JP7291739B2 - 稼働情報送信装置、施工管理システム、稼働情報送信方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、稼働情報送信装置、施工管理システム、稼働情報送信方法及びプログラムに関する。
本願は、２０１７年７月１４日に日本に出願された特願２０１７－１３８５０９号について優先権を主張し、その内容をここに援用する。

特許文献１に開示されているように、作業機械に備えられたステレオカメラを用いて施工現場の画像データを取得し、当該画像データを用いて三次元データを作成する技術が知られている。施工現場の地形の三次元データを作成することで、施工現場の進捗管理が可能となる。

特開２０１３－０３６２４３号公報

施工現場の地形の三次元データのみならず、当該施工現場にて作業を行う作業媒体のそれぞれの動作や状態（稼働しているか否か、等）を詳細に把握したい、という要望がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、施工現場で作業を行う作業媒体の状態を詳細に把握することができる稼働情報送信装置、施工管理システム、稼働情報送信方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１の態様によれば、稼働情報送信装置は、施工現場で作業を行う作業媒体ごとの状態をサーバ装置に送信する稼働情報送信装置であって、前記作業媒体を含む異なるタイミングの画像データを取得する画像データ取得部と、取得した前記画像データに対して複数の作業媒体の特徴パターンに基づく画像抽出処理を行うことで作業媒体の像を抽出し、抽出に用いた前記特徴パターンに基づいて前記画像データに含まれる作業媒体の種別を特定し、前記異なるタイミングの画像データの差分に基づいて、前記画像データに含まれる作業媒体の状態を特定する種別・状態特定部と、前記画像データに基づいて、前記作業媒体が存在する三次元位置を特定する位置特定部と、特定された前記作業媒体の種別、状態および三次元位置を示す稼働情報を前記サーバ装置に送信する稼働情報送信部と、を備える。

上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、施工現場で作業を行う作業媒体の状態を詳細に把握することができる。

第１の実施形態に係る施工管理システムの全体構成を示す概略図である。 第１の実施形態に係る稼働情報送信装置等の機能構成を示す図である。 第１の実施形態に係る情報提供装置の機能構成を示す図である。 第１の実施形態に係る稼働情報送信装置の処理フローを示す図である。 第１の実施形態に係る稼働情報送信装置の機能を説明するための第１図である。 第１の実施形態に係る稼働情報送信装置の機能を説明するための第２図である。 第１の実施形態に係る情報提供装置の処理フローを示す図である。

＜第１の実施形態＞
（施工管理システムの全体構成）
図１は、第１の実施形態に係る施工管理システムの全体構成を示す概略図である。

図１に示すように、施工管理システム１は、稼働情報送信装置１０と、ステレオカメラ１１と、情報提供装置２と、出力装置３と、を備えている。

稼働情報送信装置１０は、施工現場Ｆごとに設置される現場事務所内に設置されるコンピュータである。稼働情報送信装置１０は、複数の施工現場Ｆのそれぞれに１つずつ設置され、当該施工現場Ｆで施工作業を行う複数の作業媒体１２の種別及びその状態を、広域通信網Ｇを通じて、サーバ装置である情報提供装置２に送信する。なお、広域通信網Ｇは、いわゆるインターネット通信網、ＬＴＥ／３Ｇ等のモバイル通信網などである。また、「作業媒体」とは、例えば油圧ショベルやホイールローダー等の作業機械、ダンプトラック、作業員など、施工現場Ｆ内に存在し、当該施工現場Ｆでの施工作業に関する全ての人、物の総称を意味するものとする。
また、稼働情報送信装置１０は、施工現場Ｆに設置された撮像装置、例えばステレオカメラ１１と有線（又は無線）により通信可能に接続され、当該ステレオカメラ１１による撮影によって生成される動画データを取得する。稼働情報送信装置１０は施工現場Ｆから離れた場所に設置されていてもよい。

ステレオカメラ１１は、施工現場Ｆ全体を撮影可能に設置されたステレオカメラである。本実施形態に係るステレオカメラ１１は、動画を撮影可能とされる。ここで、ステレオカメラ１１の動画撮影により生成される動画データは、「連続撮影によって生成された複数の画像データ」の一態様である。更に、本実施形態における「画像データ」とは、１枚の「静止画像」を構成するデータを意味するものとする。
また、本実施形態に係るステレオカメラ１１は、後述する画像抽出処理の精度を高めるため、高解像度カメラであることが望ましい。
なお、本実施形態では、ステレオカメラ１１は、１つの施工現場Ｆに一台設置される態様としているが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。他の実施形態に係る施工管理システム１は、施工現場Ｆ内に複数台のステレオカメラ１１が設置される態様であってもよい。

情報提供装置２は、施工現場Ｆの各々に設置された稼働情報送信装置１０から、広域通信網Ｇを通じて稼働情報を収集するサーバ装置であって、稼働情報送信装置１０の各々から受信した各稼働情報を閲覧可能に加工し、インターネット等を介して利用者に提供する装置である。

出力装置３は、広域通信網Ｇを通じて、情報提供装置２から提供される稼働情報を受信して、当該稼働情報を利用者に知らせる。例えば、ある施工現場Ｆで施工作業を行う作業員Ｍ１は、自身が所持する出力装置３、例えばタブレット端末を通じてその場で稼働情報を取得することができる。また、施工現場Ｆから離れた遠隔地Ｄに位置する管理者Ｍ２（全体管理者等）も、自身が所持する出力装置３を通じて稼働情報を取得することができる。また、進捗情報を取得し、プリンター等で出力することもできる。

油圧ショベル１２ａ、ホイールローダー１２ｂ、ダンプトラック１２ｃ、作業員１２ｄは、施工現場Ｆ内で施工作業を行う作業媒体１２の一態様である。その他、作業媒体１２には、ブルドーザーやロードローラーなどの各種作業機械、上空から施工現場Ｆの撮影を行う小型無人航空機（ドローン）等が含まれていてもよい。

（稼働情報送信装置等の機能構成）
図２は、第１の実施形態に係る稼働情報送信装置等の機能構成を示す図である。
図２に示すように、稼働情報送信装置１０は、ＣＰＵ１００と、メモリ１０１と、広域通信インタフェース１０２と、接続インタフェース１０３と、記録媒体１０４と、を備えている。

ＣＰＵ１００は、稼働情報送信装置１０の動作全体を司るプロセッサである。ＣＰＵ１００は、記録媒体１０４等に格納されたプログラムやデータをメモリ１０１上に読み出し、当該プログラムに規定される処理を実行することで、後述の各機能を実現する。

メモリ１０１は、ＣＰＵ１００のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリ（ＲＡＭ）である。

広域通信インタフェース１０２は、稼働情報送信装置１０が、広域通信網Ｇを通じて、情報提供装置２と情報を送受信するための接続インタフェースである。広域通信インタフェース１０２は、稼働情報送信装置１０と広域通信網Ｇとを有線接続するものであってもよいし、無線接続するものであってもよい。

接続インタフェース１０３は、施工現場Ｆ内に設置されたステレオカメラ１１と有線又は無線で通信可能に接続するための接続インタフェースである。

記録媒体１０４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量記録デバイスにより実現され、ＯＳ（Operation System）、アプリケーションプログラム、及び、各種データ等を記憶する。本実施形態においては、記録媒体１０４には、ステレオカメラ１１による撮影で生成された画像データ（動画データ）が記録保存される。

ＣＰＵ１００は、上述のプログラムに基づいて動作することで、図２に示す画像データ取得部１００１、種別・状態特定部１００２、位置特定部１００３及び稼働情報送信部１００４としての機能を発揮する。

画像データ取得部１００１は、接続インタフェース１０３を通じて、ステレオカメラ１１による撮影によって生成された動画データを取得する。この動画データには、施工現場Ｆで作業を行う作業媒体１２の像が含まれる。
種別・状態特定部１００２は、画像データ取得部１００１が取得した動画データに対して画像抽出処理を行い、当該動画データに含まれる作業媒体１２の種別（油圧ショベル１２ａ、ホイールローダー１２ｂ、ダンプトラック１２ｃ、作業員１２ｄ、・・）、及び、各作業媒体１２別の状態（稼働、走行、停止、歩行、・・）を特定する。ここで、画像抽出処理とは、例えばある画像データに対し、作業媒体１２の種別ごとに予め規定された“特徴パターン”とのパターンマッチング処理を行い、当該画像データから作業媒体１２の像を抽出する処理である。
位置特定部１００３は、画像データ取得部１００１が取得した動画データに基づいて、撮影された作業媒体１２が存在する位置を特定する。具体的には、位置特定部１００３は、ステレオカメラ１１の撮影によって生成されたステレオ画像に対し、ステレオマッチング処理を施し、当該ステレオ画像に含まれる作業媒体１２の三次元位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定する。
稼働情報送信部１００４は、種別・状態特定部１００２及び位置特定部１００３によって特定された作業媒体１２の種別、状態、及び、作業媒体１２別の位置を示す稼働情報を、広域通信網Ｇを通じて情報提供装置２に送信する。

（情報提供装置の機能構成）
図３は、第１の実施形態に係る情報提供装置の機能構成を示す図である。
図３に示すように、情報提供装置２は、ＣＰＵ２００と、メモリ２０１と、広域通信インタフェース２０２と、記録媒体２０３とを備えている。

ＣＰＵ２００は、情報提供装置２の動作全体を司るプロセッサである。ＣＰＵ２００は、記録媒体２０３等に格納されたプログラムやデータをメモリ２０１上に読み出し、当該プログラムに規定される処理を実行することで、後述の各機能を実現する。

メモリ２０１は、ＣＰＵ２００のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリ（ＲＡＭ）である。

広域通信インタフェース２０２は、情報提供装置２が、広域通信網Ｇを通じて、複数の稼働情報送信装置１０から稼働情報を受信するための接続インタフェースである。広域通信インタフェース２０２は、情報提供装置２と広域通信網Ｇとを有線接続するものであってもよいし、無線接続するものであってもよい。

記録媒体２０３は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ等の大容量記録デバイスにより実現され、ＯＳ、アプリケーションプログラム、及び、各種データ等を記憶する。本実施形態においては、記録媒体２０３には、稼働情報送信装置１０から受信した、施工現場Ｆごとの稼働情報の履歴等が記録保存される。

ＣＰＵ２００は、上述のプログラムに基づいて動作することで、図３に示す稼働情報受信部２００１及び稼働情報送信部２００２としての機能を発揮する。

稼働情報受信部２００１は、広域通信網Ｇを通じて、複数の稼働情報送信装置１０の各々から、当該稼働情報送信装置１０が設置された施工現場Ｆの作業媒体１２の種別及びそれらの状態等を示す稼働情報を受信する。
稼働情報送信部２００２は、利用者（作業員Ｍ１、管理者Ｍ２等）が所持する出力装置３からのリクエストに応じて、稼働情報受信部２００１が受信した稼働情報を出力装置３に送信する。

（稼働情報送信装置の処理フロー）
図４は、第１の実施形態に係る稼働情報送信装置の処理フローを示す図である。
また、図５、図６は、第１の実施形態に係る稼働情報送信装置の機能を説明するための第１図、第２図である。
以下、図４～図６を参照しながら、稼働情報送信装置１０の処理の流れについて説明する。

図４に示す稼働情報送信装置１０の処理フローは、ステレオカメラ１１による動画撮影が行われている間、継続的に繰り返し実行される。

稼働情報送信装置１０の画像データ取得部１００１（ＣＰＵ１００）は、ステレオカメラ１１から、撮影によって生成された動画データを受信する（ステップＳ００）。
次に、種別・状態特定部１００２（ＣＰＵ１００）は、ステップＳ００でされた動画データに対し、画像抽出処理、種別特定処理及び状態特定処理（ステップＳ０１～Ｓ０３）を行う。

ここで、種別・状態特定部１００２が行う各処理（ステップＳ０１～Ｓ０３）について、図５を参照しながら詳細に説明する。

図５に示すように、動画データＭＶは、一定周期（例えば、１／６０秒）で連続撮影された複数の画像データＩ１、Ｉ２、Ｉ３、Ｉ４、・・によって構成される。

ある時刻で新たに画像データＩ１が取得された場合、種別・状態特定部１００２は、当該画像データＩ１に対し、画像抽出処理を行う（図４のステップＳ０１）。ここで、種別・状態特定部１００２は、画像データＩ１に対し、作業媒体１２の種別ごとに用意された特徴パターンとの照合を行い、各作業媒体１２の像が映されている領域を抽出する。例えば、種別・状態特定部１００２は、パターンマッチング処理により、画像データＩ１から、油圧ショベル１２ａの特徴パターンに合致する領域Ｇ１を抽出する。また、種別・状態特定部１００２は、画像データＩ１から、作業員１２ｄの特徴パターンに合致する領域Ｇ２、Ｇ３を抽出する。他の領域（領域Ｇ４～Ｇ６）についても同様である。

次に、種別・状態特定部１００２は、各領域Ｇ１～Ｇ６に含まれる作業媒体１２の種別を特定する（図４のステップＳ０２）。例えば、種別・状態特定部１００２は、油圧ショベルの特徴パターンに基づいて抽出した１つの領域Ｇ１に対し、種別が「油圧ショベル」であることを示す識別子「ＨＥ０１」を付す。同様に、種別・状態特定部１００２は、作業員の特徴パターンに基づいて抽出した２つの領域Ｇ２、Ｇ３に対し、それぞれ、種別が「作業員」であることを示す識別子「作業員０１」、「作業員０２」を付す。同様に、種別・状態特定部１００２は、ダンプトラックの特徴パターンに基づいて抽出した２つの領域Ｇ４、Ｇ６に対し、それぞれ、種別が「ダンプトラック」であることを示す識別子「ＤＴ０１」、「ＤＴ０２」を付す。

次に、種別・状態特定部１００２は、連続して取得された複数の画像データＩ１、Ｉ２、・・の差分に基づいて、各領域Ｇ１～Ｇ６に含まれる作業媒体１２の状態を特定する（図４のステップＳ０３）。
例えば、種別・状態特定部１００２は、連続して取得された複数の画像データＩ１、Ｉ２、・・の各々において、油圧ショベルの特徴パターンに基づいて抽出した領域Ｇ１を抽出する。ここで、種別・状態特定部１００２は、画像データＩ１上における領域Ｇ１の像（油圧ショベルの像）と、時系列上で１つ前に取得された画像データＩ２上における領域Ｇ１の像とを対比し、その像が異なっているか否かを判定する。図５に示す例では、各画像データＩ１、Ｉ２、・・における領域Ｇ１に含まれる像が変化していないことから、種別・状態特定部１００２は、油圧ショベル「ＨＥ０１」が「停止」していると判定する。
また、種別・状態特定部１００２は、連続して取得された複数の画像データＩ１、Ｉ２、・・各々において、ダンプトラックの特徴パターンに基づいて抽出した領域Ｇ３を抽出している。この場合、種別・状態特定部１００２は、画像データＩ１上における領域Ｇ３の像（ダンプトラックの像）の位置と、画像データＩ２上における領域Ｇ３の像の位置とを対比し、各画像データ上におけるダンプトラックの像の位置が所定距離以上異なっているか否かを判定する。図５に示す例では、各画像データＩ１、Ｉ２、・・において、領域Ｇ３に含まれるダンプトラックの像の位置が変化していることから、種別・状態特定部１００２は、当該ダンプトラック「ＤＴ０１」が「走行」しているものと判定する。

図４に戻り、次に、位置特定部１００３（ＣＰＵ１００）は、動画データに基づいて、ステップＳ０１～Ｓ０３で特定した各作業媒体１２の位置を特定する（ステップＳ０４）。ここで、ステレオカメラ１１の撮影により取得された動画データ（画像データＩ１、Ｉ２、・・（図５））は、２つのカメラによって同時に撮影されて生成されたステレオ画像である。位置特定部１００３は、各ステレオ画像に対しステレオマッチング処理を施すことで、抽出された各作業媒体１２の三次元位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定する。

稼働情報送信部１００４は、ステップＳ０２～Ｓ０４の各種特定処理で特定された情報をまとめて、稼働情報を作成し、情報提供装置２に向けて送信する（ステップＳ０５）。
ここで、図６は、稼働情報送信部１００４が作成、送信する稼働情報の例である。図６に示すように、稼働情報は、施工現場Ｆを特定するための識別情報（Ｆ－１）とともに、当該施工現場Ｆで作業を行う作業媒体１２の“種別”、“状態”及び“位置”が関連付けられてなる。

（情報提供装置の処理フロー）
図７は、第１の実施形態に係る情報提供装置の処理フローを示す図である。
図７に示す処理フローは、情報提供装置２のＣＰＵ２００によって定期的に繰り返し実行される。

情報提供装置２の稼働情報受信部２００１（ＣＰＵ２００）は、広域通信網Ｇを通じて、複数の稼働情報送信装置１０の各々から稼働情報（図６参照）を受信する（ステップＳ１０）。ここで受信した稼働情報は、直ちに、Ｗｅｂブラウザ等で閲覧可能な状態に加工される。

稼働情報送信部２００２（ＣＰＵ２００）は、利用者（作業員Ｍ１、管理者Ｍ２）が保持する出力装置３からの閲覧リクエストに応じて、ステップＳ１０で作成された稼働情報を、各出力装置３へ送信する（ステップＳ１１）。これにより、利用者は、各出力装置３の表示パネルを通じて、所望する施工現場Ｆにおける各作業媒体１２の稼働情報をいつでも確認することができる。

（作用・効果）
以上の通り、第１の実施形態に係る施工管理システム１によれば、稼働情報送信装置１０は、施工現場Ｆに設置されたステレオカメラ１１から、施工現場Ｆ内で作業を行う作業媒体１２を写す動画データ（複数の画像データ）を受信する。
また、稼働情報送信装置１０は、動画データに対し画像抽出処理を行い、当該画像データに含まれる作業媒体の種別及びその状態を特定する。
そして、稼働情報送信装置１０は、特定された作業媒体１２の種別及びその状態を示す稼働情報を、広域通信網Ｇを通じて情報提供装置２に送信する。

ここで、施工を行う作業機械の中には、自機の状態（稼働、停止、走行、積込など）や位置、方位及び姿勢を検出可能なセンサ群を搭載し、ネットワーク（広域通信網Ｇ）を介して逐次サーバ装置へ送信する機能（ＩＣＴ機能）を有する作業機械（ＩＣＴ建機）が開発されている。しかし、建設現場で利用されている全ての作業機械がＩＣＴ機能を有しているとは限らない。即ち、施工現場によっては、ＩＣＴ機能を有していない建機（標準建機）も存在し得る。
本実施形態の上記構成とすれば、ＩＣＴ建機、標準建機にかかわらず、ステレオカメラ１１によって撮影される全ての作業媒体１２の状態を把握できるので、簡素な構成で、施工現場ごとの全ての作業媒体の稼働状態を詳細に把握することができる。

また、第１の実施形態に係る施工管理システム１によれば、稼働情報送信装置１０は、動画データに基づいて、作業媒体１２が存在する位置を特定する。
このようにすることで、ＩＣＴ建機、標準建機にかかわらず、ステレオカメラ１１によって撮影される全ての作業媒体１２の位置を把握できる。

＜変形例＞
以上、第１の実施形態に係る施工管理システム１について詳細に説明したが、施工管理システム１の具体的な態様は、上述のものに限定されることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において種々の設計変更等を加えることは可能である。

第１の実施形態に係る稼働情報送信装置１０は、「設置されたカメラ」（ステレオカメラ１１）から、動画データを取得する態様で説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。他の実施形態において、施工現場Ｆを撮影するカメラは、必ずしも設置されている必要はなく、例えば、小型無人航空機や作業機械等に搭載されているものであってもよい。

また、第１の実施形態に係る稼働情報送信装置１０は、ステレオカメラ１１から「動画データ」を取得するものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。他の実施形態に係る稼働情報送信装置１０は、例えば、所定の時間間隔（例えば、数秒間隔）で画像データ（静止画像）を取得する態様であってもよい。
この場合、種別・状態特定部１００２は、このように取得された各画像データに対する画像抽出処理に基づいて、各作業媒体１２の種別及び状態を特定するものとする。

また、他の実施形態に係る稼働情報送信装置１０は、取得された画像データに含まれる作業媒体１２そのものを個々に識別する機能を有していてもよい。例えば、図５において、稼働情報送信装置１０は、領域Ｇ４、Ｇ６の各々に含まれるダンプトラックの外観から読取可能な固有的特徴に基づいて、ダンプトラックの個体（ダンプトラックＡ、ダンプトラックＢ等）を識別できるようにしてもよい。
この場合、稼働情報送信装置１０は、作業媒体１２（ダンプトラック）ごとに固有に付された識別媒体（固有マーク、バーコード、二次元コード等）を画像データから読み取って個体識別してもよいし、ダンプトラックごとに元々存在する外観上の固有的特徴（車体デザイン等）に基づいて特定してもよい。

また、第１の実施形態においては、広域通信網Ｇはインターネット通信回線であるものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。広域通信網Ｇは、例えば、複数の施工現場Ｆに渡って構築された専用の通信回線であってもよい。

また、上述の各実施形態においては、上述した稼働情報送信装置１０及び情報提供装置２の各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。

上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

上記稼働情報送信装置によれば、施工現場で作業を行う作業媒体の状態を詳細に把握することができる。

１ 施工管理システム
１０ 稼働情報送信装置
１００ ＣＰＵ
１００１ 画像データ取得部
１００２ 種別・状態特定部
１００３ 位置特定部
１００４ 稼働情報送信部
１０１ メモリ
１０２ 広域通信インタフェース
１０３ 接続インタフェース
１０４ 記録媒体
１１ ステレオカメラ
１２ 作業媒体
１２ａ 油圧ショベル
１２ｂ ホイールローダー
１２ｃ ダンプトラック
１２ｄ 作業員
２ 情報提供装置
２００ ＣＰＵ
２００１ 稼働情報受信部
２００２ 稼働情報送信部
２０１ メモリ
２０２ 広域通信インタフェース
２０３ 記録媒体

Claims (5)

1. 施工現場で作業を行う作業媒体ごとの状態をサーバ装置に送信する稼働情報送信装置であって、
   前記作業媒体を含む異なるタイミングのステレオ画像データを取得するステレオ画像データ取得部と、
   取得した前記ステレオ画像データを構成する２つの画像データの少なくとも一方の画像データに対して複数の作業媒体の特徴パターンに基づく画像抽出処理を行うことで作業媒体の像を抽出し、抽出に用いた前記特徴パターンに基づいて前記画像データに含まれる作業媒体の種別を特定し、前記異なるタイミング間における前記像の変化の有無又は前記像の位置の変化の有無に基づいて、前記画像データに含まれる作業媒体の状態を特定する種別・状態特定部と、
   前記ステレオ画像データのステレオマッチング処理に基づいて、前記作業媒体が存在する三次元位置を特定する位置特定部と、
   特定された前記作業媒体の種別、状態および三次元位置を示す稼働情報を前記サーバ装置に送信する稼働情報送信部と、
   を備える稼働情報送信装置。
2. 前記ステレオ画像データ取得部は、連続撮影によって生成された複数のステレオ画像データを取得し、
   前記種別・状態特定部は、前記複数のステレオ画像データそれぞれを構成する２つの画像データの少なくとも一方の画像データにおける前記像の変化の有無又は前記像の位置の変化の有無に基づいて前記作業媒体の状態を特定する
   請求項１に記載の稼働情報送信装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の稼働情報送信装置と、
   前記サーバ装置と、
   を備え、
   前記サーバ装置は、
   前記稼働情報送信装置から、広域通信網を通じて前記稼働情報を受信する稼働情報受信部と、
   受信した前記稼働情報を、広域通信網を通じて利用者の出力装置に送信する稼働情報送信部と、
   を備える施工管理システム。
4. 稼働情報送信装置を用いて、施工現場で作業を行う作業媒体ごとの状態をサーバ装置に送信する稼働情報送信方法であって、
   前記稼働情報送信装置が前記作業媒体を含む異なるタイミングのステレオ画像データを取得するステレオ画像データ取得ステップと、
   前記稼働情報送信装置が取得した前記ステレオ画像データを構成する２つの画像データの少なくとも一方の画像データに対して複数の作業媒体の特徴パターンに基づく画像抽出処理を行うことで作業媒体の像を抽出し、抽出に用いた前記特徴パターンに基づいて前記画像データに含まれる作業媒体の種別を特定し、前記異なるタイミング間における前記像の変化の有無又は前記像の位置の変化の有無に基づいて、前記画像データに含まれる作業媒体の状態を特定する種別・状態特定ステップと、
   前記ステレオ画像データのステレオマッチング処理に基づいて、前記作業媒体が存在する三次元位置を特定する位置特定ステップと、
   前記稼働情報送信装置が特定された前記作業媒体の種別、状態および三次元位置を示す稼働情報を前記サーバ装置に送信する稼働情報送信ステップと、
   を有する稼働情報送信方法。
5. 施工現場で作業を行う作業媒体ごとの状態をサーバ装置に送信する稼働情報送信装置のコンピュータを、
   前記作業媒体を含む異なるタイミングのステレオ画像データを取得するステレオ画像データ取得部、
   取得した前記ステレオ画像データを構成する２つの画像データの少なくとも一方の画像データに対して複数の作業媒体の特徴パターンに基づく画像抽出処理を行うことで作業媒体の像を抽出し、抽出に用いた前記特徴パターンに基づいて前記画像データに含まれる作業媒体の種別を特定し、前記異なるタイミング間における前記像の変化の有無又は前記像の位置の変化の有無に基づいて、前記画像データに含まれる作業媒体の状態を特定する種別・状態特定部、
   前記ステレオ画像データのステレオマッチング処理に基づいて、前記作業媒体が存在する三次元位置を特定する位置特定部、
   特定された前記作業媒体の種別、状態および三次元位置を示す稼働情報を前記サーバ装置に送信する稼働情報送信部、
   として機能させるプログラム。

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