JP7325896B2

JP7325896B2 - シート移送方法

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Publication number: JP7325896B2
Application number: JP2019072348A
Authority: JP
Inventors: 直樹近藤
Original assignee: Kao Corp
Current assignee: Kao Corp
Priority date: 2019-04-04
Filing date: 2019-04-04
Publication date: 2023-08-15
Anticipated expiration: 2039-04-04
Also published as: JP2020169092A

Description

本発明は、シート移送方法に関する。

シート状物や板状物が複数枚一方向に積み上げられた集積体から、シート状物や板状物を一枚ずつ順次別の場所に移動させる技術が知られている。例えば、特許文献１には、板状のワークの集積体からワークを一枚ずつ分離して別の場所に移動させる装置として、ワークの集積体が載置された状態で上下方向に移動する台と、該台に載置された集積体の一番上のワークに当接して該ワークを水平方向にずらす部材と、水平方向にずらしたワークの端部を把持して上下方向に移動するクランプと、該クランプが把持したワークを受け取り、他の場所に移動させるバキュームパッドとを備えるワーク一枚取り装置が記載されている。

また特許文献２には、織布の集積体における一番上の織布に粘着テープを押し当て、該織布を粘着テープと共に持ち上げ他の織布から分離する機構を備えた織布自動搬送装置が記載されており、特許文献３には、紙ウエスの集積体における一番上の紙ウエスを紙把みチャックで挟み、該紙把みチャックにより該紙ウエスを持ち上げ他の紙ウエスから分離する機構を備えた紙ウエス抜き取り装置が記載されている。また特許文献４には、加工処理部に帯状部材を送り込む移動装置として、帯状部材の集積体における一番上の帯状部材の端部をグリッパーで挟み、該グリッパーにより該帯状部材を別の場所に搬送する装置が記載されている。

特開２００２－１１４３７６号公報特開昭６２－２４９８３７号公報実開昭６１－３４５４０号公報特開昭６０－５２４３６号公報

特許文献１に記載されたワーク一枚取り装置は、一枚の板状のワークを集積体から分離するために、集積体の一番上のワークに部材を当接させ、該ワークを水平方向に移動させている。そのため、該ワークが、該ワーク間に摩擦が生じにくい場合には、該ワークを一枚ずつ水平に移動させる工程を経てワークを一枚ずつ分離することが可能であるが、繊維シートのように、ワーク間に摩擦が生じやすい場合には、ワークを一枚ずつ分離することが困難である。

特許文献２～４には、繊維シートの集積体から一枚ずつ繊維シートを分離する技術が開示されているが、分離する各繊維シートは折り畳まれたものではない。
本発明者らは、折り畳まれた繊維シートの集積体から繊維シートを折り畳まれた状態を維持しつつ分離し、折り畳まれた状態を維持しつつ移動させる技術を開発するべく鋭意研究した。しかしながら、仮に特許文献２～４の技術によって、折り畳まれた繊維シートの集積体から一枚づつ繊維シートを分離した場合には、一番上の一枚の繊維シートを摘まんだとしても、摘まんだ繊維シートを持ち上げたり搬送する際にシートの折り畳み状態が解除されたり、一番上の繊維シートと共に次の繊維シートが持ち上げられ、一番上の繊維シートだけを適切に移動させることが困難になる虞がある。

このように、従来技術においては、折り畳まれた繊維シートが複数枚積層されている集積体から、繊維シートを１枚ずつ分離し、分離した各繊維シートを、折り畳まれた状態を維持しながら別の場所に順次移送することは困難であった。

本発明の課題は、前述した従来技術が有する欠点を解消し得るシート移送方法を提供することにある。

本発明は、折り畳まれた繊維シートが複数枚積層されているシート集積体における個々の繊維シートを、該シート集積体の上側から順に一枚ずつ把持して、前記シート集積体が配置された集積体配置部とは別の場所に移送するシート移送方法であって、相互間の間隔を拡縮可能な一対の爪部を有する把持部により、折り畳まれた状態の繊維シートの一部を挟んで該繊維シートを把持する把持工程と、前記繊維シートを把持した前記把持部を持ち上げる持ち上げ工程と、持ち上げた前記把持部を移動させ、該繊維シートを折り畳んだ状態のまま前記別の場所に移送する移送工程とを繰り返して、前記シート集積体を構成する繊維シートを順次前記別の場所に移送する、シート移送方法を提供することにより、上記課題を解決したものである。

本発明によれば、折り畳まれた繊維シートが複数枚積層されているシート集積体から、繊維シートを１枚ずつ分離し、分離した各繊維シートを、折り畳まれた状態を維持しながら別の場所に順次移送することができる。

図１（ａ）～（ｃ）は、本発明のシート移送方法により、折り畳まれた状態で移送される繊維シート及びその折り畳み方の一例を示す斜視図である。図２は、本発明のシート移送方法に用いられるシート移送装置の一例を示す概略図であり、図２（ａ）は、該シート移送装置の側面図、図２（ｂ）は、該シート移送装置の平面図である。図３は、図２に示すシート移送装置のハンド部の拡大図であり、図３（ａ）は、シート集積体の搬送方向に直交する方向から見た側面図、図３（ｂ）は、シート集積体の搬送方向上流側から見た側面図である。図４（ａ）～（ｃ）は、本発明のシート移送方法の一実施態様の説明図である。図５は、図４（ｂ）の要部拡大図である。図６（ａ）及び（ｂ）は、本発明のシート移送方法の把持工程の説明図である。図７は、図３に示すハンド部の一部の拡大図であり、図７（ａ）は、ハンド部の把持部を繊維シートに押し込む前の状態を示す図であり、図７（ｂ）は、ハンド部の把持部を繊維シートに押し込んだ状態を示す図である。図８は、２０枚の繊維シートが積層されたシート集積体を用いた本発明のシート移送方法の一実施態様における把持工程の回数と各把持工程における爪部の高さ位置を示すグラフである。図９（ａ）は、図３に示すハンド部を図３中上側から見たときの平面図であり、図９（ｂ）～（ｅ）は、爪部の配置位置の変形例を示す図９（ａ）相当図である。図９（ａ）～（ｄ）は、一対の爪部の相互間の間隔を拡大した状態を示しており、図９（ｅ）は該間隔を縮小した状態を示している。図１０（ａ）及び（ｂ）は、図２に示すシート移送装置の好ましい爪部の動作態様を示す説明図である。図１１は、図２に示すシート移送装置の変形例を用いた本発明の実施態様を示す図３相当図である。図１２は、図１１に示すシート移送装置を用いた本発明の実施態様を示す図４相当図である。図１３は、図４に示す実施態様の変形例を示す図４相当図である。

以下、本発明のシート移送方法を、その好ましい実施態様に基づき図面を参照しながら説明する。本発明の実施態様である繊維シート１の移送方法は、折り畳まれた繊維シート１が複数枚積層されているシート集積体１０における個々の繊維シート１を、該シート集積体１０の上側から順に一枚ずつ把持して、前記シート集積体１０が配置された集積体配置部３とは別の場所に移送するシート移送方法である。

本発明におけるシート集積体１０は、繊維シート１が、それぞれ折り畳まれた状態で所定の複数枚積層されているものである。繊維シート１は、図１（ａ）に示すように、展開状態において、四角形（例えば正方形又は長方形）状であることが好ましいが、それに限られない。四角形状には、四角形の角部を丸めた形状も含まれる。四角形以外の形状の例としては、例えば、三角形、ひし形、五角形以上の多角形状、楕円状、プレイングカード（日本において一般にトランプと呼ばれるもの）におけるハート形等が挙げられる。

繊維シート１は、繊維からなる層を一層以上有することが好ましく、例えば、単層若しくは多層の不織布、紙、織布、若しくはこれらの一種以上の複合材、又はこれらの一種以上とネット状部材や樹脂フィルム等との複合材等が挙げられる。繊維シートの用途に特に制限はなく、床やトイレ、キッチン等の清掃用シート、肌等の清拭用シート、包帯、繊維シートを含む使い捨ておむつや生理用ナプキン等の各種製品の構成部材等、多様な用途が挙げられる。また繊維シートは、通気性でも非通気性でもよいが、本発明は、繊維シートが通気性シートの場合にも好適に使用できる。また繊維シートは、液体が含侵されていない液体非含浸シートでもよいし、液体が含侵された液体含浸シートでもよい。

シート集積体１０の繊維シート１の前記所定の積層枚数は、好ましくは３枚以上、より好ましくは５枚以上、更に好ましくは１０枚以上であり、また好ましくは１０００枚以下、より好ましくは２００枚以下、更に好ましくは５０枚以下であり、より具体的には、好ましくは３枚以上１０００枚以下、より好ましくは５枚以上２００枚以下、更に好ましくは１０枚以上５０枚以下である。図２には、シート集積体１０の一例として、繊維シート１を２０枚積層したシート集積体１０を示す。

シート集積体１０に含まれる折り畳まれた繊維シート１は、折り畳まれた状態の個々の繊維シートの向きが同じであっても異なっていてもよいが、向きが同じである方が好ましい。例えば、図１（ｃ）に示す繊維シート１の集積体においては、すべての繊維シート１について折り部１４の向きを共通する一方向に向けてもよいし、交互又は複数置きに、折り部１４の向きを異ならせてもよい。なお、図２（ａ）及び図３に示す例においては、個々の繊維シートの向きを同じ向きに揃えてある。

繊維シート１の折り畳み方に特に制限はなく、多様な折り畳み方をすることができる。
図１に、繊維シートの折り畳み方の一例を示す。
繊維シート１を、図１（ｃ）に示すように折り畳む手順について説明する。まず、折り畳む前の繊維シート１ａ（図１（ａ）参照）の両側部を、折り曲げ線１５に沿って繊維シート１ａにおける一方の面側、即ち、矢印Ｒ１方向に折り返し、図１（ｂ）に示す状態にする。その後、図１（ｂ）に示す繊維シート１ｂの長手方向の中央部で、該繊維シート１ｂを半分に折る（図１（ｃ）参照）。即ち、繊維シート１ｂを折り曲げ線１６に沿って矢印Ｒ２方向に折り返す。折り曲げ線１５，１６は、繊維シートの折り曲げ位置を示すことができるものであれば特に制限されず、例えば、エンボス加工等により繊維シートに形成された溝、着色等により繊維シートに形成された線等が挙げられる。折り曲げ線１５，１６は、繊維シートに、実際には形成されていない仮想線であってもよい。

繊維シート１は、このように折り畳まれることにより、最上シート１１、最下シート１３、及び最上シート１１と最下シート１３との間に位置する中間シート１２とを有する。最上シート１１は、折り畳まれた繊維シート１において後述する爪部６１に最も近い側に位置しており、最下シート１３は、折り畳まれた繊維シート１において後述する爪部６１から最も遠い側に位置している。折り畳まれた繊維シート１は、中間シート１２として２枚の中間シート１２ａ，１２ｂを有しており、全体として、４枚のシートが厚み方向Ｚに重なったような形状を有している。また折り畳まれた繊維シート１は、平面視して矩形形状を有しており、一辺が、図１（ｂ）に示す繊維シート１ｂを半分に折ったときの折り部１４となっている。

繊維シート１の折り畳み方は、上述した折り畳み方に限定されるものではない。例えば、折り畳む前の繊維シート１ａを半分に折り、該半分に折った繊維シートを更に半分に折ってもよい。また、繊維シート１は、山折りと谷折りを繰り返し、全体としてＷ字形状に折り畳まれていてもよい。

折り畳まれた繊維シート１は、全体として４枚のシートが厚み方向Ｚに重なるように折り畳まれたものに制限されず、例えば、折り畳まれた繊維シート１は、一枚の繊維シート１ａが二つ折り又は三つ折りされて、全体として２枚又は３枚のシートが厚み方向Ｚに重なるように折り畳まれたものであってもよい。三つ折りは、一枚の繊維シート１ａをＳ字形状に折り畳んでもよいし、繊維シート１ａにおける両側部を、該両側部どうしが厚み方向Ｚに重なる部分を有するように、繊維シート１ａにおける一方の面側に折り返してもよい。また繊維シート１は、全体として５枚以上のシートが厚み方向に重なったような形状を有していてもよい。

折り畳まれた繊維シート１中のシートの積層枚数は、好ましくは２枚以上であり、より好ましくは３枚以上であり、更に好ましくは、４枚以上であり、また好ましくは１０枚以下であり、より好ましくは８枚以下であり、更に好ましくは、６枚以下であり、また好ましくは２枚以上１０枚以下であり、より好ましくは３枚以上８枚以下であり、更に好ましくは、４枚以上６枚以下である。
折り畳まれた繊維シート１の平面視形状は、図１（ｃ）に示す例では、矩形形状であるが、それに限定されるものではない。

図２に、本発明のシート移送方法の実施に好ましく用いられるシート移送装置の一例を示す。以下、本発明のシート移送方法の一実施態様として、図２に示すシート移送装置を用いて、図１（ｃ）に示すように折り畳まれた繊維シート１が複数枚積層されているシート集積体１０における個々の繊維シート１を、シート集積体１０の上側から順に一枚ずつ把持して、シート集積体１０が配置された集積体配置部とは別の場所に移送するシート移送方法について説明する。
図２に示すシート移送装置２について説明すると、シート移送装置２は、集積体配置部３と、ハンド部４と、ハンド部４を上下左右に移動可能なアーム部７と、ハンド部４の把持部６０やアーム部７の移動や動作を制御する制御部（不図示）を備えている。

集積体配置部３は、シート集積体１０が配置される部分である。集積体配置部３は、シート集積体１０を配置することができるものであればよく、例えば、上下左右に移動可能なものであってもよいし、ベルトコンベアのように、該集積体配置部３に配置されたシート集積体１０を搬送することができるものであってもよい。

ハンド部４は、図３に示すように、把持部６０を有しており、該把持部６０は、相互間の間隔Ｄを拡縮可能な一対の爪部６１，６１を有している。一対の爪部６１，６１は、制御部（不図示）により、相互間の間隔Ｄを所望のタイミングで拡縮させることができる。制御部（不図示）は、ハンド部４に設けられていてもよいし、シート移送装置２におけるハンド部４以外の部分に設けられていてもよい。また後述するようにハンド部４が把持部６０を複数有している場合、各把持部６０における一対の爪部６１，６１は、それぞれ独立して開閉できるようになっていることが好ましい。

またハンド部４は、上部フレーム４１とセンターフレーム４２とを有している。上部フレーム４１は、ジョイント部４１ａを備え、ジョイント部４１ａにアーム部７が接続されている。

上部フレーム４１とセンターフレーム４２とは、支柱４３により連接されている。支柱４３は、上部フレーム４１に設けられた貫通孔に、支柱４３の軸方向に沿って摺動可能に挿通されている。支柱４３における上部フレーム４１側の端部には、板状部材４４が取り付けられている。支柱４３とセンターフレーム４２とは固定されている。センターフレーム４２には、爪部６１，６１の相互間の間隔Ｄを拡縮させる機構としてエアチャック５が取り付けられている。エアチャック５は、一対のフィンガ部５１，５１を有し、エア供給装置（不図示）からのエアの供給を受けて一方又は双方のフィンガ部５１を移動させることにより一対のフィンガ部５１，５１の相互間の間隔を拡縮することができるようになされている。また一対のフィンガ部５１，５１には、それぞれ爪部６１が取り付けられており、一対のフィンガ部５１，５１の相互間の間隔を拡縮することにより、一対の爪部６１，６１の相互間の間隔Ｄも拡縮するようになされている。エアチャック５としては、市販のものを使用することもでき、例えばＳＭＣ株式会社製のＭＨＺＬ２－１６Ｄを用いることができる。
一対のフィンガ部５１，５１や一対の爪部６１，６１の相互間の間隔Ｄを拡縮させる機構としては、エアーを用いるものに代えて、電動モータ等を用いることもできる。

アーム部７は、ハンド部４を上下左右に移動可能なもの等を特に制限なく用いることができる。アーム部７は、ハンド部４の三次元的な位置を、前述した制御部により電気的に制御することが可能であることが好ましい。アーム部７を動かす機構は、電動モータにより駆動されるものであっても、エアー等の気体やオイル等の液体の圧力によって駆動されるものであってもよい。アーム部７の動作を電気的に制御する場合、アーム部７の動作を制御する制御部は、一対の爪部６１，６１の相互間の間隔Ｄを制御する制御部と同じであってもよいし、異なっていてもよい。アーム部７としては、各種公知のロボットアームを用いることができる。

制御部（不図示）は、好ましくは、設定したプログラムで定められた順序や条件などに従ってアーム部７やハンド部の爪部６１の動作を制御するものである。制御部としては、汎用のパーソナルコンピュータに、エア供給装置（不図示）等の装置に接続するためのＩ／０インタフェースを取り付けたものや、プログラマブルロジックコントローラー（ＰＬＣ）を用いることができる。アーム部７の動作を制御する制御部としては、市販のロボットアームに付属の制御部を用いることもできる。

上述したシート移送装置２を用いた本実施態様の繊維シートの移送方法においては、先ず、アーム部７を動かし、ハンド部４を、シート集積体１０が配置された集積体配置部３におけるシート集積体１０の上方に位置させる（図４（ａ）参照）。集積体配置部３へのシート集積体１０の配置は、手動又は任意の搬送装置により行うことができ、例えば、図２（ａ）に示すように、ベルトコンベア８等により行うことができる。

次に、把持部６０により、折り畳まれた状態の繊維シート１の一部を挟んで該繊維シート１を把持する把持工程を行う（図４（ｂ）参照）。具体的には、アーム部７によりハンド部４の高さ位置を下げ、一対の爪部６１，６１を、折り畳まれた状態の繊維シート１に押し込む。このとき、上部フレーム４１に対して支柱４３が軸方向上側に摺動し、上部フレーム４１に対する支柱４３及び板状部材４４の相対位置が上昇し、板状部材４４が上部フレーム４１から離れる（図７（ｂ）参照）。そして、繊維シート１の一部が、一対の爪部６１，６１の間に入り込んだ状態で（図５参照）、一対の爪部６１，６１の相互間の間隔Ｄを縮小させ、繊維シート１を一対の爪部６１，６１に把持させる。

次に、繊維シート１を把持した把持部６０を持ち上げる持ち上げ工程を行う（図４（ｃ）参照）。具体的には、アーム部７によりハンド部４を持ち上げ、把持部６０が把持した繊維シート１のみを、その折り畳まれた状態を維持しつつ、シート集積体１０から分離する。

そして、持ち上げた把持部６０を移動させ、繊維シート１を折り畳まれた状態を維持しつつ別の場所へ移送する移送工程を行う。具体的には、持ち上げ工程により分離した繊維シート１をその折り畳まれた状態を維持しつつ、集積体配置部３から離れた別の場所に移送させる。折り畳まれた繊維シート１の移送先である別の場所は、集積体配置部以外の場所である。そして、その別の場所において、一対の爪部６１，６１の相互間の間隔Ｄを拡大して繊維シート１を把持部６０から解放し、該繊維シート１を、別の場所に折り畳まれた状態で配置する。

このようにして、一枚の折り畳まれた繊維シート１を別の場所に移送した後、アーム部７により、ハンド部４を集積体配置部３の上方に移動させ、前回の把持工程と同様にして、次の繊維シート１を把持する把持工程を行う。このように、把持工程と持ち上げ工程と移送工程とを繰り返すことにより、シート集積体１０を構成する繊維シート１を順次別の場所に移送する

折り畳まれた繊維シート１の移送先である前記別の場所は、繊維シート１を、次の工程を行うための場所へ移動させる移動手段上であってもよい。その移動手段は、連続的又は間欠的に動くものであってもよく、例えば、ベルトコンベア、移動プレート等であってもよい。移動手段上に載置されて移動した繊維シート１に対して行われる次の工程としては、例えば、品質等を検査する検査工程、包装シートによる包装を行う包装工程等が挙げられる。包装工程は、前記移動手段の上に、例えば、帯状の包装シートを配しておき、移動手段による移動後に、該包装シートにより被覆し、所定箇所の封止及び切断を行い、個々の繊維シートがそれぞれ包装シートに包装されている個装体を製造する個装工程であってもよい。このような方法で製造された個装体は試供品等として活用することもできる。

本実施態様のシート移送方法によれば、把持工程により、折り畳まれた状態の繊維シート１を把持し、持ち上げ工程により該繊維シート１を持ち上げ、移送工程により、該繊維シート１を折り畳んだ状態のまま別の場所に移送するため、折り畳まれた繊維シート１が複数枚積層されているシート集積体１０から、折り畳まれた繊維シート１を１枚ずつ順次分離し易く、折り畳まれた状態の繊維シート１を安定して別の場所に移送することができる。折り畳まれた状態の繊維シート１を安定して移送することができると、例えば、折り畳まれた繊維シート１が包装シートに内包された商品を製造する商品の製造ラインにおいて、折り畳まれた状態が解除された状態あるいは折り畳んだ状態が不適正な状態となった繊維シート１の発生を抑制でき、そのような不良品を製造ラインから除外する必要性がなくなったり、製造ラインの安定的な稼働が可能になる等の利点がある。

本発明のシート移送方法では、把持工程、持ち上げ工程及び移送工程を繰り返し、シート集積体１０を構成する繊維シート１の積層数が減少するにつれて、把持工程における繊維シート１を把持する際の爪部６１の高さ位置Ｈを下げることが好ましい。その場合、各把持工程における爪部６１の下げ幅Ｒは、一定であってもよいが、繊維シート１の積層数が減少するにつれて下げ幅Ｒを変化させることが好ましい。
爪部６１の下げ幅Ｒを変化させることにより、シート集積体１０から繊維シート１を１枚ずつ順次分離する際に、移送対象の繊維シート１の折り畳み状態が解除されたり乱れたりする不都合や、移送対象の繊維シート１の折り畳み状態が解除される等の不都合が発生することを防止しやすくなり、折り畳まれた繊維シート１を１枚ずつ順次移送することが容易となる。把持工程における繊維シート１を把持する際の爪部６１の高さ位置Ｈとは、集積体配置部３の上面から、把持工程における繊維シート１を把持する際の爪部６１の先端部までの距離Ｈを意味する（図６参照）。ｎを２以上の自然数としたときｎ回目の把持工程における爪部６１の下げ幅Ｒとは、ｎ－１回目の把持工程における爪部６１の高さ位置Ｈ_ｎ－１（図６（ａ）参照）と、ｎ回目の把持工程における爪部６１の高さ位置Ｈ_ｎ（図６（ｂ）参照）との差Ｒ_ｎを意味する。

本発明のシート移送方法は、繰り返し行う複数回の把持工程の全てにおいて下げ幅Ｒを変化させてもよいし、下げ幅Ｒが変化しない把持工程を含んでいてもよい。本発明の好ましい実施態様においては、表１及び図８に示す態様で、爪部６１の下げ幅Ｒの変化させている。表１には、２０枚の繊維シート１が積層されたシート集積体を用いて本実施態様のシート移送方法を実施したときの、各把持工程における爪部６１の高さ位置Ｈ、及び各把持工程における爪部６１の下げ幅Ｒが示されている。図８は、横軸を把持工程の繰り返し回数とし、縦軸を各把持工程における爪部６１の高さ位置Ｈとして表１のデータをプロットしたグラフである。

本実施態様のシート移送方法は、横軸を把持工程の回数、縦軸を把持工程における爪部６１の高さ位置Ｈとしたグラフを作成したときに、該グラフが、図８に示すように下向きに凸の湾曲線を描くように爪部６１の下げ幅Ｒを変化させることが好ましい。
また爪部６１の下げ幅Ｒの変化のさせ方は、図８に示すように、繊維シートの積層枚数が半数を超えてから最後から１回前（図８中１９回目）の把持工程までは、把持工程の回数が増大するにつれて、爪部６１の下げ幅Ｒを漸次減少させることが好ましい。

表１及び図８に示す下げ幅Ｒの変化のさせ方においては、４回目及び５回目、６回目ないし１０回目、並びに１６回目及び１７回目の把持工程においては下げ幅Ｒを変化させていない。このように、本発明のシート移送方法においては、下げ幅Ｒが変化しない把持工程を含んでいてもよい。

また、本発明のシート移送方法では、繰り返し行う把持工程の全てにおいて爪部６１を繊維シート１に押し込んだときに、爪部６１又は繊維シート１に加わる荷重が略同じとすることも好ましい。爪部６１又は繊維シート１に加わる荷重は、例えば、支柱４３の周囲に圧縮量が荷重に比例するコイルバネ（不図示）を配置し、把持工程において爪部６１を繊維シート１に押し込んだときに爪部６１又は繊維シート１に加わる荷重に応じて上部フレーム４１と板状部材４４との間の距離Ｔが増大するようにしておき、その距離Ｔに基づき評価することができる（図７参照）。また把持部６０と上部フレーム４１との間等に圧力センサを配置し、該圧力センサにより検出される圧力値に基づき、評価することもできる。

また、把持工程では、把持部６０に繊維シート１の最上シート１１及び中間シート１２のみを把持させることが好ましい。つまり、把持部６０には、繊維シート１の最上シート１１、及び中間シート１２の全部又は一部を把持させる一方、最下シート１３を把持させないことが好ましい（図５参照）。把持部６０に最下シート１３まで把持させた場合、該最下シート１３の下側に位置する次の繊維シート１まで把持してしまったり、該最下シート１３に、次の繊維シート１が張り付いてしまったりすることがある。この状態のまま把持部６０を持ち上げると、把持した繊維シート１とともに次の繊維シート１も一緒に移送されてしまったり、移送途中で、次の繊維シート１が落ちてしまったりする。また、把持した繊維シート１とともに次の繊維シート１が持ち上がることにより、次の繊維シート１の上面が乱れてしまい、次の繊維シート１の折り畳まれた状態が解除されてしまい、次の把持工程及び移送工程を安定して行うことが困難となる場合がある。

把持部６０に、繊維シート１の最上シート１１及び中間シート１２のみを把持させることにより、次の繊維シート１が、移送対象の繊維シート１とともに持ち上がることを防ぐことができるため、繊維シート１を１枚ずつ順次移送し易くなる。

同様の観点から、把持部６０に、繊維シート１における最上シート１１、及び中間シート１２の全部を把持させる一方、最下シート１３を把持させないことが好ましい。つまり、把持部６０に繊維シート１における最下シート１３を除く全シートを把持させることがより好ましい。
具体的には、本実施態様のように、繊維シート１が、全体として、４枚のシートが厚み方向に重なったような形状を有しているときは、最上シート１１及び上側の中間シート１２ａのみを把持してもよいが、最上シート１１、上側の中間シート１２ａ及び下側の中間シート１２ｂを把持、すなわち最下シート１３を除く全シートを把持することがより好ましい。

更に詳述すると、図５に示すように、把持工程において、一対の爪部６１，６１を、折り畳まれた状態の繊維シート１に押込んだときに、該繊維シート１における最上シート１１及び中間シート１２ａ，１２ｂのみが、一対の爪部６１，６１の間に入り込み、最下シート１３は一対の爪部６１，６１の間に入り込んでいないことが好ましい。最上シート１１及び中間シート１２ａ，１２ｂのみが、一対の爪部６１，６１の間に入り込んだ状態で、一対の爪部６１，６１の相互間の間隔Ｄを縮小することで、把持部６０に最上シート１１及び中間シート１２のみを把持させることができる。

把持部６０を複数用い、繊維シート１の複数箇所を把持する場合、複数の把持部６０のうち、少なくとも１つが最上シート１１及び中間シート１２のみを把持することが好ましく、２つ以上の把持部６０が最上シート１１及び中間シート１２のみを把持することがより好ましい。

把持部６０が単数である場合は、その把持部６０に、最上シート１１及び中間シート１２のみを把持させ、最下シート１３を把持させないときが、「把持部に、繊維シートの最上シート及び中間シートのみを把持させる」に該当する。
他方、把持部６０を複数用いる場合、以下の（１）及び（２）は、「把持部に、繊維シートの最上シート及び中間シートのみを把持させる」に該当する。
（１）複数の把持部６０の全てに、最上シート１１及び中間シート１２のみを把持させる場合。
（２）最上シート１１及び中間シート１２のみを把持する一つ又は２以上の把持部６０に加えて、最上シート１１、中間シート１２及び最下シート１３を把持する把持部６０が一つ又は２以上存在するが、最下シート１３を把持する把持部６０が把持する部分が、最下シート１３の全厚を１００％としたときに５０％以下である場合。
上記（２）の場合において、最下シート１３を把持する把持部６０が把持する部分は、最下シート１３の全厚を１００％としたときに２５％以下であることがより好ましい。

本発明のシート移送方法では、繰り返し行う把持工程の全てにおいて、把持部６０に繊維シート１の最上シート１１及び中間シート１２のみを把持させること、又は繰り返し行う把持工程のうち最後の把持工程を除く全ての工程において、把持部６０に繊維シート１の最上シート１１及び中間シート１２のみを把持させることが好ましい。最後の把持工程では、集積体配置部３には一枚の繊維シート１のみが載置されており、次の繊維シート１が存在しないため、把持部６０に最下シート１３まで把持させたとしても、該最下シート１３の下側に位置する次の繊維シート１まで把持してしまったり、該最下シート１３に、次の繊維シート１が張り付いてしまったりする恐れがない。

本発明のシート移送方法では、予め、シート集積体１０を構成する各繊維シート１について、把持部６０が繊維シート１の最上シート１１及び中間シート１２のみを把持するときの条件を記録しておき、該条件で把持部６０が繊維シート１を把持するように、把持部６０の制御を行うことが好ましい。前記条件としては、例えば、爪部６１の高さ位置Ｈ、爪部６１の下げ幅Ｒ、爪部６１が繊維シート１に加える荷重、一対の爪部６１，６１の前記間隔Ｄ等が挙げられる。例えば、把持部６０が繊維シート１の最上シート１１及び中間シート１２のみを把持するときの前記条件をシート移送装置２に設けられた記憶部に記憶させておき、該記憶部に記憶された前記条件に基づいて、シート移送装置２に設けられた制御部が把持部６０の動作を制御するようにすることができる。
本発明のシート移送方法では、移送する繊維シート１の種類や厚みに応じて、爪部６１の下げ幅Ｒの変化のさせ方を決定することが好ましい。

また本実施態様のシート移送方法では、シート集積体１０を構成する全ての繊維シート１に対し、把持工程において、一対の爪部６１，６１の間に入り込む繊維シート１の量を略一定とすることが好ましい。これにより、把持部６０が各繊維シート１を挟む量を略一定とすることが容易となるため、繊維シート１を１枚ずつ順次安定して移送し易くなる。一対の爪部６１，６１の間に入り込む繊維シート１の量を略一定とするためには、把持工程を繰り返したときの、全ての把持工程における、繊維シート１を挟む前の一対の爪部６１，６１の間隔Ｄを略同じとすればよい。繊維シート１を挟む前の一対の爪部６１，６１の間隔Ｄとは、一対の爪部６１，６１を、繊維シート１に押込んだ後、相互間の間隔Ｄを縮小する前の間隔Ｄを意味する（図５参照）。全ての把持工程における、繊維シート１を挟む前の一対の爪部６１，６１の間隔Ｄが略同じであるとは、最小である前記間隔Ｄの長さが最大である前記間隔Ｄの長さに対して９５％以上であることを意味する。また、全ての該把持工程における爪部６１の下げ幅Ｒを略一定にし、それぞれの把持工程における一対の爪部６１，６１の間隔Ｄを変化させてもよい。

それぞれの把持工程における前記下げ幅Ｒや前記間隔Ｄを設定する際の作業効率や、繊維シート１の材質及び折り畳み方等による影響を受けにくい観点から、全ての把持工程における一対の爪部６１，６１の間隔Ｄを略一定にして、繊維シート１の積層数が減少するにつれて爪部６１の下げ幅Ｒを変化させることが好ましい。

前述したとおり、本発明においては、把持部６０を複数用い、把持工程において、折り畳まれた繊維シート１における複数箇所を把持してもよい。把持部６０の数、繊維シート１における把持部６０により把持される箇所の数、複数の把持部６０のレイアウト、及び把持部６０どうし間の距離Ｌ（図９（ｃ）参照）等は、繊維シート１の種類や大きさに応じて適宜変更することができる。把持部６０を複数用いる場合、全ての把持部６０により繊維シート１を把持してもよいし、一部の把持部６０により繊維シート１を把持してもよい。把持部６０を複数用い、折り畳まれた繊維シート１における複数箇所を把持することにより、折り畳まれた状態を維持したまま繊維シート１を移送し易くなる。図９（ａ）に示す実施態様では、把持部６０を４つ用い、折り畳まれた繊維シート１における４箇所を把持している。またその４つの把持部６０は、平面視矩形の四隅に位置するように配置されており、各把持部６０の拡縮方向Ｘ１は同じとなっている。図９では、ハンド部４における爪部６１以外の部材は、図示を省略している。

シート移送装置２が把持部６０を複数有する場合、該シート移送装置２は、把持部６０どうし間の距離Ｌを変更できるように構成されていてもよい。シート移送装置２は、例えば、ハンド部４を、該ハンド部４とは把持部６０どうし間の距離Ｌが異なる別のハンド部４と取り換えることができるように構成されていてもよい。またシート移送装置２は、ハンド部４における把持部６０の取付け位置を変更できるように構成されていてもよい。ハンド部４に、把持部６０どうし間の距離Ｌを変更する機構を設けてもよい。

図９では、図１（ｃ）に示すように折り畳まれた繊維シート１を把持する様子を図示しているが、繊維シート１の折り畳み方は、これに限定されるものではなく、多様な折り畳み方であってもよい。

把持部６０の数は、１個又は複数個である。好ましくは２個以上であり、より好ましくは３個以上であり、更に好ましくは４個以上であり、また好ましくは１０個以下であり、より好ましくは８個以下であり、更に好ましくは６個以下であり、また好ましくは２個以上１０個以下であり、より好ましくは３個以上８個以下であり、更に好ましくは４個以上６個以下である。
また繊維シート１における、把持部６０により把持される箇所の数は、１箇所又は複数個所である。好ましくは２箇所以上であり、より好ましくは３箇所以上であり、更に好ましくは４箇所以上であり、また好ましくは１０箇所以下であり、より好ましくは８箇所以下であり、更に好ましくは６箇所以下であり、また好ましくは２箇所以上１０箇所以下であり、より好ましくは３箇所以上８箇所以下であり、更に好ましくは４箇所以上６箇所以下である。

把持部６０を複数用い、折り畳まれた繊維シート１における複数箇所を把持するときは、複数の把持部６０は、一対の爪部６１，６１の拡縮方向Ｘ１が同じであってもよいし（図９（ａ）参照）、異なっていてもよい（図９（ｂ）～（ｄ）参照）。図９（ａ）及び（ｂ）に示すように、一対の爪部６１，６１の拡縮方向Ｘ１が一致する把持部６０が少なくとも２つあり、該２つの把持部が拡縮方向Ｘ１に並んでいる場合、該２つの把持部６０それぞれは、それぞれの内側爪部６１ｂの位置を維持したまま外側爪部６１ａを移動させて繊維シート１を把持することが好ましい（図１０参照）。この場合、拡縮方向Ｘ１に並ぶ前記２つの把持部６０それぞれにおいて、他方の把持部６０から遠い側に位置する爪部６１が、外側爪部６１ａであり、他方の把持部に６０に近い側に位置する爪部６１が内側爪部６１ｂである（図９及び図１０参照）。拡縮方向Ｘ１に並ぶ前記２つの把持部６０それぞれが、内側爪部６１ｂの位置を維持したまま外側爪部６１ａを移動させて繊維シート１を把持することにより、２つの把持部６０における内側爪部６１ｂどうしの間の距離が拡大することを防ぐことができるため該内側爪部６１ｂどうしの間において繊維シート１が伸長し、例えば繊維シート１が破断してしまうという不都合を防止することができる。

爪部６１は、該爪部６１の先端部における、前記一対の爪部６１，６１の拡縮方向Ｘ１において繊維シート１を挟む側とは反対側の角部６２がＲ形状を有していることが好ましい。爪部６１の前記角部６２がＲ形状を有していると、一対の爪部６１，６１を繊維シート１にスムーズに押し込むことができ、一対の爪部６１，６１に挟む繊維シートの量を一定に制御することが容易となる。これにより、折り畳まれた繊維シート１を、安定して適切な状態に把持することも容易となり、繊維シート１を１枚ずつ分離し移送することが一層容易となる。

把持工程では、図１１に示すように、把持部６０が折り畳まれた状態の繊維シート１を把持するときに、繊維シート１の上面に変形防止ガイド８０を当接させながら、把持部６０に繊維シート１を把持させることも好ましい。これにより、把持工程において、一対の爪部６１，６１を繊維シート１に押し込んだときに、繊維シート１の上面が変形することを防止することができるため、把持部６０が各繊維シート１を挟む量が略一定に維持され易く、繊維シート１を１枚ずつ分離し移送することが一層容易となる。

変形防止ガイド８０は、繊維シート１の上面に当接させたときに、該繊維シート１の上面が変形することを防止できるものであれば制限なく用いることができる。変形防止ガイド８０の一例を図１２に示す。図１２に示す変形防止ガイド８０は、略コの字形状を有するコの字ガイド８１と、扁平な形状を有する板状ガイド８２とからなる。コの字ガイド８１及び板状ガイド８２は、把持工程において一対の爪部６１，６１を繊維シート１に押し込んだときに、それぞれの下面８１ａ，８２ｂが、繊維シート１の上面に当接するようになっている（図１１（ｂ）参照）。

また持ち上げ工程では、図１３に示すように、集積体配置部３に配置されたシート集積体１０の側面に抵抗ブラシ９を当接させながら、把持部６０を持ち上げることも好ましい。集積体配置部３に配置され且つ把持工程では把持していない繊維シート１が複数ある場合、抵抗ブラシ９は、把持工程で把持した繊維シート１を含むシート集積体１０の側面の全体に当接させてもよいし、シート集積体１０の側面の一部に当接させてもよい。

抵抗ブラシ９は、例えば図１３に示すように、ブラシ状に毛（不図示）を有する側の面が、集積体配置部３に配置されたシート集積体１０を構成する繊維シート１に当接するように、集積体配置部３に配することができる。抵抗ブラシ９におけるブラシ状に毛（不図示）が、繊維シート１の動きを制限することにより、シート集積体１０から繊維シート１を１枚ずつ順次取り出すときに、移送対象の繊維シート１とともに次の繊維シートが持ち上がることを防ぐことができるため、繊維シート１を１枚ずつ順次移送させることが容易となる。

また、持ち上げ工程では、集積体配置部３に配置されたシート集積体１０の上面側から空気流を当てながら、把持部６０を持ち上げてもよい。これにより、シート集積体１０から繊維シート１を１枚ずつ順次取り出すときに、移送対象の繊維シート１とともに次の繊維シートが持ち上がることを防ぐことができるため、繊維シート１を１枚ずつ順次移送させることが容易となる。

シート集積体１０の上面側から空気流を当てる手段は、空気流を噴射することができるものであれば特に制限されず、例えば、エアブロー等が挙げられる。空気流は温風であってもよいし、冷風であってもよい。空気流は、把持工程で把持した繊維シート１を含むシート集積体１０の全体に当ててもよいし、シート集積体１０の一部に当ててもよい。空気流は、図１３に示すように、シート集積体１０の上面に対して斜めに当てることが好ましい。

以上、本発明をその好ましい実施態様に基づき説明したが、本発明は上述した各実施態様に制限されず、適宜変更可能である。

１繊維シート
１１最上シート
１２中間シート
１３最下シート
１０シート集積体
２シート移送装置
３集積体配置部
４ハンド部
６０把持部
６１爪部
７アーム部

Claims

折り畳まれた繊維シートが複数枚積層されているシート集積体における個々の繊維シートを、該シート集積体の上側から順に一枚ずつ把持して、前記シート集積体が配置された集積体配置部とは別の場所に移送するシート移送方法であって、
相互間の間隔を拡縮可能な一対の爪部を有する把持部、並びに該把持部の位置及び該爪部の動作を制御する制御部を備えたシート移送装置を用いた移送方法であり、
前記把持部により、折り畳まれた繊維シートの一部を挟んで該繊維シートを把持する把持工程と、前記繊維シートを把持した前記把持部を持ち上げる持ち上げ工程と、持ち上げた前記把持部を移動させ、該繊維シートを折り畳まれた状態を維持しつつ前記別の場所に移送する移送工程とを繰り返して、前記シート集積体を構成する繊維シートを順次前記別の場所に移送し、
前記繊維シートは、該繊維シートの一方向に沿う両側部それぞれを、該一方向に沿う折り曲げ線に沿って該繊維シートにおける一方の面側に折り返した後、折り返された該繊維シートにおける前記一方向の中央部で、該繊維シートを該一方向に折り返すことにより折り畳まれており、
折り畳まれた前記繊維シートは、最も前記爪部に近い側に位置する最上シート、最も前記爪部から遠い側に位置する最下シート及び該最上シートと該最下シートとの間に位置する中間シートを有しており、
前記把持工程では、前記制御部による制御により、前記把持部に前記繊維シートの前記最上シート及び前記中間シートのみを把持させる、シート移送方法。
前記シート集積体を構成する前記繊維シートの積層数が減少するにつれて、前記把持工程における前記繊維シートを把持する際の前記爪部の高さ位置を下げていき、且つ
前記繊維シートの積層数が減少するにつれて、前記爪部の高さ位置の下げ幅を変化させる、請求項１に記載のシート移送方法。
前記把持工程では、前記把持部に前記繊維シートにおける前記最下シートを除く全シートを把持させる、請求項１又は２に記載のシート移送方法。
前記把持部を複数用い、前記把持工程では、前記繊維シートにおける複数箇所を把持する、請求項１～３の何れか１項に記載のシート移送方法。
前記シート移送装置は、前記一対の爪部の拡縮方向が一致する少なくとも２つの把持部を含み、該２つの把持部それぞれは、それぞれの内側爪部の位置を維持したまま外側爪部を移動させて前記繊維シートを把持する、請求項４に記載のシート移送方法。
前記持ち上げ工程では、前記集積体配置部に配置されたシート集積体の側面に抵抗ブラシを当接させながら、前記把持部を持ち上げる、請求項１～５の何れか１項に記載のシート移送方法。
前記持ち上げ工程では、前記集積体配置部に配置されたシート集積体の上面側から空気流を当てながら、前記把持部を持ち上げる、請求項１～６の何れか１項に記載のシート移送方法。