JP7322122B2 - 情報処理装置、情報処理方法、および、情報媒体 - Google Patents

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法、および、情報媒体に関する。

従来、実物体を用いた遊びやゲームなどが各種提案されている。例えば、複数のブロックや部品を用いて立体物を組み立てることが可能な玩具が提案されている。

例えば、下記特許文献１には、プレイフィールドの撮像結果に基づいて、当該プレイフィールド上に位置する実物体の像を検出または追跡する技術が記載されている。

特開２０１６－７６１６７号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、所定の配列パターンに対応する位置情報に適応的に移動体の動作を制御することは考慮されていなかった。

そこで、本開示では、所定の配列パターンに対応する位置情報に適応的に移動体の動作を制御することが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、および、情報媒体を提案する。

本開示によれば、所定の配列パターンを読み取るように構成されたセンサから位置情報を取得する情報取得部と、前記位置情報に基づいて実空間における移動を含む第１の移動体の動作を制御する動作制御部と、を備える、情報処理装置が提供される。

また、本開示によれば、所定の配列パターンを読み取るように構成されたセンサから位置情報を取得することと、前記位置情報に基づいて実空間における移動を含む第１の移動体の動作をプロセッサが制御することと、を含む、情報処理方法が提供される。

また、本開示によれば、複数の異なるパターンにより実空間に関する位置情報を定義し、かつ、第１の面積を有する第１の配列パターンと、移動体の動作に関する制御情報を定義し、かつ、前記第１の面積よりも小さい第２の面積を有する第２の配列パターンと、を備える、情報媒体が提供される。

以上説明したように本開示によれば、所定の配列パターンに対応する位置情報に適応的に移動体の動作を制御することができる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。

本開示の各実施形態に共通する情報処理システムの構成例を示した説明図である。 各実施形態に係る台車２０の底面図の例である。 各実施形態に係る台車２０の正面図の例である。 各実施形態に係る台車２０の平面図の例である。 各実施形態に係る台車２０の側面図の例である。 台車２０に玩具４０が取付けられる例を示した図である。 台車２０の機能構成例を示したブロック図である。 第１の実施形態に係る情報処理装置１０の構成例を示した機能ブロック図である。 第１の実施形態に係るマットＩＤの特定例を示した図である。 第１の実施形態に係るマットＩＤの特定例を示した図である。 第１の実施形態に係るマットＩＤの特定例を示した図である。 第１の実施形態に係るマットＩＤの特定例を示した図である。 第１の実施形態に係るマットＩＤの特定例を示した図である。 第１の実施形態に係るマットＩＤの特定例を示した図である。 第１の実施形態に係るマットＩＤの特定例を示した図である。 第１の実施形態に係るマットＩＤの特定例を示した図である。 第１の実施形態に係るマットＩＤの特定例を示した図である。 第１の実施形態に係る処理の流れを示したシーケンス図である。 第２の実施形態の課題を示した説明図である。 第２の実施形態に係る情報処理装置１０の構成例を示した機能ブロック図である。 第２の実施形態に係る台車２０の移動制御例を示した図である。 第２の実施形態に係る台車２０の移動制御例を示した図である。 第２の実施形態に係る台車２０の移動制御例を示した図である。 第２の実施形態に係る台車２０の移動制御例を示した図である。 第３の実施形態に係る、異常発生時における台車２０の移動例を示した図である。 第３の実施形態に係る、異常発生時における台車２０の移動例を示した図である。 第４の実施形態に係る複数のマット３０の結合例を示した図である。 結合された複数のマット３０上を台車２０が移動する例を示した図である。 第４の実施形態に係る個々のマット３０の角の構造の例を示した図である。 第４の実施形態に係る台車２０がマット３０ａの端に位置する際の、マット３０ａと別のマット３０ｂとの結合の有無の判定例を示した図である。 第４の実施形態に係る台車２０がマット３０ａの端に位置する際の、マット３０ａと別のマット３０ｂとの結合の有無の判定例を示した図である。 第５の実施形態に係る、マット３０に対するポリゴン５０の追加例を示した図である。 第５の実施形態に係る、マット３０に対するポリゴン５０の追加例を示した図である。 第５の実施形態に係る、マット３０に対するポリゴン５０の追加例を示した図である。 第５の実施形態に係る、設定済みのコースの変更例を示した図である。 第５の実施形態に係る、設定済みのコースの変更例を示した図である。 第５の実施形態に係る、マット３０に対するポリゴン５０の追加例を示した図である。 第５の実施形態に係る、マット３０に対する、特別な情報が記録された紙４４の配置例を示した図である。 第５の実施形態に係る、マット３０に対する、特別な情報が記録された紙４４の配置例を示した図である。 紙４４上に台車２０が位置する例を示した図である。 第６の実施形態に係る、複数のマット３０で構成された本７０の例を示した図である。 第６の実施形態に係る、マット３０内の穴からの台車２０の移動例を示した図である。 第７の実施形態の課題を示した図である。 第８の実施形態に係るゲーム選択メニューの例を示した図である。 第９の実施形態の課題を示した図である。 第９の実施形態に係る情報処理装置１０の構成例を示した機能ブロック図である。 第９の実施形態に係る、台車２０の略中心の位置情報の特定例を示した図である。 第９の実施形態に係る、台車２０の略中心の位置情報の特定例を示した図である。 第１０の実施形態に係る、操作部１２４と台車２０とのペアリングの例を示した図である。 第１１の実施形態に係るサッカーゲームのプラットフォームの例を示した図である。 第１１の実施形態に係るボール用台車２４の底面図の例である。 第１１の実施形態に係る選手用台車２０の動作の制御例を示した図である。 第１１の実施形態に係るファウルプレイの判定例を示した図である。 第１２の実施形態に係るレースゲームの例を示した図である。 第１２の実施形態に係る、アイテムに対応するステッカー４４がマット３０上に配置されている例を示した図である。 第１２の実施形態に係る、アイテムに対応するステッカー４４がマット３０上に配置されている例を示した図である。 第１２の実施形態に係る、他の台車２０から攻撃された際の台車２０の動作の制御例を示した図である。 第１２の実施形態に係る、レースゲーム時の環境条件を変更するためのタッチメニュー５４の例を示した図である。 第１３の実施形態に係る、台車２０の勝敗の判定例を示した図である。 第１３の実施形態に係る、台車２０の勝敗の判定例を示した図である。 第１３の実施形態に係る、玩具４０の回転を伴うバトルの例を示した図である。 第１３の実施形態に係る、台車２０に関連付けられているスタミナ値に基づいた台車２０の制御例を示した図である。 第１３の実施形態に係る、台車２０に関連付けられる属性情報を変更するための属性カード５６の例を示した図である。 第１３の実施形態に係る、両面に配列パターンが印刷されている属性カード５８の例を示した図である。 第１３の実施形態に係る、属性カード５８に記録されている情報と台車２０との関連付けの例を示した図である。 第１４の実施形態に係るルール選択メニュー６０の例を示した図である。 第１５の実施形態に係る迷路ゲームの例を示した図である。 第１５の実施形態に係るタイル６２の例を示した図である。 第１６の実施形態に係る城破壊ゲームの例を示した図である。 第１７の実施形態に係る２台の台車２０の第１の協調制御例を示した図である。 第１７の実施形態に係る２台の台車２０の第２の協調制御例を示した図である。 第１７の実施形態に係る２台の台車２０の第２の協調制御例を示した図である。 第１７の実施形態に係る２台の台車２０の第２の協調制御例を示した図である。 第１７の実施形態に係る２台の台車２０の第３の協調制御例を示した図である。 第１７の実施形態に係る２台の台車２０の第３の協調制御例を示した図である。 第１７の実施形態に係る２台の台車２０の第３の協調制御例を示した図である。 第１７の実施形態に係る２台の台車２０の第４の協調制御例を示した図である。 第１７の実施形態に係る２台の台車２０の位置関係の変更例を示した図である。 第１７の実施形態に係る２台の台車２０の位置関係の変更不可能時の例を示した図である。 第１７の実施形態に係る台車２０の移動方向の補正例を示した図である 台車２０が他の物体と接触した様子を示した図である。 各実施形態に共通する情報処理装置１０のハードウェア構成例を示した説明図である。 本開示の変形例１に係る、近距離無線通信部２３０が設置された台車２０の例を示した図である。 台車２０をユーザインターフェースとして利用する例を示した図である。 台車２０をユーザインターフェースとして利用する例を示した図である。 本開示の変形例３に係るマット３０の形状の例を示した図である。 本開示の変形例３に係るマット３０の形状の例を示した図である。 本開示の変形例４に係るマット３０の形状の例を示した図である。 本開示の変形例４に係るマット３０の形状の例を示した図である。 本開示の変形例５に係るマット９０の形状の例を示した図である。 本開示の変形例５に係るマット９０の形状の例を示した図である。 本開示の変形例５に係るマット９０の形状の例を示した図である。 本開示の変形例５に係るマット９０の形状の例を示した図である。 本開示の変形例５に係るマット９０の形状の例を示した図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。例えば、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成を、必要に応じて台車２０ａおよび台車２０ｂのように区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。例えば、台車２０ａおよび台車２０ｂを特に区別する必要が無い場合には、単に台車２０と称する。

また、以下に示す項目順序に従って当該「発明を実施するための形態」を説明する。
１．情報処理システムの構成
２．第１の実施形態
３．第２の実施形態
４．第３の実施形態
５．第４の実施形態
６．第５の実施形態
７．第６の実施形態
８．第７の実施形態
９．第８の実施形態
１０．第９の実施形態
１１．第１０の実施形態
１２．第１１の実施形態
１３．第１２の実施形態
１４．第１３の実施形態
１５．第１４の実施形態
１６．第１５の実施形態
１７．第１６の実施形態
１８．第１７の実施形態
１９．ハードウェア構成
２０．変形例

＜＜１．情報処理システムの構成＞＞
まず、本開示の各実施形態に共通する情報処理システムの構成例について、図１を参照して説明する。図１に示すように、各実施形態に共通する情報処理システムは、情報処理装置１０、一以上の台車（Ｔｒｏｌｌｅｙ）２０、および、マット３０を有する。

＜１－１．情報処理装置１０＞
情報処理装置１０は、一以上の台車２０の動作を制御する装置である。さらに、情報処理装置１０は、ゲームアプリケーションなどの各種のアプリケーションの実行を制御し得る。例えば、情報処理装置１０は、ゲームアプリケーションの実行を制御し、そして、当該ゲームアプリケーションの実行中に一以上の台車２０の動作を制御する。なお、図１において情報処理装置１０は、台車２０とは別のハードウェアに設けられているが、情報処理装置１０の、台車２０を制御する構成の少なくとも一部は台車２０に設けられても良い点に留意されたい。

図１に示したように、情報処理装置１０は、操作部１２２、表示部１２４、および、カセット接続部１２８を有し得る。

｛１－１－１．カセット接続部１２８｝
カセット接続部１２８は、カセット２２を接続するための機構である。カセット２２には、例えば、各種アプリケーション（ゲームアプリケーションなど）のバイナリデータ、映像データ、または、音楽データなどが格納されている。

例えば、カセット接続部１２８に対してカセット２２がセットされると、後述する制御部１００は、カセット２２に格納されているアプリケーションを読み出し、そして、当該アプリケーションを起動する。

｛１－１－２．操作部１２２｝
操作部１２２は、例えば台車２０の動作などに関する、ユーザの操作を受け付ける。詳細については後述するが、個々の操作部１２２は、個々の台車２０と関連付けられ得る。この場合、操作部１２２は、操作部１２２に関連付けられている台車２０に対する操作を受け付け得る。そして、情報処理装置１０は、当該操作部１２２から受信される操作情報に従って、該当の台車２０の動作を制御し得る。

｛１－１－３．表示部１２４｝
表示部１２４は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、または、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などを含んで構成され得る。例えば、表示部１２４は、タッチディスプレイとして構成されてもよい。

表示部１２４は、後述する制御部１００の制御に従って、各種の情報（例えば、起動中のアプリケーションに関するステータス情報や、各種の通知情報など）を表示する。

＜１－２．マット３０＞
マット３０は、本開示に係る第１のシート状媒体（情報媒体）の一例である。マット３０には、所定の配列パターンが印刷（記録）されている。当該所定の配列パターンは、複数の異なるパターンによりマット３０上の位置情報を定義する第１の配列パターンを有し得る。このマット３０上の位置情報は、実空間に関連付けられた位置情報と見做され得る。例えば、マット３０には、格子状の複数の単位領域が定められており、そして、単位領域ごとに、当該単位領域の位置情報に関連付けられているパターンが印刷（記録）されている。なお、後述の第６の実施形態において開示している通り、情報媒体は本の形状を有しても良い。より具体的には、本開示に係る情報媒体は、所定の配列パターンを有する面を有していれば良く、所定の配列パターンを有する面は平面に限定されない点に留意されたい。また、所定の配列パターンは、可視光を反射するパターンと不可視光を反射するパターンのいずれであっても良く、これらの組み合わせであっても良い。不可視光を反射するパターンを採用する場合、例えば、赤外光を反射するパターンがマット３０に印刷され、かつ、マット３０に対するＩＲ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ）センサのセンシングにより当該パターンが認識されれば良い。

さらに、当該所定の配列パターンは、台車２０の動作に関する制御情報を定義する第２の配列パターンを含んでもよい。例えば、当該制御情報は、台車２０の移動速度、動作パターンおよび回転動作のうちの少なくとも一つを制御するための情報を含む。

＜１－３．台車２０＞
｛１－３－１．外観構成｝
台車２０は、本開示に係る移動体の一例である。台車２０は、操作部１２２に対するユーザの操作、または、情報処理装置１０の制御に基づいて移動を含む動作（走行など）をする。図２～図５は、台車２０の外観構成の例を示した図である。図２は、台車２０の底面図の例である。図３は、台車２０の正面図の例である。図４は、台車２０の平面図の例である。図５は、台車２０の側面図の例である。なお、本開示において述べる“移動”は、主に水平方向における移動体（例えば台車２０）の移動を指すものと見做されても良い。

図２に示したように、台車２０は、電源スイッチ２５０、位置センサ２２８ａ、スイッチ２２２ａ、および、２個の車輪２５４を有する。さらに、台車２０は、車輪２５４ごとに、当該車輪２５４を回転させるモータ（図示省略）を一つずつ有し得る。例えば、スイッチ２２２ａ、および、２個の車輪２５４の３点が接地した状態で、台車２０は、台車２０が位置する面上を走行する。

（１－３－１－１．センサ部２２８）
センサ部２２８は、位置センサ２２８ａを含む。位置センサ２２８ａは、イメージセンサ（カメラ）を含んで構成され得る。例えば、マット３０上に台車２０が置かれた場合、位置センサ２２８ａは、マット３０を撮像し、そして、撮影された画像に対して例えばデコード等の処理を行うことにより、マット３０に記録されている配列パターンを読み取ることにより、マット３０上の位置情報を取得する。より詳細には、位置センサ２２８ａは、マット３０内の複数の単位領域のうち位置センサ２２８ａの直下に位置する単位領域に記録されている配列パターンを読み取る。

図２に示したように、位置センサ２２８ａは、台車２０の水平方向において台車２０の略中心から離間して取り付けられ得る。さらに、位置センサ２２８ａは、台車２０の水平方向において台車２０の前方に取り付けられ得る。

図示を省略しているが、センサ部２２８は、さらに、加速度センサ、モータの回転センサ、および、力覚センサを有し得る。例えば、力覚センサは、外部から台車２０に加えられる力の強さをセンシングし得る。一例として、スイッチ２２２ａの代わりに、力覚センサが設置されてもよい。

（１－３－１－２．取付け部２６０）
図３～図５に示したように、台車２０の上面には取付け部２６０が設置され得る。取付け部２６０は、所定の電気的なインターフェースから構成される。例えば、取付け部２６０は、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）用インターフェース、Ｉ２Ｃ（Ｉｎｔｅｒ－Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）バス、ＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、または、ＧＰＩＯ（Ｇｅｎｅｒａｌ Ｐｕｒｐｏｓｅ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）などを含む。

図６に示したように、取付け部２６０には、玩具４０が取付けられ得る。玩具４０は、一以上のブロック（Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ ｓｅｔ）が組み合わされて構成される。さらに、玩具４０は、例えば、ＬＥＤ、モータ、および、ブザーなどを有してもよい。

取付け部２６０に玩具４０が取付けられた場合、台車２０は、玩具４０の動作（例えば、ＬＥＤの発光、モータの回転、または、音の出力など）を制御することができる。詳細については後述するが、例えば、所定の配列パターン（第４の配列パターンとも称する）が記録されている紙（カードなど）などに対してユーザが玩具４０、または、玩具４０が乗っている台車２０を接近または接触させると、当該玩具４０または当該台車２０と第４の配列パターンとが関連付けられ得る。この場合、情報処理装置１０または台車２０は、当該第４の配列パターンに対応する動作パターンで玩具４０の動作を制御し得る。

｛１－３－２．機能構成｝
ここで、図７を参照して、台車２０の機能構成について説明する。図７は、台車２０の機能構成例を示したブロック図である。図７に示したように、台車２０は、制御部２００、通信部２２０、入力部２２２、表示部２２４、音声出力部２２６、センサ部２２８、近距離無線通信部２３０、駆動部２３２、および、サーボモータ２３４を有する。なお、上記の説明と同一の内容については説明を省略する。

（１－３－２－１．制御部２００）
制御部２００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの処理回路を含んで構成され得る。制御部１００は、台車２０の動作を統括的に制御する。

例えば、制御部１００は、センサ部２２８がマット３０から読み取った位置情報を情報処理装置１０へ通信部２２０に送信させる。なお、センサ部２２８の代わりに、制御部１００が、センサ部２２８がマット３０から読み取った配列パターンに対応する位置情報を特定することも可能である。

（１－３－２－２．入力部２２２）
入力部２２２は、台車２０に対するユーザの操作を受け付ける。入力部２２２は、スイッチ２２２ａや、押しボタンなどを含み得る。

（１－３－２－３．表示部２２４）
表示部２２４は、例えばＬＥＤ（４色ＬＥＤなど）、ＬＣＤ、またはＯＬＥＤなどから構成される。表示部２２４は、制御部２００の制御に従って各種の情報を表示する。例えばゲームアプリケーションの起動中に、表示部２２４は、該当の台車２０に関連する各種の通知情報などを表示する。

（１－３－２－４．音声出力部２２６）
音声出力部２２６は、例えばスピーカーなどから構成される。音声出力部２２６は、制御部２００の制御に従って、各種の音声を出力する。例えばゲームアプリケーションの起動中に、音声出力部２２６は、該当の台車２０に関連する各種の通知音（ブザーなど）や効果音などを出力する。

（１－３－２－５．近距離無線通信部２３０）
近距離無線通信部２３０は、例えば、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）のリーダおよびライタを含む。例えば、近距離無線通信部２３０は、近距離無線通信部２３０に近づけられたＮＦＣタグから情報を読み取ったり、当該ＮＦＣタグへ情報の書き込みなどを行う。

（１－３－２－６．駆動部２３２）
駆動部２３２は、台車２０を駆動するための機構である。駆動部２３２は、例えば、左右一個ずつのモータを含み得る。これらのモータは、制御部２００の制御に従って回転し得る。これにより、台車２０の個々の車輪２５４が回転することにより、台車２０は、台車２０が位置する面上を移動し得る。

（１－３－２－７．サーボモータ２３４）
サーボモータ２３４は、台車２０に含まれるサーボ機構において位置や速度などを制御するためのモータである。例えば、制御部２００の制御に従ってサーボモータ２３４が回転することにより、該当の台車２０が他の物体に衝突（蹴るなど）したり、または、当該台車２０が自ら転倒する。

以上、本開示の各実施形態に共通する情報処理システムの構成について説明した。以下、各実施形態について順次詳細に説明を行う。

＜＜２．第１の実施形態＞＞
まず、本開示に係る第１の実施形態について説明する。まず、第１の実施形態を創作するに至った背景について説明する。通常、ゲームやアプリケーションの種類ごとに、マット３０の種類（例えば、マット３０のイラストなど）が異なることが望ましい。この場合、情報処理装置１０は、ユーザが利用中のマット３０の種類を特定可能であることが必要となる。

後述するように、第１の実施形態によれば、一以上の台車２０がマット３０上に載置されることにより、情報処理装置１０は、該当のマットの種類を特定することが可能となる。

＜２－１．構成＞
次に、第１の実施形態に係る構成について詳細に説明する。図８は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０の構成例を示した機能ブロック図である。図８に示すように、情報処理装置１０は、制御部１００、通信部１２０、操作部１２２、表示部１２４、音声出力部１２６、カセット接続部１２８、および、記憶部１３０を有する。

｛２－１－１．制御部１００｝
制御部１００は、例えば、後述するＣＰＵ１５０などの処理回路を含んで構成され得る。制御部１００は、情報処理装置１０の動作を統括的に制御する。また、図８に示すように、制御部１００は、情報取得部１０２、マット情報特定部１０４、動作制御部１０６、および、出力制御部１０８を含む。

｛２－１－２．情報取得部１０２｝
情報取得部１０２は、台車２０によりセンシングされた情報を台車２０から取得する。例えば、情報取得部１０２は、台車２０がマット３０から読み取った位置情報や制御情報を台車２０から受信することにより取得する。

さらに、情報取得部１０２は、操作部１２２に対して入力されたユーザの操作情報を操作部１２２から取得し得る。さらに、情報取得部１０２は、カセット接続部１２８に接続されたカセットから読み出された情報（例えばアプリケーションのバイナリデータや、音楽データなど）をカセット接続部１２８から取得し得る。

｛２－１－３．マット情報特定部１０４｝
マット情報特定部１０４は、情報取得部１０２により取得された情報に基づいて、台車２０が載置されているマット３０の識別情報（マットＩＤ）を特定する。

（２－１－３－１．特定例１）
例えば、スタート位置がマット３０に定められており、かつ、当該スタート位置の位置情報とマットＩＤとが一対一に予め関連付けられ得る。この場合、例えば、当該スタート位置に台車２０が置かれ、かつ、操作部１２２に含まれるスタートボタンが押下された際には、マット情報特定部１０４は、台車２０が当該スタート位置から取得した位置情報に関連付けられているマットＩＤを、該当のマット３０のマットＩＤとして特定し得る。例えば、図９に示したように、マット情報特定部１０４は、マット３０上のスタート位置から台車２０ａが取得した位置情報（５，２）に関連付けられている「Ｍａｔ２３」というマットＩＤを、台車２０ａが置かれているマット３０のマットＩＤとして特定する。

（２－１－３－２．特定例２）
または、２台の台車２０のスタート位置がマット３０に定められており、かつ、当該２つのスタート位置の位置情報の組み合わせとマットＩＤとが一対一に予め関連付けられ得る。この場合、当該２つのスタート位置の各々に一台ずつ台車２０が置かれ、かつ、操作部１２２に含まれるスタートボタンが押下された際には、マット情報特定部１０４は、当該２台の台車２０の各々がマット３０からそれぞれ取得した位置情報の組み合わせに関連付けられているマットＩＤを、該当のマット３０のマットＩＤとして特定し得る。図１０に示した例では、マット３０上の第１のスタート位置から台車２０ａが取得した位置情報が（５，２）であり、かつ、マット３０上の第２のスタート位置から台車２０ｂが取得した位置情報が（１０，５）である。この場合、マット情報特定部１０４は、（５，２）と（１０，５）との組み合わせに関連付けられている「Ｍａｔ２３」というマットＩＤを、２台の台車２０が置かれているマット３０のマットＩＤとして特定する。

（２－１－３－３．特定例３）
または、アプリケーション（ゲームなど）のスタート時の２台の台車２０の位置情報および角度情報の組み合わせとマットＩＤとが一対一に予め関連付けられていてもよい。この場合、マット３０上の２つのスタート位置の各々に、それぞれ予め指定された角度で台車２０が一台ずつ置かれ、かつ、例えば操作部１２２に含まれるスタートボタンが押下された際には、マット情報特定部１０４は、当該２台の台車２０の各々がマット３０からそれぞれ取得した位置情報および角度情報の組み合わせに関連付けられているマットＩＤを、該当のマット３０のマットＩＤとして特定し得る。図１１に示した例では、マット３０上の第１のスタート位置から台車２０ａが取得した位置情報が（５，２）であり、マット３０に対する台車２０ａの角度が「４５度」であり、かつ、マット３０上の第２のスタート位置から台車２０ｂが取得した位置情報が（１０，５）であり、マット３０に対する台車２０ｂの角度が「０度」である。この場合、マット情報特定部１０４は、これらの情報の組み合わせに関連付けられている「Ｍａｔ２３」というマットＩＤを、２台の台車２０が置かれているマット３０のマットＩＤとして特定する。この特定例３によれば、マットＩＤの判定のロバスト性を向上させることができる。

（２－１－３－４．特定例４）
または、（位置情報の代わりに）マットＩＤが記録されている、スタート位置またはスタート領域がマット３０に印刷されていてもよい。または、スタート領域であることを示す情報（文字列や画像）が印刷されており、かつ、マットＩＤが記録されているシート状媒体（紙やステッカーなど）がマット３０上に貼られてもよい。

これらの場合、例えば図１２に示したように、マット情報特定部１０４は、スタート領域４２（つまり、マット３０に印刷されているスタート領域、または、マット３０に貼られている、スタート領域であることを示すシート状媒体）上に台車２０が置かれたタイミングにおいて台車２０がスタート領域４２から読み取ったマットＩＤを、該当のマット３０のマットＩＤとして特定し得る。図１２および図１３に示したように、スタート領域４２はマット３０内に配置されてもよいし、または、図１４に示したように、スタート領域４２はマット３０外に配置されてもよい。

（２－１－３－５．特定例５）
または、マット３０内の所定の単位領域（例えば（０，０）など）上にマットＩＤが記録されていてもよい。この場合、例えばマットＩＤがまだ特定されていない場合、図１５または図１６に示したように、台車２０は、まず、当該所定の単位領域３００へ自動的に移動し得る。そして、マット情報特定部１０４は、台車２０が当該所定の単位領域３００から読み取ったマットＩＤを、台車２０が置かれているマット３０のマットＩＤとして特定し得る。

（２－１－３－６．特定例６）
または、マット３０内の個々の単位領域には、当該単位領域の位置と所定の関数とを用いて符号化された座標値が記録されていてもよい。さらに、連続した複数の単位領域に関連付けられている当該符号化された座標値の組み合わせとマットＩＤとが一対一に関連付けられていてもよい。この場合、例えばマット３０において予め定められているスタート位置に台車２０が置かれた際には、台車２０は、まず、連続した複数の単位領域を自動的に移動し得る。そして、マット情報特定部１０４は、台車２０が当該連続した複数の単位領域の各々から読み取った、符号化された座標値の組み合わせに関連付けられているマットＩＤを、台車２０が置かれているマット３０のマットＩＤとして特定し得る。

なお、当該連続した複数の単位領域に関して、方向は特に限定されない。例えば、図１７に示した矢印Ａのように、台車２０は水平方向に移動するように定められていてもよいし、垂直方向に移動するように定められていてもよいし、または、図１７に示した矢印Ｂのように、対角線的に移動するように定められていてもよい。

｛２－１－４．動作制御部１０６｝
動作制御部１０６は、情報取得部１０２により取得された台車２０に関する情報（位置情報、角度情報、または、加速度のセンシング結果など）、および、マット情報特定部１０４により特定されたマットＩＤに基づいて、台車２０の動作を制御する。例えば、動作制御部１０６は、取得された台車２０に関する情報、および、特定されたマットＩＤに基づいて、台車２０に対して移動、表示、および／または、音の出力などを制御する。

また、動作制御部１０６は、操作部１２２に対するユーザの操作情報に基づいて、台車２０の動作を制御する。例えば、当該操作情報が移動方向を示す場合には、動作制御部１０６は、該当の移動方向へ台車２０を移動させる。

｛２－１－５．出力制御部１０８｝
出力制御部１０８は、情報取得部１０２により取得された情報、および、マット情報特定部１０４により特定されたマットＩＤに基づいて、各種の情報の出力を制御する。例えば、出力制御部１０８は、情報取得部１０２に取得された該当のアプリケーションの表示情報（例えば、メニュー画面、当該アプリケーションのステータス情報、または、通知情報など）を表示部１２４に表示させる。また、出力制御部１０８は、情報取得部１０２に取得された該当のアプリケーションの音データ（例えば、該当のアプリケーションのＢＧＭ（ｂａｃｋｇｒｏｕｎｄ ｍｕｓｉｃ）、警告音、または、効果音など）を音声出力部１２６に出力させる。

｛２－１－６．通信部１２０｝
通信部１２０は、例えば、後述する通信装置１６６を含んで構成され得る。通信部１２０は、他の装置（台車２０など）との間で情報の送受信を行う。例えば、通信部１２０は、個々の台車２０との間で無線通信（例えばＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）など）により情報の送受信を行う。一例として、通信部１２０は、動作制御部１０６の制御に従って、動作制御情報を台車２０へ送信する。また、通信部１２０は、台車２０がセンシングした情報（位置情報や加速度など）を該当の台車２０から受信する。

｛２－１－７．音声出力部１２６｝
音声出力部１２６は、例えば、後述する出力装置１６２を含んで構成され得る。音声出力部１２６は、出力制御部１０８の制御に従って、音を出力する。

｛２－１－８．記憶部１３０｝
記憶部１３０は、例えば、後述するストレージ装置１６４を含んで構成され得る。記憶部１３０は、各種のデータや各種のソフトウェアを記憶する。

｛２－１－９．変形例｝
なお、第１の実施形態に係る情報処理装置１０の構成は前述した例に限定されない。例えば、表示部１２４、音声出力部１２６、および、カセット接続部１２８のうちのいずれか一以上は情報処理装置１０に含まれなくてもよい。一例として、表示部１２４は、例えばスマートフォン、タブレット端末、または、テレビジョン受信機などであってもよく、この場合、表示部１２４と情報処理装置１０とは有線通信または無線通信により通信可能に構成され得る。

また、図１では、操作部１２２がケーブルを介して情報処理装置１０と接続される例を示したが、かかる例に限定されない。操作部１２２と情報処理装置１０とは分離されており、かつ、無線通信（例えばＢＬＥやＷｉ－Ｆｉ（登録商標）など）により通信可能に構成されていてもよい。

＜２－２．処理の流れ＞
以上、第１の実施形態に係る構成について説明した。次に、第１の実施形態に係る処理の流れについて、図１８を参照して説明する。図１８は、第１の実施形態に係る処理の流れの一例を示したシーケンス図である。

図１８に示したように、まず、ユーザは、カセットを情報処理装置１０のカセット接続部１２８に接続する。そして、カセット接続部１２８は、当該カセットに記憶されているゲームアプリケーションのデータを読み出す。続いて、制御部１００は、読み出されたデータに基づいてゲームアプリケーションを起動する（Ｓ１０１）。

その後、ユーザは、マット３０上に置かれた台車２０を移動させるために操作部１２２に対して操作を行う。そして、情報処理装置１０の情報取得部１０２は、操作部１２２が受け付けた操作情報を操作部１２２から受信することにより取得する（Ｓ１０３）。

続いて、動作制御部１０６は、取得された操作情報に基づいて、台車２０の動作を制御するための制御情報を生成する。そして、通信部１２０は、動作制御部１０６の制御に従って、当該制御情報を該当の台車２０へ送信する（Ｓ１０５）。

その後、台車２０は、受信された制御情報に従ってマット３０上を移動する（Ｓ１０７）。そして、台車２０は、別の単位領域に移動する度に、当該単位領域に記録されている位置情報を読み取る（Ｓ１０９）。そして、台車２０は、読み取った位置情報、および、当該台車２０の識別情報を情報処理装置１０へ送信する（Ｓ１１１）。

その後、情報処理装置１０のマット情報特定部１０４は、受信された位置情報に基づいて、該当の台車２０が置かれているマット３０のマットＩＤを特定する（Ｓ１１３）。

続いて、動作制御部１０６は、Ｓ１１１で受信された位置情報と、Ｓ１１３で特定されたマットＩＤとに基づいて、該当の台車２０の動作を制御するための動作制御情報を生成する（Ｓ１１５）。そして、通信部１２０は、動作制御部１０６の制御に従って、当該動作制御情報を該当の台車２０へ送信する（Ｓ１１７）。

その後、該当の台車２０は、受信された動作制御情報に従って動作する（Ｓ１１９）。

＜２－３．効果＞
以上説明したように、第１の実施形態に係る情報処理装置１０は、マット３０上に載置された台車２０がマット３０から読み取る情報（位置情報など）に基づいて、該当のマット３０のマットＩＤを特定することができる。このため、ゲームアプリケーションの種類ごとに異なる種類のマット３０が作成される場合であっても、情報処理装置１０は、ユーザが利用中のマット３０の種類を正確に特定することができる。そして、マット３０の種類に応じて適切な処理を実行することができる。

＜＜３．第２の実施形態＞＞
以上、第１の実施形態について説明した。次に、第２の実施形態について説明する。まず、第２の実施形態を創作するに至った背景について説明する。前述したように、基本的に、マット３０内の個々の単位領域には位置情報がそれぞれ記録されている。

ところで、図１９に示したように、ゲームの最中に台車２０がマット３０外へ移動してしまうことが生じ得る。このような場合、台車２０は位置情報を取得できなくなるので、情報処理装置１０も台車２０の位置情報が分からなくなり、その結果、ゲームの継続が困難になり得る。

後述するように、第２の実施形態によれば、台車２０がマット３０外へ移動してしまった場合に、台車２０をマット３０内へ適切に戻すことが可能である。

＜３－１．構成＞
次に、第２の実施形態に係る構成について説明する。図２０は、第２の実施形態に係る情報処理装置１０の構成例を示した機能ブロック図である。図２０に示すように、第２の実施形態に係る情報処理装置１０は、（図８に示した）第１の実施形態と比較して、外力検出部１１０をさらに有する。以下では、第１の実施形態とは異なる機能を有する構成要素についてのみ説明を行う。

｛３－１－１．外力検出部１１０｝
外力検出部１１０は、情報取得部１０２により取得された情報に基づいて、台車２０に対する外力の有無、および、外力の強さの程度を検出する。例えば、外力検出部１１０は、台車２０内のモータ回転センサ（センサ部２２８）によりセンシングされた値の履歴に基づいて、外力の有無、および、外力の強さの程度を検出する。または、外力検出部１１０は、台車２０内の加速度センサ（センサ部２２８）によりセンシングされた値と、台車２０の移動速度の推定結果（つまり、前回位置情報が取得されたタイミングと新たに位置情報が取得されたタイミングとの差に基づいて推定される台車２０の移動速度）とを比較することにより、外力の有無、および、外力の強さの程度を検出する。

｛３－１－２．動作制御部１０６｝
第２の実施形態に係る動作制御部１０６は、情報取得部１０２による位置情報の取得に異常がある場合に、所定の位置まで自動的に移動するように台車２０を制御する。または、動作制御部１０６は、情報取得部１０２による位置情報の取得に異常が発生する直前の台車２０の移動方向に基づいて、台車２０の移動方向を制御する。ここで、位置情報の取得に異常がある場合の具体例としては、位置情報を取得不可能な場合（例えば台車２０がマット３０外へ移動した場合など）、前後に取得された位置情報の関係に不整合が生じた場合、または、台車２０のセンサ部２２８の不具合により位置情報を正常に検出できない場合などが挙げられる。例えば、台車２０がマット３０外へ移動したと判定される場合には、動作制御部１０６は、マット３０内まで移動するように台車２０を制御する。

（３－１－２－１．制御例１）
一例として、台車２０がマット３０外へ移動したと判定される場合には、図２１に示した矢印Ａのように、動作制御部１０６は、台車２０が再び位置情報を取得可能になるまで台車２０をバックさせてもよい。

（３－１－２－２．制御例２）
または、台車２０がマット３０外へ移動したと判定される場合には、図２２に示した矢印Ａのように、動作制御部１０６は、台車２０が再び位置情報を取得可能になるまで台車２０を所定の半径の円弧状に前進させてもよい。または、図２３に示した矢印Ａのように、動作制御部１０６は、台車２０が再び位置情報を取得可能になるまで台車２０を（例えば半径を少しずつ大きくしながら）らせん状に前進させてもよい。この制御例２によれば、例えば、後ろに進むことが不自然な形状の玩具４０（例えば特殊な生物など）が設置されている台車２０がマット３０外に位置する場合に、ユーザに自然な印象を与えつつ、当該台車２０をマット３０内へ移動させることができる。

（３－１－２－３．制御例３）
または、台車２０がマット３０外へ移動したと判定される場合には、動作制御部１０６は、まず、情報取得部１０２により取得された、台車２０によるセンシング結果に基づいて、台車２０とマット３０との現在の位置関係を特定し、そして、例えば図２４に示した矢印Ａのように、台車２０が再び位置情報を取得可能になるまで、特定した位置関係に応じて台車２０を移動させてもよい。

以下では、台車２０とマット３０との位置関係の特定方法の具体例について説明する。例えば、動作制御部１０６は、情報取得部１０２により取得された、台車２０内のモータ回転センサ（センサ部２２８）によりセンシングされた値の履歴に基づいて、台車２０とマット３０との現在の位置関係を特定してもよい。一例として、動作制御部１０６は、最後に台車２０が取得した位置情報と、当該位置情報を台車２０が取得したタイミングからの台車２０内のモータの回転数のセンシング結果の履歴とに基づいて、台車２０とマット３０との現在の位置関係を特定してもよい。

または、動作制御部１０６は、さらに、外力検出部１１０による外力の検出結果に基づいて、台車２０とマット３０との現在の位置関係を特定してもよい。例えば、動作制御部１０６は、最後に台車２０が取得した位置情報と、外力検出部１１０により検出された外力の強さの程度（例えば加速度の変化量など）とに基づいて、台車２０とマット３０との現在の位置関係を特定してもよい。

＜３－２．効果＞
以上説明したように、第２の実施形態に係る情報処理装置１０は、台車２０がマット３０外へ移動したと判定される場合に、台車２０をマット３０内へ適切に戻すことができる。従って、例えばゲームの最中に台車２０がマット３０外へ移動してしまったとしても、問題なくゲームを継続させることができる。

＜＜４．第３の実施形態＞＞
以上、第２の実施形態について説明した。次に、第３の実施形態について説明する。まず、第３の実施形態を創作するに至った背景について説明する。前述したように、情報処理装置１０と個々の台車２０とは基本的に無線通信により通信を行う。このため、仮に、情報処理装置１０と台車２０との接続が一時的に遮断されると、情報処理装置１０は、台車２０を制御不能となる。また、一般的に、情報処理装置１０と台車２０との接続が切れていることをユーザは知ることができないので、ユーザは困惑し得る。

後述するように、第３の実施形態によれば、情報処理装置１０と台車２０との接続が切れていることをユーザに通知することができる。

＜４－１．台車２０＞
｛４－１－１．動作例１｝
第３の実施形態に係る台車２０は、情報処理装置１０との接続が切れた場合には、図２５に示したように、マット３０内の所定の領域３１０へ自動的に移動することが可能である。ここで、所定の領域３１０は、マット３０に印刷されていてもよい。図２５に示したように、ペアリングの問題の発生時の領域３１０ａだけでなく、例えば、台車２０のバッテリ不足の発生時の領域３１０ｂ、ゲームオーバー時の領域３１０ｃ、および、その他の異常の発生時の領域３１０ｄなどもマット３０に印刷されていてもよい。さらに、図２５に示したように、領域３１０ごとに、当該領域３１０の種類を示す画像やメッセージが当該領域３１０と関連付けてマット３０に印刷されていたり、または、表示部１２４に表示されてもよい。これにより、ユーザは、現在異常等が発生していること、および、当該異常の種類を知ることができる。

｛４－１－２．動作例２｝
または、台車２０の動きパターンと、当該動きパターンが示す意味とが予め関連付けられていてもよい。例えば、情報処理装置１０と台車２０との接続が切れた際には、台車２０は、「接続の遮断」に関連付けられている動きパターンで自動的に動いてもよい。または、情報処理装置１０からの指示などを台車２０が待機中である場合には、図２６に示したように、台車２０は、（時計のように）チクタクモーションで自動的に動いてもよい。または、台車２０のバッテリー不足が生じた際には、台車２０は自動的に倒れてもよい。

＜４－２．効果＞
以上説明したように、第３の実施形態によれば、情報処理装置１０と台車２０との接続が切れた場合に、当該接続が切れていることをユーザに通知することができる。

＜＜５．第４の実施形態＞＞
以上、第３の実施形態について説明した。次に、第４の実施形態について説明する。まず、第４の実施形態を創作するに至った背景について説明する。

基本的に、一枚のマット３０のサイズは予め定められている。そこで、例えば図２７に示したように複数のマット３０を結合可能であると、マット３０のサイズをユーザが自由に拡大可能になるので、望ましい。

しかしながら、別々のマット３０内の同じ単位領域には、基本的に同一の位置情報が記録されている。このため、台車２０がマット３０間をまたがる際に、仮に、移動後のマット３０に記録されている位置情報がそのまま当該台車２０の位置情報として使用されると、当該台車２０の位置が誤って認識されてしまう。例えば、図２８に示した点Ｐ２のように、台車２０がマット３０ａの一端（図２８に示した上側の端）からマット３０ｂの一端へと移動する際には、台車２０は、マット３０ａの別の端（図２８に示した下側の端）に記録されている位置情報と同一の位置情報をマット３０ｂから読み取ってしまう。

後述するように、第４の実施形態によれば、複数のマット３０が結合され、かつ、台車２０がマット３０間をまたがる場合であっても、台車２０の位置を正確に特定することができる。

＜５－１．マット３０の結合＞
第４の実施形態では、複数のマット３０をユーザが結合した場合には、当該複数のマット３０を一まとまりとして設定するための初期設定が行われ得る。例えば、当該初期設定として、台車２０は、情報処理装置１０の制御またはユーザの操作に基づいて、当該複数のマット３０の全てを例えば一回ずつ、連続的に移動し得る。これにより、情報処理装置１０は、当該複数のマット３０が一まとまりであることを認識し得る。

なお、図２９に示したように、個々のマット３０の個々の角３２には、ブロック（Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ ｓｅｔ）を用いて結合可能な穴が設けられていることが望ましい。これにより、図２９の右図に示したように、ユーザは、複数のマット３０を容易に結合したり、分離することができる。

＜５－２．構成＞
次に、第４の実施形態に係る構成について説明する。第４の実施形態に係る情報処理装置１０に含まれる構成要素は、（図２０に示した）第２の実施形態と同一であってよい。以下では、第２の実施形態とは異なる機能を有する構成要素についてのみ説明を行う。

｛５－２－１．制御部１００｝
（５－２－１－１．マット３０間のまたがりの判定）
‐判定例１
第４の実施形態に係る制御部１００は、前回取得された位置情報と新たに取得された位置情報との差分と、外力検出部１１０による検出結果とに基づいて、台車２０が別のマット３０へ移動したか否かを判定することが可能である。例えば、該当の台車２０に関して前回取得された位置情報と新たに取得された位置情報との差分の絶対値が所定の閾値よりも大きく、かつ、当該台車２０に対して外力が加えられていないと外力検出部１１０により判定された場合には、制御部１００は、当該台車２０が別のマット３０へ移動したと判定する。図２８に示した例では、台車２０が点Ｐ２に到達した際に、制御部１００は、台車２０がマット３０ａからマット３０ｂへ移動したと判定する。

なお、台車２０が別のマット３０へ移動したと判定した際には、情報処理装置１０は、前回取得された位置情報、新たに取得された位置情報、および、台車２０の移動方向に基づいて、２枚のマット３０の位置関係（マット３０間の角度など）を特定することも可能である。

‐判定例２
または、制御部１００は、台車２０の位置センサ２２８ａ（センサ部２２８）により撮影された画像に対する認識結果に基づいて、台車２０が別のマット３０へ移動したか否かを判定することも可能である。例えば、位置センサ２２８ａの直下にマット３０が存在しない領域（隙間）が存在することが、位置センサ２２８ａによる撮影画像に基づいて認識され、かつ、当該隙間の幅が所定の範囲内に収まると判定された場合には、制御部１００は、台車２０が別のマット３０へ移動したと判定してもよい。なお、位置センサ２２８ａの直下にマット３０が存在しているか否かに関しては、例えば位置センサ２２８ａ（カメラ）の焦点距離の変化量などに基づいて判定されてもよい。

（５－２－１－２．他のマット３０との結合の判定）
なお、前述したように、位置センサ２２８ａは、台車２０の端に位置し得る。そこで、台車２０が移動中のマット３０ａの端に台車２０が到達した際には、制御部１００は、位置センサ２２８ａにより撮影される画像に対する認識結果に基づいて、マット３０ａが別のマット３０ｂと結合しているか否かを特定することも可能である。例えば、図３０に示したように、台車２０の中心がマット３０ａの端に到達したタイミングにおいて、位置センサ２２８ａにより撮影された画像に対する認識結果に基づいて位置センサ２２８ａの直下に別のマット３０ｂが存在することが認識された場合には、制御部１００は、マット３０ａが別のマット３０ｂと結合していると特定する。また、図３１に示したように、台車２０の中心がマット３０ａの端に到達したタイミングにおいて、位置センサ２２８ａにより撮影された画像に対する認識結果に基づいて位置センサ２２８ａの直下に別のマット３０ｂが存在しないことが認識された場合には、制御部１００は、マット３０ａが別のマット３０ｂと結合していないと特定する。この特定例によれば、台車２０がマット３０ａから転落することを防止することが可能となる。

＜５－３．効果＞
以上説明したように、第４の実施形態によれば、複数のマット３０が結合された場合で、かつ、当該複数のマット３０の各々の間を台車２０が移動するタイミングにおいて、台車２０が別のマット３０へ移動したことを正確に判定することができる。

＜＜６．第５の実施形態＞＞
以上、第４の実施形態について説明した。次に、第５の実施形態について説明する。まず、第５の実施形態を創作するに至った背景について説明する。

既存のマット３０に対してゲームのオブジェクト（例えば障害物、ゾーン、アイテム、レースゲームのコースなど）をユーザが追加可能であると、ゲームの自由度が向上するので、望ましい。例えば、図３２に示したように、個々のオブジェクトに対応するポリゴン５０を既存のマット３０に対してユーザが追加可能であることが望ましい。

後述するように、第５の実施形態によれば、ゲームのオブジェクト（例えば障害物、ゾーン、アイテム、レースゲームのコースなど）を既存のマット３０に対してユーザが自由に、かつ、容易に追加することが可能である。

＜６－１．ポリゴンの設定＞
｛６－１－１．設定例１｝
まず、第５の実施形態に係る、オブジェクトに対応するポリゴンの設定例について説明する。例えば、図３３に示したように、マット３０上で台車２０を移動させることにより、ゲームのオブジェクトに対応するポリゴン５０が追加され得る。一例として、台車２０のスイッチ２２２ａをユーザが押下する度に、押下したタイミングにおける台車２０の位置と同一の位置または近傍に、ポリゴン５０の頂点が一つずつ追加されてもよい。または、台車２０のスイッチ２２２ａをユーザが押下しながら、マット３０上でユーザが台車２０を移動させた場合には、台車２０の移動軌跡と同一の位置または近傍が、ポリゴン５０の輪郭として設定されてもよい。なお、設定されたポリゴン５０の位置情報は、記憶部１３０に格納され得る。

｛６－１－２．設定例２｝
または、図３４に示したように、例えば所定の設定モード時に、マット３０上に複数の台車２０が配置されてもよい。この場合、当該複数の台車２０の各々の位置と同一の位置または近傍が、ポリゴン５０の各頂点の位置情報として設定され得る。

または、マット３０上に配置された複数の台車２０の各々のマット３０に対する角度の検出結果に基づいてベジエ曲線が形成され、そして、ポリゴン５０の位置および形状が当該ベジエ曲線に基づいて決定されてもよい。例えば、マット３０に対する個々の台車２０の角度が、ポリゴン５０の各線分の方向として定められてもよい。

｛６－１－３．設定例３｝
または、特にレースゲームなどの場合、マット３０に対して一旦設定されたコースをユーザが動的に変更可能であってもよい。例えば、図３５の左図に示したように、所定の設定モードにおいて、まず、台車２０は、既に設定済みのコース上を自動的にループする。そして、当該コースにおいて、ユーザが変更を希望する位置（図３５に示した例では点Ａ）に台車２０が到達した際に、ユーザは台車２０をマット３０から拾い上げる。そして、図３５の右図に示したように、マット３０上の所望の位置（図３５に示した例では点Ｂ）に台車２０を置くと、（点Ａの代わりに）点Ｂを経由するように当該コースの形状が変更され得る。

なお、コースがベジエ曲線で定義されている場合に関しても、同様の手順によりコースの形状が変更され得る。例えば、既に設定済みのコース上を台車２０がループしている際に、ユーザが台車２０のスイッチ２２２ａを押下しながらマット３０上で台車２０を移動させることにより、当該コースの形状が変更されてもよい。

また、図３６に示したように、一旦設定されたコースに対して新たな頂点（または点）をユーザが動的に追加可能であってもよい。例えば、図３６の左図に示したように、所定の設定モードにおいて、まず、台車２０は、既に設定済みのコース上を自動的にループする。そして、ユーザが頂点の追加を希望する位置（図３６に示した例では点Ａ）に台車２０が到達した際に、ユーザが台車２０のスイッチ２２２ａを押下すると、当該コースにおける該当の位置に新たな頂点が追加され得る。

｛６－１－４．設定例４｝
（６－１－４－１．紙やステッカー）
または、位置情報とは異なる特別な情報が記録されたシート状媒体をユーザがマット３０に配置することにより、ポリゴン５０が追加されてもよい。ここで、当該シート状媒体は、本開示に係る第２のシート状媒体の一例である。特別な情報は、マット３０に印刷されている、位置情報と関連付けられている配列パターンとは異なる種類の配列パターン（第２の配列パターン）であり得る。例えば、第２の配列パターンは、オブジェクトの種類と関連付けられてもよい。または、第２の配列パターンは、台車２０の動作に関する制御情報を定義し得る。例えば、当該制御情報は、台車２０の移動速度、動作パターンおよび回転動作のうちの少なくとも一つを制御するための情報を含む。また、第２の配列パターンの面積は、基本的には、マット３０に対応する第１のパターンの面積よりも小さい。

シート状媒体は、例えば紙やステッカーなどである。例えば、図３７に示したように、ユーザは、紙（またはステッカー）４４ａをはさみやカッターで所望の形に切断し、そして、切断後の紙４４ｂおよび紙４４ｃをマット３０上の所望の位置に配置する。これにより、マット３０における紙４４ｂの配置領域および紙４４ｃの配置領域はそれぞれ、特別な情報が記録されている領域になる。例えば、紙４４ｂの配置領域または紙４４ｃの配置領域に台車２０が到達した際には、台車２０は、（位置情報の代わりに）紙４４ｂまたは紙４４ｃに記録されている情報を読み取り得る。

例えば、レースゲームの場合、図３８に示したように、スタート点に対応する情報が記録されている紙４４ａ、および、ゴール点に対応する情報が記録されている紙４４ｂがマット３０上に配置されることにより、当該レースゲームにおけるスタート点およびゴール点をユーザは指定することができる。

または、図３９に示したように、各種のアイテム（バナナ、氷、油、水たまりなど）を示す情報が記録されている紙４４がレースゲームのコース中に配置されてもよい。この場合、これらの紙４４上に台車２０が到達した場合には、動作制御部１０６は、スピンするように台車２０の動きを制御し得る。または、台車２０のスピードを上げたり、下げたりするための特別なアイテムの情報が記録されている紙がコース中にさらに配置されてもよい。

または、ＲＰＧ（ｒｏｌｅ－ｐｌａｙｉｎｇ ｇａｍｅ）の場合、宝物箱を示す情報が記録されている紙や、トラップを示す情報が記録されている紙などがマット３０上に配置されてもよい。

（６－１－４－２．透明なステッカー）
さらに、例えば赤外線フィルターなどを用いることにより、特別な情報が記録されている透明なステッカー４４を作成することも可能である。図３７に示したように、透明なステッカー４４をマット３０上に配置することにより、背景の画像（つまりマット３０に印刷されている画像）の視認性を低下させることなく、かつ、特別な情報をマット３０上に追加することが可能となる。

（６－１－４－３．位置情報の算出）
なお、図４０に示したように、特別な情報が記録されたシート状媒体４４上を台車２０が移動する際には、（マット３０がシート状媒体４４で覆われているので）台車２０は、位置情報を一時的に取得不能となる。このため、情報処理装置１０は、台車２０の位置情報が分からなくなり得る。

そこで、台車２０から位置情報が受信されなくなった際には、情報取得部１０２は、台車２０から最後に受信された位置情報と、台車２０から受信される他の種類のセンシング結果とに基づいて、台車２０の現在の位置情報を仮想的に特定してもよい。例えば、情報取得部１０２は、台車２０から最後に受信された位置情報と、当該位置情報を台車２０が取得したタイミングからの台車２０内のモータの回転数のセンシング結果の履歴とに基づいて、台車２０の現在の位置情報を仮想的に特定してもよい。

＜６－２．効果＞
以上説明したように、第５の実施形態によれば、ゲームのオブジェクト（例えば障害物、ゾーン、アイテム、レースゲームのコースなど）を既存のマット３０に対してユーザが自由に、かつ、容易に追加することができる。

＜＜７．第６の実施形態＞＞
以上、第５の実施形態について説明した。次に、第６の実施形態について説明する。後述するように、第６の実施形態によれば、複数のマット３０を用いてＲＰＧ（Ｒｏｌｅ Ｐｌａｙｉｎｇ Ｇａｍｅ）を実現することができる。

＜７－１．本の構成＞
第６の実施形態では、図４１に示したように、各ページをマット３０で構成することにより、本７０が構成される。例えば、図４１に示したように、本７０に含まれる個々の左ページには説明が記載されており、かつ、個々の右ページにはゲームページが記載されていてもよい。例えば、所定のイベントにおける失敗時には「２２ページ」へ遷移することが指示されていたり、ゲームのクリア時には「５０ページ」へ遷移することが指示されていてもよい。これにより、例えば“Ｃｈｏｏｓｅ ｙｏｕｒ ｏｗｎ ａｄｖｅｎｔｕｒｅ”のような本７０が構成され得る。ユーザは、ページをめくり、そして、めくったページ上で台車２０を動かすことを繰り返すことにより、ＲＰＧを楽しむことができる。

さらに、図４１に示したように、一部または全部のページ（マット３０）の端には穴７００が形成されていてもよい。これにより、あるページ上を移動している台車２０が当該ページ中の穴７００に落とされると、遷移先のページをユーザは容易にめくることができる。

さらに、図４２に示したように、穴７００の周囲には、傾斜が設けられていることが望ましい。これにより、ページをめくった際に、めくられたページにおいて台車２０は穴７００から移動（脱出）しやすくなる。

＜＜８．第７の実施形態＞＞
以上、第６の実施形態について説明した。次に、第７の実施形態について説明する。まず、第７の実施形態を創作するに至った背景について説明する。ゲームの最中に、一部のユーザは不正をしたり、相手を妨害することも想定される。例えば、図４３に示したように、一部のユーザは、自分または相手の台車２０を勝手に触ったり、動かすことも想定される。そこで、このような不正行為を適切に判定可能であることが望ましい。

後述するように、第６の実施形態によれば、不正行為が行われたか否かを適切に判定することができる。

＜８－１．構成＞
次に、第７の実施形態に係る構成について説明する。第７の実施形態に係る情報処理装置１０に含まれる構成要素は、（図２０に示した）第２の実施形態と同一であってよい。以下では、第２の実施形態とは異なる機能を有する構成要素についてのみ説明を行う。

｛８－１－１．外力検出部１１０｝
第７の実施形態に係る外力検出部１１０は、台車２０に対して外力が加えられたことを検出した場合に、当該外力が人間の手によって生じたか、もしくは、他の物体（例えば、マット３０上に置かれている物体など）によって生じたかをさらに判定することが可能である。例えば、台車２０内の加速度センサ（センサ部２２８）によりセンシングされた値から特定される台車２０の移動方向と、台車２０内のモータ回転センサ（センサ部２２８）によりセンシングされた値から特定される移動方向とが反対であると判定である場合には、外力検出部１１０は、当該外力が人間の手によって生じたと判定する。このような場合の具体例としては、台車２０内のモータが前進しようとしたのに、人間の手によって実際には台車２０が後ろに動かされた場合などが挙げられる。

＜８－２．効果＞
以上説明したように、第７の実施形態によれば、ゲームの最中に、台車２０に対して不正が行われたか否かを適切に判定することができる。

＜＜９．第８の実施形態＞＞
以上、第７の実施形態について説明した。次に、第８の実施形態について説明する。まず、第８の実施形態を創作するに至った背景について説明する。複数の種類のゲームの中から所望のゲームをユーザが選択可能であることも望まれる。さらに、所望のゲームをユーザが直感的に選択可能であることが望ましい。

後述するように、第８の実施形態によれば、複数の種類のゲームの中から所望のゲームをユーザが直感的に選択することができる。

＜９－１．構成＞
第８の実施形態では、図４４に示したような、「ゲーム選択メニュー」が印刷された紙７２が利用され得る。ゲーム選択メニューは、ゲーム選択領域７２０、および、他の機能の選択領域７２２をそれぞれ複数含み得る。ゲーム選択領域７２０、および、他の機能の選択領域７２２にはそれぞれ、当該領域に対応する情報（配列パターンなど）が記録されており、かつ、台車２０が当該情報を読み取り可能であってもよい。

例えば、図４４に示したように、紙７２の外に位置する台車２０を、ゲーム３の選択領域７２０ｃ上にユーザが置いた場合には、領域７２０ｃに記録されている情報を台車２０が読み取り、そして、情報処理装置１０は、当該情報を台車２０から受信することにより、「ゲーム３」が選択されたと特定してもよい。そして、情報処理装置１０は、「ゲーム３」を開始し得る。

または、台車２０は、所定のアルゴリズム（例えば、ゲームをランダムに選択することなど）に基づいて紙７２上を自動的に移動してもよい。この場合、情報処理装置１０は、台車２０が停止した位置において台車２０が紙７２から読み取った情報を受信し、そして、当該情報に対応するゲームが選択されたと特定してもよい。

さらに、図４４に示したように、他の機能の選択領域７２２は、例えば、電源のＯＮ／ＯＦＦの切り替え領域７２２ａ、アプリケーションのアップデート領域７２２ｂ、充電開始領域７２２ｃ、または、音量の調整領域７２２ｄなどを含む。例えば、電源のＯＮ／ＯＦＦの切り替え領域７２２ａ上に台車２０が置かれた場合には、情報処理装置１０は、台車２０（および／または、情報処理装置１０）の電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替えてもよい。または、アプリケーションのアップデート領域７２２ｂ上に台車２０が置かれた場合には、情報処理装置１０は、例えば情報処理装置１０に記憶されている所定のアプリケーションのアップデートを（例えばインターネットなどの通信網を介して）開始してもよい。または、充電開始領域７２２ｃ上に台車２０が置かれた場合には、情報処理装置１０は、当該台車２０を所定の充電台へ移動させてもよい。なお、「ゲーム選択メニュー」は、紙７２の代わりに、特定のマット３０に印刷されていてもよい。

＜９－２．効果＞
以上説明したように、第８の実施形態によれば、複数の種類のゲームのうち所望のゲームをユーザが直感的、かつ、容易に選択することができる。

＜＜１０．第９の実施形態＞＞
以上、第８の実施形態について説明した。次に、第９の実施形態について説明する。まず、第９の実施形態を創作するに至った背景について説明する。図２等を参照して説明したように、例えば機械的または電気的な理由により、（台車２０の）位置センサ２２８ａは、水平方向において台車２０の中心から離間して取り付けられ得る。このため、台車２０がマット３０から読み取る位置情報と、台車２０の中心に対応する位置情報とは大きく異なり得る。例えば図４５に示した例では、位置センサ２２８ａに対応する位置情報３２０は（７、３）であるのに対して、台車２０の中心に対応する位置情報３２２は（５，５）である。従って、情報処理装置１０が認識する台車２０の位置情報と、ユーザが認識する台車２０の位置情報とが大きく異なり得るので、例えばゲームの最中にユーザが困惑したり、不便に感じ得る。

後述するように、第９の実施形態によれば、台車２０がセンシングした位置情報に基づいて、台車２０の略中心に対応する位置情報を特定することが可能である。

＜１０－１．構成＞
次に、第９の実施形態に係る構成について説明する。図４６は、第９の実施形態に係る情報処理装置１０の構成例を示した機能ブロック図である。図４６に示すように、第９の実施形態に係る情報処理装置１０は、（図２０に示した）第２の実施形態と比較して、位置情報補正部１１２をさらに有する。以下では、第２の実施形態とは異なる機能を有する構成要素についてのみ説明を行う。

｛１０－１－１．位置情報補正部１１２｝
位置情報補正部１１２は、台車２０に対する位置センサ２２８ａの取り付け位置に基づいて、台車２０から取得された位置情報を補正する。例えば、位置情報補正部１１２は、台車２０から取得された位置情報を、位置センサ２２８ａの取り付け位置から特定される、台車２０の略中心に対応する位置情報に補正する。一例として、図４７に示したように、位置センサ２２８ａの取り付け位置と台車２０の中心点との間のｘ方向およびｙ方向の距離がそれぞれ、例えば台車２０の設計時などに予め特定され得る。この場合、図４８に示したように、位置情報補正部１１２は、まず、位置センサ２２８ａの取り付け位置と台車２０の中心点との間のｘ方向の距離を用いて、台車２０から取得されたｘ座標を補正し、そして、位置センサ２２８ａの取り付け位置と台車２０の中心点との間のｙ方向の距離を用いて、台車２０から取得されたｙ座標を補正する。これにより、台車２０の略中心に対応する位置情報が取得される。

｛１０－１－２．動作制御部１０６｝
第９の実施形態に係る動作制御部１０６は、位置情報補正部１１２により補正された台車２０の位置情報に基づいて、当該台車２０の動作を制御する。

＜１０－２．効果＞
以上説明したように、第９の実施形態に係る情報処理装置１０は、台車２０から取得された位置情報を、台車２０の略中心に対応する位置情報に補正する。このため、情報処理装置１０が認識する台車２０の位置情報と、ユーザが認識する台車２０の位置情報とが略同一になるので、ユーザは、問題なくゲームを行うことができる。

＜＜１１．第１０の実施形態＞＞
以上、第９の実施形態について説明した。次に、第１０の実施形態について説明する。まず、第１０の実施形態を創作するに至った背景について説明する。例えば、同一の環境内で利用される、操作部１２２および台車２０の数が多くなると、ユーザは、個々の操作部１２２と、個々の台車２０との対応関係が分からなくなり得る。また、ユーザは、複数の台車２０のうちのいずれが、自分の操作対象の台車２０であるかも分からなくなり得る。その結果、ユーザは、別の台車２０ｂを、自分の操作対象の台車であると勘違いして操作してしまい得る（例えば、別の台車２０ｂ上に玩具４０を勝手に置いてしまい得る）。

後述するように、第１０の実施形態によれば、個々の操作部１２２と、個々の台車２０とをユーザが容易に関連付けることが可能である。

＜１１－１．ペアリング＞
第１０の実施形態では、図４９に示したように、個々の操作部１２２には、特別な情報（配列パターンなど）が印刷されていたり、または、当該特別な情報が記録されているシート状媒体（紙やステッカーなど）が貼られ得る。この場合、当該特別な情報が印刷されている領域４４（または、当該特別な情報が記録されているシート状媒体が貼られている領域）に対してユーザが台車２０を接近または接触させると、台車２０は、当該特別な情報を読み取り、そして、読み取った情報を情報処理装置１０へ送信し得る。そして、情報処理装置１０は、受信した情報に基づいて、該当の操作部１２２と該当の台車２０とをペアリングし得る。

＜１１－２．出力制御部１０８＞
第１１の実施形態に係る出力制御部１０８は、ペアリングされた台車２０および操作部１２２の組ごとに、当該台車２０の表示部２２４（ＬＥＤなど）と、当該操作部１２２に設置されている表示部（ＬＥＤまたはＬＣＤなど）とを同じ色や同じ点滅パターンで発光させてもよい。

＜１１－３．効果＞
以上説明したように、第１１の実施形態によれば、個々の操作部１２２と、個々の台車２０とをユーザが容易に関連付けることができる。さらに、個々の操作部１２２と、個々の台車２０との対応関係をユーザに通知することもできる。

＜＜１２．第１１の実施形態＞＞
以上、第１０の実施形態について説明した。次に、第１１の実施形態について説明する。まず、第１１の実施形態を創作するに至った背景について説明する。マット３０上に配置された複数の台車２０を用いてサッカーゲームが実現可能であることも望まれる。

ところで、公知のロボットサッカーゲームでは、カメラによる撮像画像の認識に基づいてボールが認識される場合が多い。しかしながら、このようなカメラおよび画像認識システムは、設計コストが高くなり得る。

さらに、一人のユーザは、一台のロボットプレイヤーだけしか操作できない場合も多い。そこで、他のロボットプレイヤーの動きをコンピュータが自動的に制御する方法が考えられるが、この場合、ゲームの最中に当該他のロボットプレイヤーが適切に動作可能であることが望まれる。

後述するように、第１１の実施形態によれば、マット３０上に配置された複数の台車２０を用いてサッカーゲームを安価に実現することができる。

＜１２－１．ゲームプラットフォーム＞
まず、第１１の実施形態に係るゲームプラットフォームについて、図５０を参照して説明する。図５０に示したように、少なくとも２台の選手用台車２０、および、ボール用台車２４がマット３０上に配置され得る。選手用台車２０は、（前述した）通常の台車２０であり得る。後述するように、ボール用台車２４は、特別の形状の台車であり得る。

図５０に示したように、選手用台車２０には、選手の形状の玩具４０が配置され得る。ボール用台車２４には、ボールの形状の玩具４０ｃが配置され得る。例えば、ユーザは、選手用台車２０を移動させることにより、選手用台車２０上の玩具４０をボール用台車２４上の玩具４０ｃに衝突させる。これにより、後述するように、ボール用台車２４は、当該衝突に応じて、物理的に、または、情報処理装置１０の制御により移動し得る。また、図５０に示したように、マット３０には、サッカー場のイラストが印刷され得る。

｛１２－１－１．ボール用台車２４｝
図５１は、ボール用台車２４の底面図の例である。図５１に示したボール用台車２４ａおよびボール用台車２４ｂのように、ボール用台車２４の底面には複数のオムニホイール２５６が設置されていてもよい。これにより、ボール用台車２４は、任意の方向に、かつ、滑らかに移動可能となる。

または、図５１に示したボール用台車２４ｃのように、ボール用台車２４の底面にはファン２５８が設置されており、かつ、ファン２５８の回転に基づいてボール用台車２４がホバー可能なように構成されてもよい。例えば、ボール用台車２４が浮いている際に、情報処理装置１０は、ボール用台車２４のファン２５８の回転を強制的に停止させる。これにより、ボール用台車２４は落下するので、ボールがはずむような動きを実現することができる。

または、図５１に示したボール用台車２４ｄのように、ボール用台車２４の底面にはホイール等が設置されず、かつ、当該底面の摩擦係数が小さくなるように所定の塗料が塗られていてもよい。これにより、選手用台車２０がボール用台車２４に衝突すると、ボール用台車２４はマット３０上を滑り得る。

＜１２－２．構成＞
次に、第１１の実施形態に係る構成について説明する。第１１の実施形態に係る情報処理装置１０に含まれる構成要素は、（図４６に示した）第９の実施形態と同一であってよい。以下では、第９の実施形態とは異なる機能を有する構成要素についてのみ説明を行う。

｛１２－２－１．動作制御部１０６｝
（１２－２－１－１．選手用台車２０に対する制御）
第１１の実施形態に係る動作制御部１０６は、例えば操作部１２２と関連付けられている選手用台車２０ごとに、当該選手用台車２０に関連付けられている操作部１２２に対するユーザの操作に基づいて当該選手用台車２０を移動させる。さらに、動作制御部１０６は、ボール用台車２４から取得された位置情報、および、例えば所定のアルゴリズムや機械学習の結果などに基づいて、操作部１２２と関連付けられていない個々の選手用台車２０の動作を制御する。

図５２に示した例では、いずれのユーザも選手用台車２０ｂを操作しておらず、かつ、ゴールキーパーの役割が選手用台車２０ｂに設定されているとする。この場合、動作制御部１０６は、相手側のオフェンスの選手に相当する選手用台車２０ａの動きに追従して、選手用台車２０ｂを一方向（図５２に示した例ではｘ方向）にのみ移動させてもよい。つまり、動作制御部１０６は、選手用台車２０ｂのｘ座標が選手用台車２０ａのｘ座標と常に概ね同じになるように、選手用台車２０ｂを逐次移動させてもよい。

（１２－２－１－２．ボール用台車２４に対する制御）
さらに、動作制御部１０６は、ボール用台車２４に対する選手用台車２０の衝突の検出結果に応じて、ボール用台車２４の動作を制御することが可能である。例えば、動作制御部１０６は、ボール用台車２４に対する選手用台車２０の衝突位置、衝突方向、および、衝突時の加速度などのセンシング結果に応じた距離、移動方向、および、速度でボール用台車２４を移動させる。これにより、実際にボール用台車２４が蹴られたかのようにボール用台車２４を動かすことができる。

または、（前述したように）情報処理装置１０は、ボール用台車２４の動きを制御しなくてもよい。この場合、選手用台車２０がボール用台車２４に衝突すると、ボール用台車２４は、当該衝突に応じて物理的にマット３０上を移動する。

｛１２－２－２．制御部１００｝
第１１の実施形態に係る制御部１００は、サッカーゲームの最中に、複数の選手用台車２０の衝突の検出結果に基づいて「ファウルプレイ」の有無を判定することが可能である。例えば、図５３に示したように、あるユーザ（以下、「プレイヤー２」と称する）が操作中（または、情報処理装置１０が制御中）の選手用台車２０ｂが、プレイヤー２（または情報処理装置１０）により指示された方向（図５３に示した矢印Ｂ）とは異なる方向（図５３に示した矢印Ｃ）に移動したことが検出されたとする。一例として、制御部１００は、選手用台車２０ｂに対するプレイヤー２の操作情報（または、情報処理装置１０の制御情報）が示す移動方向と、選手用台車２０ｂ内の加速度センサのセンシング結果から特定される移動方向とを比較することにより、プレイヤー２（または情報処理装置１０）により指示された方向とは異なる方向に選手用台車２０ｂが移動したことを検出する。

この場合、制御部１００は、選手用台車２０ｂに接触した選手用台車２０ａを操作中のユーザ（「プレイヤー１」）が「ファウルプレイ」をしたと判定し得る。例えば、（選手用台車２０ｂに接触した）選手用台車２０ａに対応するチームと選手用台車２０ｂに対応するチームとが異なる場合にのみ、制御部１００は、選手用台車２０ａを操作中のユーザが「ファウルプレイ」をしたと判定してもよい。

＜１２－３．効果＞
以上説明したように、第１１の実施形態によれば、マット３０上に配置された複数の台車２０を用いてサッカーゲームを安価に実現することができる。さらに、サッカーゲームの最中に、ユーザが操作していない一以上の選手用台車２０を自動的、かつ、適切に移動させることができる。

＜＜１３．第１２の実施形態＞＞
以上、第１１の実施形態について説明した。次に、第１２の実施形態について説明する。後述するように、第１２の実施形態によれば、図５４に示したように、マット３０上に配置された複数の台車２０を用いたレースゲームを実現することができる。

＜１３－１．構成＞
まず、第１２の実施形態に係る構成について説明する。第１２の実施形態に係る情報処理装置１０に含まれる構成要素は、（図４６に示した）第９の実施形態と同一であってよい。以下では、第９の実施形態とは異なる機能を有する構成要素についてのみ説明を行う。

｛１３－１－１．動作制御部１０６｝
（１３－１－１－１．特別の領域の通過時の動作制御）
第１２の実施形態に係る動作制御部１０６は、マット３０上に配置されているシート状媒体（紙やステッカー）から台車２０が読み取った配列パターンに対応する制御情報に基づいて、当該台車２０の動作を制御する。当該シート状媒体には、台車２０に対するアイテム（例えば「スピードアップ」、「障害物」、または、「武器」など）の付与に関連付けられている配列パターンが記録され得る。

例えば、図５５に示したように、「スピードアップ」に対応するステッカー４４ａ上を台車２０が通過する際には、動作制御部１０６は、台車２０がステッカー４４ａから読み取った情報に基づいて、当該台車２０の速度がより速くなるように台車２０を制御する。または、「武器」に対応するステッカー４４ｂ上を台車２０が通過する際には、動作制御部１０６は、台車２０がステッカー４４ｂから読み取った情報に基づいて、当該台車２０が該当の「武器」を獲得したことを記憶部１３０に記憶する。

または、「障害物」に対応するステッカー４４（またはマット３０内の所定の領域）上を台車２０が通過する際には、動作制御部１０６は、台車２０がステッカー４４（またはマット３０内の所定の領域）から読み取った情報に基づいて、当該台車２０を回転させたり、速度を低下させたり、または、スリップするように台車２０を制御する。例えば、図５６に示したように、「油」に対応するステッカー４４ｃ上を台車２０が通過する際には、動作制御部１０６は、スリップするように台車２０を制御する。また、マット３０内に定められている「ガタガタゾーン（ｒａｔｔｌｅ ｚｏｎｅ）」４６上に台車２０が到達した際には、動作制御部１０６は、台車２０がガタガタゾーン４６内に位置することが認識されている間、（継続的に）ガタガタ走るように台車２０の動きを制御する。

（１３－１－１－２．ゲームの開始制御）
別の制御例として、動作制御部１０６は、マット３０上に置かれた例えば全ての台車２０が位置情報をマット３０から読み取るまでの間、レースゲームを開始しないように制御してもよい（例えば、動作制御部１０６は、全ての台車２０の移動を抑制してもよい）。または、動作制御部１０６は、レースゲームの参加対象の全ての台車２０が、マット３０上の所定の開始位置に位置しない限り、レースゲームを開始しないように制御してもよい。または、動作制御部１０６は、レースゲームの開始音が例えば音声出力部１２６から出力されない限り、レースゲームを開始しないように制御してもよい。

（１３－１－１－３．攻撃の制御）
別の制御例として、台車２０ａが何らかの「武器」のアイテムを保持しており、かつ、（台車２０ａに関連付けられている）操作部１２２に対してユーザが所定のボタン（例えば「攻撃ボタン」など）を押下した場合には、動作制御部１０６は、他の台車２０ｂと台車２０ａとの位置関係（例えば、台車２０ｂに対する台車２０ａの向き、および、台車２０間の距離）と、「武器」の種類とに応じて、台車２０ｂに対する攻撃の成否を判定することが可能である。さらに、台車２０ｂに対する攻撃が成功する（例えば、「武器」が台車２０ｂに当たるなど）と判定した場合には、図５７に示したように、動作制御部１０６は、台車２０ｂが攻撃されたかのように、台車２０ｂの動作を制御し得る。例えば、動作制御部１０６は、スピンするように台車２０ｂ内のモータの回転を制御する。なお、台車２０ｂと台車２０ａとの位置関係は、個々の台車２０の位置情報および角度情報に基づいて特定され得る。

｛１３－１－２．出力制御部１０８｝
第１２の実施形態に係る出力制御部１０８は、台車２０がアイテム（「武器」など）を保持している場合に、当該アイテムの種類を示す情報を表示部１２４に表示させてもよい。または、出力制御部１０８は、当該アイテムの種類に応じて、当該台車２０の表示部２２４を発光させてもよいし、または、当該台車２０に関連付けられている操作部１２２内の表示部（ＬＥＤなど）を発光させてもよい。例えば、出力制御部１０８は、当該台車２０の表示部２２４、および／または、操作部１２２内の表示部が発する光の色、または、発光パターンを、台車２０が保持しているアイテムの種類に応じて変更してもよい。

｛１３－１－３．設定情報の変更｝
（１３－１－３－１．環境条件の指定）
なお、例えば図５８に示したようなタッチメニュー５４に対するユーザの操作に基づいて、レースゲーム時の環境条件（例えば天気、気候、または、ステージなど）をユーザが変更可能であってもよい。例えば、タッチメニュー５４では、コースの滑りやすさや、加速しやすさなどをユーザが指定可能であってもよい。さらに、タッチメニュー５４では、コースの種類（例えば、泥コース、ダートコース、氷コース、または、宇宙空間コースなど）をユーザが選択可能であってもよい。さらに、タッチメニュー５４では、レースゲーム時の天気（晴れや雨など）や風の強さなどをユーザが指定可能であってもよい。

タッチメニュー５４において環境条件が指定された場合には、動作制御部１０６は、当該指定された環境条件（天気、気候、または、ステージなど）に基づいて、レースゲーム時の全ての台車２０の動作を制御し得る。さらに、出力制御部１０８は、当該指定された環境条件を示す情報（文字列や画像など）を表示部１２４に表示させてもよい。

図５８に示したように、タッチメニュー５４は紙（カードなど）に印刷され得る。この場合、タッチメニュー５４内の個々の環境条件に対応する領域５４０のうち、所望の環境条件に対応する領域５４０に対してユーザが台車２０を接近させ、そして、当該領域５４０に記録されている情報を台車２０に読み取らせることにより、環境条件が設定されてもよい。または、タッチメニュー５４に対応する画面が表示部１２４に表示されてもよい。この場合、当該画面に対するユーザの操作に基づいて環境条件が設定されてもよい。

（１３－１－３－２．難易度の指定）
または、例えばメニュー画面や所定のカードなどを用いて、レースゲームの難易度をユーザが指定可能であってもよい。ここで、難易度に関する指定は、例えば「易しい」、「標準」、および「難しい」の中からいずれかを選択することであってもよいし、または、例えば「５０ｃｃ」、「１００ｃｃ」、および「１５０ｃｃ」の中からいずれかを選択することであってもよい。

当該「難易度に関する指定」がなされた場合には、動作制御部１０６は、レースゲーム時の全ての台車２０のモータの回転速度の最大値を、指定された難易度に応じて制限してもよい。これにより、レースゲームの難しさを変更することができる。

＜１３－２．効果＞
以上説明したように、第１２の実施形態によれば、マット３０上に配置された複数の台車２０を用いたレースゲームを実現することができる。

＜＜１４．第１３の実施形態＞＞
以上、第１２の実施形態について説明した。次に、第１３の実施形態について説明する。まず、第１３の実施形態を創作するに至った背景について説明する。マット３０上に配置された複数の台車２０を用いてバトルゲームが実現可能であることも望まれる。このバトルゲームは、相手の台車２０をマット３０（または、マット３０上の所定の領域）から先に押し出した場合、または、相手の台車２０を先に転倒させた場合に勝ちと判定されるようなゲームであり得る。当該バトルゲームでは、個々の台車２０の上に配置される玩具４０の形状によってゲームの難易度が変化し得る。このため、台車２０の上に配置される玩具４０をユーザが自由に選択（または作成）可能であると、戦略の自由度が向上する。

ところで、仮にバトルゲームにおける勝敗の判定を人間が行う場合、いずれの台車２０が勝ったのかに関して判定が難しい状況も生じ得る。このため、他のユーザが判定結果を不当であると感じる場合も生じ得る。

後述するように、第１３の実施形態によれば、マット３０上に配置された複数の台車２０を用いてバトルゲームを行う際に、勝敗を適切に判定することができる。

＜１４－１．構成＞
まず、第１３の実施形態に係る構成について説明する。第１３の実施形態に係る情報処理装置１０に含まれる構成要素は、（図４６に示した）第９の実施形態と同一であってよい。以下では、第９の実施形態とは異なる機能を有する構成要素についてのみ説明を行う。

｛１４－１－１．制御部１００｝
第１３の実施形態に係る制御部１００は、バトルゲームを行っている複数の台車２０から取得されるセンシング情報に基づいて、当該複数の台車２０の勝敗を判定することが可能である。例えば、図５９に示したように、制御部１００は、台車２０ａ内の加速度センサ（センサ部２２８）の測定結果などに基づいて、台車２０ａが転倒したことを特定することにより、台車２０ａが負けた（つまり台車２０ｂが勝った）と判定する。または、図６０に示したように、制御部１００は、台車２０ｂにより読み取られた位置情報の履歴などに基づいて、（台車２０ａがマット３０内に位置する間に）台車２０ｂがマット３０外に押し出されたことを特定することにより、台車２０ｂが負けた（つまり台車２０ａが勝った）と判定する。

なお、個々の台車２０を単純にユーザが操作することでバトルが行われる代わりに、図６１に示したように、個々の台車２０が回転し続けることでバトルが行われてもよい。この場合、台車２０の上に配置される玩具４０（形状など）によって、ＵＸ（Ｕｓｅｒ ｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅ）が向上し得る。なお、（台車２０自体は回転せずに）台車２０の上に配置される玩具４０だけを回転させることが望ましい。さらに、操作部１２２に対する連打（ｂａｒｒａｇｅ）によって、当該回転の速度が変更されてもよい。

｛１４－１－２．動作制御部１０６｝
第１３の実施形態に係る動作制御部１０６は、バトルゲームを行っている個々の台車２０に関連付けられている属性情報に基づいて、個々の台車２０の動作を制御することが可能である。例えば、動作制御部１０６は、個々の台車２０に関連付けられているスタミナ値に基づいて、個々の台車２０の動作を制御する。一例として、台車２０ａに関連付けられているスタミナ値が所定の閾値以下であり、かつ、台車２０ａが他の台車２０ｂと衝突した場合には、図６２に示したように、動作制御部１０６は、（台車２０ａに対するユーザの操作に関わらずに）台車２０ｂの移動方向と同じ方向へ台車２０ａが移動するように台車２０ａを自動的に制御する。これにより、台車２０ａがスタミナ不足であることを仮想的に表現することができる。

なお、台車２０に関連付けられているスタミナ値は、例えば、台車２０内のモータの回転時間の長さに応じて減少されてもよい。例えば、１００％のパワーで台車２０内のモータが回転する場合には、当該モータの回転の継続時間が長くなるほど、当該台車２０に関連付けられているスタミナ値が徐々に減少されてもよい。

｛１４－１－３．属性情報の変更｝
なお、例えば図６３に示したような属性カード５６に対して台車２０を接触または接近させることにより、台車２０に関連付けられる属性情報が変更されてもよい。より具体的には、属性カード５６に記録されている配列パターンを台車２０に読み取らせると、当該配列パターンに対応する属性情報が台車２０に新たに関連付けられ得る。図６３に示したように、属性カード５６は、キャラクター領域５６０、および、スキル領域５６２をそれぞれ複数有し得る。複数のキャラクター領域５６０のうちのいずれかに台車２０を接触または接近させると、該当の領域５６０に対応する属性情報が当該台車２０に対して新たに関連付けられ得る。図６３に示した例では、キャラクター領域５６０ａに対応する属性情報は、速度が速く、かつ、力が弱いことを示す。キャラクター領域５６０ｂに対応する属性情報は、力が強く、かつ、スタミナが少ないことを示す。また、複数のスキル領域５６２のうちのいずれかに台車２０を接触または接近させると、該当の領域５６２に対応するスキル（または、魔法や武器）を少なくとも一回使用可能であることを示す属性情報が当該台車２０に対して新たに関連付けられ得る。例えば、当該属性情報は、水、氷、または、炎などの魔法を使用可能であることを示す。なお、（属性カード５６が使用される代わりに）属性カード５６に対応する設定画面が例えば表示部１２４に表示されてもよい。この場合、台車２０ごとに、当該設定画面に対する操作に基づいて、当該台車２０に関連付けられる属性情報が変更されてもよい。

（１４－１－３－１．変形例）
変形例として、図６４に示したように、属性カード５８の片面５８０ずつに、互いに異なる配列パターン（特別な情報）５８２がそれぞれ印刷されていてもよい。あるいは、属性カード５８の両面５８０に同一の配列パターン５８２がそれぞれ印刷されていてもよい。

または、同じイラストが印刷されている複数の属性カード５８の各々に、互いに異なる配列パターン（特別な情報）５８２が記録されていてもよい。この場合、図６５に示したように、どのような属性情報が個々の属性カード５８に関連付けられているかをユーザが分からないまま、台車２０に対して属性情報を関連付けて遊ぶこと（トランプゲームのような遊び）ができる。なお、上述した属性情報の各設定方法は、第１２の実施形態（レースゲーム）でも同様に適用可能である。

＜１４－２．効果＞
以上説明したように、第１３の実施形態によれば、マット３０上に配置された複数の台車２０を用いたバトルゲームが実現可能となる。さらに、当該バトルゲーム時の勝敗の判定を自動的、かつ、適切に行うことができる。

＜＜１５．第１４の実施形態＞＞
以上、第１３の実施形態について説明した。次に、第１４の実施形態について説明する。後述するように、第１４の実施形態によれば、ゲームのルールをユーザが自由度高く設定することができる。

第１４の実施形態では、例えば図６６に示したルール選択メニュー６０に対するユーザの操作に基づいて、ゲームのルールをユーザが選択可能である。図６６に示したように、ゲームの勝敗の条件として、例えば転倒、マット３０からの落下、または、マット３０外へ移動することなどが選択可能であってもよい。さらに、ゲームのプレイヤーに関して、例えば、一人のユーザだけ、二人のユーザ、一人のユーザと一つのコンピュータプレイヤーとの組み合わせ、一人のユーザと三つのコンピュータプレイヤーとの組み合わせ、または、二人のユーザと二つのコンピュータプレイヤーとの組み合わせなどが選択可能であってもよい。さらに、マット３０に関して、例えば「マットＡ」の使用、「マットＢ」の使用、「マットＡ」と「マットＢ」と「マットＣ」との結合を使用すること、または、マット３０を全く使用しないことなどが選択可能であってもよい。さらに、操作設定に関して、例えば、車輪制御モードやユーザコントロールモードなどが選択可能であってもよい。さらに、コンピュータ設定（例えばコンピュータプレイヤーに関する設定など）に関して、例えば、自動的に逃走すること、自動的に追跡すること、または、ランダムに移動することなどが選択可能であってもよい。

図６６に示したように、ルール選択メニュー６０は紙（カードなど）に印刷され得る。この場合、ルール選択メニュー６０内の個々のルールに対応する領域６００のうち、所望のルールに対応する領域６００に対してユーザが台車２０を接近させ、そして、当該領域６００に記録されている情報を台車２０に読み取らせることにより、ゲームのルールが設定されてもよい。または、ルール選択メニュー６０に対応する画面が表示部１２４に表示され、かつ、当該画面に対するユーザの操作に基づいてゲームのルールが設定されてもよい。

以上説明したように、第１４の実施形態によれば、ゲームのルールをユーザが自由度高く設定することができる。

＜＜１６．第１５の実施形態＞＞
以上、第１４の実施形態について説明した。次に、第１５の実施形態について説明する。後述するように、第１５の実施形態によれば、教育の要素を含む迷路ゲームを、台車２０およびマット３０を用いて実現することができる。

＜１６－１．概要＞
図６７は、第１５の実施形態に係る迷路ゲームの例を示した図である。図６７に示したように、当該迷路ゲームでは、迷路のイラストが印刷されているマット３０と、マット３０上の台車２０の移動を制御するための複数の種類のタイル６２とが用いられ得る。例えば、まず、ユーザは、マット３０内のスタート位置に一台の台車２０ｂを置く。そして、図６７に示したように、ユーザは、所定のタイル６２を一枚以上一列に並べることにより、コマンドシーケンス６４を形成する。その後、コマンドシーケンス６４の一端に一台の台車２０ａをユーザが置くと、当該台車２０ａは、コマンドシーケンス６４上を自動的に移動し、そして、コマンドシーケンス６４に含まれる個々のタイル６２に記録されているコマンド（制御情報）を読み取る。そして、読み取られたコマンドに基づいて台車２０ｂの移動が制御される。

図６８は、タイル６２の例を示した図である。図６８に示したように、例えば、一マス（ｓｑｕａｒｅ）後進６２ａ、一マス前進６２ｂ、左方向へ回転６２ｃ、右方向へ回転６２ｄ、再生６２ｅ、および、シーケンス開始６２ｆなどの種類のタイル６２が用意され得る。

＜１６－２．構成＞
次に、第１５の実施形態に係る構成について説明する。第１５の実施形態に係る情報処理装置１０に含まれる構成要素は、（図４６に示した）第９の実施形態と同一であってよい。以下では、第９の実施形態とは異なる機能を有する構成要素についてのみ説明を行う。

｛１６－２－１．動作制御部１０６｝
第１５の実施形態に係る動作制御部１０６は、コマンドシーケンス６４から台車２０ａが読み取った一連のコマンドに従って、別の台車２０ｂをマット３０上で移動させる。例えば、コマンドシーケンス６４の中に再生用タイル６２ｅが含まれており、かつ、再生用タイル６２ｅに台車２０ａが到達したことが検出された場合には、動作制御部１０６は、コマンドシーケンス６４において台車２０ａが当該検出時までに読み取った一以上のコマンドの順序で、当該一以上のコマンドの各々に従って台車２０ｂを移動させる。

なお、マット３０では、一マスごとに同じ位置情報が記録されていてもよい。これにより、例えば、台車２０内のモータの回転パラメータが標準値とは異なる場合であっても、マット３０上で台車２０を正確に一マス単位で移動させることができる。

｛１６－２－２．制御部１００｝
第１５の実施形態に係る制御部１００は、予め設定されているルールと、マット３０における台車２０ｂの動きとに基づいて、ユーザの勝敗を判定することが可能である。例えば、該当の迷路上に定められている「壁」を台車２０ｂが通過する場合、台車２０ｂが「水」マークに到達する前に「火」マークに到達した場合、台車２０ｂが「剣」マークに到達する前に「モンスター」マークに到達した場合、および、台車２０ｂが「鍵」マークに到達する前に「宝箱」マークに到達した場合などには、制御部１００は、ユーザが負けたと判定する。また、上記の条件全てに合致しないまま台車２０ｂが「宝箱」マークに到達した場合には、制御部１００は、ユーザが勝利した（つまりゲームがクリアされた）と判定する。

＜１６－３．効果＞
以上説明したように、第１５の実施形態によれば、ユーザが並べた一以上のタイルから構成されるコマンドシーケンスに基づいて、迷路ゲームにおける台車２０の移動が制御される。つまり、迷路ゲームをクリアするためには、ユーザは、種類の異なる複数のタイルを迷路の種類に応じて適切な順番で並べる必要がある。このように、第１５の実施形態によれば、教育（プログラミングなど）の要素を含む迷路ゲームを、台車２０およびマット３０を用いて実現することができる。

＜＜１７．第１６の実施形態＞＞
以上、第１５の実施形態について説明した。次に、第１６の実施形態について説明する。まず、第１６の実施形態を創作するに至った背景について説明する。従来、遊ぶ要素と、パズルの要素との両方を含むゲームはほとんど無かった。

後述するように、第１６の実施形態によれば、台車２０およびブロック（Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ ｓｅｔ）を用いた城破壊（“Ｃａｓｔｌｅ Ｃｒｕｓｈ”）ゲームを実現することができる。当該城破壊ゲームは、遊ぶ要素と、パズルの要素との両方を含み得る。

第１６の実施形態に係る城破壊ゲームでは、例えば図６９の左図に示したように、まず、ユーザは、ブロックを用いて城６６ａを組み立てる。そして、ユーザは、組み立てた城６６ａの上に台車２０ａを置く。その後、玩具（武器など）４０ｂが乗っている別の台車２０ｂを、ユーザは操作部１２２を用いて移動させることにより、城６６ａの破壊を試みる。

図６９の右図に示したように、城６６ａが破壊されることにより台車２０ａが転落したことが検出された場合には、情報処理装置１０は、城破壊ゲームがクリアされたと判定する。

この城破壊ゲームでは、城が堅牢に組み立てられるか否かによって、ゲームの難易度が変化し得る。つまり、第１６の実施形態によれば、遊ぶ要素と、パズルの要素との両方を含むゲームを、台車２０およびブロックを用いて実現することができる。

＜＜１８．第１７の実施形態＞＞
以上、第１６の実施形態について説明した。次に、第１７の実施形態について説明する。後述するように、第１７の実施形態によれば、２台の台車２０に対して協調制御すること（つまり、２台の台車２０を連携して動作させること）が可能である。その結果、例えば生物のような動きを実現することができる。

＜１８－１．概要＞
第１７の実施形態では、まず、ユーザは、所定のシート状媒体（絵本やカードなど）内の、特別な情報（第３の配列パターン）が記録されている所定の領域に２台の台車２０を接触または接近させる。第３の配列パターンは、２台の台車２０の協調制御を定義するパターンであり得る。これにより、当該２台の台車２０には、当該第３の配列パターンに対応する動作パターン（協調動作パターン）が関連付けられ得る。

＜１８－２．構成＞
次に、第１７の実施形態に係る構成について説明する。第１７の実施形態に係る情報処理装置１０に含まれる構成要素は、（図４６に示した）第９の実施形態と同一であってよい。以下では、第９の実施形態とは異なる機能を有する構成要素についてのみ説明を行う。なお、前述の通り、情報処理装置１０は、２台の台車２０のそれぞれに設けられても良い。そして、２台の台車２０のそれぞれに設けられた情報処理装置１０間の通信により第９の実施形態の協調制御が行われても良い点に留意されたい。また、第９の実施形態における協調制御例は、操作部１２２を有する情報処理装置１０、および複数の台車２０間の通信によっても実行され得る。例えば、まず、操作部１２２を有する情報処理装置１０は、一方の台車２０のみに対して移動情報（指示）を発してもよい。次に、当該一方の台車２０は、受信した移動情報（またはこれに基づく動作情報）を他方の台車２０に対して提供してもよい。そして、当該他方の台車２０は、当該一方の台車２０から提供された移動情報に基づいて当該一方の台車２０に応じた協調動作を実行しても良い。

｛１８－２－１．動作制御部１０６｝
第１７の実施形態に係る動作制御部１０６は、２台の台車２０（以下、台車セット２６とも称する）による第３の配列パターンの読み取りに基づいて取得された情報に基づいて、当該２台の台車２０の位置関係を制御することが可能である。例えば、動作制御部１０６は、当該第３の配列パターンに対応する動作パターンで当該２台の台車２０の各々が動くように当該２台の台車２０を制御する。

前述したように、マット３０内の個々の単位領域には、位置情報および角度情報が記録され得る。例えば、動作制御部１０６は、当該２台の台車２０の各々がマット３０から読み取る位置情報および角度情報の組み合わせと、当該２台の台車２０に関連付けられた動作パターンとに基づいて、当該２台の台車２０の各々が動くように当該２台の台車２０を制御する。

（１８－２－１－１．第１の協調制御例：シャクトリ虫の動き）
ここで、図７０～７７を参照して、協調制御の具体例について説明する。図７０は、台車セット２６の第１の協調制御例を示した図である。図７０に示したように、第１の協調制御例は、例えばシャクトリ虫のような動きパターン（以下、第１の動きパターンと称する）で当該２台の台車２０（台車セット２６ａ）が動くように制御する例である。

例えば、まず、所定のシート状媒体に対してユーザが台車セット２６ａを接近させることなどに基づいて、台車セット２６ａに対して第１の動きパターンが関連付けられ得る。その後、初期設定モード時において、情報処理装置１０（制御部１００）は、ユーザが２台の台車２０を例えばマット３０上に置いた際の２台の台車２０の間の距離を上限距離として認識し、そして、記憶部１３０に記録し得る。さらに、制御部１００は、当該２台の台車２０の各々の向き（角度情報）に基づいて、当該２台の台車２０のうちのいずれが頭側の台車２０ａであるか否かを決定してもよい。

その後、動作制御部１０６は、当該２台の台車２０の各々が接近したり、離れる動きを当該２台の台車２０の各々に繰り返させる。例えば、動作制御部１０６は、まず、尻尾側の台車２０ｂからの距離が、例えば当該上限距離の三分の一になるまで頭側の台車２０ａを加速度的に後退させる（つまり、頭側の台車２０ａを尻尾側の台車２０ｂに近づかせる）。その後、動作制御部１０６は、尻尾側の台車２０ｂからの距離が当該上限距離を超えない位置まで頭側の台車２０ａを前進させる。その後、動作制御部１０６は、頭側の台車２０ａからの距離が、例えば当該上限距離の三分の一になるまで尻尾側の台車２０ｂを加速度的に前進させる（つまり、尻尾側の台車２０ｂを頭側の台車２０ａに近づかせる）。その後、動作制御部１０６は、上記の処理を再び繰り返す。この協調制御例１によれば、シャクトリ虫のような動きで台車セット２６ａを動かすことができる。

（１８－２－１－２．第２の協調制御例：人が歩く動き）
図７１～図７３は、台車セット２６の第２の協調制御例を示した図である。図７１に示したように、第２の協調制御例は、例えば人間が歩く（二足歩行する）ような動きパターン（以下、第２の動きパターンと称する）で台車セット２６ｂが動くように制御する例である。

例えば、まず、所定のシート状媒体に対してユーザが台車セット２６ｂを接近させることなどに基づいて、台車セット２６ｂに対して第２の動きパターンが関連付けられ得る。その後、初期設定モード時において、制御部１００は、例えばユーザが２台の台車２０（台車セット２６ｂ）をマット３０上に置いた際の当該２台の台車２０の位置関係に基づいて、（当該２台の台車２０のうち）右足側の台車２０ａと左足側の台車２０ａとを決定し得る。さらに、制御部１００は、当該２台の台車２０が置かれたタイミングにおける当該２台の台車２０の間の距離に基づいて、左右の足間の設定距離（つまり、右足側の台車２０ａと左足側の台車２０ａとの間の距離）を同時に自動的に決定してもよい。

その後、動作制御部１０６は、例えば図７２および図７３に示したように、目標の位置に対応する仮想点７４に向かうように、右足側の台車２０ａと左足側の台車２０ａとを交互に前進（あるいは後進）させる。この制御例によれば、台車２０の位置が目標の位置から多少ずれたとしても、容易に補正することができる。

（１８－２－１－３．第３の協調制御例：物体をつかむ構造）
図７４～図７６は、台車セット２６の第３の協調制御例を示した図である。図７４～図７６に示したように、第３の協調制御例は、例えばマット３０上に配置されている他の物体２に対して飛び掛かって掴むような動きパターン（以下、第３の動きパターンと称する）で台車セット２６ｃが動くように制御する例である。

例えば、まず、所定のシート状媒体に対してユーザが台車セット２６ｃを接近させることなどに基づいて、台車セット２６ｃに対して第３の動きパターンが関連付けられ得る。その後、初期設定モード時において、ユーザが２台の台車２０（台車セット２６ｃ）を例えばマット３０上に置き、そして、例えば操作部１２２内のスタートボタンを押下すると、制御部１００は、（当該２台の台車２０のうち）前方の台車２０ａの位置と後方の台車２０ｂの位置とを自動的に認識し得る。これにより、台車セット２６ｃの工作サイズ（例えば、図７４に示したような、２台の台車２０に貼るべき紙のサイズなど）が確定し得る。

‐制御例１
その後、例えば前方の台車２０ａに関連付けられている操作部１２２に対する操作に基づいて前方の台車２０ａが移動される際には、動作制御部１０６は、後方の台車２０ｂが滑らかな曲線を描きながら前方の台車２０ａを追従するように、後方の台車２０ｂの動作を（自動的に）制御し得る。

‐制御例２
さらに、所定の条件が成立した際には、動作制御部１０６は、図７５および図７６に示したように、前方の台車２０ａの近くに位置する物体２に対して飛び掛かって掴むような動きをするように、当該２台の台車２０を制御する。当該所定の条件は、操作部１２２に対してユーザが所定の操作を行うことであってもよいし、または、前方の台車２０ａと後方の台車２０ｂとの間の距離が所定の距離以下になることであってもよい。これにより、前方の台車２０ａと後方の台車２０ｂとの間の距離が所定の距離以下になると物体２を掴むような動作を実現することが可能である。

なお、台車セット２６ｃは、動作制御部１０６の制御、または、操作部１２２に対するユーザの操作に基づいて、例えば（図７６に示したように）物体２を掴んだ状態のままで移動することも可能である。

（１８－２－１－４．第４の協調制御例：物理現象を模写したような動き）
図７７は、台車セット２６の第４の協調制御例を示した図である。図７７に示したように、第４の協調制御例は、物理現象を模写したような動き（例えば、２個の永久磁石の反発や引き合いのような動きパターン（以下、第４の動きパターンと称する）など）で台車セット２６ｄが動くように制御する例である。

例えば、まず、所定のシート状媒体に対してユーザが個々の台車２０を接近させることなどに基づいて、当該台車２０に「磁石の属性」が関連付けられ得る。より具体的には、当該台車２０のうちの一部（前半分など）にＮ極、および、当該台車２０のうちの残りの部分（後半分など）にＳ極がそれぞれ関連付けられ得る。

その後、図７７に示したように、当該「磁石の属性」が関連付けられた台車２０がマット３０上に複数配置されている場合には、動作制御部１０６は、台車２０ａごとに、当該台車２０ａ内の、他の台車２０ｂにより近い部分に関連付けられている「磁極」と、台車２０ａおよび他の台車２０ｂの間の距離とに基づいて、当該複数の台車２０の動作を制御する。例えば、図７７の左図に示したように、一台の台車２０ａのうち「Ｓ極」が関連付けられている部分と、もう一台の台車２０ｂのうち「Ｓ極」が関連付けられている部分とが接近した際には、図７７の右図に示したように、動作制御部１０６は、台車２０ｂが台車２０ａから反発するような動きをする（例えば後進する）ように台車２０ｂを制御する。

‐変形例
変形例として、個々の台車２０には、一つの磁極（つまり「Ｎ極」または「Ｓ極」）のみが関連付けられてもよい。この場合、（現実世界には存在しないような）一つの磁極のみの磁石を擬似的に作ることも可能となる。

または、静止摩擦係数や動摩擦係数などがパラメータの値として設定されてもよい。この場合、動作制御部１０６は、当該パラメータの値に基づいて、個々の台車２０の移動速度などを制御してもよい。

または、動作制御部１０６は、２台の台車２０の間にあたかもゴムの弾性力が働いているかのように当該２台の台車２０の動きを制御することも可能である。例えば、動作制御部１０６は、一方の台車２０ａが他の台車２０ｂに対して少し遅延しながら追従するように台車２０ａを制御してもよい。これにより、あたかも台車２０ａが台車２０ｂに引っ張られるような動きを実現することができる。

または、動作制御部１０６は、台車２０の両輪の回転数を制御することにより、台車２０の上に配置された玩具４０が、回転の中心で止まったような動きを実現することも可能である。

＜１８－３．効果＞
以上説明したように、第１７の実施形態によれば、２台の台車２０に対して協調制御することが可能である。その結果、例えば、第１～第３の協調制御例のように、生物のような動きを実現することができる。なお、上記において示唆される通り、独立した２台の台車２０の距離が、模写する生物のサイズに応じた距離以下に制限され、かつ、２台の台車２０が互いに異なる動作を同時に行うことで、２台の台車２０による生物の再現度が高まると見做されてよい。

＜１８－４．変形例＞
｛１８－４－１．変形例１｝
第１７の実施形態は、前述した例に限定されない。例えば、２台の台車２０に関連付けられた動きパターンの種類（例えば生物の種類など）、および、開始時の当該２台の台車２０の位置関係によっては、当該２台の台車２０をそのまま動作させると、当該２台の台車２０が移動不能となる、または、故障してしまう恐れがある。

そこで、動作制御部１０６は、まず、当該２台の台車２０に関連付けられた動きパターンの種類と、当該２台の台車２０の現在の位置関係とに基づいて、当該２台の台車２０の位置関係を変更する必要があるか否かを判断してもよい。そして、当該２台の台車２０の位置関係を変更する必要があると判断した場合には、動作制御部１０６は、当該判断結果に基づいて当該２台の台車２０の位置関係が変化するように、当該２台の台車２０の動作を制御し得る。この場合、例えば図７８に示したように、動作制御部１０６は、当該２台の台車２０の位置関係がデフォルトの位置関係になるように、当該２台の台車２０の両方（または一方のみ）を移動または回転させてもよい。または、当該２台の台車２０の位置関係をデフォルトの位置関係へ自動的に変更することが不可能（または困難）であると判定した場合には、図７９に示したように、出力制御部１０８は、エラー音を音声出力部１２６（または該当の台車２０）に出力させたり、または、エラー表示を表示部１２４（または該当の台車２０）に表示させてもよい。

｛１８－４－２．変形例２｝
通常、個々の台車２０内の例えばモータ、モータドライバ、または、ギアなどの種類や特性は異なり得る。このため、情報処理装置１０が、例えば、複数の台車２０が同じ方向へ移動するように当該複数の台車２０の各々を制御する場合であっても、当該複数の台車２０のうちの一部は別の方向へ移動してしまい得る。

そこで、動作制御部１０６は、台車２０ごとに、当該台車２０がマット３０から読み取る角度情報（および位置情報）を用いて当該台車２０の移動方向を随時制御することが可能である。例えば、図８０に示したように、動作制御部１０６は、台車２０ごとに、当該台車２０の移動方向が、当該台車２０に対する移動指示方向と同一になるように、当該台車２０が取得した角度情報に基づいて当該台車２０の移動方向を制御すること（変更させるなど）が可能である。

｛１８－４－３．変形例３｝
前述したように、例えば台車２０内の加速センサによる測定結果などに基づいて、台車２０が他の物体に接触したか否かを判定することは可能である。一方で、台車２０が接触した物体の種類を特定することは困難であり得る。その結果、図８１に示したように、台車２０の移動が制限される恐れがある。

そこで、例えば、台車２０の位置情報の変化量が所定の閾値以内であると判定されている間において、台車２０内のモータの回転の継続時間の長さが所定の時間に達したと判定された際には、動作制御部１０６は、当該台車２０の移動を制限する物体が当該台車２０の移動方向に存在すると判断してもよい。さらに、この場合、動作制御部１０６は、当該台車２０に対する移動制御（前進制御や回転制御など）を一旦中止してもよい。

さらに、例えば前進制御の場合には、動作制御部１０６は、該当の台車２０を一旦後進させ、かつ、右および左に迂回させてもよい。これにより、台車２０が「障害物を検知し、そして回避した」ような動きを実現することができる。従って、より生物に類似した動きを実現することができる。

＜＜１９．ハードウェア構成＞＞
以上、各実施形態について説明した。次に、各実施形態に共通する情報処理装置１０のハードウェア構成について、図８２を参照して説明する。図８２に示すように、情報処理装置１０は、ＣＰＵ１５０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１５２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１５４、バス１５６、インターフェース１５８、入力装置１６０、出力装置１６２、ストレージ装置１６４、および、通信装置１６６を備える。

ＣＰＵ１５０は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置１０内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ１５０は、制御部１００の機能を実現する。ＣＰＵ１５０は、マイクロプロセッサなどのプロセッサにより構成される。

ＲＯＭ１５２は、ＣＰＵ１５０が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データなどを記憶する。

ＲＡＭ１５４は、例えば、ＣＰＵ１５０により実行されるプログラムや、使用中のデータなどを一時的に記憶する。

バス１５６は、ＣＰＵバスなどから構成される。このバス１５６は、ＣＰＵ１５０、ＲＯＭ１５２、および、ＲＡＭ１５４を相互に接続する。

インターフェース１５８は、ストレージ装置１６４、および、通信装置１６６を、バス１５６と接続する。

入力装置１６０は、ユーザが情報を入力するための入力手段（例えばタッチパネル、ボタン、スイッチ、ダイヤル、レバー、または、マイクロフォンなど）、および、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ１５０に出力する入力制御回路などを含む。入力装置１６０は、操作部１２２の機能を実現し得る。

出力装置１６２は、例えばＬＣＤ装置、ＯＬＥＤ装置、プロジェクタ、または、ランプなどの表示装置を含む。また、出力装置１６２は、スピーカーなどの音声出力装置を含む。出力装置１６２は、表示部１２４および音声出力部１２６の機能を実現し得る。

ストレージ装置１６４は、記憶部１３０として機能する、データ格納用の装置である。ストレージ装置１６４は、例えば、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置、または、記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含む。

通信装置１６６は、例えばインターネットやＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの通信網に接続するための通信デバイス（例えばネットワークカードなど）等で構成された通信インターフェースである。また、通信装置１６６は、無線ＬＡＮ対応通信装置、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）対応通信装置、または有線による通信を行うワイヤー通信装置であってもよい。通信装置１６６は、通信部１２０の機能を実現し得る。

＜＜２０．変形例＞＞
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

＜２０－１．変形例１＞
例えば、図８３に示したように、台車２０内の上面付近には、近距離無線通信部２３０（例えばＮＦＣのリーダ／ライタ）が設置され、かつ、台車２０内の底面付近には、ライブタグ２６２（例えばソフトウェアタグ）が設置されてもよい。さらに、マット３０内にリーダ８２（例えばＮＦＣリーダ）が設置されてもよい。この場合、図８３に示したように、台車２０の上面に対してユーザがタグ８０（例えばＮＦＣタグ）を接近させると、台車２０は、タグ８０から読み取った情報をリーダ８２へ送信することが可能である。例えば、まず、近距離無線通信部２３０は、タグ８０に格納されている情報を読み取る。次に、制御部２００は、ライブタグ２６２に格納されている情報を、タグ８０から読み取られた情報に書き換える。そして、ライブタグ２６２に新たに格納された情報が、台車２０の直下に位置するリーダ８２に対して送信される。これにより、ユーザは、マット３０内の台車２０が位置する領域に対してタグ８０の情報を送ることができる。

例えば、ＮＦＣを搭載した玩具４０（人形など）が台車２０の上に置かれると、台車２０は、玩具４０の種類を示す情報を玩具４０から読み取り、そして、読み取った情報をマット３０内のリーダ８２に対して送信し得る。これにより、情報処理装置１０またはマット３０は、台車２０の上に置かれている玩具４０の種類を認識することができる。

＜２０－２．変形例２＞
｛２０－２－１．パラメータの変更｝
別の変形例として、台車２０を何らかのユーザインターフェースとして利用することも可能である。例えば、図８４に示した矢印Ａのように、ユーザが台車２０を平行移動させる際の移動距離および移動方向に応じて、台車２０自体（または台車２０の平行移動）と関連付けられているパラメータの値が動的に変更されてもよい。または、図８４に示した矢印Ｂのように、ユーザが台車２０を回転させる際の回転量（回転角度や回転方向など）に応じて、台車２０自体（または台車２０の回転）と関連付けられているパラメータの値が動的に変更されてもよい。または、図８４に示した矢印Ｃのように、ユーザが台車２０を倒したり、または、台車２０を起こした場合には、台車２０自体（または台車２０の転倒状態）と関連付けられているパラメータの値が動的に変更されてもよい。なお、これらの動き情報（平行移動、回転、および、転倒など）は、台車２０がセンシングした位置情報や加速度に応じて特定され得る。

さらに、台車２０が力覚センサを有する場合には、当該力覚センサによりセンシングされた力の強さに応じて、台車２０に関連付けられているパラメータの値が動的に変更されてもよい。

例えば、音楽アプリケーション用のユーザインターフェースとして、これらの動き情報が利用されてもよい。例えば、ユーザが台車２０を動かすことにより、音の高低、ボリューム、テンポ、音色などが動的に変更されてもよい。または、ユーザが台車２０を動かすことにより、図８５に示したように、ミキサーにおける各種のパラメータのレベル値が動的に変更されてもよい。

｛２０－２－２．パラメータの変化のフィードバック｝
さらに、パラメータの値が変更された際には、台車２０は、変更後のパラメータの値を示す表示を（台車２０の）表示部２２４に表示させてもよい。例えば、台車２０は、変更後のパラメータの値に応じて、表示部２２４が発する光の色や発光パターンなどを異ならせてもよい。または、台車２０は、変更後のパラメータの値に対応する音声を音声出力部２２６に出力させてもよい。例えば、台車２０は、変更後のパラメータの値に応じて、音声出力部２２６が出力する音の種類や音の大きさなどを異ならせてもよい。

＜２０－３．変形例３＞
図１では、マット３０がプレートのような形状である例を示したが、かかる例に限定されない。変形例として、図８６に示したように、マット３０は、底上げ可能なように折り畳み可能な形状であってもよい。図８６では、マット３０が縦および横のいずれの方向から折られた場合であっても底の高さを同様に上げることが可能なようにマット３０が形成されている例を示している。なお、折り畳みのパターンはかかる例に限定されない。

図８７は、図８６に示したマット３０が、底を上げるように折られており、かつ、マット３０の上面上に台車２０が置かれている様子を示した図である。図８７に示したように、この変形例によれば、一枚のマット３０で土俵のような形状を実現することができる。従って、実空間上で行われるゲームの利点をさらに生かすことができる。

なお、前述したように、情報処理装置１０は、台車２０内の加速度センサによる測定値や、台車２０がマット３０から読み取った位置情報の履歴などに基づいて、台車２０がマット３０から転落したか否かを特定することができる。

＜２０－４．変形例４＞
別の変形例として、図８８に示したように、マット３０は３つのレイヤー（媒体３３０（例えばチップホール紙など）、および、２枚のマット３３２）から構成されてもよい。具体的には、媒体３３０の両面にそれぞれマット３３２が固定されてもよい。個々のマット３３２には、（前述したマット３０と同様に）例えば格子状に位置情報が記録されている。この変形例によれば、図８９に示したように、一枚のマット３０で二種類のゲームを実現できる。つまり、表面３３２ａを上にした場合と裏面３３２ｂを上にした場合とで互いに異なるゲームを実現できる。

＜２０－５．変形例５＞
別の変形例として、図１に示したマット３０の代わりに、図９０～図９４に示したような別の形状のマット９０が利用されてもよい。例えば、図９０に示したマット９０ａのように、マット部９００ａの下に半球状の物体９０２ａが固定されていてもよい。または、図９１に示したマット９０ｂのように、マット部９００ｂの下に多角錐（例えば四角錐や六角錐など）状の物体９０２ｂが固定されていてもよい。または、図９２に示したマット９０ｃのように、マット部９００ｃ上に、例えば台車２０が移動可能な突出部９０２ｃが設置されていてもよい。または、図９３に示したマット９０ｄのように、例えば台車２０のサイズよりも大きい穴部９０２ｄがマット部９００ｄ内に設けられていてもよい。または、マット９０は、ターンテーブルのような形状であってもよい。例えば、図９４に示したように、基部９０２ｅの上にマット部９００ｅが設置されており、かつ、マット部９００ｅは自動的にまたは手動で回転可能であってよい。これらのマット９０が使用される場合、さらなる物理的な効果がゲームに対して導入され得る。

＜２０－６．変形例６＞
各実施形態に係る情報処理装置１０の機能は、一台のコンピュータにより実現されてもよいし、または、複数のコンピュータが協同して動作することにより実現されてもよい。また、情報処理装置１０は、複数台の装置から構成されてもよい。

＜２０－７．変形例７＞
各実施形態では、情報処理装置１０が、図１に示したようなゲーム機である例について説明したが、かかる例に限定されない。例えば、情報処理装置１０は、サーバ、汎用ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、タブレット型端末、スマートフォンなどの携帯電話、携帯型音楽プレーヤ、テレビジョン受信機、例えばＨＭＤ（Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｉｓｐｌａｙ）などのウェアラブルデバイス、または、ロボットなどであってもよい。

＜２０－８．変形例８＞
別の変形例として、台車２０の代わりに、ドローン（飛行体）が採用されてもよい。ドローンは、本開示に係る移動体の一例である。なお、情報処理装置１０はドローンに組み込まれてもよいし、または、スマートフォン等のデバイスに組み込まれてもよい点に留意されたい。

以下、この変形例の内容についてより具体的に説明する。従来、ドローンの離着陸や特定の場所を示すマーカーを設置し、そして、ドローンに設けられた下方を撮影する撮像装置が、設置されたマーカーを撮影することにより、ドローンの動作制御を補助する手法が知られている。また、従来のドローンにおいては、屋外空間におけるドローンの位置の検出のために、画像センサ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ、慣性センサ、超音波センサ、気圧計等から得られるセンサデータが、単独であるいは統合的に利用されている。しかしながら、屋外空間用のセンサデータの位置検出精度は、室内空間のような相対的に狭い空間におけるドローンの位置制御には十分ではない。このため、ドローンの室内空間における飛行制御のために、ドローンの位置検出精度の向上が期待されている。

上記のようなドローンの飛行制御に対し、本開示における配列パターンが示す位置情報を利用して、ドローンの飛行経路が制御されてもよい。ここで、“配列パターン”には従来から利用されているマーカーが含まれる点に留意されたい。また、本開示におけるドローンの飛行制御において、特に明示的な言及が無い場合、前述の台車２０における動作制御が応用されてよい。

本開示において、ドローンの飛行制御は、配列パターンに含まれる複数の位置情報に基づいて行われる。この配列パターンは、台車２０に関する実施形態のように、単一のマットに印刷されても良く、また、複数のマットに印刷されても良い。あるいは、マット以外の情報媒体が適宜採用されてよい。また、予め定められた位置関係に配置され、かつ、互いに離間したマット間を自律的に移動するように、ドローンの飛行制御が行われても良い。各マットには次に向かうべきマットの位置情報が少なくとも１つ示されていてもよい。あるいは、予め各マットのデータを記録したデータテーブルをネットワーク上からドローンにダウンロードし、そして、各マットのコードと当該データテーブルとを比較することにより、各マット間の飛行制御が行われても良い。

マット同士が離間して配置される実施形態は、屋内空間での飛行制御だけでなく、屋外空間での飛行制御においても好適である。具体的には、屋外空間におけるドローンの離陸地点と着陸地点とを結ぶ飛行経路上の複数の中間地点の各々において、当該中間地点に対応する位置情報を示す配列パターンが設置され得る。そして、このように設置された中間地点を基準として、ドローンの自律的な飛行制御あるいはマニュアル飛行制御を行うとよい。なお、配列パターンが配置された中間地点を経由する飛行制御は、従来用いられているＧＰＳを利用した飛行制御と組み合わせて（統合的に）適用されてよい。

上記の構成によれば、ＧＰＳ等によるドローンの位置検出精度と比較して、高い位置検出精度によるドローンの飛行制御を提供することが可能となる。

本開示の配列パターンは、飛行中のドローンの高度検出に用いられても良い。具体的には、画像認識により取得される配列パターンのサイズに基づいて、ドローンの高度が検出され、そして、検出された高度に基づいてドローンの飛行制御が行われるとよい。より具体的には、配列パターンのサイズが小さい程、高度が高いものと認識されればよい。

なお、離着陸の配列パターンに基づいてドローンの高度を制御する場合、ドローンと配列パターンの接近あるいは離間に伴い、配列パターンが画像内で大きくなりすぎて画角に収まらなくなる、あるいは配列パターンが画像内で小さくなりすぎて認識されなくなる可能性がある。この課題に対し、第１のサイズを有する第１の配列パターンと、第１のサイズよりも大きい第２のサイズを有する第２の配列パターンが、実空間における実質的に同一の位置に配置されるとよい。より具体的には、第１の配列パターンの中心と、第２の配列パターンの中心とが略一致するように第１の配列パターンおよび第２の配列パターンがそれぞれ配置されるとよい。このような配列パターンの組み合わせを採用すると、第２の配列パターンの中心に第１の配列パターンの中心が配置されることとなる。したがって、このような配列パターンの組み合わせを認識するために、各配列パターンの中心は、位置情報を含む制御情報を有しない領域として、ドローンにより認識される（無視される）とよい。そして、第１の配列パターンのサイズは、第２の配列パターンのうち制御情報を含まない領域のサイズ以下であればよい。

上記のように第１の配列パターンおよび第２の配列パターンを構成すると、ドローンの着陸に伴い第２の配列パターンが画角に収まらなくなった場合であっても、着陸面に対するドローンの接近に伴い第１の配列パターンが認識されるようになる。したがって、ドローンの高度検出を高い精度で行うことが可能となる。この結果、離着陸時、特に着陸時のドローンに対する衝撃の発生が緩和されるため、例えばドローンの製品寿命を延ばすことが可能となる。

ドローンの高度制御に関し、上記の個々の配列パターンのサイズを参照する制御に代えて、画角内に含まれる単位配列パターンの数に応じた高度制御が行われても良い。より具体的には画角内に含まれる単位配列パターンの数が多い程、高度が高いものと認識されれば良い。なお、ここでいう単位配列パターンとは、位置情報を示すパターンの最小単位と解されてよく、かつ、複数の単位配列パターンが、例えば単一のマット（情報媒体）に配列されるものと見做されてよい。

＜２０－９．変形例９＞
前述した各実施形態の処理の流れにおける各ステップは、必ずしも記載された順序に沿って処理されなくてもよい。例えば、各ステップは、適宜順序が変更されて処理されてもよい。また、各ステップは、時系列的に処理される代わりに、一部並列的に又は個別的に処理されてもよい。また、記載されたステップのうちの一部が省略されたり、または、別のステップがさらに追加されてもよい。

前述した各実施形態によれば、ＣＰＵ１５０、ＲＯＭ１５２、およびＲＡＭ１５４などのハードウェアを、各実施形態に係る情報処理装置１０の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも提供可能である。また、当該コンピュータプログラムが記録された記憶媒体も提供される。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
所定の配列パターンを読み取るように構成されたセンサから位置情報を取得する情報取得部と、
前記位置情報に基づいて実空間における移動を含む第１の移動体の動作を制御する動作制御部と、
を備える、情報処理装置。
（２）
前記第１の移動体に対する前記センサの取り付け位置に基づいて、前記センサから取得した前記位置情報を補正する位置補正部をさらに備え、
前記動作制御部は、前記補正された位置情報に基づいて前記第１の移動体の動作を制御する、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記位置補正部は、前記センサから取得した前記位置情報を、前記取り付け位置から特定される、前記第１の移動体の略中心に対応する位置情報に補正し、
前記動作制御部は、補正された位置情報に基づいて、前記第１の移動体の動作を制御する、前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記センサは、水平方向において前記第１の移動体の略中心から離間して取り付けられるように構成される、前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記センサは、前記水平方向において前記第１の移動体の前方に取り付けられるように構成される、前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記位置情報の取得に異常がある場合には、前記動作制御部は、所定の位置まで自動的に移動するように前記第１の移動体を制御する、前記（１）～（５）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（７）
前記位置情報の取得に異常がある場合には、前記動作制御部は、バックするように前記第１の移動体を制御する、前記（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記位置情報の取得に異常がある場合には、前記動作制御部は、前記位置情報が取得されるまで自動的に移動するように前記第１の移動体を制御する、前記（６）に記載の情報処理装置。
（９）
前記動作制御部は、前記位置情報の取得に異常が発生する直前の前記第１の移動体の移動方向に基づいて、前記第１の移動体の移動方向を制御する、前記（６）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記所定の配列パターンは、複数の異なるパターンにより実空間に関する位置情報を少なくとも定義する第１の配列パターンと、移動体の動作に関する制御情報を定義する第２の配列パターンとを含み、
前記動作制御部は、前記センサによる前記第１の配列パターンの読み取りに基づいて取得された位置情報と、前記センサによる前記第２の配列パターンの読み取りに基づいて取得された制御情報とに基づいて、前記第１の移動体の動作を制御する、前記（１）～（９）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１１）
前記制御情報は、前記第１の移動体の移動速度、動作パターン、および、回転動作のうち少なくとも１つを制御するための情報である、前記（１０）に記載の情報処理装置。
（１２）
前記第１の移動体に対する外力を検出する外力検出部をさらに備え、
前記動作制御部は、さらに前記外力の検出結果に基づいて前記第１の移動体の動作を制御する、前記（１）～（１１）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１３）
第２の移動体と通信を行う通信部をさらに備え、
前記動作制御部は、前記通信部による通信に基づいて、前記第１の移動体と前記第２の移動体との位置関係を制御する、前記（１）～（１２）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１４）
前記所定の配列パターンは、前記第１の移動体と前記第２の移動体との協調制御を定義する第３の配列パターンを含み、
前記動作制御部は、前記センサによる前記第３の配列パターンの読み取りに基づいて取得された情報に基づいて、前記第１の移動体と前記第２の移動体との位置関係を制御する、前記（１３）に記載の情報処理装置。
（１５）
前記所定の配列パターンは、前記第１の移動体とは異なるオブジェクトの動作に関する第４の配列パターンを含み、
前記動作制御部は、前記第１の移動体に電気的に接続され、かつ、前記第１の移動体に取り付けられた前記オブジェクトの動作を、前記センサによる前記第４の配列パターンの読み取りに基づいて取得された情報に基づいて制御する、前記（１）～（１４）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１６）
所定の配列パターンを読み取るように構成されたセンサから位置情報を取得することと、
前記位置情報に基づいて実空間における移動を含む第１の移動体の動作をプロセッサが制御することと、
を含む、情報処理方法。
（１７）
複数の異なるパターンにより実空間に関する位置情報を定義し、かつ、第１の面積を有する第１の配列パターンと、
移動体の動作に関する制御情報を定義し、かつ、前記第１の面積よりも小さい第２の面積を有する第２の配列パターンと、
を備える、情報媒体。
（１８）
前記第２の配列パターンは、前記第１の配列パターンの前記複数の異なるパターンの組み合わせを定義するように構成される、前記（１７）に記載の情報媒体。
（１９）
前記制御情報は、前記移動体の移動速度、動作パターンおよび回転動作のうち少なくとも一つを制御するための情報を含む、前記（１７）または（１８）に記載の情報媒体。
（２０）
前記情報媒体は、第１の情報媒体と、前記第１の情報媒体とは独立し前記第１の情報媒体よりも面積の小さい第２の情報媒体とを含み、
前記第１の配列パターンは、前記第１の情報媒体に設けられ、
前記第２の配列パターンは、前記第２の情報媒体に設けられる、前記（１７）～（１９）のいずれか一項に記載の情報媒体。

１０ 情報処理装置
２０ 台車
２２ カセット
２４ ボール用台車
３０、９０ マット
４０ 玩具
１００、２００ 制御部
１０２ 情報取得部
１０４ マット情報特定部
１０６ 動作制御部
１０８ 出力制御部
１１０ 外力検出部
１１２ 位置情報補正部
１２０、２２０ 通信部
１２２ 操作部
１２４、２２４ 表示部
１２６、２２６ 音声出力部
１２８ カセット接続部
１３０ 記憶部
２２２ 入力部
２２８ センサ部
２３０ 近距離無線通信部
２３２ 駆動部
２３４ サーボモータ

Claims (6)

1. 平面視で前方の辺、後方の辺、および２つの側方の辺を含む外形を有する底面と、
   前記底面と対向する上面と、
   前記上面と前記底面とを接続する側面と、
   前記底面から露出し、互いに対向するように配置される２つの車輪と、
   前記２つの車輪を駆動するモータと、
   前記底面に配置され、走行時に前記２つの車輪とともに接地する凸部と、
   前記底面に配置されるカメラと、
   を含む移動体であって、
   前記凸部はスイッチであり、
   前記カメラは、前記移動体が走行するマットに印刷された配列パターンであって、ｘ座
   標およびｙ座標を含む位置情報を示す配列パターンを読み取り、
   前記モータの回転による移動は、前記読み取られた配列パターンが示す位置情報に基づ
   いて制御される、
   移動体。
2. 請求項１に記載の移動体において、
   前記凸部は、前記２つの車輪より前方に設けられる、
   移動体。
3. 請求項２に記載の移動体において、
   前記凸部は、前記２つの車輪より前方かつ、前記車輪が並ぶ方向でみて前記２つの車輪
   の間の領域に設けられる、
   移動体。
4. 請求項３に記載の移動体において、
   前記カメラは、前記車輪が並ぶ方向でみて、前記凸部より前記底面の中央から離れて配
   置される、
   移動体。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の移動体において、
   前記上面には、玩具を取り付け可能な取付け部が設けられる、
   移動体。
6. 請求項５に記載の移動体において、
   前記取付け部は電気的なインタフェースを含み、
   前記移動体は前記インタフェースを介して前記玩具の動作を制御可能に構成される、
   移動体。
   

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