CN109702736A - 一种机器人的姿态处理方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的姿态处理方法、装置及系统，所述机器人的姿态处理方法包括：获取姿态记录启动指令；根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态；将记录的所述机器人的关节姿态发送至智能终端，以便用户通过所述智能终端对所述关节姿态进行动作编辑。通过上述方法能够提高对机器人动作记录及编辑的操作效率。

Description

一种机器人的姿态处理方法、装置及系统

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的姿态处理方法、装置及系统。

背景技术

机器人通过控制各关节内舵机的输出角度实现各种动作。针对机器人复杂动作编辑时，可以采用手动的方式将机器人的舵机固定到某个位置之后，在PC端或其他智能终端点击记录按钮，实现对机器人动作的记录。但是现有技术中，在对机器人进行示教记录时，当机器人的舵机被掰动到某个位置时，需要另外一个人及时在智能终端点击记录，在单人进行示教时，由于一个人既要操作机器人，又要在PC端或其他智能终端上对动作进行记录，操作困难，比如，在动作记录过程中，机器人处于掉电状态，机器人关节“变软”，操作者可以随意掰动机器人的关节保持某一个状态，但当操作者的手离开机器人的关节时，机器人的姿态无法保持不变，操作者来不及在PC端或其他智能终端上处理该姿态。因此，使用现有技术对机器人姿态进行记录操作复杂，操作效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人的姿态处理方法、装置及系统，以解决现有技术中对机器人的姿态进行处操作复杂，操作效率较低的问题。

本发明第一方面提供了机器人侧的一种机器人的姿态处理方法，所述机器人的姿态处理方法包括：

获取姿态记录启动指令；

根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态；

将记录的所述机器人的关节姿态发送至智能终端，以便用户通过所述智能终端对所述关节姿态进行动作编辑。

本发明第二方面提供了智能终端侧的一种机器人的姿态处理方法，所述机器人的姿态处理方法包括：

发送姿态记录启动指令至机器人，启动姿态记录获取倒计时；

在所述姿态记录获取倒计时结束后，采集所述机器人记录的关节姿态；

根据所述关节姿态进行动作编辑。

本发明第三方面提供了一种机器人的姿态处理系统，所述机器人的姿态处理系统包括机器人和智能终端；

所述智能终端用于发送姿态记录启动指令至所述机器人，启动姿态记录获取倒计时；在所述姿态记录获取倒计时结束后，采集所述机器人记录的关节姿态；

所述机器人用于获取所述智能终端发送的姿态记录启动指令；根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态；将记录的所述机器人的关节姿态发送至所述智能终端；

所述智能终端还用于根据所述关节姿态进行动作编辑。

本发明第四方面提供了一种机器人的姿态处理装置，所述机器人的姿态处理装置包括：

启动指令获取单元，用于获取姿态记录启动指令；

姿态记录单元，用于根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态；

姿态发送单元，用于将记录的所述机器人的关节姿态发送至智能终端，以便用户通过所述智能终端对所述关节姿态进行动作编辑。

本发明第五方面提供了一种控制装置，所述控制装置包括：

启动指令发送单元，用于发送姿态记录启动指令至机器人，启动姿态记录获取倒计时；

姿态采集单元，用于在所述姿态记录获取倒计时结束后，采集所述机器人记录的关节姿态；

动作编辑单元，用于根据所述关节姿态进行动作编辑。

本发明第六方面提供了一种机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面所述的机器人的姿态处理方法的步骤。

本发明第七方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面所述的机器人的姿态处理方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例通过机器人获取姿态记录启动指令，根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态，并将记录的所述机器人的关节姿态发送至智能终端，以便用户通过所述智能终端对所述关节姿态进行动作编辑，该方案通过机器人将记录的关节姿态直接发送至智能终端，从而实现一个操作者即可完成对机器人的姿态记录以及动作编辑，操作简单，可提高操作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种机器人的姿态处理系统的系统框架图；

图2是本发明实施例提供的机器人侧一种机器人的姿态处理方法的实现流程图；

图2.1是本发明实施例提供的一种机器人的姿态处理方法的应用示意图；

图3是本发明实施例提供的智能终端侧一种机器人的姿态处理方法的实现流程图；

图4是本发明实施例提供的机器人侧一种机器人的姿态处理装置的结构框图；

图5是本发明实施例提供的智能终端侧一种控制装置的结构框图；

图6是本发明实施例提供的一种机器人的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

图1示出了本发明第一实施例提供的一种机器人1的姿态处理系统的系统架构图，详述如下：为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

参照图1，所述机器人1的姿态处理系统包括机器人1和智能终端2，其中：

所述智能终端2用于发送姿态记录启动指令至所述机器人1，启动姿态记录获取倒计时；在所述姿态记录获取倒计时结束后，采集所述机器人1记录的关节姿态。其中，所述姿态记录启动指令包括用户输入的语音启动指令，还包括智能终端发送的控制启动指令。

所述机器人1用于获取所述智能终端2发送的姿态记录启动指令；根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人1的关节姿态；将记录的所述机器人1的关节姿态发送至所述智能终端2，以便用户通过所述智能终端2对所述关节姿态进行动作编辑。具体地，用户在智能终端的可操作界面上对所述关节姿态进行动作编辑。进一步地，用户在对机器人1进行动作编辑时，可在智能终端2的可操作界面上选择编辑机器人1的部分关节或者机器人1整体。当选择编辑部分关节如手臂时，机器人1仅有手臂部分的关节的舵机掉电，此时可编辑手臂的动作，而机器人1其他部分的关节姿态无法进编辑。

可选地，所述机器人1在获取所述智能终端2发送的姿态记录启动指令后，发送进入姿态记录状态的提示，提示方式包括语音提示或LED灯显示提示。

所述智能终端2还用于根据所述关节姿态进行动作编辑。

可选地，所述智能终端2还用于对采集的机器人1舵机的输出角度进行调整；基于调整后的舵机编号与对应的输出角度生成动作编辑指令，发送至所述机器人1，以便所述机器人1根据动作编辑指令修改所述舵机编号对应的输出角度。

可选地，所述机器人1用于获取所述姿态记录启动指令中的舵机编号，并将所述舵机编号对应的舵机的输出角度实时或者周期的发送至智能终端2，以便所述智能终端2根据舵机的输出角度进行动作编辑。

可选地，所述机器人1还用于获取所述姿态记录启动指令中的舵机编号，检测所述舵机编号对应的舵机的输出角度是否发生变化；若所述舵机编号对应的舵机的输出角度发生变化，则获取所述舵机编号对应的舵机变化后的输出角度，以及所述变化后的输出角度的维持时间；若所述变化后的输出角度的维持时间不小于第一时间阈值，则记录所述舵机编号对应的舵机变化后的输出角度，并将所述变化后的输出角度发送至所述智能终端2，以便所述智能终端2根据所述舵机变化后的输出角度进行动作编辑。进一步地，若所述舵机编号对应的舵机的输出角度未发生变化，复制上一帧的输出角度发送至智能终端2。

进一步地，所述机器人1还用于若所述变化后的输出角度的维持时间不小于第一时间阈值，则启动姿态记录倒计时，继续检测所述舵机编号对应的舵机的输出角度是否再次发生变化；若在所述姿态记录倒计时结束前，检测到所述舵机编号对应的舵机的输出角度再次发生变化，则立即停止所述姿态记录倒计时；若在所述姿态记录倒计时结束时，未检测到所述舵机编号对应的舵机的输出角度再次发生变化，则记录所述变化后的输出角度，并将所述变化后的输出角度发送至所述智能终端2，以便所述智能终端2根据所述舵机变化后的输出角度进行动作编辑。

可选地，所述智能终端2还用于按预设的时间周期采集所述机器人1记录的关节姿态，并分别对每一个周期采集的关节姿态按顺序进行编号，生成与所述关节姿态对应的姿态编号；根据所述关节姿态以及所述关节姿态对应的姿态编号进行动作编辑。

可选地，所述机器人1还用于获取智能终端2动作编辑指令，并根据所述动作编辑指令中包括的舵机编号及对应的输出角度，调整所述机器人1的关节姿态。

可选地，所述智能终端2还用于选取姿态编号，对选取的姿态编号进行自定义排序，生成一组动作。发送动作播放指令至所述机器人1。

可选地，获取智能终端2动作播放指令；根据所述动作播放指令中的关节姿态以及动作持续时间，执行相应的动作。

可选地，所述智能终端2还用于发送动作音效至所述机器人1。所述机器人1用于接收并存储动作音效。当所述动作播放指令中包括动作音效时，所述机器人1执行相应动作的同时播放动作音效。

可选地，所述机器人1用于接收并存储动作音效；获取智能终端2动作播放指令；根据所述动作播放指令中的关节姿态以及动作持续时间，执行相应的动作。

需说明的是，在本发明实施例中，所述智能终端2包括但不限于手机、笔记本和平板电脑等具有通信能力的智能终端2。智能终端2可通过无线方式，如WIFI技术、3G/4G/5G等网络通信技术与机器人1连接。

可选地，所述机器人1的姿态处理系统可以采用WIFI技术、3G/4G/5G等网络通信技术，或蓝牙、NFC等近距离无线通信技术建立机器人1与智能终端2之间的近距离通信，也可以采用串口技术或者USB接口技术等建立机器人1与智能终端2之间的有线连接。

本发明第一实施例中，通过智能终端发送姿态记录启动指令至所述机器人，启动姿态记录获取倒计时，在所述姿态记录获取倒计时结束后，采集所述机器人记录的关节姿态，所述机器人获取所述智能终端发送的姿态记录启动指令，根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态，并将记录的所述机器人的关节姿态发送至所述智能终端，以便用户通过所述智能终端对所述关节姿态进行动作编辑，该系统中机器人将记录的关节姿态直接发送至智能终端，从而实现一个操作者即可完成对机器人的姿态记录以及动作编辑，操作简单，可提高操作效率。

实施例二：

图2示出了本发明实施例提供的一种机器人的姿态处理方法的流程图，在该实施例中，该流程的执行主体为图1所示的机器人1，详述如下：

步骤S201，获取姿态记录启动指令。

其中，所述姿态记录启动指令包括用户直接输入的语音启动指令，还包括用户通过智能终端发送的控制启动指令。在本发明实施例中，在所述机器人获取姿态记录启动指令后，所述姿态记录启动指令中舵机编号对应的舵机处于掉电状态，所述掉电状态是指所述舵机仍然通电，但是该舵机没有输出特定的角度，此时，操作者可通过外力掰动机器人的关机至需求的位置，该被掰动的关节内的舵机对应的输出角度也将产生变化。

步骤S202，根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态。

具体地，机器人的关节内包含舵机，机器人通过控制关节内舵机的输出角度实现各种动作，而操作者通过掰动机器人的各个关节，使得被掰动的关节中舵机的输出角度改变。进一步地，操作者可以同时掰动一个或者多个关节，此时，一个舵机的输出角度或者不止一个舵机的输出角度可能发生变化，如图2.1所示，所述姿态记录启动指令中包括舵机编号，用于对应操作者需要的舵机。

进一步地，所述步骤S202具体包括：

A1、获取所述姿态记录启动指令中的舵机编号，检测所述舵机编号对应的舵机的输出角度是否发生变化。

A2、若所述舵机编号对应的舵机的输出角度发生变化，则获取所述舵机编号对应的舵机变化后的输出角度，以及所述变化后的输出角度的维持时间。

A3、若所述变化后的输出角度的维持时间不小于第一时间阈值，则记录所述舵机编号对应的舵机变化后的输出角度，并将所述变化后的输出角度发送至所述智能终端，以便所述智能终端根据所述舵机变化后的输出角度进行动作编辑。

为了提高回读动作的有效性，在舵机输出角度未发生变化或者发生微小变化时，也可以认为是舵机位置静置不动，以避免重复读取机器人各舵机信息。具体地，获取所述舵机编号对应的舵机当前帧的输出角度与上一帧的输出角度，计算当前帧的输出角度与上一帧的输出角度的角度差值。根据所述角度差值判断所述舵机编号对应的舵机的输出角度是否发生变化。进一步地，在本发明实施例中，当前帧的输出角度与上一帧的输出角度的角度差值小于预设的角度差值时，判定所述舵机编号对应的舵机的输出角度未变化。当机器人实时检测舵机的输出角度是否发生变化时，为避免输出角度变化是中间过程而不是操作者的需求输出角度，因此，在获取所述舵机编号对应的舵机变化后的输出角度的同时获取所述变化后的输出角度的维持时间。所述维持时间也即静止时间，是指舵机变化后的输出角度停留的时间。若维持时间小于预设的第一时间阈值，则不记录所述舵机编号对应的舵机变化后的输出角度。其中，所述第一时间阈值可由操作者自定义时长。

可选地，为进一步提高姿态记录的准确性，所述A3具体包括：

A31、若所述变化后的输出角度的维持时间不小于第一时间阈值，则启动姿态记录倒计时，继续检测所述舵机编号对应的舵机的输出角度是否再次发生变化。

A32、若在所述姿态记录倒计时结束前，检测到所述舵机编号对应的舵机的输出角度再次发生变化，则立即停止所述姿态记录倒计时。

A33、若在所述姿态记录倒计时结束时，未检测到所述舵机编号对应的舵机的输出角度再次发生变化，则记录所述变化后的输出角度，并将所述变化后的输出角度发送至所述智能终端，以便所述智能终端根据所述舵机变化后的输出角度进行动作编辑。

具体地，为方便操作者更好的操作机器人的关节姿态，在所述变化后的输出角度的维持时间不小于第一时间阈值时，启动姿态记录倒计时，所述姿态记录倒计时的时长也可以由用户定义。若操作者希望终端启动姿态记录倒计时，则通过掰动关节，使得关机内的舵机的输出角度产生变化，在变化的输出角度不小于预设的变化角度时，停止姿态记录倒计时。

可选地，在本发明实施例中，根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，按固定周期记录所述机器人的关节姿态。具体地，获取所述姿态记录启动指令中的舵机编号，按固定周期记录所述舵机编号对应的舵机的输出角度，并将记录的输出角度发送至所述智能终端，以便所述智能终端根据所述舵机变化后的输出角度进行动作编辑。例如，每隔3秒时间记录一次当前帧所述姿态记录启动指令中舵机编号对应的舵机的输出角度。

或者，持续实时的记录每一帧所述姿态记录启动指令中舵机编号对应的舵机的输出角度。

可选地，在所述舵机编号对应的舵机的输出角度发生变化时，不仅获取所述舵机编号对应的舵机变化后的输出角度，以及所述变化后的输出角度的维持时间，同时还记录所述舵机编号对应的舵机的输出角度的变化速度，以便在机器人执行所述动作播放指令播放动作时，根据记录的输出角度的变化速度从输出角度发生变化前的关节姿态切换至输出角度发生变化后的关节姿态。

步骤S203，将记录的所述机器人的关节姿态发送至智能终端，以便用户通过所述智能终端对所述关节姿态进行动作编辑。

具体地，在本发明实施例中，将记录的所述机器人的关节姿态实时发送至智能终端，或者，将记录的所述机器人的关节姿态周期性的发送至智能终端，以便用户通过所述智能终端对所述关节姿态进行动作编辑。

可选地，为了能够提高用户体验，使得机器人的姿态更满足操作者的需求，在所述步骤S203之后，所述机器人的姿态处理方法还包括：

获取动作编辑指令，并根据所述动作编辑指令中包括的舵机编号及对应的输出角度，调整所述机器人的关节姿态。

具体地，根据所述舵机编号修改原来记录中该舵机编号对应的舵机的输出角度，从而使得所述机器人的关节姿态更符合操作者的需求。进一步地，所述动作编辑指令中还包括姿态的持续时间，也即机器人根据姿态对应的舵机的输出角度的维持时间。

可选地，为了能够提高用户体验，在步骤S203之后，所述机器人的姿态处理方法还包括：

B1、获取动作播放指令；

B2、根据所述动作播放指令中的关节姿态以及动作持续时间，执行相应的动作。

具体地，所述动作播放指令中包括不止一个关节姿态，通过多个关节姿态和每个关节姿态的持续时间，执行相应的动作。进一步地，所述动作播放指令中还包括播放速度，也即从一个关节姿态切换至另一个关节姿态的切换速度，需说明的是，在本发明实施例中，相邻两个关节姿态之间的切换速度不是固定不变的。第一关节姿态与第二关节姿态之间的切换速度可以大于第二关节姿态与第三关节姿态之间的切换速度。

进一步地，所述根据所述动作播放指令中的关节姿态以及动作持续时间，执行相应的动作，包括：

B21、获取与关节姿态对应的动作音效；

B22、根据所述动作播放指令中的关节姿态、动作持续时间，执行相应的动作，并播放相应的动作音效。

具体地，通过在所述动作播放指令中添加动作音效，提高机器人动作的趣味性。

本发明第二实施例中，通过机器人获取姿态记录启动指令，根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态，并将记录的所述机器人的关节姿态发送至智能终端，以便用户通过所述智能终端对所述关节姿态进行动作编辑，该方案通过机器人将记录的关节姿态直接发送至智能终端，从而实现一个操作者即可完成对机器人的姿态记录以及动作编辑，操作简单，可提高操作效率。进一步地，通过获取动作编辑指令，并根据所述动作编辑指令中包括的舵机编号及对应的输出角度，调整所述机器人的关节姿态，从而使得机器人的关节姿态更符合操作者的需求，通过获取动作播放指令，根据所述动作播放指令中的关节姿态以及动作持续时间，执行相应的动作，并根据所述动作播放指令中的动作音效，执行相应的动作同时播放音效，提高机器人动作的趣味性。

实施例三：

图3示出了本发明实施例提供的另一种机器人的姿态处理方法的流程图，在该实施例中，该流程的执行主体为图1所示的智能终端2，详述如下：

步骤S301，发送姿态记录启动指令至机器人，启动姿态记录获取倒计时。

其中，启动姿态记录获取倒计时的目的是方便用户去操作机器人的姿态。

步骤S302，在所述姿态记录获取倒计时结束后，采集所述机器人记录的关节姿态。

进一步地，所述步骤S302包括：

采集所述机器人记录的关节姿态，并对采集的关节姿态按顺序进行编号，生成与所述关节姿态对应的姿态编号。进一步地，按预设的时间周期采集所述机器人记录的关节姿态，并分别对每一个周期采集的关节姿态按顺序进行编号，生成与所述关节姿态对应的姿态编号。

可选地，获取机器人记录的关节中舵机的输出角度的变化速度，以便在进行动作编辑时，根据舵机的输出角度的变化速度，切换关节姿态。

可选地，实时采集所述机器人记录的关节姿态，并对每个关节姿态进行编号，生成与所述关节姿态对应的姿态编号。

此时，所述步骤S303包括：

根据所述关节姿态以及所述关节姿态对应的姿态编号进行动作编辑。

具体地，在本发明实施例中，通过对采集的关节姿态按顺序编号，并生成姿态编号，以便操作者根据所述姿态编号进行动作编辑。

步骤S303，根据所述关节姿态进行动作编辑。

可选地，所述步骤S303包括：

C1、对采集的机器人舵机的输出角度进行调整。例如，当采集的机器人舵机的输出角度为90°，操作者认为掰动幅度过大，可通过在智能终端上将该舵机的输出角度修改为75°。

C2、基于调整后的舵机编号与对应的输出角度生成动作编辑指令，发送至所述机器人，以便所述机器人根据动作编辑指令修改所述舵机编号对应的输出角度。

可选地，所述步骤S303包括：

选取姿态编号，对选取的姿态编号进行自定义排序，生成一组动作。

进一步地，按预设的动作编辑规则生成一组动作。其中，预设的动作编辑规则中包括设置关节姿态的持续时间动作的执行速度。

在本发明实施例中，一组动作内支持局部复制、更改序号排列。操作者可对采集的关节姿态进行选取与排序，例如，从采集的关节姿态中选取第一关节姿态、第二关节姿态、第三关节姿态以及第四关节姿态，设置每个关节姿态的持续时间，设置该四个关节姿态的排序，设置相邻两个关节姿态的切换速度，进一步地，可以复制一个关节姿态或者多个关节姿态，重复执行，例如，第一关节姿态切换至第二关节姿态，第二关节姿态切换至第一关节姿态。进一步地，将生成的一组动作发送至机器人，以便机器人在接收到动作播放指令时执行相应的动作。操作者还可以在智能终端上为采集的关节姿态添加音效，从而生成带有音效的动作，以便机器人在接收到动作播放指令时执行相应的动作的同时播放音效，提高趣味性，增加用户体验。

可选地，本实施例中，在所述步骤S303之后还包括接收操作者输入的动作播放指令，并将所述动作播放指令通过无线或者有线的方式发送至所述机器人。

本发明第三实施例中，通过发送姿态记录启动指令至机器人，启动姿态记录获取倒计时，在所述姿态记录获取倒计时结束后，采集所述机器人记录的关节姿态，根据所述关节姿态进行动作编辑，该方案通过智能终端采集机器人记录的关节姿态，从而实现一个操作者即可完成对机器人的姿态记录以及动作编辑，操作简单，可提高操作效率，进一步地，通过对采集的关节姿态进行编辑，生成动作，发送至机器人，以便机器人在接收到动作播放指令后执行相应的动作。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

实施例四：

对应于上文实施例二所述的机器人的姿态处理方法，图4示出了本发明实施例提供的一种机器人的姿态处理装置的结构框图，该装置可应用于机器人，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

参照图4，该机器人的姿态处理装置包括：启动指令获取单元41，姿态记录单元42，姿态发送单元43，其中：

启动指令获取单元41，用于获取姿态记录启动指令；

姿态记录单元42，用于根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态；

姿态发送单元43，用于将记录的所述机器人的关节姿态发送至智能终端，以便用户通过所述智能终端对所述关节姿态进行动作编辑。

可选地，所述姿态记录单元42包括：

角度发送模块，用于获取所述姿态记录启动指令中的舵机编号，并将所述舵机编号对应的舵机的输出角度实时或者周期的发送至智能终端2，以便所述智能终端2根据舵机的输出角度进行动作编辑。

可选地，所述姿态记录单元42包括：

角度检测模块，用于获取所述姿态记录启动指令中的舵机编号，检测所述舵机编号对应的舵机的输出角度是否发生变化；

角度信息获取模块，用于若所述舵机编号对应的舵机的输出角度发生变化，则获取所述舵机编号对应的舵机变化后的输出角度，以及所述变化后的输出角度的维持时间；

第一角度记录模块，用于若所述变化后的输出角度的维持时间不小于第一时间阈值，则记录所述舵机编号对应的舵机变化后的输出角度，并将所述变化后的输出角度发送至所述智能终端，以便所述智能终端根据所述舵机变化后的输出角度进行动作编辑。所述第一角度记录模块还用于若所述舵机编号对应的舵机的输出角度未发生变化，复制上一帧的输出角度发送至所述智能终端。

进一步地，所述角度记录模块包括：

角度检测子模块，用于若所述变化后的输出角度的维持时间不小于第一时间阈值，则启动姿态记录倒计时，继续检测所述舵机编号对应的舵机的输出角度是否再次发生变化；

倒计时结束子模块，用于若在所述姿态记录倒计时结束前，检测到所述舵机编号对应的舵机的输出角度再次发生变化，则立即停止所述姿态记录倒计时；

角度记录子模块，用于若在所述姿态记录倒计时结束时，未检测到所述舵机编号对应的舵机的输出角度再次发生变化，则记录所述变化后的输出角度，并将所述变化后的输出角度发送至所述智能终端，以便所述智能终端根据所述舵机变化后的输出角度进行动作编辑。

可选地，所述姿态记录单元42包括：

第二角度记录模块，用于获取所述姿态记录启动指令中的舵机编号，按固定周期记录所述舵机编号对应的舵机的输出角度，并将记录的输出角度发送至所述智能终端，以便所述智能终端根据所述舵机变化后的输出角度进行动作编辑。

可选地，所述机器人的姿态处理装置包括：

姿态调整单元，用于获取动作编辑指令，并根据所述动作编辑指令中包括的舵机编号及对应的输出角度，调整所述机器人的关节姿态。

可选地，所述机器人的姿态处理装置包括：

播放指令获取单元，用于获取动作播放指令。

动作执行单元，用于根据所述动作播放指令中的关节姿态以及动作持续时间，执行相应的动作。

可选地，所述动作执行单元包括：

音效获取模块，用于获取与关节姿态对应的动作音效；

音效与动作执行模块，用于根据所述动作播放指令中的关节姿态、动作持续时间，执行相应的动作，并播放相应的动作音效。

本发明第四实施例中，通过机器人获取姿态记录启动指令，根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态，并将记录的所述机器人的关节姿态发送至智能终端，以便用户通过所述智能终端对所述关节姿态进行动作编辑，该方案通过机器人将记录的关节姿态直接发送至智能终端，从而实现一个操作者即可完成对机器人的姿态记录以及动作编辑，操作简单，可提高操作效率。进一步地，通过获取动作编辑指令，并根据所述动作编辑指令中包括的舵机编号及对应的输出角度，调整所述机器人的关节姿态，从而使得机器人的关节姿态更符合操作者的需求，通过获取动作播放指令，根据所述动作播放指令中的关节姿态以及动作持续时间，执行相应的动作，并根据所述动作播放指令中的动作音效，执行相应的动作同时播放音效，提高机器人动作的趣味性。

实施例五：

对应于上文实施例三所述的机器人的姿态处理方法，图5示出了本发明实施例提供的一种控制装置的结构框图，该控制装置可应用于智能终端，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

参照图5，该机器人的姿态处理装置包括：启动指令发送单元51，姿态采集单元52，动作编辑单元53，其中：

启动指令发送单元51，用于发送姿态记录启动指令至机器人，启动姿态记录获取倒计时；

姿态采集单元52，用于在所述姿态记录获取倒计时结束后，采集所述机器人记录的关节姿态；

动作编辑单元53，用于根据所述关节姿态进行动作编辑。

可选地，所述动作编辑单元53包括：

角度调整单元，用于对采集的机器人舵机的输出角度进行调整；

基于调整后的舵机编号与对应的输出角度生成动作编辑指令，发送至所述机器人，以便所述机器人根据动作编辑指令修改所述舵机编号对应的输出角度。

可选地，姿态采集单元52包括：

编号排序模块，用于采集所述机器人记录的关节姿态，并对采集的关节姿态按顺序进行编号，生成与所述关节姿态对应的姿态编号；

此时，所述动作编辑单元53包括

动作编辑模块，用于根据所述关节姿态以及所述关节姿态对应的姿态编号进行动作编辑。

可选地，所述编号排序模块还用于按预设的时间周期采集所述机器人记录的关节姿态，并分别对每一个周期采集的关节姿态按顺序进行编号，生成与所述关节姿态对应的姿态编号；

所述控制装置还包括：

播放指令传输单元，用于接收操作者输入的动作播放指令，并将所述动作播放指令通过无线或者有线的方式发送至所述机器人。

本发明第五实施例中，通过发送姿态记录启动指令至机器人，启动姿态记录获取倒计时，在所述姿态记录获取倒计时结束后，采集所述机器人记录的关节姿态，根据所述关节姿态进行动作编辑，该方案通过智能终端采集机器人记录的关节姿态，从而实现一个操作者即可完成对机器人的姿态记录以及动作编辑，操作简单，可提高操作效率，进一步地，通过对采集的关节姿态进行编辑，生成动作，发送至机器人，以便机器人在接收到动作播放指令后执行相应的动作。

实施例六：

图6是本发明一实施例提供的机器人的示意图。如图6所示，该实施例的机器人6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如机器人的姿态处理程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个机器人的姿态处理方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至104。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示单元41至44的功能。

示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述机器人6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成启动指令获取单元、姿态记录单元、姿态发送单元，各单元具体功能如下：

启动指令获取单元，用于获取姿态记录启动指令；

姿态记录单元，用于根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态；

姿态发送单元，用于将记录的所述机器人的关节姿态发送至智能终端，以便用户通过所述智能终端对所述关节姿态进行动作编辑。

所述机器人6可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的示例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述机器人6的外部存储设备，例如所述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种机器人的姿态处理方法，其特征在于，所述机器人的姿态处理方法包括：

获取姿态记录启动指令；

根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态；

将记录的所述机器人的关节姿态发送至智能终端，以便用户通过所述智能终端对所述关节姿态进行动作编辑。

2.如权利要求1所述的姿态处理方法，其特征在于，所述根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态，具体包括：

获取所述姿态记录启动指令中的舵机编号，检测所述舵机编号对应的舵机的输出角度是否发生变化；

若所述舵机编号对应的舵机的输出角度发生变化，则获取所述舵机编号对应的舵机变化后的输出角度，以及所述变化后的输出角度的维持时间；

若所述变化后的输出角度的维持时间不小于第一时间阈值，则记录所述舵机编号对应的舵机变化后的输出角度，并将所述变化后的输出角度发送至所述智能终端，以便所述智能终端根据所述舵机变化后的输出角度进行动作编辑。

3.如权利要求2所述的姿态处理方法，其特征在于，所述若所述变化后的输出角度的维持时间不小于第一时间阈值，则记录所述舵机编号对应的舵机变化后的输出角度，并将所述变化后的输出角度发送至所述智能终端，以便所述智能终端根据所述舵机变化后的输出角度进行动作编辑，具体包括：

若所述变化后的输出角度的维持时间不小于第一时间阈值，则启动姿态记录倒计时，继续检测所述舵机编号对应的舵机的输出角度是否再次发生变化；

若在所述姿态记录倒计时结束前，检测到所述舵机编号对应的舵机的输出角度再次发生变化，则立即停止所述姿态记录倒计时；

若在所述姿态记录倒计时结束时，未检测到所述舵机编号对应的舵机的输出角度再次发生变化，则记录所述变化后的输出角度，并将所述变化后的输出角度发送至所述智能终端，以便所述智能终端根据所述舵机变化后的输出角度进行动作编辑。

4.如权利要求1所述的姿态处理方法，其特征在于，所述根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态，具体包括：

获取所述姿态记录启动指令中的舵机编号，按固定周期记录所述舵机编号对应的舵机的输出角度，并将记录的输出角度发送至所述智能终端，以便所述智能终端根据所述舵机变化后的输出角度进行动作编辑。

5.如权利要求1至4任一项所述的姿态处理方法，其特征在于，所述机器人的姿态处理方法，还包括：

获取动作编辑指令，并根据所述动作编辑指令中包括的舵机编号及对应的输出角度，调整所述机器人的关节姿态。

6.如权利要求1至4任一项所述的姿态处理方法，其特征在于，所述机器人的姿态处理方法，还包括：

获取动作播放指令；

根据所述动作播放指令中的关节姿态以及动作持续时间，执行相应的动作。

7.如权利要求6所述的姿态处理方法，其特征在于，所述根据所述动作播放指令中的关节姿态以及动作持续时间，执行相应的动作，包括：

获取与关节姿态对应的动作音效；

根据所述动作播放指令中的关节姿态、动作持续时间，执行相应的动作，并播放相应的动作音效。

8.一种机器人的姿态处理方法，其特征在于，所述机器人的姿态处理方法包括：

发送姿态记录启动指令至机器人，启动姿态记录获取倒计时；

在所述姿态记录获取倒计时结束后，采集所述机器人记录的关节姿态；

根据所述关节姿态进行动作编辑。

9.如权利要求7所述的姿态处理方法，其特征在于，所述根据所述关节姿态进行动作编辑，包括：

对采集的机器人舵机的输出角度进行调整；

基于调整后的舵机编号与对应的输出角度生成动作编辑指令，发送至所述机器人，以便所述机器人根据动作编辑指令修改所述舵机编号对应的输出角度。

10.如权利要求7所述的姿态处理方法，其特征在于，所述在所述姿态记录获取倒计时结束后，采集所述机器人记录的关节姿态，包括：

采集所述机器人记录的关节姿态，并对采集的关节姿态按顺序进行编号，生成与所述关节姿态对应的姿态编号；

此时，所述根据所述关节姿态进行动作编辑，包括

根据所述关节姿态以及所述关节姿态对应的姿态编号进行动作编辑。

11.如权利要求10所述的姿态处理方法，其特征在于，所述根据所述关节姿态以及所述关节姿态对应的姿态编号进行动作编辑，包括：

选取姿态编号，对选取的姿态编号进行自定义排序，生成一组动作。

12.一种机器人的姿态处理系统，其特征在于，所述机器人的姿态处理系统包括机器人和智能终端；

所述智能终端用于发送姿态记录启动指令至所述机器人，启动姿态记录获取倒计时；在所述姿态记录获取倒计时结束后，采集所述机器人记录的关节姿态；

所述机器人用于获取所述智能终端发送的姿态记录启动指令；根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态；将记录的所述机器人的关节姿态发送至所述智能终端；

所述智能终端还用于根据所述关节姿态进行动作编辑。

13.一种机器人的姿态处理装置，其特征在于，所述机器人的姿态处理装置包括：

启动指令获取单元，用于获取姿态记录启动指令；

姿态记录单元，用于根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态；

姿态发送单元，用于将记录的所述机器人的关节姿态发送至智能终端，以便用户通过所述智能终端对所述关节姿态进行动作编辑。

14.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

启动指令发送单元，用于发送姿态记录启动指令至机器人，启动姿态记录获取倒计时；

姿态采集单元，用于在所述姿态记录获取倒计时结束后，采集所述机器人记录的关节姿态；

动作编辑单元，用于根据所述关节姿态进行动作编辑。

15.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人的姿态处理方法的步骤。

16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人的姿态处理方法的步骤。