JP7301927B2 - 電動ハンドル付き外科用ステープラ - Google Patents

Description

本願は、一般に、外科用閉塞器具、特に電動外科用ステープラに関する。

〔関連出願の説明〕
本願は、現時点において係属中の２０１６年４月１２日に出願された米国特許仮出願第６２／３２１，６２９号（発明の名称：SURGICAL STAPLER HAVING A POWERED HANDLE）の権益主張出願である。

外科用ステープラは、組織に近づきまたはクランプし、そしてクランプした組織を互いにステープル留めするために用いられる。したがって、外科用ステープラは、組織が適正に位置決めされて捕捉されるようにし、そしてステープルを組織中に駆動する機構体を有する。その結果、これは、クランプした組織の適正なステープル留めを可能にするよう例えば、複雑な機構体と関連して多数のトリガおよびハンドルを生じさせる。これら複雑な機構体により、外科用ステープラについて製造上の負担が増大するとともに装置の故障およびユーザにとっての混乱の潜在的な源が生じる場合がある。かくして、複雑な機構体なしでクランプした組織の信頼性のあるステープル留めが要望されている。

ある特定の実施形態では、外科用ステープル留めシステムのための電動ハンドルが本明細書において提供されている。電動ハンドルは、作動アダプタを選択的に作動させるよう電源によって電力供給される駆動システムを有するのが良い。電動ハンドルは、関節運動アダプタを選択的に作動させるための手動関節運動機構体を有するのが良い。電動ハンドルは、関節運動アダプタおよび作動アダプタを取替式シャフト内に設けられた関節運動部材および駆動部材に同時に結合するための差込みカップリングを備えたカップラを更に有するのが良い。

ある特定の実施形態では、外科用ステープル留めシステムの電動ハンドルは、電動ハンドルに設けられた可動トリガおよび発射（fire）／戻しボタンからのユーザ入力に応動して駆動システムを作動させるための制御システムを有する。制御システムは、更に、駆動システム作動トルク、作動アダプタの長手方向位置、およびジョー組立体の長さまたは形態の識別を含む種々の動作パラメータに応答して駆動システムの作動プロフィールを変化させることができる。

ある特定の実施形態では、外科用ステープル留めシステムの電動ハンドルは、ボールねじ機構体を有する手動関節運動システムを含む。ボールねじ機構体は、所定の関節運動範囲内におけるステープル留めシステムのジョー組立体の連続関節運動を可能にすることができる。ボールねじ機構体は、長手方向心出し位置に付勢可能であり、しかも解除機構体の使用により迅速に心出し可能である。

ある特定の実施形態では、外科用ステープラのためのハンドル組立体が提供される。ハンドル組立体は、ハンドル本体、電気モータ、作動シャフトおよび機械式戻し機構体を含む。ハンドル本体は、静止ハンドルおよびハンドル本体に回動可能に結合されたトリガを有する。電気モータは、ハンドル本体内に設けられている。作動シャフトは、ハンドル本体内で長手方向軸線に沿って摺動可能でありかつハンドル本体内で長手方向軸線回りに回転可能である。作動シャフト上にはラックが形成されている。作動シャフトは、ラックが作動シャフトを長手方向に摺動させるよう電気モータに作動的に係合する第１の位置からラックが電気モータから係合解除されて手動戻し機構体と係合する第２の位置に回転可能である。

ある特定の実施形態では、外科用ステープラのためのハンドル組立体が提供される。ハンドル組立体は、ハンドル本体、電気モータ、作動シャフト、モータ歯車、補助歯車、冠歯車、電位差計、および制御システムを含む。ハンドル本体は、静止ハンドルおよびハンドル本体に回動可能に結合されたトリガを有する。電気モータは、ハンドル本体内に設けられている。電気モータは、出力シャフトを有する。作動シャフトは、ハンドル本体内で長手方向軸線に沿って摺動可能である。モータ歯車は、モータの出力シャフトに結合されている。補助歯車は、モータ歯車と被動噛み合い関係にある。 モータ歯車は、ラックと作動的に係合している。冠歯車は、モータ歯車と噛み合い係合関係をなしてハンドル内に設けられている。電位差計は、冠歯車に結合されている。制御システムは、トリガ、電気モータ、および電位差計に電気的に結合されている。

ある特定の実施形態では、外科用ステープラのためのハンドル組立体が提供される。ハンドル組立体は、ハンドル本体、電力システム、作動シャフト、および関節運動機構体を含む。ハンドル本体は、静止ハンドルおよびハンドル本体に回動可能に結合されたトリガを有する。電力システムは、ハンドル本体内に設けられている。作動シャフトは、電力システムに作動的に結合されている。作動シャフトは、ハンドル本体内で長手方向軸線に沿って摺動可能である。関節運動機構体は、手動式関節運動ノブおよび関節運動アダプタを含む。手動式関節運動ノブは、ハンドル本体の近位端部のところに位置決めされかつ長手方向軸線回りに回転可能である。関節運動アダプタは、ハンドル本体の遠位端部のところに位置決めされている。関節運動アダプタは、長手方向軸線回りの作動ノブの回転により関節運動アダプタが長手方向に摺動するよう関節運動ノブに作動的に結合されている。

電動ハンドルの実施形態を含む外科用ステープル留めシステムの一実施形態の斜視図である。 図１の外科用ステープル留めシステムのための電動ハンドルの別の実施形態の側面図である。 図２の外科用ステープル留めシステムのための電動ハンドルの分解組立て斜視図である。 幾つかのコンポーネントが図２の電動ハンドルの駆動システムを示すために省かれた状態での図２の電動ハンドルの部分切除斜視図である。 図２の電動ハンドルのための駆動システムの一実施形態の斜視図である。 図２の電動ハンドルのための駆動システムの一実施形態の側面図である。 図２の電動ハンドルのための電源の一実施形態の斜視図である。 電源が取り付けのための定位置にある状態における図２の電動ハンドルの側面図である。 図２の電動ハンドルのための位置割り出しシステムの一実施形態の斜視図である。 シャフトの一実施形態が取り外し位置にある状態における図２の電動ハンドルのためのシャフトカップラの一実施形態の斜視図である。 シャフトの一実施形態が部分的挿入位置にある状態における図２の電動ハンドルのためのシャフトカップラの一実施形態の斜視図である。 シャフトの一実施形態が完全挿入位置にある状態における図２の電動ハンドルのためのシャフトカップラの一実施形態の斜視図である。 シャフトの一実施形態が保持位置にある状態における図２の電動ハンドルのためのシャフトカップラの一実施形態の斜視図である。 シャフトの一実施形態が保持位置にある状態における図２のシャフトカップラの一実施形態の切除側面図である。 シャフトの一実施形態がラッチ留め位置にある状態における図２のシャフトカップラの一実施形態の切除側面図である。 図２の電動ハンドルの関節運動機構体の一実施形態の切除側面図である。 関節運動後の位置にある図１１の関節運動機構体の斜視図である。 図１１の関節運動機構体の切除側面図である。 解除ボタンが押された状態における図１１の関節運動機構体の切除側面図である。 解除ボタンが押されて心出し位置に部分的に戻された状態における図１１の関節運動機構体の切除側面図である。 解除ボタンが押されて心出し位置に戻された状態における図１１の関節運動機構体の切除側面図である。 解除ボタンが部分的に解除された状態において心出し位置にある図１１の関節運動機構体の切除側面図である。 心出し位置にある図１１の関節運動機構体の切除側面図である。 図２の電動ハンドルのための手動戻し組立体の一実施形態の斜視図である。 結合解除機構体が作動された状態における図１４の手動戻し組立体の斜視図である。 戻し機構体が部分的に作動された状態における図１４の手動戻し組立体の側面図である。 戻し機構体が全戻しストロークにわたって作動された状態における図１４の手動戻し組立体の側面図である。 図２の電動ハンドルのための手動戻し組立体の一実施形態の斜視図である。 結合解除機構体が作動された状態における図１７の手動戻し組立体の斜視図である。 戻し機構体が部分的に作動された状態における図１７の手動戻し組立体の側面図である。 戻し機構体が全戻しストロークにわたって作動された状態における図１７の手動戻し組立体の側面図である。 図２の電動ハンドルのための制御システムの一実施形態に関する情報および電力フローの略図である。 図２の電動ハンドルの例示の作動シーケンスに関する作動シーケンス流れ図である。

図１および図２を参照すると、外科用ステープル留めシステムの一実施形態が示されている。外科用ステープラ１０の図示の実施形態は、細長いシャフト２０、ジョー組立体３０、よびハンドル組立体４０を有する。図１は、ジョー組立体３０が開放形態にある外科用ステープラ１０を示しており、電動ハンドルの一実施形態が電動のステープル発射方式のものであるとともに電動のジョー組立体関節運動方式となっている。図２は、細長いシャフトが取り外された状態の外科用ステープラシステムの電動ハンドル４０の別の実施形態を示している。図２の電動ハンドル４０は、電動のステープラ発射方式となっているとともに手動のジョー組立体関節運動方式となっている。図示の実施形態では、シャフト２０およびジョー組立体３０は、ハンドル４０に設けられた回転ノブの回転によりシャフト２０によって定められた長手方向軸線回りに自由に回転可能である。他の実施形態では、ステープル留めシステムは、規定の範囲または回転的に固定されたジョー組立体における長手方向軸線回りのジョー組立体の回転を可能にするよう構成されているのが良い。

引き続き図１を参照すると、図示の実施形態としての外科用ステープラ１０は、腹腔鏡外科的処置で使用できるよう寸法決めされるとともに形作られているのが良い。例えば、細長いシャフト２０およびジョー組立体３０は、アクセスポートまたはトロカールカニューレを通って手術野中に導入されるよう寸法決めされるとともに形作られているのが良い。幾つかの実施形態では、細長いシャフト２０およびジョー組立体３０は、比較的小さな、例えば８ｍｍ未満の作業チャネル直径を備えたトロカールカニューレを通って挿入されるよう寸法決めされるとともに形作られているのが良い。他の実施形態では、細長いシャフト２０およびジョー組立体３０は、大きな、例えば１０ｍｍ、１１ｍｍ、１２ｍｍ、または１５ｍｍの作業チャネル直径を備えたトロカールカニューレを通って挿入されるよう寸法決めされるとともに形作られているのが良い。他の実施形態では、本明細書において説明する外科用ステープラのある特定の観点を開放外科的処置で使用可能な外科用ステープル留め器具中に組み込むことができることが想定される。

引き続き図１を参照すると、図示のように、細長いシャフト２０は、全体として管状の部材を有する。細長いシャフト２０は、近位端から遠位端まで延びている。細長いシャフト２０は、近位端２２と遠位端２４との間に延びる外科用ステープラ１０の長手方向中心軸線Ｌを定めている。

引き続き図１を参照すると、図示の実施形態では、ジョー組立体３０は、細長いシャフト２０の遠位端のところで細長いシャフト２０に結合されている。ジョー組立体３０は、第１のジョー３２および第１のジョー３２に回動可能に結合された第２のジョー３４を含む。図示の実施形態では、第１のジョー３２は、これが長手方向中心軸線Ｌに沿って遠位側に延びるよう細長いシャフト２０の遠位端２４に固定され、この第１のジョーは、ハンドル４０内の関節運動機構体に応動して細長いシャフト２０に対して関節運動可能である。初期の形態では、第１のジョー３２内には、取替部５０内に収納された状態で複数のステープル３６が配置されている。他の実施形態では、取替部５０は、シャフト組立体２０とステープルが装填されたジョー組立体３０の全体が単一の取替式組立体を構成するようジョー組立体３０と一体化されているのが良い。幾つかの実施形態では、ステープルは、当初、第２のジョー３４内に位置決めされるのが良い。

引き続き図１を参照すると、図示の実施形態では、ジョー組立体３０を細長いシャフト内で長手方向に摺動可能な駆動部材またはビームによって開放形態（図１）から閉鎖形態に、すなわちステープル留め形態に作動させることができる。初期の位置では、ビームは、細長いシャフト２０の遠位端２４のところに位置決めされるのが良い。ビームが初期位置にある状態で、第２のジョー３４を回動させて第１のジョー３２から遠ざけてジョー組立体３０が開放形態にあるようにする。作動ビームは、長手方向軸線Ｌに沿って遠位側への作動部材またはビームの並進時、第２のジョー３４に係合する。作動ビームを初期位置から遠位側に第１の距離にわたって並進させると、ジョー組立体を開放形態から閉鎖形態に作動させることができる。ジョー組立体３０が閉鎖形態にある状態で、作動ビームを近位側に第１の距離にわたって戻すと、ジョー組立体３０を開放形態に戻すことができる。作動ビームの遠位端は、ステープルを第１のジョー３２から展開するよう構成されたステープルスライダを前進させることができ、その結果、第１の距離を超えて作動ビームを遠位側に更に並進させると、複数のステープル３６が第１のジョー３２内の取替部５０から展開されるようになる。

引き続き図１を参照すると、図示の実施形態では、ハンドル組立体は、細長いシャフト２０の近位端のところで細長いシャフト２０に結合されている。図示のように、ハンドル組立体４０は、静止ハンドル４２および静止ハンドル４２に回動可能に結合された可動ハンドル４４またはトリガを備えたハウジングを備えた拳銃握り形態を有する。他の実施形態では、本明細書において説明する観点を含む外科用ステープラ器具が他の形態、例えばはさみ握り形態またはインライン形態を備えたハンドル組立体を有しても良いことが想定される。以下に更に詳細に説明するように、ハンドル組立体４０は、作動シャフトを可動ハンドル４４の運動に応動して選択的に前進させるよう構成された電動作動機構体を収容している。

図示の実施形態では、外科用ステープラ１０は、使い捨てカートリッジ取替部５０内に位置決めされた複数のステープル３６を有するのが良く、他方、ジョー組立体３０は、多数のステープルカートリッジ取替部５０と共に１回の手順で再使用されるよう構成されている。幾つかの実施形態では、細長いシャフト２０およびジョー組立体３０は、ハンドル組立体４０に取り外し可能に結合可能な使い捨て取替式シャフトを構成している。したがって、図示の実施形態では、ハンドル組立体４０は、その遠位端のところにカップラ４６を含む。カップラ４６は、外科用ステープラ１０の細長いシャフト２０に係合するようになっている。カップラ４６は、細長いシャフト２０をハンドル組立体４２に取り外し可能に結合することができる外側コネクタおよびハンドル組立体４０の作動シャフトを細長いシャフト２０の駆動部材に取り外し可能に結合することができる内側コネクタを備えた差込み連結部を有するのが良い。したがって、外科用ステープラ１０は、ハンドル組立体４０を外科的処置中、多数の取替式シャフト２０とともに再使用できるよう構成されているのが良い。他の実施形態では、ハンドル組立体および細長いシャフトのある部分は、ジョー組立体内の細長いシャフトの残部が使い捨てカートリッジを構成する状態で再使用可能であるのが良いことが想定される。ある特定の他の実施形態では、ハンドル組立体および細長いシャフトは、ジョー組立体が使い捨てカートリッジを構成している状態で再使用可能であるのが良い。更に他の実施形態では、複数のステープルを収容したジョーインサートが使い捨てカートリッジを構成することができ、他方、外科用ステープラの残部が再使用可能である。

図２を参照すると、外科用ステープル留めシステムのための電動ハンドルの一実施形態が示されている。電動ハンドルを種々のシャフト取替部およびカートリッジとともに使用することができ、その結果、シャフト形態、ジョー組立体形態、およびステープル形態を特定の手技のために選択することができる。ハンドルの図示の実施形態は、ジョーの電動による（モータにより駆動される）クランプ動作および開放ならびにステープルラインの発射をもたらす。ジョー組立体の関節運動は、オペレータが回す関節運動ノブによって手動で制御できる。モータは、互いに異なる使用段階中、ハンドルの機能を定める埋め込み型制御システムによって制御される。

引き続き図２を参照すると、電動ハンドル４０は、静止ハンドル４２およびこの静止ハンドルに回動可能に結合された可動ハンドル４４またはトリガを備えた拳銃握り形態をしている。電源１３０または電池を静止ハンドルの下面に設けるのが良い。電動ハンドル４０は、ユーザがステープルシーケンスを選択的に制御できるようにするためのユーザ制御部、例えば発射またはファイヤ／リバースボタン１５０を更に有するのが良い。電動ハンドル４０は、電動システムの故障、制御システムの故障、電源の故障、または「ロックジョー」または他の機械的バインディングの場合に、ユーザがステープル留めシステムを開放形態に手動で戻すことができるようにするための冗長式手動戻しシステム１７０を更に有するのが良い。電動ハンドルは、回転可能な関節運動ノブ１９０を含む手動関節運動機構体を更に有するのが良い。図示の実施形態では、関節運動ノブ１９０は、電動ハンドルの近位端に設けられるとともに全体としてステープル留めシステムの長手方向軸線に一致した軸線回りに回転可能である。

図２Ａを参照すると、図２の電動ハンドルは、分解組立て図で示されている。本明細書において更に説明する電動ハンドルの図示の実施形態の種々の要素が分解組立て図に示されている。

図３を参照すると、シャフト２０がハンドルのカップラ４６内に位置決めされた状態で電動ハンドルの部分切除図が示されている。図示の切除図では、電動ハンドルの幾つかのコンポーネントが電動ハンドルの駆動システムを明確に示すために省かれている。図示の実施形態では、駆動システムは、静止ハンドル４２内に位置決めされたモータ１１２、モータ１１２の出力シャフトに取り付けられたモータ歯車１１４、およびモータ歯車１１４と被動噛み合い状態にある補助歯車１１６を含む。幾つかの実施形態では、モータ１１２は、ブラシ付きＤＣ歯車モータである。有利には、電力を補助歯車１１６を介して伝達することにより、モータ１１２を静止ハンドル内に側方に心出しすることができ、それによりハンドルのバランスおよびユーザ人間工学的状態を高めることができる。さらに、幾つかの実施形態では、モータ歯車１１４および補助歯車１１６は、ラック１２２のところに所望の作動トルクを提要するよう構成されるのが良い。幾つかの実施形態では、モータ１１２は、所望の作動トルクをもたらすようモータ１１２と補助歯車１１６に結合されているモータ歯車１１４との間に作動的に結合された多歯車型伝動装置を有するのが良い。モータ１１２は、制御システムを介して電源１３０に電気的に結合されるのが良い。ハンドル内の制御システムは、作動シャフト１２０の位置およびかくしてジョー組立体の作動状態を計測するよう駆動システムとインターフェースする。

駆動システムは、ハンドル内のマイクロプロセッサを含む制御システムに情報を提供するハードウェアに取り付けられている。この埋め込み型システムは、モータの速度およびトルクを制御することができる。このシステムはまた、ユーザ入力（トリガを動かすことおよびファイヤ／リバースボタンを押すこと）および駆動システムの位置に基づいて装置の機能を制御することができる。制御システムはまた、負荷が高すぎてステープルの発射を続けることができないかどうかまたは取替式カートリッジのロックアウトを作動させたかどうかを判定するようモータからのフィードバックを計測することができる。制御システムはまた、電池の寿命を計測し、さらに装置の発射回数を制限することができる。

図２０を参照すると、電動ハンドルのための例示の制御システムについてのデータおよび電力フローを示した概略流れ図が示されている。図示の流れ図では、制御システムは、図示のマイクロコントローラを含む。種々の実施形態では、マイクロコントローラは、特定用途向けファームウェアおよび／またはソフトウェアを実行する特定用途向け集積回路または汎用マイクロプロセッサを有するのが良い。図示のように、マイクロコントローラは、電源内の電池から電力および電池状態に関するデータを受け取る。マイクロコントローラは更に、ステープラの種々の機械的ハードウェア、例えばモータ駆動装置および電流モニタ、作動ラック位置検出機構体、およびシャフト連結およびタイプモニタからデータを受け取る。マイクロコントローラは更に、トリガ位置センサ、プッシュボタンスイッチ、およびブルートゥース（Bluetooth ）（登録商標）通信トランシーバを介してユーザからデータを受け取る。制御システムは、制御信号を出力してモータ駆動装置を介して電動ハンドルの駆動システムを作動させることができる。制御システムはまた、ある特定の作動パラメータ情報を電源に設けられたメモリモジュールに出力することができ、そしてハンドルおよびブルートゥース（登録商標）通信トランシーバに設けられたＬＥＤ灯を介してユーザが観察することができるようにするためのある特定のデータを出力することができる。

ある特定の実施形態では、制御システムはまた、電動ハンドルの動作パラメータを更に定めるよう構成されている。例えば、電源または制御システムそれ自体に設けられたメモリモジュールに問い合わせることによって、制御システムは、電動ハンドルが１回よりも多くの手技のために使用されたかどうかを検出することができる。幾つかの実施形態では、ステープル留めシステムは、単一の手技で用いられるよう設計されており、再滅菌向きには設計されていない。加うるに、制御システムはまた、電源または制御システムに設けられたメモリモジュールに問い合わせてステープル発射の回数を検出し、それにより追加の発射を完了させるのに十分な電池電力が残存しているかどうかを評価することができる。

ある特定の実施形態では、制御システムは、ステープル発射を阻止することができる組織特性を検出するよう構成されている。幾つかの実施形態では、制御システムは、駆動システム内のモータの位置、速度、および供給トルクをモニタすることができる。制御システムは、過剰の時間がジョー組立体を閉じるのに必要である場合、またはジョーが低速で閉じている場合、ジョー組立体を閉じるのに過剰なトルクが必要であるかどうかを検出することができる。これらの条件により、ジョー組立体内の組織が、ステープラが有効であるようにするのに厚過ぎるかまたは密過ぎることが分かる場合がある。ある特定の実施形態では、制御システムは、時間に対する作動シャフトの位置をモニタすることができ、そしてこのモニタされた位置および時間をベースライン「ゼロ負荷」時間基準位置に対して評価して組織特性、例えば厚さおよび密度を評価することができる。駆動システムが所定の動作パラメータを超える場合、制御システムは、エラー状態を指示して発射動作を停止させることができる。

幾つかの実施形態では、制御システムは、ブルートゥース（登録商標）接続方式によりユーザ情報を提供することができる。電動ハンドルは、動作パラメータ、例えば、電池の状態、残りの発射回数、および推定組織厚さに関するデータをブルートゥース（登録商標）接続ディスプレイ上に控えめに表示することができる低電力ブルートゥース（登録商標）トランシーバを有するのが良い。

図２１を参照すると、制御システムの例示の発射シーケンスに関する作動流れ図の略図が示されている。図示のように、制御システムは、トリガおよび発射ボタンからのユーザ入力、ならびに種々のセンサおよびモニタからのハードウェア入力を統合して発射シーケンスに合わせてジョー組立体を完全開き状態から完全閉じ状態に前進させ、次に完全開き状態に戻す。

図３～図５を参照すると、電動作動中、補助歯車１１６は、ハンドル本体内で長手方向に延びる作動シャフト１２０に設けられているラック１２２と噛み合い係合状態にある。図示の実施形態では、補助歯車は、案内部材内に支持され、作動シャフト１２０は、この案内部材を通って摺動する。案内部材は、補助歯車とラック１２２との噛み合い接触状態を維持するのを助ける。作動シャフト１２０の遠位端部は、電動ハンドルの遠位端部のところのカップラ４６中に長手方向に延びる作動アダプタ１２４に自由回転可能に結合されている。

シャフト２０が電動ハンドル４０のカップラ４６に結合された状態で、作動アダプタ１２４は、差込み連結部によりシャフト２０内の駆動部材に結合する。したがって、シャフト２０がハンドル４０に取り付けられると、モータ１１２およびラック１２２は、ジョー組立体に結合された駆動部材２２を駆動することになる。かくして、ハンドル内の駆動システムは、「ラック・ピニオン」設計型のものである。ユーザの入力に応動するモータ１１２の作動により、作動シャフト１２０は、長手方向前後に駆動され、それによりステープラを閉じ、発射し、または開き作動状態で選択的に作動させる。

図６および図７を参照すると、電動ハンドル４０のための電源１３０の一実施形態が示されている。電源１３０は、直流電流を電動ハンドルモータおよび制御システムに送り出すよう構成されているのが良い。図示の実施形態では、ステープラは、１２Ｖで作動することができる。図示の電源は、１２Ｖ電源を生じさせるよう直列接続された４個の３Ｖリチウム‐イオン電池１３２から成るのが良い。図示のように、電池１３２は、バッテリパック（電池パック）を形成するようプラスチックハウジング１３４内に４×１の形態で積み重ねられている。他の実施形態では、個々の蓄電池セルの他の個数および形態を使用してもバッテリパックを形成することができる。例えば、ある特定の実施形態では、バッテリパックは、ＡＡ、ＡＡＡまたは別の標準または専用の１回使用または充電可能化学電池で構成されるのが良い。電動ハンドル４０の図示の実施形態では、バッテリパックは、静止ハンドルの底部のところに配置される。望ましくは、この位置決めにより、ハンドル４０を平坦な表面上に設置するための安定した表面が得られる。他の実施形態では、電源は、ハンドル内のどこか別の場所、例えば、その近位端部のところに位置決めできる（例えば、図１の実施形態を参照されたい）ことが想定される。

引き続き図６および図７を参照すると、幾つかの実施形態では、電源１３０は、ハンドル４０とともにパッケージ化されるのが良いが、使用前には取り付けられない。使用時に、ユーザは、バッテリパックをハンドル４０のところに配置された電池キャビティ１３６中に挿入することによってバッテリパックを取り付けるのが良い。有利には、バッテリパックを非取り付け状態で輸送することにより、使用前の偶発的な電池放電の発生率を減少させることができる。さらに、取り外し可能なバッテリパックにより、ステープラシステムを新たな電池技術が利用可能になったときに新たな電池で容易にアップグレードすることができる。他の実施形態では、電源は、取り外し可能なストリップがバッテリパックの電気的接続を阻止した状態でハンドル内に収納状態でパッケージ化されるのが良い。さらに別の実施形態では、ハンドルは、ＡＣまたはＤＣ電源、例えば壁ソケットまたはコンセント、ＵＳＢコネクタ、または別の標準型電気接続部中にプラグ接続されるよう構成された電力ケーブルを備えた状態で供給される。

幾つかの実施形態では、電源は、ステープラの使用状態のディジタル記録を記憶することができるメモリモジュール、例えば不揮発性メモリを更に有する。例えば、メモリモジュールは、発射中における電池電圧およびモータ電流、ソフトウェア状態機械の状態のシーケンス、起こった場合のある何らかの不測の事態、用いられたシャフト形式、発射回数、発射相互間の間隔、ならびにステープラハンドルのモデルおよびシリアル番号の定期的サンプリングを含むステープラの各発射の詳細を記録するよう構成されているのが良い。メモリモジュールはまた、バッテリパックそれ自体を用いてユーザがバッテリパックを再使用することができないかどうかを記録することができる。

幾つかの実施形態では、電動ハンドル４０および関連電源１３０は、１回の手技で使用されてこの手技の次に使い捨て可能に構成されているのが良い。電源１３０は、再使用の恐れを減少させるための電力ドレーンを有するのが良い。外科的処置における使用に続き、ユーザは、バッテリパックをハンドル４０から取り外すことができる。バッテリパックをハンドル４０から取り外すことにより、電池のドレーンまたは使い切りを開始させることができる。例えば、バッテリパックを一度用いた後、端子を低値抵抗器または電気的特徴部に接続することによって電池を短絡させることができる機械的特徴部は、同じ仕事を同じ回路で達成することができる。加うるに、外科的処置が完了した後にバッテリパックがハンドル４０内に残されている場合、幾つかの実施形態では、ハンドルの制御システムは、最大時間限度後に機能を無効にしてバッテリパックを使い切るようプログラムされている。

図２および図８を参照すると、電動ハンドルに用いられる位置センサ機構体の一実施形態が示されている。動作原理を説明すると、モータ歯車１１４の回転により、これに対応してハンドル４０内に設けられている冠歯車１４２が回転する。冠歯車１４２は、電位差計に結合されており、その結果、モータ歯車１１４の位置およびかくして作動ラックの実際の位置を電位差計のところでの抵抗の変化の測定に基づいて求めることができる。幾つかの実施形態では、電位差計は、制御システムを実装することができる回路板１４４に取り付けられるのが良い。図示の実施形態は、電位差計を利用した位置センサ機構体を含むが、他の実施形態では、他の位置検出機構体を用いることができることが想定され、かかる他の位置検出機構体は、例えば、ホール効果センサ付きの磁気エンコーダの使用、作動シャフトが所定距離にわたって移動したときに作動するリミットスイッチの使用、作動シャフトに沿うパターンの移動量を測定するための光学システム、例えばフォトダイオードの使用、または他の位置検出システムの使用を含む。

図９Ａ～図９Ｄを参照すると、ステープラシャフト２０とハンドルのカップラ４６の係合の動作シーケンスが示されている。図示の実施形態では、取替式シャフト２０とハンドル４０の連結部は、差込み連結部から成り、この差込み連結部では、ユーザが取替式シャフト２０をハンドル４０中に軸方向に整列させて挿入し、そして取替式シャフト２０を約９０°回転させて連結する。この差込み連結部は、差込み式シャフト２０の２つの機械的機能をハンドル４０の対応のアクチュエータに作動的に結合する。差込み連結部を完全に結合すると、シャフト２０内の関節運動部材がハンドルの関節運動アダプタに結合され、シャフト２０内の駆動部材が作動アダプタに結合される。さらに、ハンドル４０およびシャフト２０は、作動アダプタおよび駆動部材がいったん作動されると、ユーザがシャフト２０を取り外すのを阻止するためにカップラ４６のところに設けられたラッチ機構体を備えた状態で構成されるのが良い。さらに、カップラ４６のところの接続部は、ハンドルの制御システムが取替式シャフトを連結したかどうかおよびそこで取替部の取り付け状態のジョー長さがどれほどのものかを検出することができるよう取替部識別機構体を有するのが良い。種々の長さのジョー機構体を含む取替式シャフト２０とともに電動ハンドルを用いることができるということが想定される。例えば、幾つかの実施形態では、同一のハンドル４０を４５ｍｍ長さか６０ｍｍ長さかのいずれかのジョー組立体にともに使用できる。かくして、ジョー組立体長さが電動ハンドルの制御システムによって識別された場合、制御システムは、ジョー組立体の識別された長さに対応したステープラの発射ストロークに関するモータ作動プロフィールを定めることができる。

図９Ａでは、シャフト２０は、ハンドルに設けられたカップラ４６と並列状態に位置決めされ、カップラ４６の解除ノブがカップラ４６の回転挿入時にカップラ４６の差込みチャネル１５２を露出させるよう引っ込められる。シャフト２０は、差込みチャネル１５２内に位置決め可能な保持ポスト２２またはボスを有するのが良い。図示の実施形態では、シャフトは、その外面上に１８０°間隔で位置決めされた２つのボスを有し、カップラ４６は、これらに対応した２つの差込みチャネル１５２を有する。他の実施形態では、ボスおよび差込みチャネルの他の数および形態を用いて所望の連結強度および整列しやすくすることができることが想定される。

図９Ｂを参照すると、シャフトの保持ポスト２２は、差込みチャネル１５２内に位置決めされている。図９Ｃを参照すると、取替式シャフト２０は、ハンドルに対して９０°回されており、その結果、シャフトの保持シャフト２２は、差込みチャネル１５２の連結端部に達している。図９Ｄを参照すると、カップラの解除ノブは、解除ノブに設けられている保持凹部１５４が取替式シャフト２０の保持ポスト２２を保持することができるよう解除されている。

図１０Ａおよび図１０Ｂを参照すると、取替式シャフト２０とともにカップラ４６の切除側面図が示されている。このシャフトの保持ポスト２２は、差込みチャネルの保持凹部内に位置決めされている。作動アダプタ１２４は、シャフト２０内で長手方向に延びる駆動部材２６に結合されている。図１０Ｂは、作動アダプタ１２４の初期の遠位側への前進時に作動するロックイン（lock-in ）または保持機構体を示している。図示のように、係止部材２４がシャフト２０の近位端部に回動可能に結合されている。

引き続き図１０Ｂを参照すると、係止部材２４は、その近位縁部のところに傾斜しまたはテーパした係止面を有するのが良い。図１０Ａに図示されているように、シャフト２０は、カップラ４６に対して結合されているが非係止形態をしている。結合非係止形態では、シャフト２０を図９Ａ～図９Ｄの動作の順序を逆にすることにより差込み連結部を介してカップラ４６から取り外すことができる。作動アダプタ１２４がステープラを作動させるよういったん前進すると、作動アダプタ１２４は、係止部材２４の傾斜面と相互作用して係止部材を半径方向外方に前進させて係止位置に至らせる。係止位置（図１０Ｂ）では、係止部材２４は、シャフト内にロックインするようカップラ４６に設けられている係止棚状突起に係合する。シャフト２０がハンドル４０に対してロックインされた状態では、作動アダプタ１２４が完全に近位側に引っ込められた位置（代表的には、ジョー組立体の完全閉鎖およびステープル留めサイクルに続くジョー開き形態への戻りに対応している）に戻るまでシャフト２０をハンドル４０から取り外すことができない。

かくして、「ロックイン」特徴は、駆動部材２６をいったん前方に駆動すると、ユーザがシャフトをハンドルから取り外すのを阻止する。係止部材２４をカップラ４６の回転インサートのスロットまたは棚状突起内にいったん位置させると、カップラ４６の解除ノブを引き戻すことができない。カップラに対するこの係止作用は、ステープラの作動がいったん始まると、ユーザがシャフト２０を回転させてこれをカップラ４６の差込み連結部から出すのを阻止する。

図１１、図１２、および図１３Ａ～図１３Ｆを参照すると、電動ハンドル４０のための関節運動機構体の一実施形態が示されている。図示の実施形態では、ハンドルは、ジョー組立体をシャフトの遠位端部のところで長手方向心出し位置に対して完全関節運動後の位置においていずれかの方向に最大４５°関節運動させることができる。幾つかの実施形態では、電動ハンドルは、ハンドルの近位端部のところで手動式作動ノブ１９０に結合された一連のコンポーネントを含む手動関節運動機構体を用いる。他の実施形態では、関節運動機構体の手動式作動ノブおよびある特定の関連要素は、ハンドル上の他の場所、例えばハンドルの遠位端部に隣接した場所に位置決めされるのが良い。

図１１および図１２を参照すると、関節運動機構体は、取替式シャフトがハンドルに結合されると、取替式シャフト内において長手方向に延びる関節運動部材２０６に結合されている。関節運動機構体を長手方向に作動すると、関節運動部材２０６は、シャフトに対して近位側または遠位側に並進してジョー組立体をシャフトの遠位端部のところで関節運動させる。

図１１を参照すると、関節運動機構体は、１つまたは２つ以上のボールベアリング１９４が嵌まった状態で乗ることができる少なくとも１つの螺旋溝またはねじ山１９５を備えたボールねじ１９２を含む。図示の実施形態では、関節運動機構体は、２つのねじ山１９５内に嵌まる込むことができる２つのボールベアリング１９４を含む。ボールベアリング１９４は、ボールねじ１９２の半径方向外方に位置決めされたボールスリーブ１９１に設けられているボールベアリング孔１８９内に位置決めされている。ボールベアリング１９４は、ボールベアリング１９４の半径方向外方に位置決めされた解除スリーブ１９６によってねじ山１９５内に維持されている。例えば連結ピン１９３によってボールスリーブ１９１に結合された関節運動ノブ１９０の回転により、ボールスリーブ１９１は、回転軸線回りに回転し、それによりボールベアリング１９４は、ねじ山１９５内で移動し、これに対応してボールねじ１９２を長手方向に並進させる。ジョー組立体の関節運動は、関節運動ノブ１９０を回転させ、それに対応してボールスリーブ１９１およびボールベアリング１９４をこれらの長手方向位置が回転軸線に沿って固定された状態で回転軸線回りに回転させることによって達成される。次に、ボールねじ１９２のねじ山１９５内に嵌め込まれているボールベアリング１９４は、ボールねじ１９２を回転軸線に沿って前後に並進させる。図示の実施形態では、ボールスリーブ１９１は、全体として管状であり、このボールスリーブにはキャビティが形成され、ボールねじ１９２の一部分は、キャビティ内に位置決めされてこのキャビティ内で長手方向に並進する。図示の実施形態としての関節運動機構体は、ボールねじ内のねじ山に係合可能な２つのボールベアリングを含んでいるが、他の実施形態では、関節運動機構体は、２つよりも少ないまたは２つよりも多いボールベアリング、例えば単一の螺旋ねじ内に位置決めされた単一のボールベアリングまたは対応した数の螺旋ねじ山内に位置決めされた３つまたは４つ以上のボールベアリングを含むことができるということが想定される。

図１１および図１２を参照すると、ボールねじ１９２は、１対の関節運動リンク２０２に結合された遠位端部２００まで延びている。関節運動リンク２０２は、互いに間隔を置いて配置されており、それにより望ましくは、関節運動リンクをハンドル内の駆動システムおよび作動シャフトの半径方向外方に位置決めすることができる。図１２に示されているように、関節運動リンク２０２は、嵌め合わせ相手の特徴部、例えばスロットが形成されるのが良く、それにより関節運動リンクをハンドル本体から半径方向内方に延びる対応の嵌め合わせ相手の特徴部、例えばポスト中にキー留めすることができる。スロットは、関節運動リンクをハンドルに対して安定化することができ、ハンドルポストとスロットの端部との相互作用により、関節運動機構体に関する関節運動範囲を定めることができる。関節運動リンク２０２の遠位端部を関節運動アダプタ２０４に回転可能に結合することができ、この関節運動アダプタ２０４は、ハンドルの遠位端部のところで作動アダプタの同軸状に半径方向外方に位置決めできる。この回転カップリングは、比較的低い摩擦特性を備えた関節運動ベアリング２０５を含むのが良い。この関節運動ベアリング２０５は、関節運動機構体の作動中、ハンドル組立体に対する結合状態の取替式シャフトの回転および関節運動アダプタ２０４の長手方向運動を容易にすることができる。図示の実施形態の関節運動機構体は、ハンドル内の作動機構体から側方にオフセットした２つの関節運動リンクを含んでいるが、他の実施形態では、関節運動機構体は、２つよりも少ないまたは２つよりも多い関節運動リンク、例えば１つの関節運動リンクまたは３つもしくは４つ以上の関節運動リンクを含むことができるということが想定される。

引き続き図１２を参照すると、シャフトがハンドルに結合されると、関節運動アダプタ２０４を差込み連結部によってシャフト内の関節運動部材２０６に連結することができる。ねじ山１９５は、ボールねじを近位側の方向に動かすと、ジョー組立体が長手方向心出し位置に対してハンドルから見て左側に関節運動し、ボールねじ１９２を遠位側に動かすと、ジョー組立体がこの長手方向心出し位置に対してハンドルから見て右側に関節運動するよう構成されているのが良い。

有利には、ボールねじ１９２の螺旋ねじ山１９５は、連続しているので、関節運動機構体により、ジョー組立体を所望の動作範囲相互間で事実上無限の角度位置まで関節運動させることができる。幾つかの実施形態では、関節運動機構体は、シャフトの長手方向軸線によって定められた長手方向心出し位置に対してジョー組立体の－４５°から＋４５°までの関節運動動作範囲を提供するよう構成されているのが良い。他の実施形態では、関節運動機構体は、±４５°を超える関節運動をもたらす範囲または±４５°未満の関節運動をもたらす範囲を含む他の動作関節運動範囲を提供するよう構成されても良い。幾つかの実施形態では、関節運動機構体は、長手方向心出し位置に対して単一の方向における関節運動を提供するよう構成されても良い。

幾つかの実施形態では、ボールねじ１９２に設けられたねじ山１９５のピッチは、様々である。例えば、ねじ山１９５は、ジョー組立体が関節運動するのにより大きな力を必要とする場合があると大きな機械的利点を有利に提供するようねじ山の端に向かって比較的小さいピッチを有するのが良い。ねじ山１９５は、ジョー組立体が関節運動するのに小さな力を必要とする場合があると、比較的小さな機械的利点で迅速な運動を可能にするようねじ山の中心に向かって比較的大きなピッチを有するのが良い。他の実施形態では、ねじ山１９５は、関節運動ノブの回転の結果として関節運動機構体の関節運動範囲にわたって変化しないステープラのジョー組立体の比例した量の関節運動が得られる。望ましくは、かかる定ピッチねじ山ボールねじは、結果として、作動機構体の作動中、容易に予測できる応答をもたらすことができる。

図１３Ａ～図１３Ｆを参照すると、関節運動機構体は、関節運動機構体を任意の関節運動後位置から長手方向心出し位置にリセットすることができるようにする解除機構体を含むのが良い。解除機構体は、ユーザが解除ボタン１９８を押すことによって作動される。図示の実施形態では、解除ボタン１９８は、関節運動ノブ１９０内に半径方向に嵌め込まれた状態で位置決めされている。

図１３Ｂを参照すると、解除ボタン１９８の作動により、解除スリーブ１９６が遠位側に前進する。解除スリーブ１９６の半径方向内面は、比較的小さな内径を備えた係合面１８６および比較的大きな内径を備えた解除面１８８を有するよう段付けされており、係合面と解除面との間における傾斜は、滑らかである。動作原理を説明すると、解除スリーブの係合面は、ボールベアリング１９４をボールねじ１９２のねじ山１９５内に維持する。解除ボタン１９８をいったん押すと、係合面は、遠位側に送り進められ、それによりボールベアリング１９４は、ねじ山１９５から離脱してボールスリーブに設けられているボールベアリング孔１８９を通って半径方向外方に前進して解除面に当たることができる。

図１３Ｃおよび図１３Ｄを参照すると、ボールベアリング１９４がねじ山１９５から離脱した状態で、関節運動機構体は、心出し位置に付勢されるのが良い。幾つかの実施形態では、ボールねじ１９２は、付勢部材、例えば２つのばね１９７およびシャフトからのばね力によって心出し位置に付勢される。ねじ山１９５に沿って心出し位置（図１３Ｄ）に位置決めされたボールベアリング１９４は、ジョー組立体の長手方向心出し位置に対応している。

図１３Ｅおよび図１３Ｆを参照すると、解除ボタン１９８がいったん妨害を受けない形態に戻るようにされると、解除スリーブ１９６をばねによって近位側に（矢印１９９によって示されている）引っ込められる。解除ばね１９６の近位側への運動により、ボールベアリング１９４は、ボールねじのねじ山１９５に係合するようになる。かくして、次に関節運動機構体を用いると、ジョー組立体を長手方向心出し位置から関節運動させることができまたはステープラをジョー組立体が長手方向心出し位置にある状態で用いることができる。

図１４、図１５、ならびに図１６Ａおよび図１６Ｂを参照すると、電動ハンドルの手動戻し機構体の一実施形態が示されている。手動戻し機構体は、電源故障、他の電動コンポーネントの故障、または機械的故障もしくはバインディングが起こった場合に有利には、冗長式戻し機構体となることができる。

図１４および図１５を参照すると、手動戻し機構体は、作動シャフト１２０をハンドル内の最も近位側の位置に戻すよう順序通りに作動される２つの別々に独立して作動可能なサブアセンブリを含み、この最も近位側の位置は、ジョー組立体の開き形態に対応している。図示のように、手動戻し機構体１７０は、シャフト回転機構体およびシャフト引っ込め機構体を含む。動作原理を説明すると、ステープラを開き形態に手動で戻すことが望ましい場合、シャフト回転機構体を最初に作動させる。

図１４および図１５を参照すると、手動戻し機構体１７０のシャフト回転機構体を作動させるため、ユーザは、ハンドルの外面上に位置決めされている係合解除または離脱タブ１７２を引く。係合解除タブ１７２上には係合解除または離脱ラック１７４が形成されている。係合解除ラック１７４は、シャフト回転カラー１７６上に形成されたシャフト回転ラック１７６と噛み合い係合状態にある。作動シャフト１２０は、シャフト回転カラー１７６を貫通するとともにこれを通って摺動可能である。かくして、係合解除タブ１７２を引くことにより、回転シャフト１２０は、その長手方向軸線回りに約９０°回転する。この回転により、作動シャフトのラック１２２が駆動システムの補助歯車１１６の係合状態から離脱するよう位置決めされる。さらに、幾つかの実施形態では、ハンドルからの係合解除タブ１７２の取り外しによっても、電源を駆動システムから離脱させることができまたは違ったやり方で制御システムを離脱させることができ、それにより電動ハンドルのそれ以上の電動による作動が阻止される。加うるに、シャフト回転機構体は、１回だけ作動されるよう構成されるのが良い。例えば、図示の実施形態では、シャフト引っ込め機構体に設けられた戻し爪１８２がシャフト回転係合解除タブ１７２をいったん引くと、戻しレバーの閉じを阻止するとともに補助歯車との係合状態に戻る回転シャフト１２０の回転を阻止するために駆動システムを妨害するよう寸法決めされるとともに形作られた妨害ローブ１８３を有するのが良い。かくして、シャフト回転機構体をいったん作動させると、ハンドルをそれ以上使用できないよう無効にすることができる。

図１５ならびに図１６Ａおよび図１６Ｂを参照すると、シャフト回転機構体をいったん作動させると、シャフト引っ込め機構体は、作動シャフトをハンドル内で近位側に戻すよう作動可能である。ハンドルからの係合解除タブ１７２の取り外しにより、電動ハンドルに設けられている戻しレバー１８０が露出する。戻りレバー１８０は、ピボット継手１８４のところで戻し爪１８２に回動可能に結合されている。作動シャフト１２０のラック１２２を回転させて駆動システムとの係合状態から離脱させた場合、このラックを回転させてシャフト引っ込め機構体に係合させる。戻しレバー１８０を１つまたは一連の戻しサイクル（図１６Ａ、図１６Ｂ）にわたって回転させると、戻し爪１８２を作動シャフト１２０のラック１２２に係合させることができ、そして作動シャフト１２０をラチェット型作動方式でハンドル内で近位側に引っ込めることができる。

図１７、図１８、ならびに図１９Ａおよび図１９Ｂを参照すると、電動ハンドルのための手動戻し機構体の別の実施形態が示されている。手動戻し機構体１７０′のコンポーネントおよび動作原理は、図１４、図１５、ならびに図１６Ａおよび図１６Ｂの手動戻し機構体１７０を参照して上述したコンポーネントおよび動作原理とほぼ同じである。しかしながら、手動戻し機構体１７０′の使用にあたり、ハンドル組立体からの係合解除タブ１７２′の取り外しにより、回転レバー１７８′が突き出ているシャフト回転カラー１７６′が露出する。ハンドル組立体が電動による作動の状態にある場合、係合解除タブ１７２′は、ハンドルの外面上に設けられたシャフト回転カラー１７６′を覆う。係合解除タブをいったん取り外すと、ユーザは、次に、回転レバー１７８′を操作して作動シャフト１２０を回転させることができ、その結果、シャフト引っ込め機構体を作動させて作動シャフトをハンドル内で近位側に戻すことができる。手動戻し機構体１７０′のシャフト引っ込め機構体は、手動戻し機構体１７０に関して上述したのと同じラチェット型動作方式を有する。望ましくは、幾つかのハンドル形態では、回転レバー１７８′は、図１４、図１５、ならびに図１６Ａおよび図１６Ｂの係合解除ラック１７４を含むシャフト回転機構体と比較して、作動シャフトの回転を容易にするという顕著な機械的利点を提供することができる。

本願は、ある特定の好ましい実施形態および実施例を開示しているが、当業者であれば理解されるように、本発明は、具体的に開示した実施形態を超えて他の変形実施形態および／または本発明の使用ならびに明白な改造およびその均等範囲に及ぶ。さらに、これら発明の種々の特徴を単独でまたは明示的に上述した特徴以外のこれら発明の他の特徴と組み合わせて使用できる。かくして、本明細書において開示した本発明の範囲は、上述の特定の開示した実施形態によって限定されるべきではなく、特許請求の範囲の公平な解釈によってのみ定められるべきであることが意図されている。

Claims (9)

1. 外科用ステープラのためのハンドル組立体であって、
   ハンドル本体であって、静止ハンドルと前記ハンドル本体に回動可能に連結されたトリガとを有するハンドル本体と、
   前記ハンドル本体内に設けられた電力システムと、
   前記電力システムに接続された作動シャフトであって、前記ハンドル本体内で長手方向軸線に沿って摺動可能である作動シャフトと、
   関節連結機構体を備え、
   前記関節連結機構体は、
   前記ハンドル本体の近位端部のところに位置決めされていて前記長手方向軸線回りに回転可能な手動式関節連結ノブと、前記ハンドル本体の遠位端部のところに位置決めされた関節連結アダプタと、を有し、前記関節連結アダプタは、前記長手方向軸線を中心とした前記手動式関節連結ノブの回転により前記関節連結アダプタが長手方向に摺動するよう、前記手動式関節連結ノブに連結されている、
   ことを特徴とするハンドル組立体。
2. 前記関節連結機構体は、前記関節連結アダプタを長手方向心出し位置にリセットするよう構成されている解除機構体を更に備えている、
   請求項１に記載のハンドル組立体。
3. 前記関節連結機構体は、
   ボールねじを更に含み、前記ボールねじ内には螺旋ねじ山が形成され、
   前記ボールねじの半径方向外方に位置決めされるとともに孔が形成されたボールスリーブを更に備え、
   前記ボールスリーブの前記孔内に位置決めされるとともに前記ボールねじの前記螺旋ねじ山に嵌め込まれたボールベアリングを更に備えている、
   請求項１に記載のハンドル組立体。
4. 前記ボールねじは、前記ハンドル本体に対して長手方向に動くことができ、前記螺旋ねじ山における前記ボールベアリングの運動により、前記ボールねじが長手方向に動く、
   請求項３に記載のハンドル組立体。
5. 前記ボールねじは、遠位端部を有し、前記ハンドル組立体は、前記ボールねじの前記遠位端部に結合されるとともに前記ハンドル本体内で前記関節連結アダプタまで遠位側に延びている関節連結リンクを更に備えている、
   請求項３に記載のハンドル組立体。
6. 前記ボールスリーブは、前記手動式関節連結ノブに回転可能に連結されている、
   請求項３に記載のハンドル組立体。
7. 前記関節連結機構体は、前記関節連結アダプタを長手方向心出し位置にリセットするよう構成された解除機構体を更に備えている、
   請求項３に記載のハンドル組立体。
8. 前記解除機構体は、解除スリーブと係合した解除ボタンを備え、前記解除ボタンの作動により、前記ボールベアリングが前記螺旋ねじ山から係合解除される、
   請求項７に記載のハンドル組立体。
9. 前記解除スリーブは、第１の内径を備えた係合面および前記第１の内径よりも大きな第２の内径を備えた解除面を有する内面を備えている、
   請求項８に記載のハンドル組立体。

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