JP7271377B2 - 車両処理装置 - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 ２０１９年５月１６日～１８日、東京ビッグサイトで開催された「第３６回オートサービスショー２０１９」にて公開

本発明は、車両処理装置に関し、特に、車両を洗浄する洗車装置に適用して有効な技術に関する。

特開２０１３－１９３５３０号公報（以下、「特許文献１」という）には、処理対象である車両の特徴として、箱車・平ボディ・バスといった「車種」と、２トン・４トン・１０トンといった「大きさ」の選択を行って洗車する技術が記載されている。また、特許文献１には、回転ブラシで車両をブラッシングする際に、車両の特徴にあわせて回転ブラシと車両との接触状況をブラシ用モータの負荷で監視し、適正な接触圧となるように制御する技術が記載されている。

特開２０１３－１９３５３０号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、車両の特徴である「車種」や「大きさ」の選択をユーザが間違えてしまうと、選択に応じた処理（例えばブラシ制御など）がなされることから車両などを損傷させてしまうおそれがある。

本発明の一目的は、車両の特徴を判別することのできる技術を提供することにある。

一解決手段に係る車両処理装置は、地面に起立して設けられ、前後に移動可能な本体部と、前記本体部に設けられ、地面より高い位置で車両を検出する第１センサ部と、前記本体部に設けられ、前記第１センサ部よりも高く、かつ前記第１センサ部より前方の位置で車両を検出する第２センサ部と、を備える。

一解決手段によれば、車両の特徴を判別することができる。

本発明の実施形態に係る車両処理装置を説明する正面図である。 図１に示す車両処理装置を説明する側面図である。 図１に示す車両処理装置のトップブラシを説明する構成図である。 図１に示す車両処理装置のサイドブラシを説明する構成図である。 図１に示す車両処理装置の制御系を説明するブロック図である。 図１に示す車両処理装置のサイドブラシの動きを説明する平面図である。 図１に示す車両処理装置が備える車幅大きさ判別手段のフロー図である。 図１に示す車両処理装置が備える車種判別手段のフロー図である。 図１に示す車両処理装置が備える車両大きさ判別手段のフロー図である。

本発明の実施形態に係る車両処理装置として、車両を洗浄する処理機能を備える洗車装置について図面を参照して説明する。図１および図２に、それぞれ正面視および側面視の洗車装置５０を示す。本実施形態に係る洗車装置５０は、例えば、箱車・バス・平ボディ・トレーラといった車高の高い車両５１を洗車するものである。このため、洗車装置５０では、例えば、車高が１７５０ｍｍよりも低いような車両５１（例えば、セダン車、クーペ車など）は洗車されない。

洗車装置５０は、地面Ｇ（敷設面）に起立して設けられ、処理対象となる車両５１を通過するように前後に移動可能な本体部１（本体機）を備えている。より具体的には、本体部１は、車両５１を跨ぐように門型状に形成された筐体（フレームにパネルが取り付けられる）から構成され、正転逆転可能な走行モータ４・４により、車輪２・２を回転駆動してレール３・３に沿って往復走行する。門型状の本体部１は、例えば、幅５０００ｍｍ×高さ５１５０ｍｍの大きさで、車幅２５００ｍｍ×車高４１００ｍｍまでの車両５１を処理対象とする門口を有している。

また、洗車装置５０は、本体部１に設けられ、本体部１の起立方向（車両５１の車高方向、鉛直方向）に移動可能なトップブラシ５を備えている。トップブラシ５は、本体部１の脚部に備えた昇降レール間に沿って昇降し、主に車両５１の上面をブラッシングする。

図３に、洗車装置５０が備えるトップブラシ５の駆動機構を示す。トップブラシ５は、本体部１の移動方向と交差する方向（車両５１の車幅方向、水平方向）に沿った回転軸（ブラシ軸１２）を有している。このトップブラシ５（回転ブラシ）は、ブラシ軸１２の両端に直結されたキャリア１３Ｌ・１３Ｒによって本体部１内に垂設した昇降レール１４Ｌ・１４Ｒ上を昇降するように構成され、一方のキャリア１３Ｒに固定されたブラシモータ１５により正逆転駆動される。キャリア１３Ｌ・１３Ｒは、上端と下端を無端状に接続するチェーン１６と、該チェーン１６が懸回されるスプロケット１７Ｕ・１７Ｄと、左右の上スプロケット１７Ｕ同士を連結する回転軸１８、該回転軸１８を正逆転する昇降モータ１９からなる昇降装置により昇降移動される。昇降限界スイッチ２０、２１は、キャリア１３Ｌの接触によりスイッチングして上昇限界及び下降限界を与える。

また、洗浄装置５０は、本体部１に設けられ、本体部１の移動方向と交差する方向（車両５１の車幅方向、水平方向）に移動可能なサイドブラシ６・６を備えている（図１、図２）。サイドブラシ６・６は、本体部１の上部幅方向（車幅方向）に備えた走行レールに沿って開閉し、主に車両５１の前後面及び側面をブラッシングする。

図４に、洗車装置５０が備えるサイドブラシ６の駆動機構を示す。サイドブラシ６・６（回転ブラシ）は、本体部１の起立方向（車両５１の車高方向）に沿った回転軸（ブラシ軸２２）を有している。サイドブラシ６・６は、ブラシ軸２２の上端に直結したキャリア２３Ｌ・２３Ｒによって本体部１内の後方上部に水平に横架された開閉レール２４に沿って開閉するように構成され、ブラシモータ２５・２５により正逆転駆動される。キャリア２３Ｌ・２３Ｒは、右端と左端を無端状に接続するチェーン２６と、該チェーン２６が懸回されるスプロケット２７Ｌ・２７Ｒと、一方のスプロケット２７Ｌ・２７Ｒを正逆転する開閉モータ２８とを備える開閉装置により開閉される。なお、洗車装置５０では、サイドブラシ６・６が互いに近づく方向の動作を閉動作、離れる方向の動作を開動作としている。

また、洗車装置５０は、走行限界スイッチ７を備えている（図１、図２）。走行限界スイッチ７は、本体部１の脚部下端に設けられ、レール３の前端及び後端付近に設置したドッグ３ａ・３ｂに接触して本体部１の前進及び後進の限界位置を検出する。走行限界スイッチ７がドッグ３ａに接触すると走行後端位置が検出され、ドッグ３ｂに接触すると走行前端位置が検出されるものである。

また、洗車装置５０は、電装ボックス８ａ・８ｂを備えている。電装ボックス８ａ・８ｂは、本体部１の脚部前面に左右一対で取り付けられ、正面視右側に位置する電装ボックス８ａの前面に洗車受付を行う操作パネル９を設けている。操作パネル９で任意の洗車プログラムを選択した後にスタートすると、本体部１が前進し、各散布ノズル（図示せず）から水などの洗浄液を散布しながらトップブラシ５、サイドブラシ６により車両５１のブラッシング洗浄が行われる。

また、洗車装置５０は、本体部１に設けられ、地面Ｇより高い位置で車両５１を検出する第１センサ部５２を備えている。第１センサ部５２は、検出素子として透過型の光電センサ１０・１１を備えてユニットを構成している。光電センサ１０・１１は、電装ボックス８ａ・８ｂの対向する内面において奥行き方向（本体部１の前後方向、車長方向）に沿って所定距離離れた位置に並んで設置されている。また、光電センサ１０（前側検出素子）および光電センサ１１（後側検出素子）は、それぞれ発光部と受光部とを対面配置するとともに、受光部を発光部よりも高い位置に配置することで傾斜した光軸を形成し、この傾斜光軸の通光／遮光によって車両５１の有無を検出する。発光部と受光部の地上高さは、それぞれ例えば９５０ｍｍおよび１３５０ｍｍである。このような光電センサ１０・１１を備える第１センサ部５２によれば、広範囲で車両５１の前面下側（バンパ付近）を検出することができる。

図２に示すように、洗車装置５０では、トップブラシ５の直下には、第１センサ部５２の少なくとも一部（光電センサ１１）が配置されているが、トップブラシ５は、第１センサ部５２に接触しないように移動範囲が定められている。洗車装置５０では、洗車の対象が車高の高い車両５１であるため、その上面を主にブラッシングするトップブラシ５の移動範囲は、車両５１のバンパ高さまで下降しなくともよい。これにより、トップブラシ５の地面Ｇ側ではスペースが確保されるため、トップブラシ５の直下に、第１センサ部５２の少なくとも一部を配置することができ、本体部１のコンパクト化を図ることができる。

また、洗車装置５０は、本体部１の筐体から支持部６０（アーム部）を介して前方に離れて設けられ、車両５１を検出する第２センサ部５３を備えている。トップブラシ５が本体部１側に設けられているが、これよりも前方に第２センサ部５３を設けることで、トップブラシ５で車両５をブラッシングする前に、後述する車両５１の特徴を判別することができる。また、本体部１の筐体側には洗浄ブラシとなるトップブラシ５やサイドブラシ６・６が設けられているが、洗浄時に筐体のパネルに水などの洗浄液が跳ね返り飛沫となる。この飛沫による影響を抑制するために、洗車装置５０では、第２センサ部５３を本体部１の筐体から離して設けている。これにより、第２センサ部５３の不良状態を回避し、車両５１の特徴を精度よく判別することができる。また、第２センサ部５３は、ユニットとして支持部６０を介して本体部１の筐体に容易に取り付けられるため、メンテナンス性にも優れている。

また、第２センサ部５３は、第１センサ部５２よりも高く、かつこれよりも前方の位置（図２では間隔ｘとして示す。間隔ｘは例えば５５ｍｍ）となるように、本体部１に設けられている。洗車装置５０では、第１センサ部５２を構成する光電センサ１１から例えば３５５ｍｍ前方に第２センサ部５３が設けられている。また、第２センサ部５３は、検出素子として透過型の光電センサ５４・５５・５６・５７を備えてユニットを構成している。これら複数の光電センサ５４・５５・５６・５７は、本体部１の起立方向に沿って直線上に並んで設けられている。光電センサ５４・５５・５６・５７は、それぞれ発光部と受光部とを対向配置するとともに、発光部と受光部とを同じ高さに配置することで水平な光軸を形成し、この水平光軸の通光／遮光によって車両５１の有無を検出する。

光電センサ５７は、光電センサ５６よりも高い位置にある。光電センサ５６は、光電センサ５５よりも高い位置にある。光電センサ５５は、光電センサ５４よりも高い位置にある。すなわち、光電センサ５４・５５・５６・５７がこの順で地面Ｇ側から設けられている。光電センサ５４・５５・５６・５７の地上高は、例えば、１７５０ｍｍ、２２５０ｍｍ、２７５０ｍｍ、３２５０ｍｍである。なお、図２に示すように、トップブラシ５の直下では、第２センサ部５３は配置されておらず、トップブラシ５が昇降移動しても第２センサ部５３に接触しない。

洗車装置５０は箱車・バス・平ボディ・トレーラを洗車の対象としているが、第２センサ部５３は、第１センサ部５２よりも上方でかつ前方（間隔ｘ）に位置しており、その洗車の対象である車両５１の前面上側（前面ガラス付近）を検出することができる。他方、例えば、セダン車のようにボンネットを備えることで車長方向において前面側バンパと前面ガラスとが離れている車両５１は、第１センサ部５２で検出されても第２センサ部５３では検出されない。

図５に、洗車装置５０の制御系の構成を示す。洗車装置５０は、種々の機能（手段）を発揮させるための制御部３０を備えている。制御部３０は、本体部１の走行モータ４、走行限界スイッチ７、操作パネル９、第１センサ部５２、第２センサ部５３、トップブラシ５のブラシモータ１５、昇降モータ１９、昇降限界スイッチ２０、２１、サイドブラシ６・６のブラシモータ２５、開閉モータ２８が接続されている。操作パネル９には、水洗車・洗剤洗車・ワックス洗車といった洗車コースが選択できる洗車コースキー、洗車スタートキー、洗車ストップキーが備えられ、ユーザの希望に添った洗車形態を設定できるようになっている。

また、制御部３０は、本体部１の走行位置を検出する走行位置検出部３６と、トップブラシモータ１５の電流値を検出する電流検出部３７と、昇降モータ１９を制御する昇降制御部３８と、を備えている。走行位置検出部３６は、走行モータ４の駆動時間をカウントし、走行限界スイッチ７で検出される走行限界位置からの本体部１の移動位置を推定して昇降制御部３８および開閉制御部４０に指令を出力する。電流検出部３７は、トップブラシモータ１５の電流値を検出し、トップブラシ５と車両５１との接触状態を判断して昇降制御部３８に指令を出力する。昇降制御部３８は、走行位置検出部３６および電流検出部３７からの指令を受けてトップブラシ５を昇降する。

また、制御部３０は、サイドブラシモータ２５の電流値を検出する電流検出部３９と、開閉モータ２８を制御する開閉制御部４０とを備えている。電流検出部３９は、サイドブラシモータ２５の電流値を検出し、サイドブラシ６と車両５１との接触状態を判断して開閉制御部４０に指令を出力する。開閉制御部４０は、走行位置検出部３６および電流検出部３９からの指令を受けてサイドブラシ６を開閉する。

また、制御部３０は、各種データなどを記憶した記憶部４１を備えている。記憶部４１には、トップブラシ５やサイドブラシ６を車両５１に接触させたときの電流上昇量から接触状態を判断するための上下限の電流閾値と、部位毎の電流変化特性を示す係数とが、車種（例えば、箱車・バス・平ボディ・トレーラ）や洗浄部位（例えば、前面、上面、後面、側面）に対してテーブル化されて記憶されている。すなわち、ブラシを車両５１に接触させたときに上昇する電流値がデータ記憶部４１に記憶された上下限の電流閾値の間になるように、トップブラシ５を昇降、サイドブラシ６を開閉してブラッシングが行われている。

ここで、洗車装置５０の処理動作（言い換えると、車両処理方法の工程）について説明する。洗車装置５０は、種々の手段（プログラム）を備えており、処理制御部３０によって各手段が実行される。概略すると、入車してきた車両５１の停車を確認し、その車両５１の「車種」や「大きさ」に対応してトップブラシ５やサイドブラシ６・６を用いて洗浄などの処理を行う。洗車装置５０は、「車種」や「大きさ」を自動的に判別する手段を備えている。なお、洗車される車両５１は、車種として箱車、バス、平ボディ、トレーラがあり、大きさとして小型、中型、大型があるものとする。

停車位置確認手段では、まず、本体部１を待機位置に待機させた状態（車両５１に対して本体部１の移動を停止させた状態）で、洗車対象の車両５１を第１センサ部５２の光電センサ１０・１１で与える停止位置まで入車させる。このとき、本体部１は、走行限界スイッチ７がドッグ３ａに接触する位置で停止している。そして、本体部１の前方から一対のレール３・３の間を通って車両５１が乗り入れられると、本体部１前面に設けられた第１センサ部５２の光電センサ１０・１１によって、車両５１が停止しているか否かの検出が行われる。

より具体的には、第１センサ部５２は、光電センサ１０（前側検出素子）と光電センサ１１（後側検出素子）との間に車両５１の前面下側端部（例えばバンパ）がある状態で、車両が停車していることを検出する。すなわち、光電センサ１０が遮光、光電センサ１１が通光であることで、車両５１が所定位置に停車したことを検出することができる。このため、第１センサ部５２は、停車位置確認センサであるといえる。

第１車種判別手段では、本体部１を待機位置に待機させた状態において、第１センサ部５２で検出され、かつ第２センサ部５３で検出される車両５１と、第１センサ部５２で検出され、かつ第２センサ部５３で検出されない車両５１とに判別する。後述するように、洗車装置５０が第１センサ部５２および第２センサ部５３を備えることで、車両５１の特徴から洗車が可能か否かを判別することができる。洗車装置５０での洗車に適した車両５１であれば、操作パネル９での洗車受付を許可し、各キーにて選択動作を行った後、洗車開始キー（ボタン）を入力すると、本体部１の移動に伴って洗浄から乾燥までの一連の洗車処理が行われる。

より具体的には、第１センサ部５２が車両５１の停車を検出した状態で、第２センサ部５３の光電センサ５４・５５・５６・５７のうち少なくとも光電センサ５４が遮光であることで、第１センサ部５２および第２センサ部５３で車両５１が検出されたとする。他方、第１センサ部５２が車両５１の停車を検出した状態で、第２センサ部５３の光電センサ５４・５５・５６・５７のいずれもが通光であることで、第１センサ部５２で検出され、かつ第２センサ部５３で検出されないとする。これにより、第１センサ部５２および第２センサ部５３の両者で検出された車両５１を、箱車・バス・平ボディ・トレーラといった車高の高い車種と判別し、第２センサ部５３で検出されない車両５１を、例えばセダン車など車高の低い車種と判別することができる。なお、本実施形態では、第１センサ部５２は光電センサ１０・１１によって構成されている場合を示しているが、いずれか１つであってもよく、それが車両５１を検出する構成であってもよい。

ここで、洗車装置５０では、第１センサ部５２で検出されても、第２センサ部５３で検出されない車両５１に対して、洗車を行うことを中止（禁止）している。洗車が行われないものとしては、例えば、セダン車、クーペ車、ハッチバック車などのボンネットのある車高の低い車両である。洗車装置５０は、車高が高く、大きい車両５１を洗車するため、これにあわせてトップブラシ５、サイドブラシ６の長さや、それを駆動させるモータ出力が最適化されている。にもかかわらず、仮に洗車装置５０で車高の低く、小さい車両５１を洗車してしまうと、その車両５１にダメージを与えてしまうおそれがある。このため、洗車装置５０では、第１センサ部５２よりも高く、かつ前方の位置で車両５１を検出する第２センサ部５３を設けて、バス、トレーラなど車高が高いという特徴のものと、セダン車など車高が低いという特徴のものとを判別し、適した車両５１に対して洗車を行っている。

洗車処理が開始されると、トップブラシ５およびサイドブラシ６・６を空転させて空転電流値を検出する。洗車の度に空転電流値を検出することで、ブラシモータの電流特性がブラシの劣化摩耗・気温・電源電圧の状態等の環境要因によって変化することを許容するためである。その後は洗車開始時のブラシ空転電流値を基準に、車体５１に接触して上昇する電流上昇値を、各閾値の範囲内に収まるように昇降・開閉が制御されることとなる。トップブラシ５により車両５１の主に上面がブラッシングされ、サイドブラシ６により車両５１の主に前面・側面・後面がブラッシングされる。

洗車開始により、トップブラシ５は、地上高の異なる光電センサ５４・５５・５６・５７を備える第２センサ部５３の検出結果から、例えば、ミラーＭの上位置まで下降される。その後、トップブラシ５を回転させながら、本体部１が前進することで、ブラシモータ１５の電流値でトップブラシ５が車両５１の上面に接触したことを検出する。車両５１の上面のブラッシングでは、本体部１を前進させながら、ブラシモータ１５の電流値が上下限の閾値の範囲内になるよう制御が行われる。

また、洗車開始により、サイドブラシ６・６のうち本体部１の正面視右側のものは、車両５１の前面右端に対向する位置まで閉じられ、他方の正面視右側のものは、そのままの位置で待機する。その後、右側サイドブラシ６を回転させながら、本体部１が前進することで、ブラシモータ２５の電流値で右側サイドブラシ６が車両５１の前面に接触したことを検出する。車両５１の前面のブラッシングでは、本体部１の移動を停止し、ブラシモータ２５の電流値が上下限の閾値の範囲内になるよう制御が行われる。このとき、後述の車幅大きさ判別手段の結果を基に、右側サイドブラシ６が車両５１の前面に沿って移動する距離が設定される。

図６に、車両５１に対するサイドブラシ６・６の動きを示す。本実施形態では、洗車対象の車両５１が前面左側にミラーＭを備えていることを想定しており、本体部１の正面視右側サイドブラシ６のみで車両５１の前面をブラッシングする。ミラーＭに近接する正面視左側サイドブラシ６を、ミラーＭとの接触を回避して車両５１の前面に当接させるのは困難だからである。このため、車両５１の前面をブラッシングするにあたり、右側サイドブラシ６は、最初に当接した前面右端から左端に向かって、車幅大きさ判別手段により設定された距離ＳＤを移動する。

図７に車幅大きさ判別手段のフローを示す。車幅大きさ判別手段では、車両５１に対して本体部１の移動を開始し、光電センサ５４で検出され、かつ光電センサ５５で検出されなかった車両５１と、光電センサ５４および光電センサ５５で検出された車両５１とをそれぞれ車幅の小さいもの、大きいものとして判別する。なお、車幅大きさ判別手段は、右側サイドブラシ６が車両５１の前面に当接する前に行われている。

より具体的には、本体部１の移動に伴って第２センサ部５３が停車した車両５１の前面端部から所定距離（例えば５００ｍｍ）にある検出位置まで移動し（ステップＳ１０）、その検出位置（例えば、箱車であればキャビン側面と対向する位置）において、光電センサ５５（地上高２２５０ｍｍ）が車両５１によって遮光されているか否かを判別する（ステップＳ２０）。このとき、光電センサ５５よりも低い位置にある光電センサ５４（地上高１７５０ｍｍ）は洗車対象の車両５１によって遮光されている。このため、光電センサ５５が遮光していなければ（通光していれば）、車幅が小程度の車両５１であると判別する（ステップＳ３０）。この結果を基に、右側サイドブラシ６による前面ブラッシング時のシフト距離ＳＤを第１シフト距離（例えば６００ｍｍ）と設定する。

他方、光電センサ５５が遮光していれば、車幅が中程度ないし大程度の車両５１であると判別し（ステップＳ４０）、更に光電センサ５６（地上高２７５０ｍｍ）が車両５１によって遮光されているか否かを判別する（ステップＳ５０）。光電センサ５６が遮光していなければ、車幅が中程度の車両５１であると判別する（ステップＳ６０）。この結果を基に、右側サイドブラシ６による前面ブラッシング時のシフト距離ＳＤを小程度の車幅の第１シフト距離よりも長い、第２シフト距離（例えば７００ｍｍ）と設定する。他方、光電センサ５６が遮光していれば、車幅が大程度の車両５１であると判別する（ステップＳ７０）。この結果を基に、右側サイドブラシ６による前面ブラッシング時の移動距離ＳＤを中程度の車幅の第２シフト距離よりも長い、第３シフト距離（例えば８００ｍｍ）と設定する。

車両５１の前面のブラッシングが終了し、右側サイドブラシ６が待機位置に戻されると、本体部１が車両５１に対して前進移動することにより第２車種判別が行われる。第２車種判別手段では、第１車種判別手段で洗車可能とされた車両５１を、箱車・バス、平ボディ、またはトレーラであるのか車種を判別する。

図８に、第２車種判別手段のフローを示す。第２車種判別手段では、第１センサ部５２（停車位置確認センサ部でもある）で検出され、かつ第２センサ部５３で検出された車両５１に対して本体部１の移動を開始し、所定の第１移動範囲を連続して第２センサ部５３で検出されなくなった車両５１と、これ以外の車両５１とに判別する。すなわち、本体部１の前進移動により、これに設けられた第２センサ部５３も前進移動するので、この第２センサ部５３で連続して検出されなかった（連続して通光した）車両５１と、これ以外の車両５１とに判別する。

より具体的には、第２センサ部５３が停車した車両５１の前面端部から第１距離以降であって停車した車両５１の前面端部から第２距離に到達する前に、第２センサ部５３の光電センサ５４・５５・５６・５７のいずれかが所定の第１移動範囲（例えば２００ｍｍ）を連続して通光するか否かで判別する（ステップＳ１１０）。ここで、第１距離は、例えばトレーラのトラクタヘッドの終了位置までの距離を想定している。また、第２距離は、例えばトレーラのバンパからコンテナ前端までの距離を想定している。これにより、所定の移動距離の連続通光がある場合、キャビン後方には空間があるものとして、車種を「平ボディ」または「トレーラ」と判別する（ステップＳ１２０）。他方、所定の第１移動範囲の連続通光がない場合、車種を「箱車・バス」と判別する（ステップＳ１３０）。なお、本実施形態では、箱車とバスの外形が似ているため、車種としては同じものとして処理される。

また、第２車種判別手段では、連続して第２センサ部５３で検出されなくなった車両５１に対して本体部１の前進移動を継続し、所定の第２移動範囲を連続して第２センサ部５３で検出された車両５１と、これ以外の車両５１とに判別する。すなわち、本体部１の前進移動により、これに設けられた第２センサ部５３も前進移動するので、この第２センサ部５３で連続して検出された（連続して遮光した）車両５１と、これ以外の車両５１とに判別する。

より具体的には、本体部１の移動に伴ってサイドブラシ６・６が第３距離を前進移動する前に、第２センサ部５３の少なくとも光電センサ５４・５５・５６が所定の第２移動範囲（例えば４５０ｍｍ）を連続して遮光するか否かで判別する（ステップＳ１４０）。ここで、第３距離は、平ボディのキャビン境界から平ボディのあおり部に対してサイドブラシ６・６が閉じられる位置までの距離を想定している。これにより、所定の第２移動範囲の連続遮光がある場合、コンテナがあったとし、車種を「トレーラ」と判別する（ステップＳ１５０）。このとき、コンテナの開始位置を認識できるため、このコンテナ開始位置においてトップブラシ５を下降させ、サイドブラシ６・６を閉じることで、コンテナを効率よく洗浄することができる。他方、所定の第２移動範囲の連続遮光がない場合、車種を「平ボディ」と判別する（ステップＳ１６０）。なお、本実施形態では、平ボディおよびトレーラの車両大きさは、同じ大型として処理される。

図９に、車両大きさ判別手段のフローを示す。車両大きさ判別手段では、車両５１に対して本体部１を移動させ、光電センサ５４（あるいは光電センサ５５）で検出され、かつ光電センサ５６で検出されなかった車両５１と、光電センサ５４（あるいは光電センサ５５）および光電センサ５６で検出された車両５１とをそれぞれ車両の小さいもの、大きいものとして判別する。なお、車両大きさ判別手段は、第２車種判別手段により、箱車・バスの車種であると判別（ステップＳ１３０）された後に行われる。

より具体的には、本体部１の前進移動に伴って第２センサ部５３が停車した車両５１の前面端部から所定距離（例えば２６７５ｍｍ）にある検出位置まで移動し（ステップＳ２１０）、その検出位置（例えば、箱車であればコンテナ側面と対向する位置）において、光電センサ５６（地上高２７５０ｍｍ）が車両５１によって遮光されているか否かを判別する（ステップＳ２２０）。このとき、光電センサ５６よりも低い位置にある光電センサ５４（地上高１７５０ｍｍ）あるいは光電センサ５５（地上高２２５０ｍｍ）は車両５１によって遮光されている。このため、光電センサ５６が遮光していなければ（言い換えれば通光していれば）、車形が小型の車両５１であると判別する（ステップＳ２３０）。

他方、光電センサ５６が遮光していれば、中型ないし大型の車両５１であると判別し（ステップＳ２４０）、更に光電センサ５７（地上高３２５０ｍｍ）が車両５１によって遮光されているか否かを判別する（ステップＳ２５０）。光電センサ５７が遮光していなければ、中型の車両５１であると判別する（ステップＳ２６０）。他方、光電センサ５７が遮光していれば、大型の車両５１であると判別する（ステップＳ２７０）。なお、これら小型、中型、大型の結果を基に、それぞれに併せてトップブラシ５の昇降距離、サイドブラシ６・６の開閉距離が設定される。

本実施形態では、洗車装置５０が、第１センサ部５２と、これよりも高く、かつ前方に設けられた第２センサ部５３とを備えている。これにより、車両５１の車種や大きさといった特徴を自動で判別することができる。車両５１の特徴を把握することで、車両５１に適した洗車を行うことができる。

以上、本発明を実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。

前記実施形態では、地面に停車した車両に対して本体部が移動する車両処理装置を説明した。これに限らず、例えば、車両の車長方向に移動可能なキャリアに車両を搭乗させて、本体部に対して車両が移動する装置や、車両および本体部が共に移動する装置に適用する場合であってもよい。このように、本発明には、処理対象となる車両に対して本体部が相対移動する関係が含まれている。

また、前記実施形態では、第１センサ部や第２センサ部の検出素子として透過型の光電センサ（ビームセンサ）を適用する場合について説明した。これに限らず、反射型の光電センサや、ビームセンサ以外の赤外線や超音波を用いたセンサを適用する場合であってもよい。

また、前記実施形態では、車両の車種や大きさを選択せずとも洗車できる場合について説明した。これに限らず、操作パネルで車両の車種や大きさを選択させる場合であってもよい。この場合、車両処理装置は、第２センサ部（車種判別センサ）の不良状態を判定するセンサ不良判定手段を備えてもよい。ここで、センサ不良判別手段は、洗車受付状態で、第１センサ部（入車センサ）が車両の入車を検出していない状態で、第２センサ部の所定時間以上の連続遮光を検出したとき、第２センサ部が不良状態と判断してもよい。また、センサ不良判別手段は、洗車受付状態で、第１センサ部が車両の入車を検出しておらず、第２センサ部の間欠的な遮光を所定時間内に所定回数以上検出したとき、第２センサ部が不良状態と判断してもよい。また、センサ不良判別手段は、洗車受付状態でセンサ不良を検出して以降、第２センサ部の所定時間以上の連続的な通光を検出したとき、第２センサ部が正常状態と判断を変えてもよい。

これにより、第２センサ部の正常／不良状態に応じ、そのときどきに可能な最善の制御を選択的に実行することができる。また、車両処理装置は、第２センサ部が正常状態のときには操作パネルでユーザに車種を選択させず、不良状態のときには車種を選択させるように制御する洗車受付制御手段を備えてもよい。車両処理装置は、第２センサ部が正常状態のときには洗車受付をユーザに許可し、不良状態のときには洗車受付を禁止する洗車受付制御手段を備えてもよい。ここで、洗車受付制御は、音声や画面表示や車種ボタンのＬＥＤの点滅状態により、ユーザに車種を選択させるよう案内できるよう構成する。また、車種を選択させない場合には、案内を行わず、ボタン押下も無効とすることもできる。また、車両処理装置は、車種が選択されずに洗車が受け付けられた場合には第２センサ部により自動認識した車種に適合した洗車制御を実行し、車種が選択されて洗車が受け付けられた場合には選択された車種に適合した洗車制御を実行する洗車手段を備えてもよい。

また、前記実施形態では、第２センサ部が４つの光電センサを備える場合について説明した。これに限らず、光電センサの数は、２つであっても、５つ以上であってもよい。

また、前記実施形態では、発光部と受光部とを対向配置した光電センサを用い、水平光軸の通光／遮光によって車両の有無を検出する場合について説明した。これに限らず、例えば、第１光電センサと第２光電センサとの間隔を短くし、第１光電センサの発光部と、第２光電センサの受光部とにより、傾斜光軸を形成し、その通光／遮光によって車両の有無を検出するように構成することもできる。

また、前記実施形態では、、第１センサ部よりも高く、かつこれよりも前方の位置に第２センサ部を設ける場合について説明した。これに限らず、第１センサ部が第２センサ部よりも前方となるように設けても車両の特徴を判別することができる。また、第１センサ部が前後に検出素子を有する場合には、それら検出素子の間の直上に第２センサ部を設けることもできる。

また、前記実施形態では、停車位置確認センサ部として、地面より高い位置で車両を検出する第１センサ部を適用した場合について説明した。これに限らず、第２車種判別手段や車両大きさ判別手段では、停車位置確認センサ部として、地面に設けられたタイヤ踏み込みスイッチによる停止板やタイヤ検出装置（例えば、特開２０１８－１３５０７６号公報）を用いることができる。

１ 本体部
５０ 洗車装置
５２ 第１センサ部
５３ 第２センサ部

Claims (7)

1. 地面に起立して設けられ、前後に移動可能な本体部と、
   前記本体部に設けられ、地面より高い位置で車両を検出する第１センサ部と、
   前記本体部に設けられ、前記第１センサ部よりも高く、かつ前記第１センサ部よりも前方の位置で車両を検出する第２センサ部と、
   前記本体部に設けられ、前記本体部の移動方向と交差する方向に移動可能なサイドブラシと、を備え、
   前記第２センサ部は、前記本体部の起立方向に沿って並ぶ第１検出素子および前記第１検出素子よりも高い位置にある第２検出素子を有し、
   車両に対して前記本体部を移動させることで、前記第１検出素子で検出され、かつ前記第２検出素子で検出されなかった車両と、前記第１検出素子および前記第２検出素子で検出された車両とをそれぞれ第１、第２の大きさに判別する手段と、
   車両の大きさを判別した結果を基に、前記サイドブラシが車両の前面に沿って移動する距離を、前記第１の大きさ、前記第２の大きさの順に長くする手段と、を含む
   車両処理装置。
2. 地面に起立して設けられ、前後に移動可能な本体部と、
   前記本体部に設けられ、地面より高い位置で車両を検出する第１センサ部と、
   前記本体部に設けられ、前記第１センサ部よりも高く、かつ前記本体部の筐体から離れた前方の位置で車両を検出する第２センサ部と、を備える
   車両処理装置。
3. 地面に起立して設けられ、前後に移動可能な本体部と、
   前記本体部に設けられ、地面より高い位置で車両を検出する第１センサ部と、
   前記本体部に設けられ、前記第１センサ部よりも高く、かつ前記第１センサ部よりも前方の位置で車両を検出する第２センサ部と、
   前記本体部に設けられ、前記本体部の起立方向に移動可能なトップブラシと、を備え、
   前記トップブラシの直下には、前記第１センサ部の少なくとも一部が配置され、前記第２センサ部が配置されていない
   車両処理装置。
4. 前記本体部の移動を停止させた状態において、前記第１センサ部で検出され、かつ前記第２センサ部で検出される車両と、前記第１センサ部で検出され、かつ前記第２センサ部で検出されない車両とに判別する手段を含む
   請求項１～３のいずれか一項に記載の車両処理装置。
5. 車両に対して前記本体部を移動させることで、第１移動範囲を連続して前記第２センサ部で検出されなくなった車両と、これ以外の車両とに判別する手段を含む
   請求項１～４のいずれか一項に記載の車両処理装置。
6. 連続して前記第２センサ部で検出されなくなった車両に対して前記本体部の移動を継続し、第２移動範囲を連続して前記第２センサ部で検出された車両と、これ以外の車両とに判別する手段を含む
   請求項５記載の車両処理装置。
7. 前記第１センサ部は、前記本体部の前後方向に沿って並ぶ前側の検出素子および後側の検出素子を有し、前記前側の検出素子で車両を検出し、前記後側の検出素子で車両を検出しなかったときに、前記前側の検出素子と前記後側の検出素子の間に車両の前面下側端部がある状態で、車両が停車していることを検出する停車位置確認センサである
   請求項１～６のいずれか一項に記載の車両処理装置。

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