JP7347905B2 - ワイヤハーネスの所定の装着位置にクリップを位置決めするためのクリップモジュール、及びそのようなクリップモジュールを備えた装着ヘッド - Google Patents

Description

本発明は、ワイヤハーネスにクリップを位置決めするクリップモジュール、及びそのようなクリップモジュールを備えた装着ヘッドに関する。

特に電気ケーブルセットの製造においては、いわゆるクリップがケーブルセットのワイヤハーネス、すなわちケーブル外被に取り付けられることが多い。その際、クリップは、取り付け要素のように形成され、ケーブルセットを所望の位置に固定するために、支持要素に、例えば車体要素にケーブルセットを取り付けるために使用される。それに加えて、クリップには他の要素を取り付けることもできる。

クリップモジュールに使用されるクリップは、典型的には、少なくとも１本、好ましくは２本の取り付け脚を有し、その取り付け脚は、ワイヤハーネスの方向に延び、装着された状態においてワイヤハーネスに接している。典型的には、そのために、突出状の要素（取り付け突出部）が垂直に延びており、この突出状の要素によって上記の取り付け機能が果たされる。その際、取り付け突出部は、例えば、モミの木型に、及び／又は、固定要素として、又はその他のタブとして形成される。クリップのワイヤハーネスへの取り付けは、その際、典型的には、テーピングを使用して、すなわち、クリップの取り付け脚及びワイヤハーネスをラッピングする（粘着性）テープによって行われる。

国際公開第２０１５／０５５７５３Ａ１号パンフレットから、ワイヤハーネスにクリップを自動に取り付けるための装着ステーションが知られている。この装着ステーションは、ワイヤハーネスにクリップを導く際に使用されるクリップモジュールを有する。さらに、その装着ステーションは、クリップを取り付けるためのテープをその周りにガイドするラッピングユニットを有する。

特に、複数のクリップを、異なる角度において、すなわち、ワイヤハーネスの周上の異なる位置において、ワイヤハーネスに取り付けなければならないことが多いため、このようなクリップを自動又は全自動において取り付けることは困難である。

国際公開第２０１５／０５５７５３Ａ１号

本発明の課題は、上記に由来し、以下における取り付けのために、特にワイヤハーネスへのクリップのテーピングのために、ワイヤハーネスにおける任意の角度位置へのクリップの自動位置決めを可能にすることに基づいている。

本発明によれば、この課題は、クリップを、所定の装着位置に、特にワイヤハーネスの所定の角度位置に、位置決めするように形成されたクリップモジュールによって解決される。クリップモジュールは、一般的に、長手方向、横方向、及び垂直方向に延びている。クリップが取り付けられるワイヤハーネスは、横方向に伸びている。

クリップモジュールは、クリップを把持するための把持要素を含むグリッパを備えている。制御機構はその把持要素に作用し、把持要素は、開放位置と把持位置との間に、その制御機構によって制御されて調整可能である。開放位置においてはクリップが解放され、把持位置においては、クリップが、好ましくは、詳細には２つの把持要素によって、特に挟まれて保持される。さらに、クリップモジュールは、グリッパを長手方向及び垂直方向に移動させることができる送りユニットを備えている。さらに、グリッパは、横方向に延びる回転軸を中心に回転可能であり、把持要素は、制御機構によって、グリッパの異なる角度位置において、特に任意の角度位置において作動可能であり、すなわち、開放位置と把持位置との間において調整が可能である。そのため、把持要素の作動は、グリッパのそれぞれの角度位置に依存しない。これらの処置の組み合わせによって、すなわち、一方においては、送りユニットによるグリッパの長手方向及び垂直方向の移動が可能であること、他方においては、グリッパの、重なりあった回転動作性、及び、任意の角度位置における把持要素の作動によって、クリップは、異なった、特に任意の角度位置に位置付け可能となり、それによって、クリップは、ワイヤハーネスの周上の任意の角度位置に位置付け可能となる。

本明細書において、ワイヤハーネスという用語は、一般的に、細長い撚り線状の要素、特に曲げ柔軟性のある要素を意味すると解される。特に、１つ以上の電気ケーブル要素を有する電気ワイヤハーネスを意味し、特に、例えば、テーピングやそのようなものによって部分的にのみ保持されている、複数のケーブル要素からなる緩んだケーブル束を意味する。代替的には、ワイヤハーネスは、ホース、ロッド、又はパイプとして実行される。

好ましい形態においては、グリッパは、少なくとも１８０°回転可能である。好ましくは、グリッパは、詳細には１８０°回転可能であり、又は、少なくとも、例えば１６０°から２００°までの範囲において回転可能である。少なくとも、又は詳細には１８０°の回転と送り出し動作との組み合わせによって、長手方向から見て、グリッパをワイヤハーネスの前方又は後方に位置付けし、それぞれの場合において１８０°回転させることができる。それによって、グリッパはワイヤハーネスの全周に及ぶことができる。

グリッパは、好ましくは、回転軸を中心に回転可能であり把持要素が取り付けられている、第１の回転要素を有する。この回転要素は、特に回転ディスク、特に歯車である。

本明細書において「ディスク」という用語が使われている場合、これは、以下において、一般的に、少なくとも１つのディスクセグメント又は完全なディスクを意味すると解される。そのため、この回転要素は歯車ディスクとして、又は、特に歯車セグメントとして形成されている。この第１の回転要素は、長手方向に延びる第１のロッド、特に第１のラックに結合されている。第１のロッドの作動は、その際、回転要素の回転動作をもたらす。このために、第１の回転要素と第１のロッドとは、適切な方法において互いに結合されている。歯車とラックとの場合には、歯が交互に噛み合う。一般的に、第１のロッドのリニア動作は、把持要素が取り付けられている第１の回転要素の回転動作をもたらす。第１のロッドは、一般的に、第１の回転要素を回転動作に設定可能な第１の調整要素である。

好適な形態においては、把持要素を開放位置と把持位置との間において調整することができる制御機構は、把持要素を作動させるための制御カムを有している。すなわち、制御カムを使って、把持要素は、開放位置から把持位置へ、及び／又は、その逆に移動可能である。

把持要素は、好ましくは、傾斜軸を中心に傾くこと、又は旋回することができる、一種のロッカアームのように形成されている。その際、把持要素は、一般的に、アームの長手方向に制御端から把持端まで延びている。制御カムは、その際、把持要素の一端、すなわち上記の制御端に作用する。制御端は、例えば、特に傾斜した制御面を有しており、この制御面に対して制御カムが移動する。その結果、把持要素の、特に対向して位置する２つの制御端が、制御カムによって制御され、それぞれ押される。ロッカアームのような形態によって、把持端が合わさり、それによってクリップを挟み込むことができる。制御カムは、その際、一般的に、アームの長手方向の方向に、好ましくはリニア動作の範囲内において、調整される。

制御カムのリニアな調整の代わりに、他の動作プロセス、例えば、制御カムの偏心動作も可能である。この場合、制御カムは、例えば、回転可能に取り付けられており、駆動ユニット、例えば、ベルト駆動部によって、適切な方法において回転させられる。

好ましい形態においては、制御カムは、一般的に、第１の回転要素の回転動作とは独立して調整可能である。すなわち、把持要素を現在の回転位置とは独立して作動させるために、制御カムはグリッパのそれぞれの回転位置とは独立して作動可能である。

好ましい形態においては、制御機構は、制御カムを作動させるために、回転軸を中心に回転可能な制御要素、特に制御ディスク、特に第２の歯車を有している。その際、制御要素は、制御カムがガイドされる渦形状のスライドガイドを有する。制御カムがスライドガイドに対して相対的に移動した場合において、このスライドガイド内において制御カムが移動した際に、渦形状の形態のために、制御カムの回転軸からの距離が変化する。そのため、渦形状のスライドガイドによって、半径方向の距離が変化し、それによって、把持要素の方向、特にアームの長手方向への或いはその反対方向への、制御カムの半径方向の動きが行われる。把持要素、特にそのアームの長手方向は、正確に、又は少なくとも本質的に、半径方向に向いている。

制御要素、特に第２の歯車又は歯車ディスクは、少なくとも部分的なディスクに、好ましくは全ディスクとして形成される。

「渦形状のスライドガイド」とは、特に制御要素に設けられたガイド溝を意味するものと解され、このガイド溝は、例えば連続したスロットとして形成されている。このガイド溝は弧状に延びており、回転軸に対する半径方向の距離が変化する。

好ましくは、第１の回転要素は、半径方向に延び、その中において制御カムがさらにガイドされるガイドを有する。そのため、制御カムは、特に、制御要素のスライドガイド内においても、第１の回転要素のさらなるガイド内においてもガイドされる。この措置によって、相対的な動作の際において、制御要素（特に第２の歯車）と第１の回転要素（特に第１の歯車）との間の、特に相対的な回転動作の際に、制御カムの調整動作が半径方向に可能となる。逆に、制御要素と第１の回転要素とが回転軸を中心に一緒に回転している限り、制御カムは所定の半径方向の位置に留まる。このような制御機構の形態による、第１の回転要素に対する制御要素の相対的な動作によって、制御カムは、第１の回転要素の任意の角度位置において、それによる把持要素の好ましい角度位置において作動できる。

第１の回転要素におけるガイドは、その際、特に、制御要素における溝状のガイドとして形成されており、そのガイドは、特に半径方向の端部から回転軸に向かって延びている。特に、その端部側が開いているスロットである。

好ましい形態においては、把持要素は、弾性力によって初期位置に移動可能である。特に初期位置は、開放位置である。そのため、制御カムによって、把持要素は、強制的に強制位置、特に把持位置に保持される。制御カム（制御機構によって強制的にガイドされる）が自身の初期位置に戻り、それによって把持要素が解放されると、バネは、把持要素を初期位置である開放位置に戻すように、全く受動的に動作する。

回転可能な制御要素は、好ましくは、長手方向に延びる第２のロッドに結合されている。そのため、第２のロッドによって、制御要素は回転動作される。特に、第２のロッドのリニア動作は、制御要素の回転動作に変換される。第２のロッドは、その際、特に第２のラックである。第２のロッドは、一般的に第２の調整要素であり、その第２の調整要素によって、制御要素が作動し、特に回転動作する。

すなわち、好ましい形態においては、したがって、第１の回転要素は第１の歯車として形成され、制御要素は第２の歯車として形成され、それら回転要素は、回転動作を行うために、第１のラック（第１のロッド）と第２のラック（第２のロッド）とを介してそれぞれ結合されている。そのため、２つの歯車、すなわち一般的に第１の回転要素と制御要素とは、特に、回転軸に沿って延びる共通のシャフトに一緒に配置されている。

好適な形態においては、制御要素が第１の回転要素の回転動作の際に強制的に回転するように、制御要素は、第１の回転要素に強制的に結合されている（ｚｗａｎｇｓｇｅｋｏｐｐｅｌｔ）ことが、一般的に、提供される。特に、これは、２つの調整要素の間、すなわち制御要素のための第２ロッドと第１回転要素の第１ロッドとの間において、結合された強制ガイドによって実現されている。これは、制御カムの調整なしに、第１の回転要素の、ひいては把持要素の回転動作が行われる結果となる。同時に、制御要素は、第１の回転要素とは独立して、回転軸を中心に（追加的に）回転可能であり、それによって、制御カムの制御された半径方向の調整、それによる把持要素の作動が行われる。

好適な形態においては、第１のロッドのための第１の駆動部、特にリニア駆動部と、第２のロッドのための第２の駆動部、特にリニア駆動部と、が設けられている。これらの駆動部は、例えば、空圧的な、油圧的な、又は電気的な駆動部である。

望ましい上記の強制的な結合のために、好ましい形態においては、第２の駆動部は、第１の駆動部の送り動作の際に、第２の駆動部が共に運ばれるように、第１の駆動部に結合されている。そのため、第２の駆動部は、第１のロッドの動きに強制的に結合されており、すなわち、少なくとも第１のロッドに間接的に結合されている。すなわち、これは、第２のロッドは第１のロッドに連結されており、第１のロッドによって強制的に運ばれることを導く。同時に、この形態は、第２の駆動部は、第１のロッドの任意の位置において、特にグリッパの任意の角度位置においても、第２のロッドを作動可能とすることを可能にする。

好適な形態においては、第１のロッドはＵ字型プロファイルを有し、第２のロッドはこのＵ字型プロファイル内においてガイドされる。そのため、好ましくは、第２のロッドは、第１のロッド内において自在に移動可能に配置されている。

好適には、制御要素は、２つの第１の回転要素の間に配置されている。そのため、制御要素は、２つの第１の回転要素の間に挟まれて配置されている。この配置によって、特に制御カムの信頼性の高い良好なガイドが得られる。制御カムは、スライドガイド内と第１の回転要素のガイド内とにおいて、例えば、ルーズに挿入されている。

第１のロッドは、特に、送りユニットのキャリアに取り付けられている。すなわち、第１のロッドは、送りユニットと同一の、長手方向及び垂直方向の動きをする。

好ましい形態においては、グリッパと、特にその上に第１のロッドが配置された上記のキャリアとは、横方向において、単に、最大２０ｍｍ、好ましくは最大１５ｍｍの幅を有する。これによって、全体として非常にコンパクトな構造が得られる。その結果、クリップの取り付け突出部にできるだけ近い位置までのテーピングが可能になる。

上記課題は、本発明によれば、さらに、上記のクリップモジュールを備えた装着ヘッドによって解決される。クリップモジュールに加えて、クリップの周りにテーピングを行い、それによってクリップをワイヤハーネスに取り付けるように形成された、少なくとも１つのラッピングモジュールが配置されている。

そのため、その装着ヘッドによって、クリップの位置決めと、クリップのワイヤハーネスへのテーピングによる取り付けとを自動的に又は全自動的に行うことができる。クリップモジュールは、国際公開第２０１５／０５５７５３Ａ１号パンフレットから知られているように、例えば、ラッピングヘッドに組み込まれている。

少なくとも１つのラッピングモジュールは、好ましくは横方向に、特にクリップモジュールに隣接して配置される。好適には、クリップモジュールの両側にラッピングモジュールが配置されており、このラッピングモジュールは、クリップの取り付け脚部にテーピングを自動的に行うためにそれぞれ形成されている。ラッピングモジュール間の距離は、好ましくは、クリップモジュールのグリッパの幅、又はクリップモジュールの幅に対応する。

以下、本発明の一実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。

クリップをワイヤハーネスに自動的に取り付けるための装着ヘッドの斜視図である。 クリップモジュールの側面図である。 グリッパの領域におけるクリップモジュールの拡大側面図である。 露出した制御要素を示す、図３Ａと同様の側面図である。

図においては、同一の作用を有する部品には同一の参照符号を付す。

図１は、破線によって示されたワイヤハーネス６にクリップ４を自動的に取り付けるために使用される装着ヘッド２を示す。

装着ヘッド２は、横方向８に並ぶ複数のモジュールによって構成されている。装着ヘッド２は、クリップモジュール１０を有しており、このモジュールは、クリップ４がワイヤハーネス６の周上の任意の角度位置に位置決めされるように、クリップ４をワイヤハーネス６に位置決め及びガイドするために形成されている。

クリップモジュール１０の両側に隣接してラッピングモジュール１２がそれぞれ配置されており、そのラッピングモジュールは、それぞれ、ラッピングヘッド１４を有している。テーピングを形成し、クリップ４をワイヤハーネス６に取り付けるために、そのラッピングヘッドによって、テープがクリップ４の周囲にラッピングされる。好ましくは、装着ヘッド２は、その最も外側の対向する端部のそれぞれに、固定モジュール１６を有する。この固定モジュールによって、ワイヤハーネス６が、例えば、調整可能なクランプ要素、特にクランプジョーを使用して、特にクランプされて所定の位置に固定される。ここに示された装着ヘッド２、特にラッピングモジュールの構造は、本願と同時に提出された「Ｍｏｎｔａｇｅｋｏｐｆ ｓｏｗｉｅ Ｖｅｒｆａｈｒｅｎ ｚｕｒ ａｕｔｏｍａｔｉｓｉｅｒｔｅｎ Ｕｍｗｉｃｋｌｕｎｇ ｅｉｎｅｓ Ｌｅｉｔｕｎｇｓｓｔｒａｎｇｓ（ワイヤハーネスの自動ラッピングのための装着ヘッド及び方法）」というタイトルの出願に記載されている。

装着ヘッド２は、好ましくは、さらに、自動調整装置、特にロボット、特に多軸のヒンジアームロボットに取り付けられる。それぞれのクリップは、クリップが個別に供給される供給ステーションからピックアップされ、ワイヤハーネス６が供給される装着ステーションに移動される。把持されたクリップは、クリップモジュール１０によって、ワイヤハーネス６の所望の位置に位置付けされ、その後、少なくとも１つのラッピングモジュール１２を使用して、そこに取り付けられる。

クリップモジュール１０は、好ましくは、２つのラッピングモジュール１２の間の装着ヘッド２の中央に配置されており、クリップ４をワイヤハーネス６の周上の任意の角度位置にガイドできるように形成されている。

クリップモジュール１０の特有の構造について、図２並びに図３Ａ、図３Ｂを参照してさらに詳しく説明する。

クリップモジュール１０は、初期状態においては、長手方向１８、長手方向に垂直の垂直方向２０、及び垂直方向に垂直の横方向８に延びている。クリップモジュール１０は、基本的な構成要素として、グリッパ２２及び送りユニット２４を有している。送りユニットによって、グリッパ２２は、長手方向１８及び垂直方向２０に調整可能であり、それによって、ワイヤハーネス６（図２に破線で示す）の方向に送り可能である。

送りユニット２４は、特に送りユニット２４の上端を定義するキャリア２６を有している。このキャリア２６には、第１のラック２８として形成された第１のロッド（第１の調整要素）が配置されている。これは、第１の駆動部３０によって、キャリア２６に対して相対的に、したがって送りユニット２４に対して相対的に、長手方向１８に調整可能である。第１の駆動部３０は、特にリニア駆動部、例えばシリンダ駆動部であり、シリンダ駆動部においては、調整動作を行うためピストンが伸長する。第１の駆動部３０は、キャリア２６に取り付けられている。

第１のラック２８は、特に、長手方向の溝を有するＵ字型に形成され、その長手方向の溝内に、第２のラック３２として形成された第２の（制御）ロッド（第２の調整要素）が配置されている。第２のラック３２は、第１のラック２８の溝内に移動可能に配置されている。第２のラック３２は、長手方向１８に、及び第１のラック２８内において、第１のラックに相対的に同様に移動可能に、第２の駆動部３４によってガイドされる。第２の駆動部３４は、好ましくは、同様にリニア駆動部として、及び例えば、伸長可能なピストンを有するシリンダとして形成されている。

第２の駆動部３４は、例えば結合プレートを介して第１の駆動部３０に、特に第１の駆動部３０の伸長可能な要素（ピストン）に機械的に強固に結合されている。したがって、第１の駆動部３０の調整動作は、第２の駆動部全体を強制的に運ぶ結果になる。これは、第１の駆動部３０によって第１のラック２８を移動させると、２つのラック３０，３２の間に相対的な動きがない状態において、第２のラック３２も強制的に移動される、という結果になる。

第３の駆動部３６は、送りユニット２４の長手方向１８への送り動作のために配置され、第４の駆動部３８は、送りユニット２４の垂直方向２０への動きのために配置されている。これらは、好ましくは、リニアな位置決め動作のためのリニア駆動部として形成される。すべての駆動部３０、３４、３６、３８は、例えば、空気圧又は油圧シリンダとして、又は電気モータアクチュエータとして形成される。垂直方向２０に動きを行うための第４の駆動部３８は、例えば、装着ヘッド２のさらなる構成要素に固定されている。第４の駆動部３８によって、長手方向ガイド４０、例えば長手方向レールは、垂直方向２０に移動可能である。このレールには、第３の駆動部３６によって長手方向１８に移動可能な支持ユニット４２が配置されており、この支持ユニットに上記のキャリア２６が取り付けられている。

第１のラック２８のＵ字型の形態によって、第１のラックは、少なくとも前端領域において（図２参照）、Ｕ字プロファイルの上端面に形成された２つの歯列を有する。これらの歯列のそれぞれに、第１の歯車４４の形をした回転要素が噛み合っている。原理的には、１つ（単一）の第１の歯車４４と、Ｕ字プロファイルを有しない単純な第１のラック２８のみが設けられることも可能である。

同様に、第２のラック３２には、制御要素として形成された第２の歯車４６が結合されている。歯車４４，４６は、共通の回転軸４８を中心に回転可能であり、例えば、共通の回転シャフトに配置されている。

歯車４４，４６はグリッパ２２の一部分である。グリッパ２２は、２つの把持要素５０も有しており、これらの把持要素５０は、好ましくは、傾斜軸を中心に傾き可能なロッカアームのように形成されている。把持要素５０は、回転軸４８に関して半径方向に対応するロッカアーム長手方向軸に沿って、後部（制御）端から前方の把持端まで延びている。クリップ４は、２つの把持端の間における挟み込みによって、把持要素５０の間において把持される。把持要素５０は、第１の歯車４４に取り付けられている。

特に図３Ａ、図３Ｂの拡大図からも認識できるように、クリップ４は、グリッパ２２によって把持されたときに、（回転軸４８に関して）半径方向に延びる、中央の取り付け突出部５２を有する。これに垂直に、すなわち横方向８において、取り付け突出部５２には、少なくとも１つ、好ましくは２つの取り付け脚５４がつながり、そのため、これらの取り付け脚は、取り付け突出部５２の両側に形成され、横方向８に延びている。これら取り付け脚５４及びワイヤハーネス６には、後にテーピング用のテープがラッピングされる。

横方向８におけるグリッパ２２の全幅は、全体的に最大２０ｍｍまで、好ましくは最大１５ｍｍまでの範囲、好ましくは約１２ｍｍである。これによって、取り付け突出部５２のみを把持し、テープを取り付け突出部にできるだけ近づけることができる。

第１の歯車４４は、全体的にほぼ円盤状に形成されており、その際、例えば約９０°の特定の角度範囲において円形から外れ、一種の取り付けフランジ５６を形成している。そのフランジには、把持要素５０がその傾斜軸を中心に傾き可能に取り付けられている。

また、第１の歯車４４は、半径方向に延びるガイド５８を有し、このガイドは、特に、好ましくは端部側に向かって開いたスロットとして形成されている。ガイド５８は、回転軸４８に向かって半径方向に延びている。このガイド５８内にはボルトがガイドされており、このボルトを以下においては制御カム６０と呼ぶ。この制御カム６０は、そのため、一般的に、把持要素５０を作動させることができる制御要素を定義する。

本実施例において、第１の歯車４４と同様に歯車ディスクとして形成されている第２の歯車４６は、渦形状のスライドガイド６２を有する。制御カム６０は、同様にこのスライドガイド内にガイドされる。スライドガイド６２は、例えば、周方向に単に２０°～６０°の角度範囲において延びている。

関連する第２のラック３２及び第２の駆動部３４と共に第２の歯車４６は、制御カム６０、ガイド５８、及びスライドガイド６２との組み合せにおいて、制御機構の一部である、又は、把持要素５０を作動する制御機構を形成する。この把持要素は、制御機構によって、特に制御カム６０を使用して、強制的及び動力的に、図３Ａ、３Ｂに示されるように、有利に、把持位置に移動される。そのために、制御カム６０を半径方向前方の位置に移動させる。把持要素５０は、その後方（制御）端に、長手方向１８に対して斜めに延びる制御面を有しており、この制御面に沿って制御カム６０がスライドする。制御カム６０が半径方向に、すなわち把持要素５０の方向に移動した場合に、後方（制御）端が押され、それによって取り付け突出部５２がクランプされる。

さらに、各把持要素５０には（引張）バネ６４が設けられており、このバネは一方では把持要素５０の前方（把持）端部に、並びに第１の歯車４４に、特に取り付けフランジ５６に係合している。弾性力によって、把持要素５０は受動的かつ自動的に、開放位置に相当する初期位置に戻される。これは、制御カム６０が、半径方向において回転軸４８の方向に戻され、それによって把持要素５０が解放されると同時に、自動的に行われる。

制御カム６０の制御された動作プロセスは以下の通りである。

第１のラック２８が長手方向１８に移動した場合、まず、第２のラック３２も強制的に移動される。それによって、第１の歯車４４及び第２の歯車４６は、同期して回転軸４８を中心に回転する。これによって、まず、把持要素５０をワイヤハーネス６に対して所望の角度位置に移動させることができる。これは、クリップ４を把持した際に行われる。次いで、クリップ４を取り付けるための取り付け脚５４への、テープの取り付けが行われる。

その後、把持要素５０は解放され、開放位置に戻される。そのためには、２つの歯車４４，４６の間に相対的な回転動作が必要となる。このために、第２のラック３２は、長手方向１８において第１のラック２８に対して相対的に移動する。一方において制御カム６０を渦形状のスライドガイド６２にガイドし、他方において半径方向のガイド５８にガイドすることによって、制御カム６０は半径方向に強制的に調整される。把持要素を解除するために、制御カム６０を回転軸４８に向けて移動させる。図３Ｂの実施例においては、このために第２の歯車４６の時計回りの回転動作が必要である。

上記したように、グリッパ２２は、供給ステーションから１つのクリップ４をそれぞれピックアップする。クリップモジュール１０、特に装着ヘッド２全体は、好ましくはこの供給ステーションに移動し、クリップをピックアップする。このために、把持要素５０を有するグリッパ２２は、クリップ４の上方にガイドされる。そして、クランプ固定のために、制御カム６０を半径方向（回転軸４８から離れる方向）に前進させる。このために、第２のラック３２の駆動を介した、２つの歯車４４，４６の間の相対的な動きが、必要とされる、或いは、行われる。

クリップ４を位置決めするための全体的な動作プロセスは以下の通りである。
ａ）まず、把持要素５０が初期位置（開放位置）に移動し、クリップ４をピックアップする。
ｂ）クリップ４を、制御カム６０の制御された動きによって、把持要素５０によってクランプする。
ｃ）次いで、そのクリップをワイヤハーネス６に供給する。このために、まず、グリッパ２２を、送りユニット２４を使用して、所望の長手方向及び垂直方向の位置に移動する。同時に、グリッパの回転動作によって、特に第１の歯車４４によって、ワイヤハーネス６の周上の定義された角度位置が取られる。
ｄ）次いで、取り付け脚５４をテーピングする。
ｅ）テーピングの後、制御カム６０を戻すことによって把持要素５０を再び解放し、バネ６４によって把持要素５０を開く。

その後、このサイクルは再び始まる。

グリッパ２２の回転動作は、全体として、１８０°可能である。その際、把持要素５０は、任意の角度位置を取ることができる。制御カム６０の制御は、その任意の角度位置において可能である。グリッパ２２の回転終了位置を示す図３Ａ、図３Ｂから、グリッパ２２、特に第１の歯車４４は、回転軸４８の周りに反時計回りに１８０°回転させることができる。

２ 装着ステーション
４ クリップ
６ ワイヤハーネス
８ 横方向
１０ クリップモジュール
１２ ラッピングモジュール
１４ ラッピングヘッド
１６ 固定モジュール
１８ 長手方向
２０ 垂直方向
２２ グリッパ
２４ 送りユニット
２６ キャリア
２８ 第１のラック
３０ 第１の駆動部
３２ 第２のラック
３４ 第２の駆動部
３６ 第３の駆動部（長手方向）
３８ 第４の駆動部（垂直方向）
４０ 長手方向ガイド
４２ 支持ユニット
４４ 第１の歯車
４６ 第２の歯車
４８ 回転軸
５０ 把持要素
５２ 取り付け突出部
５４ 取り付け脚
５６ 取り付けフランジ
５８ ガイド
６０ 制御カム
６２ スライドガイド
６４ バネ

Claims (18)

1. 長手方向（１８）、横方向（８）、及び垂直方向（２０）に延び、横方向（８）に延びるワイヤハーネス（６）の所定の装着位置にクリップ（４）を位置付けするために形成されたクリップモジュール（１０）であって、
   前記クリップ（４）を把持するための把持要素（５０）を有するグリッパ（２２）と、
   前記把持要素（５０）に作用し、前記把持要素（５０）を開放位置と把持位置との間において調整可能な制御機構と、
   前記グリッパ（２２）を長手方向（１８）及び垂直方向（２０）に移動させることができる送りユニット（２４）と、を備え、
   前記グリッパ（２２）は、横方向（８）に延びる回転軸（４８）を中心に回転可能であり、前記把持要素（５０）は、前記制御機構によって、前記グリッパ（２２）の異なる角度位置において、前記開放位置と前記把持位置との間の調整が可能であり、これによって、前記クリップ（４）は、前記ワイヤハーネス（６）の異なる角度位置に位置付け可能である、クリップモジュール（１０）。
2. 前記グリッパ（２２）は、少なくとも１８０°回転可能である、請求項１に記載のクリップモジュール（１０）。
3. 前記グリッパ（２２）は、前記回転軸（４８）を中心に回転可能な、前記把持要素（５０）が取り付けられている第１の回転要素、特に第１の歯車（４４）を有し、その第１の回転要素は、回転動作を行うために、長手方向（１８）に調整可能な第１のロッド、特に第１のラック（２８）に結合されている、請求項１又は２に記載のクリップモジュール（１０）。
4. 前記制御機構は、前記把持要素（５０）を作動させるために前記把持要素に作用する制御カム（６０）を有する、請求項１から３のいずれか一項に記載のクリップモジュール（１０）。
5. 前記把持要素（５０）は、一種のロッカアームのように形成され、前記制御カム（６０）は、前記把持要素（５０）の一端に作用する、請求項４に記載のクリップモジュール（１０）。
6. 前記制御カム（６０）は、前記第１の回転要素の回転動作とは独立して調整可能である、請求項３及び４、又は請求項３及び５に記載のクリップモジュール（１０）。
7. 前記制御機構は、回転軸（４８）を中心に回転可能な制御要素、特に第２の歯車（４６）を有し、その回転可能な制御要素は、前記制御カム（６０）がガイドされる渦形状のスライドガイド（６２）を有し、それによって、前記制御カム（６０）が前記スライドガイド内を移動する際に、前記回転軸（４８）への前記制御カム（６０）の距離が変更される、請求項４乃至６のいずれか一項に記載のクリップモジュール（１０）。
8. 前記第１の回転要素は、半径方向に延び、その中において前記制御カム（６０）がさらにガイドされるガイド（５８）を有する、請求項３及び４に記載のクリップモジュール（１０）。
9. 前記把持要素（５０）は、弾性力によって初期位置に移動可能である、請求項１乃至８のいずれか一項に記載のクリップモジュール（１０）。
10. 前記回転可能な制御要素は、長手方向（１８）に延びる第２のロッド、特に第２のラッ
    ク（３２）に、回転動作を行うために結合されている、請求項７に記載のクリップモジュール（１０）。
11. 前記制御要素は、前記第１の回転要素に強制結合されており、それによって、前記第１の回転要素の回転動作の際に、前記制御要素は強制的に回転する、請求項３及び７に記載のクリップモジュール（１０）。
12. 前記第１のロッドのための第１の駆動部（３０）と、前記第２のロッドのための第２の駆動部（３４）と、が設けられている、請求項３及び１０に記載のクリップモジュール（１０）。
13. 前記第２の駆動部（３４）は、前記第１の駆動部（３０）の送り動作の際に、前記第２の駆動部（３４）が前記第２のロッドと共に運ばれるように、前記第１の駆動部（３０）に結合されている、請求項１２に記載のクリップモジュール（１０）。
14. 前記第１のロッドはＵ字型のプロファイルを有し、前記第２のロッドは前記Ｕ字型プロファイル内においてガイドされる、請求項３及び１０に記載のクリップモジュール（１０）。
15. 前記制御要素は、２つの第１の回転要素の間に配置されている、請求項３及び７に記載のクリップモジュール（１０）。
16. 前記送りユニットは、前記第１のロッドが取り付けられるキャリア（２６）を有する、請求項３に記載のクリップモジュール（１０）。
17. 前記グリッパ（２２）は、横方向において最大２０ｍｍ、好ましくは最大１５ｍｍの幅を有する、請求項１乃至１６のいずれか一項に記載のクリップモジュール（１０）。
18. 請求項１乃至１７のいずれか一項に記載のクリップモジュール（１０）を備え、クリップ（４）をワイヤハーネス（６）に自動的に取り付けるための装着ヘッド（２）であって、
    前記クリップモジュール（１０）に加えて、前記クリップ（４）の周りにテーピングを行い、それによって前記クリップ（４）を前記ワイヤハーネス（６）に取り付けるように形成された、少なくとも１つのラッピングモジュール（１２）が配置されている、装着ヘッド（２）。

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