JP7280920B2 - ダンプトラック - Google Patents
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Description
7 前輪(従動輪)
8 リタードブレーキペダル(第1のブレーキペダル)
9 サービスブレーキペダル(第2のブレーキペダル)
10 電動モータ
11 インバータ
13 コントローラ
15 油圧弁
16 後輪ブレーキ(駆動輪ブレーキ)
17 前輪ブレーキ(従動輪ブレーキ)
18 電磁比例弁
19 高圧選択弁
20 後輪周速度センサ(駆動輪周速度センサ)
21 前輪周速度センサ(従動輪周速度センサ)
22 加速度センサ
23 積載重量センサ
25 第1の油圧制御弁
26 第2の油圧制御弁
Claims (8)
- 複数の駆動輪と、
複数の従動輪と、
前記複数の駆動輪を駆動する電動モータと、
前記電動モータを制御するインバータと、
運転者が操作可能な第1のブレーキペダルと、
前記第1のブレーキペダルの操作量に対応する制動トルクを発生させるための回生トルク指令値を前記インバータへ出力して前記電動モータを回生制御させるコントローラと、
運転者が操作可能な第2のブレーキペダルと、
前記第2のブレーキペダルの操作量に対応する油圧を生成する油圧弁と、
前記複数の駆動輪にそれぞれ設けられ、前記油圧弁の油圧に応じて作動する複数の駆動輪ブレーキと、
前記複数の従動輪にそれぞれ設けられ、前記油圧弁の油圧に応じて作動する複数の従動輪ブレーキとを備えたダンプトラックにおいて、
前記複数の駆動輪の周速度をそれぞれ検出する複数の駆動輪周速度センサと、
前記複数の従動輪の周速度をそれぞれ検出する複数の従動輪周速度センサと、
油圧を生成する電磁比例弁と、
前記油圧弁の油圧と前記電磁比例弁の油圧のうちの高い方を選択して出力する高圧選択弁とを更に備え、
前記コントローラは、
前記第1のブレーキペダルが操作され且つ前記第2のブレーキペダルが操作されない場合に、前記第1のブレーキペダルの操作量に対応する制動トルクを発生させた場合の車両速度の理論値を演算し、前記複数の駆動輪周速度センサ及び前記複数の従動輪周速度センサで検出された周速度のうちの最大値と前記車両速度の理論値とのいずれか大きい方を前記車両速度の推定値に設定し、前記複数の駆動輪周速度センサで検出された前記複数の駆動輪の周速度と前記車両速度の推定値によって前記複数の駆動輪のスリップ率を演算し、前記複数の駆動輪のスリップ率が所定値以上であるかどうかを判定し、
少なくとも1つの前記駆動輪のスリップ率が所定値以上であると判定したときに、前記回生トルク指令値を低減し、その低減量に相当する制動トルクを発生させるための駆動指令値を前記電磁比例弁へ出力しており、
前記電磁比例弁は、前記駆動指令値に対応する油圧を生成し、
前記複数の従動輪ブレーキは、前記高圧選択弁で選択された油圧に応じて作動することを特徴とするダンプトラック。 - 請求項1に記載のダンプトラックにおいて、
車両加速度を検出する加速度センサと、
車両積載重量を検出する積載重量センサとを更に備え、
前記コントローラは、前記第1のブレーキペダルの操作量と前記加速度センサ、前記積載重量センサ、及び前記従動輪周速度センサの検出結果に基づいて、前記車両速度の理論値を演算することを特徴とするダンプトラック。 - 複数の駆動輪と、
複数の従動輪と、
前記複数の駆動輪を駆動する電動モータと、
前記電動モータを制御するインバータと、
運転者が操作可能な第1のブレーキペダルと、
前記第1のブレーキペダルの操作量に対応する制動トルクを発生させるための回生トルク指令値を前記インバータへ出力して前記電動モータを回生制御させるコントローラと、
運転者が操作可能な第2のブレーキペダルと、
前記第2のブレーキペダルの操作量に対応する油圧を生成する油圧弁と、
前記複数の駆動輪にそれぞれ設けられ、前記油圧弁の油圧に応じて作動する複数の駆動輪ブレーキと、
前記複数の従動輪にそれぞれ設けられ、前記油圧弁の油圧に応じて作動する複数の従動輪ブレーキとを備えたダンプトラックにおいて、
前記複数の駆動輪の周速度をそれぞれ検出する複数の駆動輪周速度センサと、
油圧を生成する電磁比例弁と、
前記油圧弁の油圧と前記電磁比例弁の油圧のうちの高い方を選択して出力する高圧選択弁とを更に備え、
前記コントローラは、
前記第1のブレーキペダルが操作され且つ前記第2のブレーキペダルが操作されない場合に、前記複数の駆動輪周速度センサの検出結果に基づき、前記複数の駆動輪のスリップ率が所定値以上であるかどうかを判定し、
少なくとも1つの前記駆動輪のスリップ率が所定値以上であると判定したときに、前記回生トルク指令値を低減し、その低減量に相当する制動トルクを発生させるための駆動指令値を前記電磁比例弁へ出力しており、
前記電磁比例弁は、前記駆動指令値に対応する油圧を生成し、
前記複数の駆動輪ブレーキは、前記油圧弁の油圧によって作動し、
前記複数の従動輪ブレーキは、前記高圧選択弁で選択された油圧によって作動することを特徴とするダンプトラック。 - 複数の駆動輪と、
複数の従動輪と、
前記複数の駆動輪を駆動する電動モータと、
前記電動モータを制御するインバータと、
運転者が操作可能な第1のブレーキペダルと、
前記第1のブレーキペダルの操作量に対応する制動トルクを発生させるための回生トルク指令値を前記インバータへ出力して前記電動モータを回生制御させるコントローラと、
運転者が操作可能な第2のブレーキペダルと、
前記第2のブレーキペダルの操作量に対応する油圧を生成する油圧弁と、
前記複数の駆動輪にそれぞれ設けられ、前記油圧弁の油圧に応じて作動する複数の駆動輪ブレーキと、
前記複数の従動輪にそれぞれ設けられ、前記油圧弁の油圧に応じて作動する複数の従動輪ブレーキとを備えたダンプトラックにおいて、
前記複数の駆動輪の周速度をそれぞれ検出する複数の駆動輪周速度センサと、
油圧を生成する電磁比例弁と、
前記油圧弁の油圧と前記電磁比例弁の油圧のうちの高い方を選択して出力する高圧選択弁と、
前記油圧弁の油圧によって作動し、作動油圧を生成する第1の油圧制御弁と、
前記高圧選択弁で選択された油圧によって作動し、作動油圧を生成する第2の油圧制御弁とを更に備え、
前記コントローラは、
前記第1のブレーキペダルが操作され且つ前記第2のブレーキペダルが操作されない場合に、前記複数の駆動輪周速度センサの検出結果に基づき、前記複数の駆動輪のスリップ率が所定値以上であるかどうかを判定し、
少なくとも1つの前記駆動輪のスリップ率が所定値以上であると判定したときに、前記回生トルク指令値を低減し、その低減量に相当する制動トルクを発生させるための駆動指令値を前記電磁比例弁へ出力しており、
前記電磁比例弁は、前記駆動指令値に対応する油圧を生成し、
前記複数の駆動輪ブレーキは、前記第1の油圧制御弁の作動油圧によって作動し、
前記複数の従動輪ブレーキは、前記第2の油圧制御弁の作動油圧によって作動することを特徴とするダンプトラック。 - 請求項3又は4に記載のダンプトラックにおいて、
前記複数の従動輪の周速度をそれぞれ検出する複数の従動輪周速度センサを更に備え、
前記コントローラは、前記複数の駆動輪周速度センサ及び前記複数の従動輪周速度センサで検出された周速度のうちの最大値を車両速度の推定値として設定し、前記駆動輪周速度センサで検出された前記駆動輪の周速度と前記車両速度の推定値によって前記駆動輪のスリップ率を演算することを特徴とするダンプトラック。 - 請求項1又は2に記載のダンプトラックにおいて、
前記コントローラは、
前記電磁比例弁へ前記駆動指令値を出力した後、前記複数の従動輪周速度センサの検出結果に基づき、前記複数の従動輪のスリップ率が所定値以上であるかどうかを判定し、
少なくとも1つの前記従動輪のスリップ率が所定値以上であると判定したときに、前記駆動指令値を低減することを特徴とするダンプトラック。 - 請求項3又は4に記載のダンプトラックにおいて、
前記複数の従動輪の周速度をそれぞれ検出する複数の従動輪周速度センサを更に備え、
前記コントローラは、
前記電磁比例弁へ前記駆動指令値を出力した後、前記複数の従動輪周速度センサの検出結果に基づき、前記複数の従動輪のスリップ率が所定値以上であるかどうかを判定し、
少なくとも1つの前記従動輪のスリップ率が所定値以上であると判定したときに、前記駆動指令値を低減することを特徴とするダンプトラック。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載のダンプトラックにおいて、
前記コントローラは、前記第1のブレーキペダルの操作量に対応する制動トルクを発生させるための回生トルク指令値を前記インバータへ出力して前記電動モータを回生制御させており、
前記油圧弁若しくは他の油圧弁は、前記第1のブレーキペダルの操作量が閾値を超える場合に、その操作量に対応する油圧を生成することを特徴とするダンプトラック。
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