CN111740340A - 适应性束夹持末端执行器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及适应性束夹持末端执行器。一种束夹持工具采用支撑环，该支撑环与束轴线同心并具有用于进入中心孔的第一开口扇区。安装在支撑环上的闭合环与束轴线同心并能围绕束轴线旋转且具有第二开口扇区，其中闭合环旋转至打开位置使第一开口扇区与第二开口扇区至少部分地对准以暴露中心孔。旋转至闭合位置使第二开口扇区与第一开口扇区未对准，覆盖第一开口扇区以给中心孔装门。多个圈套器线缆接合在支撑环上的第一组附接点和闭合环上的第二组附接点之间。第一组附接点和第二组附接点相对地定位，使得多个圈套器线缆中的每个在闭合位置中部分地环绕束轴线并在打开位置中暴露束轴线。操作机构被构造成使闭合环旋转。

Description

适应性束夹持末端执行器

技术领域

本公开中示出的实施方式总体上涉及束夹持系统(bundle gripping system)，并且更具体地，涉及用于采用支撑环和闭合环的束夹持工具的实施方式，该支撑环和闭合环具有开口扇区(sector)，该开口扇区对准以接收线缆束且未对准以限制缆线束，其中圈套器线缆(snare cable)接合在支撑环和闭合环之间。

背景技术

在诸如飞机或其它交通工具的产品中，在用于复杂的电子和机电系统的制造操作中的线材的捆绑是高度劳动密集的。线材可布线在织机或形板上，从而产生以高度复杂的图案分叉、合并和终止的各种线束布置。需要捆绑和捆扎线材组以产生线束并且保持各种束的有序布置以用于连接器的附接或插入到电组件中。

发明内容

本文所示的实施方式提供了一种束夹持工具，具有支撑环，该支撑环与束轴线同心并具有用于进入中心孔的第一开口扇区。闭合环安装在支撑环上。闭合环与束轴线同心并可围绕束轴线旋转，并且闭合环具有第二开口扇区，其中闭合环旋转至打开位置使第二开口扇区与第一开口扇区至少部分地对准以暴露中心孔，并且旋转至闭合位置，使第二开口扇区与第一开口扇区未对准，覆盖第一开口扇区以给中心孔装门。多个圈套器线缆接合在支撑环上的第一组附接点和闭合环上的第二组附接点之间，所述第一组附接点和第二组附接点相对地定位，使得所述多个圈套器线缆中的每个圈套器线缆在闭合位置中部分地环绕束轴线且在打开位置中暴露束轴线。操作机构构造成使闭合环旋转。

实施方式允许用于处理束的方法。将具有支撑环和可旋转闭合环的束夹持工具定位成使闭合环处于打开位置，从而通过支撑环的第一开口扇区和闭合环上的未对准的第二开口扇区而暴露中心孔。在打开位置中暴露束轴线，其中圈套器线缆在第一端部处接合在支撑环上的第一组附接点处并在第二端部上接合在闭合环上的第二组附接点处。将束通过第一开口扇区和第二开口扇区插入到中心孔中。用马达使闭合环旋转一旋转范围至闭合位置，从而使第二开口扇区与第一开口扇区未对准并覆盖第一开口扇区以给中心孔装门。通过闭合环的旋转将圈套器线缆的绳圈从凸形构造转变为凹形构造，并且在闭合位置中，用圈套器线缆部分地环绕束轴线和所插入的束。

附图说明

已经讨论的特征、功能和优点可在各种实施方式中独立地实现，或者可在其它实施方式中组合，参考以下描述和附图可看出其进一步的细节。

图1是束夹持工具的一个示例的示意图，其中闭合环处于打开位置，从而暴露束轴线；

图2是该示例的示意图，其中闭合环处于闭合位置；

图3是该示例的俯视图，其中闭合环处于打开位置并移除支撑环的覆盖件；

图4是该示例的俯视图，其中闭合环处于闭合位置并移除支撑环的覆盖件，从而示出闭合环的完整旋转位置；

图5是该示例的示意图，其中闭合环处于部分闭合位置；

图6是该示例的示意图，其中闭合环处于使第一开口扇区闭合的接触位置；

图7是具有驱动轴的驱动机构的替代构造的示意图，以用于从驱动齿轮延伸地放置马达；

图8是具有锥齿轮布置的驱动机构的替代构造的示意图；

图9是用于马达的传感器和控制系统以控制闭合环的旋转的方框图；

图10是支撑环的支撑底座和覆盖件的细节图；

图11是用于圈套器线缆在支撑环和闭合环上的附接点的结构和构造的线框详细示意图；

图12是用于圈套器线缆在支撑环和闭合环上的附接点的结构和构造的线框俯视图；

图13是作为手动操作工具的束夹持工具的示例性构造；

图14是作为用于机械臂的末端执行器的束夹持工具的示例性构造；

图15是作为线缆线束布线板上的线缆支撑点的束夹持工具的示例性构造；

图16是与线缆切断工具结合的束夹持工具的示例性构造；以及

图17是示出用于操作采用所公开的实施方式的适应性线材束夹持末端执行器的方法的流程图。

具体实施方式

本文描述的示例提供了一种用于线材束、管束或类似的捆绑物体的适应性束夹持工具，其可用作机械臂、手持工具或安装保持器系统上的末端执行器。本文中的示例将线材束描述为夹持束。参考附图，图1-图4示出了具有与束轴线14同心的支撑环12的束夹持工具10。支撑环12具有第一开口扇区16，该第一开口扇区具有进入中心孔20的第一扇区角度18。闭合环22安装在支撑环12上。在附图中示出的一个示例中，支撑环12具有接收底座24和覆盖件26，两者均通向中心孔20，从而形成接收闭合环22的轨道28。闭合环22还与轨道28同心并可围绕束轴线14在轨道28中旋转。闭合环22具有第二开口扇区30(图4中最佳地看出)，该第二开口扇区与闭合环22一起旋转至打开位置，如图1和图3中所示，使第二开口扇区30与支撑环12的第一开口扇区16至少部分地对准以暴露中心孔20。在该示例中，第二开口扇区30具有与第一扇区角度18相等的第二扇区角度32，并且该第二扇区分别在前缘终端34和后缘终端36处与第一扇区的第一终端17和第二终端19对准。闭合环22旋转至闭合位置，如图2和图4所示，使第二开口扇区30与第一开口扇区16未对准，并处于完全闭合位置而覆盖第一开口扇区，从而给中心孔装门。

多个圈套器线缆(在图1-图4的第一示例中总体上表示为38并且具体地38a、38b和38c)在第一端部39a、39b、39c处接合到支撑环12上的第一组附接点40a、40b、40c，并在第二端部41a、41b和41c处接合到闭合环22上的第二组附接点42a、42b、42c。如将在随后更详细地描述的，相对地定位第一组附接点和第二组附接点，使得多个圈套器线缆中的每个在闭合环22的闭合位置中部分地环绕束轴线14，并在闭合环22的打开位置中使束轴线14暴露于第一开口扇区16和第二开口扇区30，从而允许线材束44中的线材通过开口扇区横向地插入到中心孔20中。如从图5和图6看出的，其示出了闭合环22从打开位置向闭合位置的转变，线材束44的相对环绕和接合通过闭合环22的旋转实现，将圈套器线缆的绳圈46从图1和图3示出的高度凸形构造拉直，并且然后使表示为46’的绳圈撤销回凹形构造以捕获线材束44。附加旋转增加了绳圈46’的凹度，这提供了多种优点。线材束44中的初始松散的线材被拉到一起并合并成束。进一步地，绳圈46’通过闭合环22的旋转产生的接合和拉紧将线材束44推动至与束轴线14大体上同心的中心位置，无论初始位置如何。

操作机构48构造成使闭合环22旋转。一个示例采用电动马达50，该电动马达包封在从支撑环12延伸的主体52中。电动马达50使驱动齿轮54旋转，该驱动齿轮与闭合环22的外圆周上的齿轮齿56啮合。

在一个替代实施方式中，利用气动马达以用于使驱动齿轮旋转。通过使用接合驱动齿轮54的中间驱动轴53，电动马达50或气动马达的位置可从支撑环12延伸，如从图7中看出的。在该示例中，驱动齿轮54和闭合环共面。替代实施方式采用位于闭合环的底表面或顶表面上的齿槽，以接收垂直取向的驱动齿轮或锥齿轮55，如图8所示。在各种实施方式中可采用多个齿轮级以用于控制旋转速度和扭矩。

在该示例中，第一扇区角度18和第二扇区角度32大体上相等并处于100°至125°的范围内，并且通常为120°。三个圈套器线缆38a、38b、38c应用有定位在支撑环12上的邻近第一终端17、介于第一终端和第二终端19中间的方位位置以及位于第二终端19处的第一组附接点40a、40b和40c。第二组附接点42a、42b、42c定位在闭合环上，类似地定位成邻近前缘终端34、介于前缘终端34和后缘终端36中间的方位位置以及邻近后缘终端36。由圈套器线缆形成的形状接近鲁洛三角形，仿效了圆形的理想形状。在操作期间，在最初将线材束44聚集在圈套器线缆38中之后，闭合环22可向后和向前旋转几次(大约45度)。该半圆运动具有的益处在于，将所包含的所有线材拉动成比单独的初始鲁洛三角形形状更圆的形式。鲁洛三角形的旋转呈现大体上圆形的运动。在替代实施方式中，第二扇区角度32可大于第一扇区角度，其中最低要求为闭合环22处于闭合位置时延伸跨过第一开口扇区。尽管在该示例中多个圈套器线缆38为三个，但是在替代实施方式中采用两个或更多个圈套器线缆，以适应各种线材束尺寸和拉力要求。

为了适应各种线材束尺寸(线材数量和线规两者)，控制闭合环22的旋转以提供圈套器线缆38中的所需张紧以合并线材束44。如图9所示，测量圈套器线缆38中的张紧的一个或多个传感器57提供由马达控制器60接收的信号，该马达控制器传递使马达50在圈套器线缆38中具有预定张紧时停止的控制信号58。在某些实施方式中，传感器57是测量闭合环22的角旋转的旋转传感器，而不是测量圈套器线圈中的实际张紧。替代地，传感器57是测量马达50上的扭矩的扭矩传感器。为了与气动马达的实施方式一起使用，传感器57是保持马达中的预定最大背压以实现所需的圈套器线缆张紧的安全阀。还可采用替代的传感器，诸如光学位置传感器或合成视觉系统。马达控制器60还可接收控制参数，诸如直接来自马达50的马达电流。在某些实施方式中，圈套器线缆38是弹性的，以提供线材束的拉伸接合。如从图4和图6中看出的，闭合位置具有闭合环22的从充分旋转以封住第一开口扇区16的接触位置(图6)到用最小半径压缩线材束的完全旋转位置(图4)的旋转范围。传感器57确定闭合环22的旋转停止位置。

返回至图1至图4并且详细参考图10，第一示例的支撑环12采用将闭合环22接合并限制在预期旋转轨道28中的接收底座24和覆盖件26。接收底座24具有第一通道66，该第一通道具有内凸缘68和外凸缘70。类似地，覆盖件26与接收底座24配合并具有第二通道72，该第二通道具有内凸缘74和外凸缘76。外凸缘70和76接合，以将第一通道66和第二通道72间隔开，产生轨道28以接收闭合环22。内凸缘68和74提供通向中心孔20的槽78，圈套器线缆38通过该槽从闭合环22上的第二组附接点42a、42b、42c穿过。外凸缘70和76包括接收驱动齿轮54以啮合闭合环22上的齿轮齿56的侧部通道80(见图1)。使用分开的接收底座24和覆盖件26允许简单地插入闭合环22并在附接点处附接圈套器线缆38的端部。

在替代实施方式中，采用了单件式支撑环12，并且闭合环22螺旋地插入通过第一开口扇区中的第一通道和第二通道的暴露端部。

在图1至图4的示例中，圈套器线缆在第一组附接点和第二组附接点处的接合在图11和图12中详细地看出，其中闭合环22从打开位置开始行进到闭合位置。第一组附接点40a、40b和40c由支撑环12的覆盖件26中的管道82a、82b和82c实施，以接收并限制圈套器线缆38a、38b和38c的第一端部39a、39b和39c。闭合环22中的蛇形通道(serpentine channel)84a、84b和84c通过接收并限制圈套器线缆38a、38b和38c的第二端部41a、41b和41c来提供第二组附接点42a、42b和42c。虽然在该示例中第一组附接点被示出在覆盖件26上，但是在其它实施方式中，类似的管道替代地设置在接收底座24中，因为覆盖件和接收底座均相对于旋转的闭合环保持静止。

束夹持工具的该示例可采用多种操作构造。如从图13中看出的，束夹持工具10利用从主体52延伸或包括主体的手柄86而允许手动地定位并操作工具。安装在手柄86上的触发器或跷板开关88可操作地连接到马达50，以使闭合环22双向地旋转，以与马达控制器60结合地使工具与线材束接合和脱离。类似地，束夹持工具10可操作成用于机械臂90的末端执行器，其中主体52构造成用于附接到机械臂90，如从图14中看出的。一个或多个束夹持工具10可通过将主体52接合在线材线束布线板92上而安装，如图15所示。应用布线板92上的连接到马达50的脚踏开关94或光学传感器以在插入线材束44时触发工具的接合。束夹持工具10可与附加线材线束制造工具(诸如附接到主体52的束切割器96，如从图16看出的)组合。如果束切割器96与夹持平面紧密地对准，则可使用单束夹持工具10。替代地，双束夹持工具可与添加以用压力活塞98轻轻地拉动支撑环远离彼此的附加工具11一起使用，从而在切割操作之前将线材束44拉紧。替代的制造工具(诸如用于线材束44的结合器)也可代替切割器。这种组合还可操作成用于机械臂90的末端执行器。

束夹持工具10的所述实施方式提供了用于处理束(诸如线材束)的方法1700，如图17所示。在步骤1702，将具有支撑环12和可旋转的闭合环22的束夹持工具10定位成使闭合环处于打开位置，以通过支撑环的第一开口扇区16和对准的闭合环上的第二开口扇区30而暴露中心孔20。在步骤1704，在打开位置中，在第一端部处接合在支撑环上的第一组附接点处并在第二端部上接合在闭合环上的第二组附接点处的圈套器线缆38将束轴线暴露于开口扇区。在步骤1706，通过工具的运动或束的插入，将束通过第一开口扇区和第二开口扇区接收在中心孔中。在步骤1708，马达50使闭合环旋转通过旋转范围到闭合位置，使第二开口扇区与第一开口扇区未对准，覆盖第一开口扇区以给中心孔装门。在步骤1710，闭合环的旋转使圈套器线缆的绳圈从凸形构造转变为凹形构造，从而在步骤1712，在闭合位置中，圈套器线缆部分地环绕束轴线和所插入的束。在步骤1714，传感器57监测圈套器线缆38中的张紧、闭合环的旋转位置、马达扭矩或压力，以确定马达停止位置。在步骤1716，使闭合环22几次朝向打开位置部分地旋转并返回至闭合位置，以将线材束中包含的所有线材合并成更圆的形式。在步骤1718，还可使闭合环22朝向打开位置略微旋转，以允许降低圈套器线缆38中的张紧，允许束44或束夹持工具10相对于彼此沿着束轴线14纵向地滑动。在步骤1720，在保持圈套器线缆38中的张紧的同时，使束夹持工具10可相对于束44沿着束轴线14纵向平移，以拉紧束。在步骤1722，还可执行诸如切割或捆扎束的二次操作。

进一步地，本公开包括根据以下条款的实施方式：

条款1.一种束夹持工具，包括：

支撑环(12)，与束轴线(14)同心并具有用于进入中心孔(20)的第一开口扇区(16)；

闭合环(22)，安装在所述支撑环上，所述闭合环与所述束轴线同心并能围绕所述束轴线旋转，所述闭合环具有第二开口扇区(30)，其中所述闭合环旋转至打开位置使所述第二开口扇区与所述第一开口扇区至少部分地对准以暴露所述中心孔，并且旋转至闭合位置，使所述第二开口扇区与所述第一开口扇区未对准，覆盖所述第一开口扇区以给所述中心孔装门；

多个圈套器线缆(38)，能接合在所述支撑环上的第一组附接点(40a、40b、40c)和所述闭合环上的第二组附接点(42a、42b、42c)之间，所述第一组附接点和所述第二组附接点相对地定位，使得所述多个圈套器线缆中的每个圈套器线缆在所述闭合位置中部分地环绕所述束轴线且在所述打开位置中暴露所述束轴线；以及

操作机构(48)，构造成使所述闭合环旋转。

条款2.根据条款1所述的束夹持工具，其中，所述操作机构包括：

主体(52)，从所述支撑环延伸；

马达(50)，包封在所述主体中；以及

驱动齿轮(54)，通过所述马达旋转，所述驱动齿轮啮合所述闭合环上的齿轮齿(56)，以使所述闭合环旋转。

条款3.根据条款2所述的束夹持工具，进一步包括：

至少一个传感器(57)，传递控制信号(58)；以及

马达控制器(60)，构造成当接收所述控制信号时使所述马达停止。

条款4.根据条款3所述的束夹持工具，其中，所述马达是电动马达，并且所述至少一个传感器测量所述多个圈套器线缆中的至少一个圈套器线缆中的张紧。

条款5.根据条款3所述的束夹持工具，其中，所述马达是电动的，并且所述至少一个传感器测量所述马达上的扭矩。

条款6.根据条款3所述的束夹持工具，其中，所述马达是气动的，并且所述至少一个传感器是保持预定最大背压的安全阀。

条款7.根据条款3所述的束夹持工具，其中，所述至少一个传感器测量所述闭合环的角旋转。

条款8.根据条款1-7中任一项所述的束夹持工具，其中，所述支撑环包括：

接收底座(24)；以及

覆盖件(26)，与所述接收底座配合，所述接收底座和所述覆盖件将所述闭合环接合并限制在旋转轨道(28)中。

条款9.根据条款8所述的束夹持工具，其中，

所述接收底座具有第一通道(66)，所述第一通道具有内凸缘(68)和外凸缘(70)；

所述覆盖件具有第二通道(72)，所述第二通道具有内凸缘(74)和外凸缘(76)，所述第一通道的外凸缘和所述第二通道的外凸缘接合，以将所述第一通道和所述第二通道间隔开，产生所述旋转轨道以接收所述闭合环；并且

所述第一通道的内凸缘和所述第二通道的内凸缘提供通向所述中心孔的槽(78)，所述圈套器线缆通过所述槽从所述闭合环上的所述第二组附接点穿过。

条款10.根据条款9所述的束夹持工具，其中，所述第一通道的外凸缘和所述第二通道的外凸缘包括接收驱动齿轮以啮合所述闭合环上的齿轮齿的侧部通道(80)。

条款11.根据条款8所述的束夹持工具，其中：

所述第一组附接点包括所述支撑环的所述覆盖件中的管道(82a、82b、82c)，所述管道接收并限制所述圈套器线缆的第一端部(39a、39b、39c)。

条款12.根据条款8所述的束夹持工具，其中，

所述第二组附接点包括所述闭合环中的蛇形通道(84a、84b、84c)，所述蛇形通道接收并限制所述圈套器线缆的第二端部。

条款13.根据条款1-7中任一项所述的束夹持工具，其中，所述第一开口扇区的第一扇区角度和所述第二开口扇区的第二扇区角度相等。

条款14.根据条款13所述的束夹持工具，其中，所述第一扇区角度和所述第二扇区角度处于100°至125°的范围内。

条款15.根据条款14所述的束夹持工具，其中，所述多个圈套器线缆包括三个圈套器线缆(38a、38b、38c)，并且

所述第一组附接点定位在所述支撑环上，定位成邻近所述支撑环的第一终端(17)、邻近所述支撑环的第二终端(19)以及所述支撑环上的介于所述第一终端和所述第二终端中间的方位位置；并且

所述第二组附接点定位在所述闭合环上，定位成邻近前缘终端(34)、邻近后缘终端(36)以及介于所述前缘终端和所述后缘终端中间的方位位置。

条款16.根据条款2所述的束夹持工具，进一步包括：

手柄(86)，从所述主体延伸；以及

开关(88)，安装在所述手柄上并且能操作地连接到所述马达，以使所述闭合环双向地旋转，以使工具与线材束接合或脱离。

条款17.根据条款2或16中任一项所述的束夹持工具，其中，所述主体构造成用于附接到机械臂(90)。

条款18.根据条款2或16中任一项所述的束夹持工具，进一步包括附接到所述主体的束切割器(96)。

条款19.一种用于处理束的方法，包括：

将具有支撑环和能旋转的闭合环的束夹持工具定位成使所述闭合环处于打开位置，以通过使所述支撑环的第一开口扇区和所述闭合环上的对准的第二开口扇区而暴露中心孔；

在所述打开位置中暴露束轴线，其中圈套器线缆在第一端部处接合在所述支撑环上的第一组附接点处并在第二端部上接合在所述闭合环上的第二组附接点处；

将所述束通过所述第一开口扇区和所述第二开口扇区插入到所述中心孔中；

用马达使所述闭合环旋转通过旋转范围到闭合位置，使所述第二开口扇区与所述第一开口扇区未对准并覆盖所述第一开口扇区以给所述中心孔装门；

通过所述闭合环的旋转使所述圈套器线缆的绳圈从凸形构造转变为凹形构造，并且

在闭合位置中，用所述圈套器线缆部分地环绕所述束轴线和所插入的束。

条款20.根据条款19所述的方法，其中，所述束是线材束，并且进一步包括：

使所述闭合环朝向所述打开位置部分地旋转；以及

使所述闭合环返回至所述闭合位置，以将所述线材束中包含的所有线材合并成更圆的形式。

条款21.一种束夹持工具，包括：

支撑环扇区(12a)，从手柄(11)延伸，并且夹具(12b)与所述支撑环扇区相对地枢转地安装到所述手柄，所述夹具能从打开位置旋转到闭合位置，其中，所述夹具和所述支撑环扇区形成与束轴线(14)同心的圆形支撑环(12)，所述夹具在打开位置中暴露用于进入中心孔(20)的第一开口扇区(16)；

圈套器环(22)，在打开位置中支撑在所述夹具上且在闭合位置中能在所述支撑环上旋转，所述圈套器环与所述束轴线同心并能围绕所述束轴线旋转至旋转位置，所述圈套器环具有第二开口扇区(34)，其中当所述圈套器环处于未旋转位置时，所述第二开口扇区与所述第一开口扇区至少部分地对准以暴露所述中心孔；

多个圈套器线缆(40)，接合在所述支撑环上的第一组附接点(42a、42b、42c)和所述圈套器环上的第二组附接点(44a、44b、44c)之间，所述第一组附接点和所述第二组附接点相对地定位，使得所述多个圈套器线缆中的每个圈套器线缆在所述闭合位置和所述旋转位置中部分地环绕所述束轴线，并且在所述未旋转和所述打开位置中暴露所述束轴线；以及

致动器(48)，构造成打开和闭合所述夹具并使所述圈套器环与所述夹具一起旋转到所述闭合位置。

条款22.根据条款21所述的束夹持工具，其中，所述致动器包括：

线性致动器，具有气动缸体(50)，其中致动杆(52)枢转地连接到从所述圈套器环径向地延伸的突片(54)，从而所述致动杆的初始延伸将所述圈套器环支撑在其上的所述夹具从所述打开位置推动到所述闭合位置，并且所述致动杆的延伸导致所述圈套器环从所述未旋转位置旋转至所述旋转位置。

条款23.根据条款21-22中任一项所述的束夹持工具，进一步包括确定所述圈套器线缆张紧的至少一个传感器(57)。

条款24.根据条款23所述的束夹持工具，其中，所述至少一个传感器包括保持最大背压的安全阀。

条款25.根据条款21所述的束夹持工具，其中，所述致动器采用电动马达(51)，并且所述至少一个传感器测量所述多个圈套器线缆中的至少一个圈套器线缆中的张紧。

条款26.根据条款21所述的束夹持工具，其中，所述致动器采用电动马达，并且所述至少一个传感器测量所述马达上的扭矩。

条款27.根据条款21所述的束夹持工具，其中，所述致动器采用电动马达，并且所述至少一个传感器测量所述圈套器环的角旋转。

条款28.根据条款21所述的束夹持工具，其中，所述支撑环扇区和所述夹具各自具有上表面(24)和圆周表面(25)，并且所述圈套器环包括：

上凸缘(28)，从腹板(30)径向地向内延伸，所述上凸缘和所述腹板构造成使得所述支撑环扇区和所述夹具的所述上表面和所述圆周表面以滑动接触的方式接合。

条款29.根据条款28所述的束夹持工具，其中，所述支撑环扇区具有外圆周第一槽(26a)，并且所述夹具具有外圆周第二槽(26b)，并且所述圈套器环进一步包括引导环(32)，所述引导环从所述腹板径向地向内延伸并在所述未旋转位置中接合所述外圆周第二槽且在所述旋转位置的范围内接合所述外圆周第一槽。

条款30.根据条款29所述的束夹持工具，其中，所述致动器枢转地连接到从所述圈套器环延伸的突片(54)。

条款31.根据条款28所述的束夹持工具，其中，

所述第一组附接点包括所述支撑环中的管道(82a、82b、82c)，所述管道接收并限制所述圈套器线缆的第一端部(41a、41b、41c)。

条款32.根据条款28或31中任一项所述的束夹持工具，其中，

所述第二组附接点包括所述圈套器环的所述上凸缘中的通道(84a、84b、84c)，所述通道接收并限制所述圈套器线缆的第二端部(43a、43b、43c)。

条款33.根据条款21所述的束夹持工具，其中，所述第一开口扇区的第一扇区角度介于100°至130°之间。

条款34.根据条款33所述的束夹持工具，其中，所述第二开口扇区的第二扇区角度介于115°至125°的范围内。

条款35.根据条款34所述的束夹持工具，其中，所述多个圈套器线缆包括三个圈套器线缆(40a、40b、40c)，并且

所述第一组附接点定位在所述支撑环上，定位成邻近所述支撑环扇区的配合表面(27b)、距所述配合表面介于115°至125°之间的方位位置以及距所述配合表面介于235°至245°之间的第二方位位置；并且

所述第二组附接点定位在所述圈套器环上，定位成邻近后缘边缘(33)、介于所述后缘边缘和前缘边缘(28)中间的方位位置以及邻近所述前缘边缘。

条款36.根据条款22所述的束夹持工具，进一步包括：

开关(62)，安装在所述手柄上并能操作地连接到所述致动器，以双向地打开和闭合所述夹具并使所述圈套器环旋转，以使工具与线材束接合和脱离。

条款37.根据条款22或36中任一项所述的束夹持工具，其中，所述手柄构造成用于附接到机械臂(64)。

条款38.根据条款22或36中任一项所述的束夹持工具，进一步包括附接到所述手柄的束切割器(70)。

条款39.一种用于处理线材束的方法，包括：

将具有带夹具的支撑环和能旋转的圈套器环的束夹持工具定位成使所述夹具处于打开位置，并且所述圈套器环处于未旋转位置，以通过所述支撑环的第一开口扇区暴露中心孔；

在所述打开位置中暴露束轴线，其中圈套器线缆在第一端部处接合在所述支撑环上的第一组附接点处并在第二端部上接合在所述圈套器环上的第二组附接点处；

将所述束通过所述第一开口扇区插入到所述中心孔中；

用致动器使所述夹具闭合并使所述圈套器环旋转通过旋转范围到旋转位置，以给所述中心孔装门；

通过所述圈套器环的旋转使所述圈套器线缆的绳圈转变为凹形构造，以及

在所述旋转位置中，用所述圈套器线缆部分地环绕所述束轴线和所插入的束。

条款40.根据条款39所述的方法，进一步包括：

使所述圈套器环朝向所述未旋转位置部分地旋转；以及

使所述圈套器环返回至所述旋转位置，以将所述束中包含的所有线材合并成更圆的形式。

现在已经按照专利法规的要求详细描述了各种实施方式，本领域技术人员将认识到对本文公开的具体实施方式的修改和替代。这样的修改落入所附权利要求所限定的本发明的范围和意图内。

Claims (20)

1.一种束夹持工具，包括：

支撑环(12)，与束轴线(14)同心并具有用于进入中心孔(20)的第一开口扇区(16)；

闭合环(22)，安装在所述支撑环上，所述闭合环与所述束轴线同心并能围绕所述束轴线旋转，所述闭合环具有第二开口扇区(30)，其中所述闭合环旋转至打开位置，使所述第二开口扇区与所述第一开口扇区至少部分地对准以暴露所述中心孔，并且所述闭合环旋转至闭合位置，使所述第二开口扇区与所述第一开口扇区未对准，覆盖所述第一开口扇区以给所述中心孔装门；

多个圈套器线缆(38)，接合在所述支撑环上的第一组附接点(40a、40b、40c)和所述闭合环上的第二组附接点(42a、42b、42c)之间，所述第一组附接点和所述第二组附接点相对地定位，使得所述多个圈套器线缆中的每个圈套器线缆在所述闭合位置中部分地环绕所述束轴线并在所述打开位置中暴露所述束轴线；以及

操作机构(48)，构造成使所述闭合环旋转。

2.根据权利要求1所述的束夹持工具，其中，所述操作机构包括：

主体(52)，从所述支撑环延伸；

马达(50)，包封在所述主体中；以及

驱动齿轮(54)，通过所述马达旋转，所述驱动齿轮啮合所述闭合环上的齿轮齿(56)，以使所述闭合环旋转。

3.根据权利要求2所述的束夹持工具，进一步包括：

至少一个传感器(57)，传递控制信号(58)；以及

马达控制器(60)，构造成当接收所述控制信号时使所述马达停止。

4.根据权利要求3所述的束夹持工具，其中，所述马达是电动马达，并且所述至少一个传感器测量所述多个圈套器线缆中的至少一个圈套器线缆中的张紧。

5.根据权利要求3所述的束夹持工具，其中，所述马达是电动的，并且所述至少一个传感器测量所述马达上的扭矩。

6.根据权利要求3所述的束夹持工具，其中，所述马达是气动的，并且所述至少一个传感器是保持预定最大背压的安全阀。

7.根据权利要求3所述的束夹持工具，其中，所述至少一个传感器测量所述闭合环的角旋转。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的束夹持工具，其中，所述支撑环包括：

接收底座(24)；以及

覆盖件(26)，与所述接收底座配合，所述接收底座和所述覆盖件将所述闭合环接合并限制在旋转轨道(28)中。

9.根据权利要求8所述的束夹持工具，其中，

所述接收底座具有第一通道(66)，所述第一通道具有内凸缘(68)和外凸缘(70)；

所述覆盖件具有第二通道(72)，所述第二通道具有内凸缘(74)和外凸缘(76)，所述第一通道的外凸缘和所述第二通道的外凸缘接合，以将所述第一通道和所述第二通道间隔开，产生所述旋转轨道以接收所述闭合环；并且

所述第一通道的内凸缘和所述第二通道的内凸缘提供通向所述中心孔的槽(78)，所述圈套器线缆通过所述槽从所述闭合环上的所述第二组附接点穿过。

10.根据权利要求9所述的束夹持工具，其中，所述第一通道的外凸缘和所述第二通道的外凸缘包括接收驱动齿轮以啮合所述闭合环上的齿轮齿的侧部通道(80)。

11.根据权利要求8所述的束夹持工具，其中：

所述第一组附接点包括所述支撑环的所述覆盖件中的管道(82a、82b、82c)，所述管道接收并限制所述圈套器线缆的第一端部(39a、39b、39c)。

12.根据权利要求8所述的束夹持工具，其中，

所述第二组附接点包括所述闭合环中的蛇形通道(84a、84b、84c)，所述蛇形通道接收并限制所述圈套器线缆的第二端部。

13.根据权利要求1至7中任一项所述的束夹持工具，其中，所述第一开口扇区的第一扇区角度和所述第二开口扇区的第二扇区角度相等。

14.根据权利要求13所述的束夹持工具，其中，所述第一扇区角度和所述第二扇区角度介于100°至125°的范围内。

15.根据权利要求14所述的束夹持工具，其中，所述多个圈套器线缆包括三个圈套器线缆(38a、38b、38c)，并且

所述第一组附接点定位在所述支撑环上，定位成邻近所述支撑环的第一终端(17)、邻近所述支撑环的第二终端(19)以及所述支撑环上的介于所述第一终端和所述第二终端中间的方位位置；并且

所述第二组附接点定位在所述闭合环上，定位成邻近前缘终端(34)、邻近后缘终端(36)以及介于所述前缘终端和所述后缘终端中间的方位位置。

16.根据权利要求2所述的束夹持工具，进一步包括：

手柄(86)，从所述主体延伸；以及

开关(88)，安装在所述手柄上并能操作地连接到所述马达，以使所述闭合环双向地旋转，以使所述束夹持工具与线材束接合或脱离。

17.根据权利要求2或16中任一项所述的束夹持工具，其中，所述主体构造成用于附接到机械臂(90)。

18.根据权利要求2或16中任一项所述的束夹持工具，进一步包括附接到所述主体的束切割器(96)。

19.一种用于处理束的方法，包括：

将具有支撑环和能旋转的闭合环的束夹持工具定位成使所述闭合环处于打开位置，以通过使所述支撑环的第一开口扇区和所述闭合环上的对准的第二开口扇区而暴露中心孔；

在所述打开位置中暴露束轴线，其中圈套器线缆在第一端部处接合在所述支撑环上的第一组附接点处并在第二端部上接合在所述闭合环上的第二组附接点处；

将所述束通过所述第一开口扇区和所述第二开口扇区插入到所述中心孔中；

用马达使所述闭合环旋转通过旋转范围到闭合位置，使所述第二开口扇区与所述第一开口扇区未对准并覆盖所述第一开口扇区以给所述中心孔装门；

通过所述闭合环的旋转使所述圈套器线缆的绳圈从凸形构造转变为凹形构造，并且

在闭合位置中，用所述圈套器线缆部分地环绕所述束轴线和所插入的束。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述束是线材束，并且所述方法进一步包括：

使所述闭合环朝向所述打开位置部分地旋转；以及

使所述闭合环返回至所述闭合位置，以将所述线材束中包含的所有线材合并成更圆的形式。

Images