JP7296731B2 - 制御装置、作業ロボット、作業システム及び制御方法 - Google Patents
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検査用マークを有しワークに対して所定の作業を行うロボットアームを備えた作業ロボットと、前記作業ロボットの外部に設けられ該作業ロボットの作業範囲の一部又は全部を撮像する撮像部と、を含む作業システムに用いられる制御装置であって、
所定の座標に前記ロボットアームを移動させ前記撮像部で前記検査用マークを撮像することにより該検査用マークの測定座標を取得し、前記測定座標と所定の基準座標との差分及び/又は前記測定座標を記録情報に含めて記憶部に記憶させる検査処理を所定タイミング毎に実行する制御部、
を備えたものである。
検査用マークを有しワークに対して所定の作業を行うロボットアームを備えた作業ロボットと、前記作業ロボットの外部に設けられ該作業ロボットの作業範囲の一部又は全部を撮像する撮像部と、を含む作業システムに用いられる制御方法であって、
所定の座標に前記ロボットアームを移動させ前記撮像部で前記検査用マークを撮像することにより該検査用マークの測定座標を取得し、前記測定座標と所定の基準座標との差分及び/又は前記測定座標を記録情報に含めて記憶部に記憶させる検査処理を所定タイミング毎に実行するステップ、
を含むものである。
xy座標の平行移動、X軸及び/又はY軸の回転、Z軸方向の移動、Z軸の回転及びX軸及び/又はY軸ずれのうち1以上を変化態様として取得するものとしたが、特にこれに限定されず、これらのうち1以上を省略してもよいし、これら以外の他の変化態様を加えるものとしてもよい。この制御装置41においても、ロボットアーム21や固定撮像部30の設置位置の変化や設置角度の変化などを含む設置状態の変化を検出することができる。
Claims (11)
- 基台と、前記基台に設けられ検査用マークを有しワークに対して所定の作業を行うロボットアームを備えた作業ロボットと、前記基台のうち前記作業ロボットの外部に設けられ該作業ロボットの作業範囲の一部又は全部を撮像する撮像部と、を含む作業システムに用いられる制御装置であって、
所定の座標に前記ロボットアームを移動させ前記撮像部で前記検査用マークを撮像することにより該検査用マークの測定座標を取得し、前記測定座標と所定の基準座標との差分及び/又は前記測定座標を記録情報に含めて記憶部に記憶させる検査処理を所定タイミング毎に実行する制御部、を備え、
前記制御部は、前記記録情報に基づいて、前記基台に対する前記ロボットアームおよび前記撮像部の設置位置及び/又は設置角度の変化を検出する、制御装置。 - 前記制御部は、前記検査用マークの測定座標と前記基準座標との前記差分が所定の閾値を超えたときには作業者へ報知する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記所定の座標が2又は3以上設定されており、該2又は3以上の所定の座標に前記ロボットアームを移動させ、該2又は3以上の所定の座標で前記検査用マークを撮像し、各所定の座標ごとに前記検査用マークの前記測定座標を取得する、請求項1又は2に記載の制御装置。
- 前記ロボットアームは、前記検査用マークを2又は3以上有しており、
前記制御部は、各検査用マークごとに前記測定座標と該当する基準座標との差分を取得する、請求項1~3のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記制御部は、2以上の前記測定座標と前記基準座標との差分を取得し、前記検査用マークの測定座標の位置変化を解析することにより、前記ロボットアーム及び前記撮像部に関する変化態様を取得する、請求項1~4のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御部は、水平方向をX軸、Y軸とし、垂直方向をZ軸としたとき、xy座標の平行移動、X軸及び/又はY軸の回転、Z軸方向の移動、Z軸の回転及びX軸及び/又はY軸ずれのうち1以上を前記変化態様として取得する、請求項5に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記作業ロボットの作業前、前記作業ロボットの作業中及び所定時刻のうち1以上を含む前記所定タイミングで前記検査処理を実行する、請求項1~6のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記検査用マークは、前記ロボットアームに配設されたカメラの特徴部である、請求項1~7のいずれか1項に記載の制御装置。
- 作業ロボットと、前記作業ロボットの外部に設けられ該作業ロボットの作業範囲の一部又は全部を撮像する撮像部と、を含む作業システムに用いられる作業ロボットであって、
検査用マークを有しワークに対して所定の作業を行うロボットアームと、
請求項1~8のいずれか1項に記載の制御装置と、
を備えた作業ロボット。 - 検査用マークを有しワークに対して所定の作業を行うロボットアームを備えた作業ロボットと、
前記作業ロボットの外部に設けられ該作業ロボットの作業範囲の一部又は全部を撮像する撮像部と、
請求項1~8のいずれか1項に記載の制御装置と、
を備えた作業システム。 - 基台と、前記基台に設けられ検査用マークを有しワークに対して所定の作業を行うロボットアームを備えた作業ロボットと、前記基台のうち前記作業ロボットの外部に設けられ該作業ロボットの作業範囲の一部又は全部を撮像する撮像部と、を含む作業システムに用いられる制御方法であって、
所定の座標に前記ロボットアームを移動させ前記撮像部で前記検査用マークを撮像することにより該検査用マークの測定座標を取得し、前記測定座標と所定の基準座標との差分及び/又は前記測定座標を記録情報に含めて記憶部に記憶させる検査処理を所定タイミング毎に実行するステップ、を含み、
前記ステップでは、前記記録情報に基づいて、前記基台に対する前記ロボットアームおよび前記撮像部の設置位置及び/又は設置角度の変化を検出する、制御方法。
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