KR20120036680A - 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트 - Google Patents

블록완구를 이용한 교육용 로봇키트 Download PDF

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Abstract

본 발명은 RTOS 기반의 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트는 처음으로 임베디드 시스템 분야를 접하게 되는 이용자들이 공통적으로 어려워하는 임베디드 시스템에 대한 개념을 친숙한 블록완구와 실시간 운영체제가 포팅된 마이크로프로세서를 이용하여 다양한 로봇을 개발하는 실습 위주의 학습을 통해서 스스로 관련 지식을 습득할 수 있도록 한 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트에 관한 것으로서,
로봇의 제어프로그램 개발을 위한 프로그래밍패키지 툴을 가지는 이용자컴퓨터와, 로봇의 제어를 위한 제어부와, 구성안이 실질적인 작동을 수행할 수 있도록 동작을 구현하기 위한 로봇 형태로 만들기 위한 액추에이터모듈로 구성하는 것이 특징이다.

Description

블록완구를 이용한 교육용 로봇키트{THE EDUCATIONAL ROBOT KIT USING TOY BLOCK}
본 발명은 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 브릭스(Bricks)를 이용하여 처음 임베디드 시스템 분야를 접하게 되는 이용자(학생 또는 개발자)들이 마이크로프로세서(CPU)의 구조에 대한 개념을 쉽게 습득할 수 있도록 하면서, 반복 재사용 가능한 블록완구와 마이크로프로세서를 통하여 로봇키트의 실습과 학습을 용이하게 수행하여 관련 지식을 쉽고 빠르게 습득할 수 있도록 하기 위한 로봇키트의 제공에 관한 것이다.
로봇은 전통적으로 산업용 및 제조용 분야에서 공작 기계 형태로 발전해 왔으며, 이러한 로봇 산업은 최근에 들어서 광대역 통신 및 컴퓨팅 기술의 발전, 특히 반도체 성능과 광통신망의 수용 용량 확대로 서비스 로봇의 형태로 진화하고 있는 양상을 보이고 있다.
상기와 같은 환경하에서 광대역 통신망과 인터넷의 활용에 있어서 상당한 수준의 인프라를 구축한 우리나라는 서비스 로봇으로의 산업 구조 전환을 통한 로봇 산업에서의 역할을 확대할 수 있는 역량이 큰 것으로 보인다.
지능형 서비스 로봇 산업은 선진국을 중심으로 출산율 감소와 고령화 사회 진입 등의 요인이 경제적 여유, 개인화 추세와 함께 삶의 질 향상을 추구하는 추세에 맞추어 차세대 성장동력으로서 시장 확대 가능성과 기대를 높이고 있다.
이와 함께 기술적 요인으로는, 통신과 컴퓨팅 기술이 로봇 기술에 접목되어 로봇 기능과 형태의 획기적인 발전을 가져오고 있으며, 디지털 가전의 발달과 차세대 정보 산업의 형태 그리고 바이오 기술의 발전은 지능 로봇의 발전 가능성을 더욱 높여주고 있다.
우리나라는 로봇 산업을 차세대 성장동력 산업으로 지원하고 있으며, 2003년 과학기술부는 '21C 로봇 프론티어 사업단'을 통해 인간기능 생활지원 지능로봇 프로젝트를 추진하였으며, 산업자원부와 정보통신부는 2005년 '지능형로봇산업 비전과 발전전략'을 공동으로 수립하여 2013년 우리나라의 세계 로봇 시장 점유율을 높이고 세계 3대 지능형 로봇 기술 강국으로 진입한다는 계획을 발표하였다.
또한 정보통신부는 우리나라의 강점인 네트워크 인프라를 통해 지능로봇의 수준과 기능을 향상하고 활용도를 높여, 낮은 가격으로 높은 서비스 능력을 제공할 수 있는 'URC(Ubiquitous Robotic Companion)' 개념을 제시(IT 기반 지능형 서비스 로봇 사업, 2003년)하였다.
이와 함께 산업용/제조용 분야에서는 신성장동력 사업의 일환으로 첨단제조업용 로봇개발 사업, 지역별 로봇 특화 센터 사업, 지역 인프라 구축 사업을 동시에 추진하고 있다.
이처럼 다양한 지능형 로봇산업이 발전하기 위해서는 임베디드 시스템의 도입이 불가피 하다.
임베디드 시스템은 항공기, 선박, 자동차, 가전제품 등 특정 전자기기에 내장된 컴퓨터 시스템으로 그 적용분야로는 인터넷 정보가전, 핸드폰 및 PDA 단말기, 군수 장비(항공기, 선박 등), 무인 이동체(UMV), 로봇, 공장 혹은 플랜트 자동화 시설, 기타 첨단 자동화 시스템에 적용되는 광범위한 기술로 RTOS(Real Time Operating System)을 기반으로 이루어지는 시스템이다.
특히 임베디드 시스템은 지능형 로봇기술에 중요한 기술로 로봇 연관기술 관련도를 가지며, 지능형 로봇의 SW 아키텍처, 네트워크 기반 SW, 기구, 감지 및 인지 기술, 인간/로봇 상호작용 기술, 제어, 인공지능기술 등 모든 부분이 임베디드 시스템에서 이루어져야 하는 기술들이다.
이러한 임베디드 시스템은 미래시대를 이끌어갈 핵심 기술로 지능형로봇 산업의 시장 증대와 함께 고도의 기술을 가진 핵심 전문 인력의 수요가 급격히 요구되고 있으며 확대되고 있는 실정이다.
그러나, 임베디드 시스템의 전문 인력은 기업의 수요에 비해 현저하게 부족한 상황이며, 또한 대학 교과과정에서 하드웨어와 소프트웨어의 각각 독립적인 커리큘럼과 임베디드 시스템의 특성으로 인해 이론 위주의 학습으로는 접근하기 힘들어 산업현장(기업)에서 요구하는 전문기술을 갖추기가 어려운 실정이다.
따라서 미래핵심 성장 동력 중 하나인 로봇산업의 발전과 그에 따른 임베디드 시스템의 전문 인력양성은 IT 전반에서 중요한 과제로 대두 되고 있으며, 상기와 같은 요구를 만족시키기 위해 특성에 맞는 전문적인 교육과 RTOS 기반의 임베디드 시스템 교육용 도구에 대한 필요성이 요구되고 있다.
기존에 개발된 'LEGO MindStorms NXT'는 유선방식으로 로봇을 실제로 구현하는데 중점을 두고 개발된 제품으로 초/중/고 저학년을 대상으로 하고 있어, 임베디드 시스템의 전문 인력을 양성하기에는 그 범위가 한정되어있다는 단점과 문제점이 있다.
이에 본 발명에서는 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위하여 발명한 것으로서, 로봇의 제어프로그램 개발을 위한 프로그래밍패키지 툴을 가지는 이용자컴퓨터와, 로봇의 제어를 위한 제어부와, 구성안이 실질적인 작동을 수행할 수 있도록 동작을 구현하기 위한 로봇 형태로 만들기 위한 액추에이터모듈로 구성하여, RTOS 기반의 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트는 처음으로 임베디드 시스템 분야를 접하게 되는 이용자들이 공통적으로 어려워하는 임베디드 시스템에 대한 개념을 친숙한 블록완구와 실시간 운영체제가 포팅된 마이크로프로세서를 이용하여 다양한 로봇을 개발하는 실습 위주의 학습을 통해서 스스로 관련 지식을 습득할 수 있도록 하는 목적 달성이 가능하다.
이러한 본 발명은 기본적으로 실습 위주의 학습을 통해서 이용자 스스로가 로봇 관련 지식을 습득할 수 있도록, RTOS가 내장된 메인컨트롤유니트, 액추에이터 모듈과 프로그래밍패키지 개발 툴을 통하여 자유롭게 로봇을 조립, 해체를 통한 재조립을 가능하게 함으로서 구상한 아이디어를 쉽게 표현하고 실현 가능성을 확인할 수 있어 교육과 학습효과를 높일 수 있는 등 다양한 효과를 가진다.
도 1은 본 발명의 기술이 적용된 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트를 도시한 구성도.
도 2는 본 발명의 기술이 적용된 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트의 제어부 블록구성도.
도 3은 본 발명의 기술이 적용된 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트의 제어부의 기능을 도시한 구성도.
도 4는 본 발명의 기술인 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트에 의하여 완성된 로봇의 일 예를 도시한 사진.
도 5는 본 발명의 기술인 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트에 의하여 완성된 로봇의 다른 예를 도시한 사진.
이하 첨부되는 도면과 관련하여 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 구성과 작용에 대하여 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 기술이 적용된 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트를 도시한 구성도, 도 2는 본 발명의 기술이 적용된 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트의 제어부 블록구성도, 도 3은 본 발명의 기술이 적용된 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트의 제어부의 기능을 도시한 구성도, 도 4는 본 발명의 기술인 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트에 의하여 완성된 로봇의 일 예를 도시한 사진, 도 5는 본 발명의 기술인 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트에 의하여 완성된 로봇의 다른 예를 도시한 사진으로서 함께 설명한다.
본 발명의 기술이 적용되는 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트(100)는 로봇(101)의 제어프로그램 개발을 위한 프로그래밍패키지 툴을 가지는 이용자컴퓨터(102)와, 로봇(101)의 제어를 위한 제어부(103)와, 로봇(101)이 실질적인 작동을 수행할 수 있도록 동작을 구현하기 위한 액추에이터모듈(104) 및 전원인가를 위한 배터리(105)를 포함하여 구성한다.
상기 제어부(103)는 실제 제어기능을 수행하는 마이크로컨트롤유니트(110)와, 리모트콘크롤러 등과 같은 제어기와 통신을 수행하기 위한 통신모듈(111)과, 현재의 제어상태를 문자로 표시하기 위한 모니터(112)를 구비한다.
또한, 로봇(101) 전체의 리셋과 프로그램 지우기에 사용되는 리셋(Reset) 및 이레이저(Erase) 기능을 가지는 스위치(113)와, JTAG(Joint Test Action Grop, 114), 디버그(Debud, 115), 캔(Can, 116) 및 12C(117), 컴퓨터와 접속을 위한 컨넥터 또는 USB단자 등으로 구성되는 주변기기(118)를 포함하도록 한다.
상기 마이크로컨트롤유니트(110)는, 오픈 소스의 임베디드 시스템 운영체제로 높은 이식성을 가지고 있는 RTOS(Real Time Operating System)를 Porting 하고, RTOS를 바탕으로 센서의 ADC, 액추에이터의 PWM제어 및 각종 주변 장치와 통신을 Device Driver로 구현하고, 프로그래밍을 통해서 복잡한 하드웨어 설정 없이 해당 기능을 사용할 수 있도록 한다.
예를 들어 이용자가 ARM 마이크로프로세서에 대한 지식과 경험이 충분하다면 위의 기능들을 직접 구현해서 사용하는데 큰 무리가 없지만 초보자들이 이를 구현하기란 상당히 까다롭기 때문에, 누구나 간단한 함수 호출로 해당 기능을 손쉽게 사용할 수 있도록 하는 것이 좋다.
이용자 응용프로그램에서 API의 기능을 호출하면 API는 하드웨어 레지스터 설정 및 RTOS의 기능을 조합해서 해당하는 동작을 수행하고 사용자 응용프로그램에는 결과를 돌려주게 되고, 이를 통해 이용자는 하드웨어 내부에서의 복잡한 설정에 대해 모르더라도 해당 기능을 무리 없이 사용할 수 있도록 구성하는 것이 바람직할 것이다.
상기와 같은 마이크로컨트롤유니트(110)는 기본적으로 모터의 회전속도제어, 지그비(ZigBee)와 UART통신, 이용자컴퓨터와의 UART, 캔(CAN)통신, 프로그램다운로드, 배터리용량체크, 스위치입력처리, 엘이디(LED)제어, 모니터제어, 모터회전방향제어가 있으며, 이용자들이 완성되는 로봇(101)에 맞게 각각의 기능을 수행할 수 있게 제어 가능하게 된다.
상기 액추에이터모듈(104)은 작동과정에서의 장애물의 감지와 위치감지 등을 위한 센서(120)와, 실질적인 구동을 위한 모터(121) 및 로봇(101)의 형상을 구성하기 위한 블록(122)을 포함하여 어떠한 형상과 기능을 가지는 로봇(101)도 조합을 통하여 형체를 구성할 수 있도록 한다.
상기 블록(122)은 삼각형, 육면체 또는 원형의 블록바디에 다수개의 요철홈과 요철돌기를 가지고 자유롭게 결합, 적층, 연결 및 분리될 수 있는 레고(Lego) 타입의 블록을 사용하는 것이 좋으며, 블록과 블록이 이격된 상태일 경우 이들을 연결하기 위한 부수적인 연결수단을 가지도록 하여도 된다.
상기와 같은 본 발명의 기술이 적용된 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트(100)를 이용한 교육과정을 살펴보면 다음과 같다.
본 발명의 기술이 적용된 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트(100)는 블록(122)을 이용하여 로봇(101)을 먼저 만든 후 이용자컴퓨터(102)를 이용하여 만들어진 로봇(101)에 맞게 제어부(103)를 프로그래밍하여 로봇(101)을 제어하도록 하는 방식과, 이용자컴퓨터(102)를 이용하여 원하고자 하는 형태의 프로그래밍을 수행한 제어부(103)를 갖추어 놓은 후 제어부(103)에 맞게 블록(122)을 이용하여 로봇(101)을 만들어 제어(조종)할 수 있도록 하는 등 다양한 형태로의 실시가 가능할 것이다.
본 발명의 도면 4,5에는 완성된 로봇(101)을 예시하고 있는 데, 도 4의 경우에는 무인 조정되는 자동차 타입의 로봇(101)을 완성한 사신을 도시하고 있으며, 도 5의 경우에는 시소와 같이 어느 한 방향으로 편중된 베이스에서 좌,우 방향으로 이동하여 정확하게 평형이 유지되는 위치에서 정지될 수 있도록 한 균형타입의 로봇(101)의 사진을 예시적으로 도시하고 있다.
물론, 본 발명의 도면에 예시한 형태의 로봇(101) 이외에 다양한 기능과 형상을 가진 로봇(101)이 제시될 수 있음은 당연할 것이므로, 본 발명에 예시하지 않은 것이라 하여 본 발명의 기술적인 범주를 벗어나는 것은 아니라 할 것이다.
상기와 같이 블록(122)을 이용하여 로봇(101)을 완성할 때에는 구동을 위한 수단으로 모터(121)를 장착하는 것은 물론, 작동하는 과정에서의 물체 등을 감지하기 위한 센서(120)를 장착하고, 이용자컴퓨터(102)를 이용하여 해당 로봇(101)의 작동 또는 제어를 위한 프로그래밍이 완료된 제어부(103)를 로봇(101)에 장착한 후 실질적인 작동제어를 수행하도록 하면 된다.
예를 들어, 본 발명의 도 4에 예시한 자동차 타입의 로봇(101)의 경우에는 제어부(103)의 마이크로컨트롤유니트(110)에,
● 프로그램이 시작되면 자동차는 움직이지 않는다. ● 뒤쪽 센서에 물체가 감지되면 작동이 시작된다. ● 앞의 두 센서 입력 값에 따라 자동차가 방향을 전환한다. ● 동시에 앞의 두 센서에 장애물이 감지되면 오른쪽방향으로 후진한다. ● 후진 중 앞의 두 센서 중 하나라도 장애물이 감지되지 않으면 장애물을 피하며 전진한다. ● 세 센서에 모두 장애물이 감지되면 자동차는 제자리에 멈춘다. ● 세 곳의 센서에 모두 장애물이 감지되어 움직일 수 없는 상황이면 자동차는 멈추고 앞쪽의 두 센서에 모두 장애물이 감지되면 후진한다. ● 후진중이거나 전진 중에 앞의 한쪽 센서에만 장애물이 감지되면 장애물을 피해 전진한다. ● 세 곳의 센서에 모두 장애물이 감지되지 않으면 자동차는 전진한다.
와 같은 시나리오를 가지는 프로그래밍을 수행하여 탑재함으로써 로봇(101)이 무인으로 작동할 수 있는지 실제 확인하는 형태로 교육이 이루어지도록 하면 된다.
그리고, 본 발명의 도 5에 예시한 균형타입의 로봇(101)의 경우에는 제어부(103)를 구성하는 마이크로컨트롤유니트(110)에,
● 가속도/기울기 센서에서 현재 평행인 값을 가지고 온다. ● 현재 기울기 값에 따라서 로봇을 앞, 뒤로 움직여, 판의 기울기가 평행 일 때까지 맞춘다. ● 현재 센서 값이 700이면 자동차는 멈춘다. ● 평행인 상태 즉, 기울기가 0인 시점이 되면 균형 로봇은 멈추도록 한다.
와 같은 시나리오를 가지는 프로그래밍을 수행하여 탑재함으로써 로봇(101)이 작동하면서 실제 평행을 유지하는지 확인하는 형태로 교육이 이루어지도록 하면 된다.
이상과 같은 본 발명은 기본적으로 실습 위주의 학습을 통해서 이용자 스스로가 로봇 관련 지식을 습득할 수 있도록, RTOS가 내장된 메인컨트롤유니트, 액추에이터 모듈과 프로그래밍패키지 개발 툴을 통하여 자유롭게 로봇을 조립, 해체를 통한 재조립을 가능하게 함으로서 구상한 아이디어를 쉽게 표현하고 실현 가능성을 확인할 수 있는 장점을 가진다.
100; 교육용 로봇키트
101; 로봇
103; 제어부
104; 액추에이터모듈
110; 마이크로컨트롤유니트
111; 통신모듈
112; 모니터
118; 주변기기
120; 센서
121; 모터
122; 블록

Claims (3)

  1. 로봇(101)의 제어프로그램 개발을 위한 프로그래밍패키지 툴을 가지는 이용자컴퓨터(102)와;
    로봇(101)의 제어를 위한 제어부(103)와;
    로봇(101)이 실질적인 작동을 수행할 수 있도록 동작을 구현하기 위한 액추에이터모듈(104)로 구성하여,
    구상한 아이디어를 실현할 수 있도록 로봇(101)을 만드는 작업과, 로봇(101)의 작동에 필요한 조작과 제어에 관한 프로그래밍을 이용자가 직접 수행할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트.
  2. 제 1 항에 있어서;
    상기 제어부(103)는 실제 제어기능을 수행하는 마이크로컨트롤유니트(110)와;
    제어기와 통신을 수행하기 위한 통신모듈(111)과;
    현재의 제어상태를 문자로 표시하기 위한 모니터(112)와;
    로봇(101)의 작동에 필요한 스위치(113), JTAG(114), 디버그(115), 캔(116) 및 12C(117)를 포함하는 주변기기(118)로 구성하는 것을 특징으로 하는 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트.
  3. 제 1 항에 있어서;
    상기 액추에이터모듈(104)은 작동과정에서의 장애물의 감지와 위치감지 등을 위한 센서(120)와;
    실질적인 구동을 위한 모터(121)와;
    로봇(101)의 형상을 구성할 수 있도록 연결, 적층, 연결과 분리 가능한 블록(122)을 포함하는 것을 특징으로 하는 블록완구를 이용한 교육용 로봇키트.
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