常車両である車両１００Ｂの機能的構成を示すブロック図の一例である。図示している内容が一部相違するが、図５に示す構成は、図１に示す構成に対応する。例えば図５におけるＵｕモジュール及びＰＣ５モジュールは、通信部１１０が備えるモジュールの一例である。また、図５における「ＡＰＰ」とは、記憶部１０８に対応するメモリ上において、制御部１０２の制御に基づいて動作するアプリケーションを示している。具体的には、ＣｌｉｅｎｔＡＰＰ（Ｕｕ／ＰＣ５）は、各モジュール全体を制御するアプリケーションである。前述したＵｕモジュール及びＰＣ５モジュールは、ＣｌｉｅｎｔＡＰＰ（Ｕｕ／ＰＣ５）による制御に基づき動作する。制御判断ＡＰＰは、制御部１０２による判定等に用いられるアプリケーションである。ＰＣ５発報ＡＰＰは、ＰＣ５による通信等を制御するアプリケーションである。例えばＣｌｉｅｎｔＡＰＰ（Ｕｕ／ＰＣ５）は、制御判断ＡＰＰ及びＰＣ５発報ＡＰＰと協同して、サーバシステム１とのＵｕモジュールを介した通信、及び他の車両１００とのＰＣ５モジュールを介した通信を実現する。

図５の矢印２５は、車両１００Ａからサーバシステム１に対して車両情報を送信する処理を示している。サーバシステム１は、受信した車両情報を参照して、前述したＳ１０５等における判定処理を行う。

また、矢印２７は、サーバシステム１からＵｕによって受信した制御信号に基づいて、車両１００Ａが、自車両が異常車両であることをＰＣ５によって周辺の車両１００に報知する処理を示している。このとき、通信部１０は、車両１００ＡのＵｕモジュールに対して、例えば車両１００Ａを路肩に寄せて停止させる制御信号と、車両１００Ａが異常車両であることをＰＣ５によって車両１００Ｂ等の周辺の車両１００に報知させる制御信号とを送信している。また、矢印２９は、車両１００Ａの位置を運転者に通知する制御信号が、サーバシステム１から車両１００Ｂに対してＵｕによって送信される処理を示している。

つまり、例えば前述した（Ｓ２１０－１）の工程において、車両１００Ｂに対しては、サーバシステム１からの情報と、車両１００Ａからの情報とが送信され得る。車両１００Ｂの制御部１０２は、サーバシステム１からの情報と、車両１００Ａからの情報とのうち、何れか一方の情報を先に取得した段階で、運転者に対して異常車両に関する注意喚起を行う構成が望ましい。

本例の構成によれば、例えば車両情報に異常があり、適正に挙動しているか否かについて疑義の有る車両１００を異常車両と判定し、異常に応じた制御を行うことができる。

〔４．車両１００の処理例〕
続いて、車両１００が実行する処理であって、車両１００からサーバシステム１に対する車両情報の送信自体にエラーが生じる場合における処理の流れについて一例を挙げて説明する。図６は、車両１００を主体とした、本例に係る処理の流れを示すフローチャートの一例である。

Ｓ３０１において、受信部１１４は、サーバシステム１からＵｕによって送信された制御情報を受信する。続いて動作部１１６は、制御信号が示す制御内容に従って、自車両の各部を動作させる。また、送信部１１２は、自車両が実行した挙動を示す車両情報をサーバシステム１にＵｕによって送信する処理を試みる。

Ｓ３０２において、制御部１０２は、送信部１１２がサーバシステム１に対して車両情報を送信する処理が成功したか否かを判定する。制御部１０２が、前記車両情報を送信する処理が成功したと判定した場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、Ｓ３０１からの処理が繰り返される。一方で、制御部１０２は、前記車両情報を送信する処理が失敗したと判定した場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、自車両が異常車両であると判定し、Ｓ３０３において、ＰＣ５の動作状態にエラーが生じているか否かを判定する。

制御部１０２が、ＰＣ５の動作状態にエラーが生じていると判定した場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、続いてＳ３０５の処理が実行される。制御部１０２が、ＰＣ５の動作状態にエラーは生じていないと判定した場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、Ｓ３０４において、送信部１１２は、自車両が異常車両であることを示す情報を、ＰＣ５によって周辺の車両１００に送信する。ここで、Ｓ３０４において送信部１１２が前記情報を送信する処理は、図５の矢印２７のうち、異常車両の「Ｕｕモジュール」までの部分を除いた部分であって、「ＣｌｉｅｎｔＡＰＰ（Ｕｕ／ＰＣ５）」を起点とした部分の処理に対応する。

Ｓ３０５において、動作部１１６は、自車両を路肩に寄せて停止させる動作を実行する。

また、Ｓ３０２において「ＮＯ」の判定が行われた場合、サーバシステム１側においては、車両情報を取得できず、車両情報の情報成分に異常が有るものとして判定される。これにより、サーバシステム１は、前述した（Ｓ２１０－２）の工程、又はこれに準ずる工程を実行する。

即ち、サーバシステム１の送信部１２は、異常車両である車両１００Ａの位置に対応するストリートセル又はマイクロセルの範囲内に位置する各車両１００に対して、近傍に異常車両が生じたことを運転者に通知する制御信号を、Ｕｕによって送信する。

また、Ｓ３０４においては、前記ストリートセル又はマイクロセルの範囲内に位置する一部又は全部の車両１００に対して、サーバシステム１からの情報と、車両１００Ａからの情報とが送信され得る。当該車両１００の制御部１０２は、サーバシステム１からの情報と、車両１００Ａからの情報とのうち、何れか一方の情報を先に取得した段階で、運転者に対して異常車両に関する注意喚起を行う構成が望ましい。

本例の構成によれば、車両１００は、車両情報の送信が行えなくなったことに応答して自車両が異常車両であると判定し、可能であれば周辺の車両１００に報知したうえで、車両１００を停止させて事故が発生するリスクを軽減させることができる。

〔５．異常車両が生じた場合における制御例〕
続いて、異常車両が生じた場合における制御について、前述した例とは他の一例を挙げて説明する。本例においては、各通常車両に対して、異常車両との距離に応じた制御を行う制御信号が送信される構成について説明する。図７及び図８は、サーバシステム１及び車両１００によって実現される道路交通の概念図の一例である。

図７において、車両１００Ａは、アクチュエータが故障していると第２の判定部６が判定した異常車両であり、その他車両１００は、通常車両である。また、図７の「合流」の図における範囲３１、３３、３５及び３７は、異常車両との距離に応じて区分けされる範囲の一例である。また、図７の「交差点」の図における範囲４３、４５及び４７、並びに図８の範囲５３及び５５についても同様である。なお、これらの図においては、サーバシステム１の図示を省略している。

「合流」の図に示すように、サーバシステム１は、車両１００を路肩に寄せて停止させる制御信号と、自車両が異常車両であることをＰＣ５によって周辺の車両１００に報知させる制御信号を、Ｕｕによって車両１００Ａに対して送信する。また、車両１００Ａは、自車両が異常車両であることと自車両の位置とを示す情報、及び、自車両との距離に応じた挙動を行う指示を、ＰＣ５によって周辺の車両１００に送信する。

なお、前記距離に応じた挙動を行う指示等は、車両１００Ａを介さずに、サーバシステム１から通常車両である車両１００に送信される構成であってもよい。別の側面から言えば、本例に係るサーバシステム１の送信部１２は、異常車両が生じたと第２の判定部６が判定した場合、異常車両を基準とする一定範囲に位置する通常車両の各々に対して、各通常車両と異常車両との距離に応じた制御を行う制御信号を送信する構成であってもよい。また、送信部１２は、異常車両が生じたと第２の判定部６が判定した場合、異常車両と、異常車両を基準とする一定範囲に位置する通常車両のうち少なくとも何れかとに対して、当該車両１００を停止させる制御を行う制御信号を送信する構成であってもよい。

図７の例において、範囲３１内に位置する通常車両に対しては、車両１００Ａと衝突する危険性が無いものと見做せるため、現状の走行を継続する指示が送信される。また、範囲３３又は４３に位置する通常車両に対しては、車両１００を停止させる指示が送信される。また、範囲３５又は４５に位置する通常車両に対しては、車両１００を減速させる指示が送信される。また、範囲３７又は４７に位置する通常車両に対しては、運転者に対して異常車両に関する注意喚起を行う指示が送信される。なお、通常車両がどのような挙動を行うかは、通常車両の各々自身が、異常車両との距離に応じて判定する構成であってもよい。

図７に示す構成によれば、例えば異常車両に近い車両１００を停止させ、少し離れた車両１００を減速させる制御等が可能となる。

続いて、サーバシステム１等が通常車両を停止させる場合に、通常車両に対して指定する加速度について図８を参照して説明する。図８において、範囲５３は、既に停止している車両１００が存在する範囲であり、範囲５５は、走行中の車両１００が存在する範囲である。

一態様において、サーバシステム１は、範囲５５内の車両１００のうち範囲５３に最も近い車両１００’を、以下の加速度ａ_ｍｉｎで減速させる制御を行う。以下の式において、ｖ_０は、当該車両１００’の現時点における速度を示している。また、Ｌ_ｍｉｎは、範囲５３と当該車両１００のフロント部分との間の距離を示している。
ａ_ｍｉｎ＝＝－ｖ_０ ^２／Ｌ_ｍｉｎ
これにより、当該車両１００’は、前方の車両１００と衝突せずに停止することができる。また、サーバシステム１は、当該車両１００’よりも後方に位置する車両１００に対して、加速度ａ_ｍｉｎで減速させて停止させる制御を行ってもよいし、加速度ａ_ｍｉｎ、及び、範囲５３と各車両１００のフロント部分との間の距離Ｌに応じた加速度で減速させて停止させる制御を行ってもよい。

また、サーバシステム１は、異常車両と通常車両とが衝突する危険性が無くなったと見做せる場合に、通常車両の走行を再開させる制御を行う構成である。前記の構成において、送信部１２は、異常車両が停止したことを示す車両情報を受信部１４が受信したとき、又は、異常車両と停止した通常車両との距離が所定以上となったとき、当該通常車両に対して、走行を再開させる制御を行う制御信号を送信する。これにより、異常車両が生じた場合において、渋滞が発生することを抑制することができる。

〔ソフトウェアによる実現例〕
サーバシステム１（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部２に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。

この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。

上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。

また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。

また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）に実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１サーバシステム
２制御部
４第１の判定部
６第２の判定部
８記憶部
１０通信部
１２送信部
１４受信部
１００、１００’、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ車両
１０２制御部
１０８記憶部
１１０通信部
１１２送信部
１１４受信部
１１６動作部

Claims

１又は複数の車両の挙動を制御する制御信号を各車両に送信する送信部と、
前記車両の各々について、当該車両が実行した挙動を示す車両情報を各車両から受信する受信部と、
少なくとも何れかの前記車両に対応する前記車両情報が示す挙動が、当該車両に対応する前記制御信号が示す挙動に応じているか否かを判定する第１の判定部と、
前記車両情報が示す挙動が当該車両に対応する前記制御信号が示す挙動に応じていないと前記第１の判定部が判定した場合に、当該車両を、異常が有る異常車両であると判定する第２の判定部と、を備え、
前記送信部は、前記第２の判定部が当該車両を異常車両であると判定した場合に、
前記異常車両と、前記異常車両を基準とする一定範囲に位置するその他の前記車両とのうち少なくとも何れかに対して、異常に応じた制御を行う制御信号を送信する、サーバシステム。
１又は複数の車両の挙動を制御する制御信号を各車両に送信する送信部と、
前記車両の各々について、当該車両が実行した挙動を示す車両情報を各車両から受信する受信部と、
少なくとも何れかの前記車両に対応する前記車両情報が示す挙動が、当該車両に対応する前記制御信号が示す挙動に応じているか否かを判定する第１の判定部と、
前記車両情報が示す挙動が当該車両に対応する前記制御信号が示す挙動に応じていないと前記第１の判定部が判定した場合に、当該車両を、異常が有る異常車両であると判定する第２の判定部と、を備え、
前記送信部は、前記第２の判定部が当該車両を異常車両であると判定した場合に、
（１）前記異常車両に、前記異常車両を停止させる制御信号を送信する処理、(２)前記異常車両に、自車両が異常車両であることを運転者に示すための信号を送信する処理、及び（３）前記異常車両を基準とする一定範囲に位置するその他の前記車両に、異常車両が生じたことを示す信号を送信する処理のうち、少なくとも何れかの処理を行う、サーバシステム。
前記受信部は、
前記車両のうち第１の車両から前記車両情報を第１の周期において受信し、
前記第１の判定部による前記第１の車両に関する判定結果に応じて、前記車両情報を受信する周期を、前記第１の車両については第２の周期に変更する、請求項１又は２に記載のサーバシステム。
前記第１の周期において受信した前記車両情報が示す挙動が、当該車両に対応する前記制御信号が示す挙動に応じていないと前記第１の判定部が判定した場合、前記受信部は、前記車両情報を受信する周期を、前記第１の周期よりも短い前記第２の周期に変更する、請求項３に記載のサーバシステム。
前記受信部は、
前記第１の車両から前記車両情報を前記第２の周期において受信し、
前記第２の周期において受信した前記車両情報が示す挙動が当該車両に対応する前記制御信号が示す挙動に応じていないと前記第１の判定部が判定した場合に、当該車両を、異常が有る異常車両であると前記第２の判定部が判定する、請求項４に記載のサーバシステム。
前記送信部は、
前記異常車両が生じたと前記第２の判定部が判定した場合、前記異常車両を基準とする一定範囲に位置するその他の前記車両の各々に対して、当該車両と前記異常車両との距離に応じた制御を行う制御信号を送信する、請求項１から５までの何れか１項に記載のサーバシステム。
前記第２の判定部は、
前記受信部が受信した前記車両情報が不正な情報であると判定した場合、又は前記車両情報に所定の瑕疵が有ると判定した場合、当該車両情報に対応する前記車両を、異常車両であると判定する、請求項１から６までの何れか１項に記載のサーバシステム。
前記送信部は、
前記異常車両が生じたと前記第２の判定部が判定した場合、
前記異常車両を基準とする一定範囲に位置するその他の前記車両に対して、当該車両を停止させる制御、減速させる制御、及び当該車両の運転者に注意喚起を行う制御のうち少なくとも何れかを行うための信号を送信し、
前記異常車両が停止したことを示す前記車両情報を前記受信部が受信したとき、又は、前記異常車両と停止したその他の前記車両との距離が所定以上となったとき、当該その他の前記車両に対して、元の通常走行を再開させる制御を行う制御信号を送信する、請求項１から７までの何れか１項に記載のサーバシステム。
自車両の挙動を制御する制御信号をサーバシステムから受信する受信部と、
前記制御信号が示す制御内容に従って、前記自車両の各部を動作させる動作部と、
前記自車両が実行した挙動を示す車両情報を前記サーバシステムに送信する送信部と、を備え、
前記受信部は、
前記自車両が異常車両であると、前記自車両と関連付けられた前記サーバシステムによって前記制御信号及び前記車両情報に基づいて判定された場合、前記サーバシステムから送信された信号であって、前記自車両を停止させる制御信号又は前記自車両が異常車両であることを前記自車両の運転者に示すための信号を受信する、車両。
自車両の挙動を制御する制御信号をサーバシステムから受信する受信部と、
前記制御信号が示す制御内容に従って、前記自車両の各部を動作させる動作部と、
前記自車両が実行した挙動を示す車両情報を前記サーバシステムに送信する送信部と、を備え、
前記受信部は、
前記自車両を含む一定範囲において、前記自車両以外に異常が有る異常車両が生じたと、前記自車両と関連付けられた前記サーバシステムによって前記異常車両の前記制御信号及び前記異常車両の前記車両情報に基づいて判定された場合、前記サーバシステムから送信された制御信号であって、前記自車両以外に異常車両が生じたことを示す信号を受信する、車両。
前記動作部は、
前記自車両を停止させる制御信号又は前記自車両が異常車両であることを前記自車両の運転者に示すための信号を受信した場合、前記自車両が異常車両であることを示す情報を、前記自車両の外部に出力する、請求項９に記載の車両。