JP7323805B2 - 成形システム - Google Patents

Description

本発明は、成形システムに関する。

特許文献１には、一対のＴダイのそれぞれから押し出された一対の樹脂シートの間にコア材を配置し、一対の分割金型を用いて成形することによって、サンドイッチパネルを製造する装置が開示されている。

特開２０１４－７９９０１号公報

特許文献１のような装置では、一般に、樹脂シートの射出や金型の開閉が油圧駆動されるが、油圧駆動では、動作速度が油温などの影響を受けるために、樹脂シートの射出や金型の開閉するタイミングが定められた状態からずれやすい。樹脂シートの射出や金型の開閉のタイミングが定められた状態からずれると、成形不良が発生しやすくなってしまう。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、成形不良を低減することが可能な成形システムを提供するものである。

本発明によれば、成形システムであって、第１及び第２パリソン形成装置と、開閉可能に構成された第１及び第２金型と、制御部を備え、第１パリソン形成装置は、第１押出機と、第１アキュームレータと、第１射出ヘッドを備え、第１押出機から押し出された第１溶融樹脂が第１アキュームレータに蓄積された後、第１射出ヘッドから第１溶融樹脂を射出することによって第１パリソンを形成するように構成され、第２パリソン形成装置は、第２押出機と、第２アキュームレータと、第２射出ヘッドを備え、第２押出機から押し出された第２溶融樹脂が第２アキュームレータに蓄積された後、第２射出ヘッドから第２溶融樹脂を射出することによって第２パリソンを形成するように構成され、第１及び第２パリソンは、第１及び第２金型の間に射出され、前記制御部は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでの第１及び第２パリソン形成装置と第１及び第２金型の少なくとも１つの動作開始のタイミングを決定するように構成される、成形システムが提供される。

本発明では、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでの第１及び第２パリソン形成装置と第１及び第２金型の少なくとも１つの動作開始のタイミングを決定するように制御部が構成されている。このため、これらの装置の少なくとも１つの動作開始のタイミングにずれが生じた場合でも、次のサイクルでそのずれが修正されるので、タイミングのずれが抑制されて成形不良が低減される。

以下、本発明の種々の実施形態を例示する。
好ましくは、前記記載の成形システムであって、前記制御部は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでの第１及び第２溶融樹脂の射出開始タイミングを決定するように構成される、成形システムである。
好ましくは、前記記載の成形システムであって、第１及び第２金型は、型開き位置、待機位置、及び型閉め位置に移動可能に構成され、前記待機位置は、前記型開き位置よりも第１及び第２金型の間の距離が小さく、かつ前記型閉め位置よりも第１及び第２金型の間の距離が大きい状態の位置であり、前記制御部は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルにおいて第１及び第２金型が前記型開き位置から前記待機位置に向けて移動を開始するタイミングを決定するように構成される、成形システムである。
好ましくは、前記記載の成形システムであって、第１溶融樹脂は、油圧駆動によって射出され、前記制御部は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでの前記油圧駆動の油圧の条件を決定するように構成される、成形システムである。
好ましくは、前記記載の成形システムであって、第１パリソンは、第１樹脂シートであり、第１樹脂シートは、第１射出ヘッドと第１及び第２金型の間に配置されたローラによって送り出され、前記制御部は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでの前記ローラの回転速度を決定するように構成される、成形システムである。
好ましくは、前記記載の成形システムであって、前記制御部は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでの第１押出機のスクリューの回転開始のタイミングを決定するように構成される、成形システムである。

成形システム１の構成を示し、図２のフローチャートのステップＣ４を実施する直前の状態を示す。 成形システム１を用いた成形体の製造方法を示すフローチャートである。 成形システム１の構成を示し、図２のフローチャートのステップＣ５を実施した直後の状態を示す。 成形システム１の構成を示し、図２のフローチャートのステップＤ５でコア材３の貼り付けが完了した直後の状態を示す。

以下、本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。また、各特徴事項について独立して発明が成立する。

１．成形システムの構成
図１に示すように、本発明の一実施形態の成形システム１は、第１及び第２パリソン形成装置１０，２０と、開閉可能に構成された第１及び第２金型ユニット３０，４０と、ロボットハンド５０と、制御装置６０を備える。

第１及び第２パリソン形成装置１０，２０は、第１及び第２パリソン１１，２１を形成するための装置である。パリソン１１，２１は、溶融樹脂で構成されている。本実施形態では、パリソン１１，２１は、第１及び第２樹脂シート１１ａ，２１ａであるが、筒状などの別の形状であってもよい。

パリソン形成装置１０，２０は、第１及び第２ホッパー１２，２２と、第１及び第２押出機１３，２３と、第１及び第２アキュームレータ１４，２４と、第１及び第２射出用油圧機構１５，２５と、第１及び第２射出ヘッド１６，２６と、第１及び第２ローラユニット１７，２７を備える。ホッパー１２，２２から押出機１３，２３に投入された第１及び第２原料樹脂１８，２８が押出機１３，２３で溶融混練されて第１及び第２溶融樹脂１８ａ，２８ａとなって押し出されてアキュームレータ１４，２４に蓄積される。アキュームレータ１４，２４は、シリンダ１４ａ，２４ａと、その内部で摺動可能なピストン１４ｂ，２４ｂを備える。本実施形態では、射出ヘッド１６，２６は、Ｔダイで構成される。

アキュームレータ１４，２４内の溶融樹脂１８ａ，２８ａは、油圧機構１５，２５によってピストン１４ｂ，２４ｂが駆動（つまり、油圧駆動）されることによって射出ヘッド１６，２６から射出されて、樹脂シート１１ａ，２１ａで構成されるパリソン１１，２１が形成される。油圧機構１５，２５は、シリンダ１５ａ，２５ａと、その内部で摺動可能なピストン１５ｂ，２５ｂを備える。ピストン１５ｂ，２５ｂは、ピストン１４ｂ，２４ｂに連結されている。ピストン１５ｂ，２５ｂは、シリンダ１５ａ，２５ａ内の油圧を制御することによって駆動可能になっている。

ローラユニット１７，２７は、射出ヘッド１６，２６と第１及び第２金型３１，４１の間に配置される。ローラユニット１７，２７は、それぞれ、一対のローラ１７ａ，２７ａを有しており、樹脂シート１１ａ，２１ａは、一対のローラ１７ａ，２７ａで挟まれる。このため、ローラ１７ａ，２７ａの回転速度を変化させることによって、樹脂シート１１ａ，２１ａがローラユニット１７，２７を通過する速度が調整可能になっている。

金型ユニット３０，４０は、第１及び第２金型３１，４１と、第１及び第２型枠３２，４２と、第１及び第２プラテン３３，４３とを備える。

金型３１，４１は、所望の成形体の外形に対応した形状のキャビティ面３１ａ，４１ａと、これを取り囲むピンチオフ部３１ｂ，４１ｂを備える。キャビティ面３１ａ，４１ａには不図示の減圧吸引孔が設けられており、樹脂シート１１ａ，２１ａを吸引してキャビティ面３１ａ，４１ａに沿った形状に賦形可能になっている。

型枠３２，４２は、金型３１，４１の周面に沿って配置されており、金型３１，４１に対して、金型３１，４１の開閉方向に摺動可能に構成されている。型枠３２，４２は、樹脂シート１１ａ，２１ａを減圧吸引して金型３１，４１に押し付けることによって金型３１，４１による樹脂シート１１ａ，２１ａの吸引を容易にしている。

プラテン３３，４３は、不図示の金型開閉装置に固定されており、金型３１，４１は、プラテン３３，４３を介して金型開閉装置に固定可能になっている。金型開閉装置は、プラテン３３，４３の中央を通る面に対して対称にプラテン３３，４３を移動可能になっている。

金型３１，４１は、油圧機構２が金型３１，４１の開閉方向にプラテン３３を移動させることによって開閉可能になっている。油圧機構２は、シリンダ２ａと、その内部で摺動可能なピストン２ｂを備える。ピストン２ｂは、プラテン３３に連結されている。ピストン２ｂは、シリンダ２ａ内の油圧を制御することによって駆動可能になっている。

ロボットハンド５０は、コア材３を樹脂シート１１ａに押し付ける機能を有する。ロボットハンド５０は、ベース５０ａと、これに固定された吸着パッド５０ｂを備える。吸着パッド５０ｂは、コア材３を減圧吸引して保持可能になっている。ベース５０ａは、不図示のロボットに装着されており、三次元的に移動可能になっている。コア材３は、発泡樹脂で構成されており、樹脂シート１１ａ，２１ａの熱でコア材３を溶融してコア材３を樹脂シート１１ａ，２１ａに溶着可能になっている。

制御装置６０は、記憶部６１と制御部６２を備える。記憶部６１は、過去のサイクルでの履歴データと、制御部６２が実行するプログラムを記憶する。制御部６２は、成形システム１の動作を制御する。制御部６２が実行する機能は、記憶部６１に記憶されたプログラムを演算装置が実行することによって実現される。

制御部６２は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでのパリソン形成装置１０，２０と金型３１，４１の少なくとも１つの動作開始のタイミングを決定するように構成されている。これによって、過去のサイクルにおいて動作開始のタイミングのずれが発生した場合でも、次のサイクルでそのずれが修正されるので、タイミングのずれが抑制されて成形不良が低減される。過去のサイクルの履歴データは、過去の１サイクル（例：直前の１サイクル）の履歴データであってもよく、過去の複数サイクルの履歴データから得られるデータ（例：平均値）であってもよい。

２．成形体の製造方法
図２を参照して、成形システム１を用いて成形体を製造する方法について説明する。以下の説明では、成形体として、コア材３が樹脂シート１１ａ，２１ａで挟まれて構成されたサンドイッチパネル（成形品）の周囲にバリが設けられた構成のものを想定しているが、別の構成の成形体を製造することも可能である。また、この製造方法では、成形体を製造するためのサイクルを繰り返すことによって成形体を次々に製造することを想定している。図２には、１サイクル分の工程を示しているが、ステップＡ７，Ｂ７，Ｃ８，Ｄ６の次に、ステップＡ１，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１が実行されることが想定されている。

便宜上、以下の状態を初期状態とする。パリソン形成装置１０、２０では、押出機１３，２３のスクリューが回転して溶融樹脂１８ａ，２８ａをアキュームレータ１４，２４に充填中である。金型３１，４１は、型開き中である。ロボットハンド５０は、金型３１，４１外において、コア材３を保持している。

初期状態から時間が経過すると、ステップＣ１において金型３１，４１の型開きが完了すると共に、ステップＡ１，Ｂ１において、アキュームレータ１４，２４への樹脂の充填が完了する。金型３１，４１は型開きの完了後は、型開き位置で待機する。

ステップＣ１での金型３１，４１の型開きが完了すると、ステップＤ１において、ロボットハンド５０は、コア材３が金型３１，４１内（つまり、金型３１，４１の間の空間内）に配置されるように移動を開始し、ステップＤ２において移動を完了する。移動の完了後は、ロボットハンド５０はその状態のまま待機する。

ステップＡ１，Ｂ１での樹脂充填が完了すると、ステップＡ２，Ｂ２において、制御部６２は、パリソン形成装置１０，２０での溶融樹脂１８ａ，２８ａの射出を許可する。この際に、ステップＡ３，Ｂ３での射出開始遅延時間Ｔ１，Ｔ２が設定される。ステップＡ４，Ｂ４では、遅延時間Ｔ１，Ｔ２の経過後に溶融樹脂１８ａ，２８ａの射出が開始される。溶融樹脂１８ａ，２８ａが射出されて樹脂シート１１ａ，２１ａが形成される。樹脂シート１１ａ，２１ａは、ローラ１７ａ，２７ａによって挟まれ、ローラ１７ａ，２７ａの回転に伴って下方に送られる。このため、ローラ１７ａ，２７ａの回転速度を変更することによって、樹脂シート１１ａ，２１ａの下方への移動速度が調整可能である。

コア材３は、最初に樹脂シート１１ａに貼り付けられ、その後に、樹脂シート２１ａに貼り付けられることが想定されているので、コア材３を樹脂シート２１ａに貼り付ける時点で樹脂シート２１ａの温度が低くなりすぎないように、溶融樹脂２８ａの射出開始のタイミングを溶融樹脂１８ａの射出開始のタイミングよりも遅くすることが好ましい。従って、Ｔ２＞Ｔ１であることが好ましい。一例では、Ｔ１は、０である。

ステップＡ４において溶融樹脂１８ａの射出が開始されると、ステップＣ２において、制御部６２は、図１に示す型開き位置から図３に示す待機位置への金型３１，４１の移動を許可する。この際に、ステップＣ３での待機位置移動遅延時間Ｔ３が設定される。ステップＣ４では、遅延時間Ｔ３の経過後に、待機位置への金型３１，４１の移動が開始され、ステップＣ５では、待機位置への金型３１，４１の移動が完了する。

待機位置は、型開き位置よりも金型３１，４１の間の距離が小さく、型閉め位置よりも金型３１，４１の間の距離が大きい位置である。型開き位置では、型枠３２，４２は樹脂シート１１ａ，２１ａに接触しておらず、この状態では、金型３１，４１による樹脂シート１１ａ，２１ａの減圧吸引ができない。一方、待機位置では、型枠３２，４２を樹脂シート１１ａ，２１ａに接触させることができるので、金型３１，４１による樹脂シート１１ａ，２１ａの減圧吸引が可能になる。なお、型枠３２，４２の代わりに、別の手段（例：エキスパンダ）で樹脂シート１１ａ，２１ａを保持して、樹脂シート１１ａ，２１ａを金型３１，４１に当接させるようにしてもよい。

樹脂シート１１ａ，２１ａの下端が金型３１，４１の上端よりも高い位置にある状態で、金型３１，４１が待機位置にあると、樹脂シート１１ａ，２１ａが揺れたときに樹脂シート１１ａ，２１ａが金型３１，４１に干渉してしまう（金型３１，４１の上に乗ってしまう）という問題が発生する虞がある。そこで、本実施形態では、このような問題の発生を防ぐべく、樹脂シート１１ａ，２１ａの下端が金型３１，４１の上端よりも低い位置にまで到達した時点で、待機位置への金型３１，４１の移動が完了するようにしている。また、待機位置への金型３１，４１の移動の完了が早くなりすぎないように、遅延時間Ｔ３を設定し、遅延時間Ｔ３の経過後に金型３１，４１の移動を開始している。

ステップＣ５の後、ステップＡ５では、溶融樹脂１８ａの射出完了を検出する。射出完了の検出は、樹脂シート１１ａの下端が基準位置に到達したことを検出することによって行ってもよく、アキュームレータ１４内の溶融樹脂１８ａの残量が基準値に到達したことを検出することによって行ってもよく、それ以外の方法で行ってもよい。ステップＡ５の後、型枠３２で樹脂シート１１ａを減圧吸引し、その状態で型枠３２を後退させることによって、樹脂シート１１ａをピンチオフ部３１ｂに当接させる。その状態で金型３１が樹脂シート１１ａを減圧吸引することによって樹脂シート１１ａをキャビティ面３１ａに沿った形状に賦形することができる。

次に、ステップＤ３～Ｄ４では、図４に示すように、金型３１，４１の間にコア材３を保持したロボットハンド５０が金型３１に向かって移動することによってコア材３を樹脂シート１１ａに溶着させて貼り付ける。その後、吸着パッド５０ｂによるコア材３の吸着が解除され、ロボットハンド５０が金型３１，４１の間の空間から離脱を開始し、ステップＤ５において、ロボットハンド５０の型外離脱が完了する。型外には、次のサイクルで使用するコア材３が予め準備されており、ステップＤ６において、ロボットハンド５０は、次のサイクルで使用するコア材３を吸着して保持する。

ステップＡ５の後、ステップＢ５では、溶融樹脂２８ａの射出完了を検出する。射出完了の検出方法は、ステップＡ５と同様である。また、ステップＡ５と同様に、金型４１が樹脂シート２１ａを減圧吸引することによって樹脂シート２１ａをキャビティ面４１ａに沿った形状に賦形する。

ステップＡ５，Ｂ５，及びＤ５の後、ステップＣ６において金型３１，４１の型閉め位置への移動を開始し、ステップＣ７において移動を完了する。この際に、コア材３が樹脂シート２１ａに溶着されると共に、樹脂シート１１ａ，２１ａが周縁部において互いに溶着されることによって、サンドイッチパネル（成形品）の周囲にバリが設けられた構成の成形体が形成される。

次に、ステップＣ８において金型３１，４１の型開き位置への移動が開始され、ステップＣ１において移動が完了する。型開きの後に成形体が金型３１，４１から取り出される。成形体の不意な落下を防ぐために、型開きの前に、金型３１，４１よりも上側の部位を不図示の挟持ユニットで挟持しておいてもよい。

次に、ステップＡ６及びＢ６において、制御部６２が設定した押出機スクリュー回転開始遅延時間Ｔ４，Ｔ５が経過した後に、ステップＡ７及びＢ７において、押出機１３，２３のスクリューの回転を開始して、アキュームレータ１４，２４への溶融樹脂１８ａ，２８ａの充填を開始する。成形システム１を単独で動作させる場合は遅延時間Ｔ４，Ｔ５は不要であるが、本実施形態では、成形システム１は、成形体からバリを除去するためのバリ取りシステム（不図示）と連動させて動作させることが想定されており、両者を連動させるためには、バリ取りシステムのサイクル時間と成形システム１のサイクル時間を一致させる必要がある。遅延時間Ｔ４，Ｔ５がなければ成形システム１のサイクル時間の方がバリ取りシステムのサイクル時間よりも短くなってしまうので、遅延時間Ｔ４，Ｔ５を設けることで両者のサイクル時間を一致させている。また、押出機１３，２３のスクリューの回転を開始する前に遅延時間Ｔ４，Ｔ５を設けているのは、アキュームレータ１４，２４への溶融樹脂１８ａ，２８ａの充填完了後に遅延時間を設けると、充填完了から射出開始までの間にアキュームレータ１４，２４内の溶融樹脂１８ａ，２８ａの状態（例：樹脂圧）が変化してしまい、好ましくないからである。

３．補正方法
上記の「２．成形体の製造方法」で説明した各ステップが実行されるタイミングは、サイクル毎に変動しないのが理想的であるが、実際は、油圧機構の油温の変動、周囲環境（温度、湿度等）の変動、材料の変動などが原因でタイミングにずれが生じることがある。タイミングのずれは、成形不良の原因となるので、制御部６２は、タイミングのずれを低減すべく、種々の補正を行う。

３－１．射出開始タイミングの補正
ステップＡ５の射出完了とステップＢ５の射出完了の間の時間差Ｔ６は、コア材３が樹脂シート１１ａ，２１ａに溶着される時点で樹脂シート１１ａ，２１ａの温度が最適になるように設定されており、時間差Ｔ６が基準よりも短くなったり長くなったりすると、成形不良が生じやすくなる。

ロボットハンド５０が型外に離脱するまでは金型３１，４１を型閉めすることができないので、時間差Ｔ６が短すぎると、ステップＢ５とステップＣ６の間の時間が想定よりも長くなってしまい、その結果、コア材３が樹脂シート２１ａに溶着される時点で樹脂シート２１ａの温度が下がりすぎていて、溶着不良が生じやすい。一方、時間差Ｔ６が長すぎると、ステップＡ５とステップＣ６の間の時間が想定よりも長くなってしまい、その結果、樹脂シート１１ａ，２１ａが互いに溶着される時点で樹脂シート１１ａの温度が下がりすぎていて、樹脂シート１１ａ，２１ａの間の溶着不良が生じやすい。

そこで、時間差Ｔ６の、目標値からのずれを低減すべく、制御部６２は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでの第１及び第２溶融樹脂の射出開始タイミングを決定するように構成されている。履歴データは、一例では、第１溶融樹脂の射出完了時点（ステップＡ５）と第２溶融樹脂の射出完了時点（ステップＢ５）の時間差Ｔ６である。第１及び第２溶融樹脂の射出開始タイミングの調整は、例えば、遅延時間Ｔ１とＴ２の少なくとも一方を変更することによって行うことができる。一例では、直前のサイクルの時間差Ｔ６が目標値よりもｐ秒長い又は短い場合には、遅延時間Ｔ１を変更せずに、遅延時間Ｔ２をｐ秒短く又は長くする補正を行う。これによって、次のサイクルでの時間差Ｔ６が目標値に近づくことが期待される。

３－２．金型の待機位置への移動のタイミングの補正
ステップＣ４～Ｃ５での型開き位置から待機位置への金型３１，４１の移動が早すぎると、樹脂シート１１ａ，２１ａが金型３１，４１に干渉してしまうという問題が生じやすく、上記移動が遅すぎると、ステップＡ５の射出完了の時点で金型３１が待機位置に到達せずに金型３１での樹脂シート１１ａの賦形不良が発生するという問題が生じやすい。

そこで、このような問題の発生を抑制すべく、制御部６２は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルにおいて金型３１，４１が型開き位置から待機位置に向けて移動を開始するタイミングを決定するように構成されている。履歴データは、一例では、待機位置への金型３１，４１の移動完了時点（ステップＣ５）と第１溶融樹脂の射出完了時点（ステップＡ５）の時間差Ｔ７である。金型３１，４１の移動開始タイミングの調整は、例えば、遅延時間Ｔ３を変更することによって行うことができる。一例では、直前のサイクルの時間差Ｔ７が目標値よりもｑ秒長い又は短い場合には、遅延時間Ｔ３をｑ秒長く又は短くする補正を行う。これによって、次のサイクルでの時間差Ｔ７が目標値に近づくことが期待される。

３－３．押出機のスクリューの回転開始のタイミングの補正
ステップＡ６及びＢ６に関連して上述したように、本実施形態は、成形システム１は、成形体からバリを除去するためのバリ取りシステム（不図示）と連動させて動作させることが想定されており、両者のサイクル時間を一致させるために遅延時間Ｔ４，Ｔ５を設けている。

成形システム１のサイクル時間は、ステップＡ７，Ｂ７でのスクリューの回転開始からステップＡ１，Ｂ１の樹脂充填完了までの充填時間Ｔ８に依存するが、この充填時間Ｔ８は、特に、成形システム１の立ち上げ直後には押出機１３，２３中の樹脂の状態が安定していないために短くなりやすい。充填時間Ｔ８が目標値よりも短くなると、成形システム１とバリ取りシステムのサイクル時間にずれが生じてしまうという問題がある。

そこで、このような問題の発生を抑制すべく、制御部６２は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでの押出機１３，２３のスクリューの回転開始のタイミングを決定するように構成されている。履歴データは、一例では、サイクル時間である。サイクル時間は、例えば、前々サイクルでのステップＡ４の射出開始から前サイクルでのステップＡ４の射出開始までの時間である。押出機１３，２３のスクリューの回転開始のタイミングの調整は、例えば、遅延時間Ｔ４，Ｔ５を変更することによって行うことができる。一例では、直前のサイクルでのサイクル時間が目標値よりもｒ秒長い又は短い場合には、遅延時間Ｔ４，Ｔ５をｒ秒短く又は長くする補正を行う。これによって、次のサイクルでのサイクル時間が目標値に近づくことが期待される。

３－４．射出時間の補正
油圧駆動によって溶融樹脂１８ａ，２８ａの射出を行う場合、油温の変動などが原因で射出時間（射出開始から完了までの時間）が変動する場合があり、射出時間を安定させることが望ましい。

そこで、制御部６２は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでの油圧駆動の油圧の条件を決定するように構成されている。履歴データは、一例では、射出時間である。一例では、目標値からの射出時間のずれが閾値以上である状態が複数サイクル（例：２サイクル）連続で生じた場合には、制御部６２は、次のサイクルでの油圧を増減する補正を行う。一例では、射出時間が目標値よりも長い場合には、次のサイクルでの油圧を上昇させ、射出時間が目標値よりも短い場合には、次のサイクルでの油圧を低下させる。これによって、次のサイクルでの射出時間が目標値に近づくことが期待される。

３－５．シート長さの補正
溶融樹脂１８ａ，２８ａの射出完了時点での樹脂シート１１ａ，２１ａの長さは一定であることが望ましい。

そこで、制御部６２は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでのローラ１７ａ，２７ａの回転速度を決定するように構成されている。履歴データは、一例では、樹脂シート１１ａ，２１ａの長さである。一例では、直前のサイクルにおいて、目標値からの樹脂シート１１ａ，２１ａの長さのずれが閾値以上である場合、制御部６２は、次のサイクルでのローラ１７ａ，２７ａの回転速度を増減する補正を行う。一例では、樹脂シート１１ａ，２１ａの長さが目標値よりも長い場合には、次のサイクルでのローラ１７ａ，２７ａの回転速度を低下させ、樹脂シート１１ａ，２１ａの長さが目標値よりも短い場合には、次のサイクルでのローラ１７ａ，２７ａの回転速度を上昇させる。これによって、次のサイクルでの樹脂シート１１ａ，２１ａの長さが目標値に近づくことが期待される。この補正は、上述した射出時間が安定した状態で行うことが好ましい。

１ ：成形システム
２ ：油圧機構
２ａ ：シリンダ
２ｂ ：ピストン
３ ：コア材
１０ ：第１パリソン形成装置
１１ ：第１パリソン
１１ａ ：第１樹脂シート
１２ ：第１ホッパー
１３ ：第１押出機
１４ ：第１アキュームレータ
１４ａ ：シリンダ
１４ｂ ：ピストン
１５ ：第１射出用油圧機構
１５ａ ：シリンダ
１５ｂ ：ピストン
１６ ：第１射出ヘッド
１７ ：第１ローラユニット
１７ａ ：ローラ
１８ ：第１原料樹脂
１８ａ ：第１溶融樹脂
２０ ：第２パリソン形成装置
２１ ：第２パリソン
２１ａ ：第２樹脂シート
２２ ：第２ホッパー
２３ ：第２押出機
２４ ：第２アキュームレータ
２４ａ ：シリンダ
２４ｂ ：ピストン
２５ ：第２射出用油圧機構
２５ａ ：シリンダ
２５ｂ ：ピストン
２６ ：第２射出ヘッド
２７ ：第２ローラユニット
２７ａ ：ローラ
２８ ：第２原料樹脂
２８ａ ：第２溶融樹脂
３０ ：第１金型ユニット
３１ ：第１金型
３１ａ ：キャビティ面
３１ｂ ：ピンチオフ部
３２ ：第１型枠
３３ ：第１プラテン
４０ ：第２金型ユニット
４１ ：第２金型
４１ａ ：キャビティ面
４１ｂ ：ピンチオフ部
４２ ：第２型枠
４３ ：第２プラテン
５０ ：ロボットハンド
５０ａ ：ベース
５０ｂ ：吸着パッド
６０ ：制御装置
６１ ：記憶部
６２ ：制御部

Claims (5)

1. 成形システムであって、
   第１及び第２パリソン形成装置と、開閉可能に構成された第１及び第２金型と、制御部を備え、
   第１パリソン形成装置は、第１押出機と、第１アキュームレータと、第１射出ヘッドを備え、
   第１押出機から押し出された第１溶融樹脂が第１アキュームレータに蓄積された後、第１射出ヘッドから第１溶融樹脂を射出することによって第１パリソンを形成するように構成され、
   第２パリソン形成装置は、第２押出機と、第２アキュームレータと、第２射出ヘッドを備え、
   第２押出機から押し出された第２溶融樹脂が第２アキュームレータに蓄積された後、第２射出ヘッドから第２溶融樹脂を射出することによって第２パリソンを形成するように構成され、
   第１及び第２パリソンは、第１及び第２金型の間に射出され、
   前記制御部は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでの第１及び第２パリソン形成装置と第１及び第２金型の少なくとも１つの動作開始のタイミングを決定するように構成され、
   第１溶融樹脂は、油圧駆動によって射出され、
   前記制御部は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでの前記油圧駆動の油圧の条件を決定するように構成される、成形システム。
2. 成形システムであって、
   第１及び第２パリソン形成装置と、開閉可能に構成された第１及び第２金型と、制御部を備え、
   第１パリソン形成装置は、第１押出機と、第１アキュームレータと、第１射出ヘッドを備え、
   第１押出機から押し出された第１溶融樹脂が第１アキュームレータに蓄積された後、第１射出ヘッドから第１溶融樹脂を射出することによって第１パリソンを形成するように構成され、
   第２パリソン形成装置は、第２押出機と、第２アキュームレータと、第２射出ヘッドを備え、
   第２押出機から押し出された第２溶融樹脂が第２アキュームレータに蓄積された後、第２射出ヘッドから第２溶融樹脂を射出することによって第２パリソンを形成するように構成され、
   第１及び第２パリソンは、第１及び第２金型の間に射出され、
   前記制御部は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでの第１及び第２パリソン形成装置と第１及び第２金型の少なくとも１つの動作開始のタイミングを決定するように構成され、
   第１パリソンは、第１樹脂シートであり、
   第１樹脂シートは、第１射出ヘッドと第１及び第２金型の間に配置されたローラによって送り出され、
   前記制御部は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでの前記ローラの回転速度を決定するように構成される、成形システム。
3. 請求項１又は請求項２に記載の成形システムであって、
   前記制御部は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでの第１及び第２溶融樹脂の射出開始タイミングを決定するように構成される、成形システム。
4. 請求項１～請求項３の何れか１つに記載の成形システムであって、
   第１及び第２金型は、型開き位置、待機位置、及び型閉め位置に移動可能に構成され、
   前記待機位置は、前記型開き位置よりも第１及び第２金型の間の距離が小さく、かつ前記型閉め位置よりも第１及び第２金型の間の距離が大きい状態の位置であり、
   前記制御部は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルにおいて第１及び第２金型が前記型開き位置から前記待機位置に向けて移動を開始するタイミングを決定するように構成される、成形システム。
5. 請求項１～請求項４の何れか１つに記載の成形システムであって、
   前記制御部は、過去のサイクルでの履歴データに基づいて、次のサイクルでの第１押出機のスクリューの回転開始のタイミングを決定するように構成される、成形システム。