CN114347957A - 洗车方法、装置、存储介质及洗车系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种洗车方法、装置、存储介质及洗车系统，洗车方法包括获取待洗车辆的实时车辆位置以及刷具的实时刷具位置；获取多个点坐标；根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓；根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案；控制所述刷具按照所述清洗方案清洗所述待洗车辆。从而解决现有技术中龙门机可清洗车辆类型较少的技术问题。

Description

洗车方法、装置、存储介质及洗车系统

技术领域

本发明涉及自动洗车技术领域，特别涉及一种洗车方法、装置、存储介质及洗车系统。

背景技术

在洗车领域中，通常包括隧道式洗车机和龙门式洗车机，龙门机的洗车方式是车到指定位置，龙门往复运动，进行洗车。然而，在现有的龙门机中，存在多种不能被清洗的车辆，如：1、带有立体车标的车辆；配有风挡的车辆；2、装有大型尾翼的车辆；后部装有行李架或是带有行李箱的车辆；3、装有特殊形状车镜的车辆；装有辅助确认装置的车辆；4、装有车顶行李箱/行李架等的车辆；5、装有后视镜的车辆；6、配有大型冷气口的车辆；7、前脸下方前突车辆；8、配有尾翼的轻型汽车；9、雨刷带有浮起装置的车辆；装有自动雨刮器的车辆等等。

总结其不能被清洗的原因是，现有的龙门机运行原理较为简单，若对上述具有特殊的结构的车辆进行清洗的话容易导致龙门机的损坏。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中龙门机可清洗车辆类型较少的技术问题。

为了实现上述目的，本申请提出一种洗车方法，所述洗车方法包括：

获取待洗车辆的实时车辆位置以及刷具的实时刷具位置；

获取多个点坐标；

根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓；

根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案；

控制所述刷具按照所述清洗方案清洗所述待洗车辆。

可选地，所述根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案的步骤包括：

根据所述实时车辆位置、所述实时轮廓以及所述实时刷具位置实时建立清洗路径；

根据所述清洗路径确定刷具的倾斜角度-时间变换方案；

将所述倾斜角度-时间变换方案更新为当前所述清洗方案。

可选地，所述根据所述实时车辆位置、所述获取多个点坐标的步骤之后还包括：

获取前景车窗处的车窗图像；

根据所述车窗图像确认当前车窗的倾斜角度；

当所述车窗的倾斜角度大于第一预设角度值时，在清洗路径靠近前景车窗时，控制所述刷具减速。

可选地，所述根据所述实时车辆位置、所述根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓的步骤之后还包括：

获取待洗车辆的预扫描轮廓；

根据所述预扫描轮廓与所述实时轮廓的确定区别点位置；

根据所述区别点位置执行预设的处理方案。

可选地，所述根据所述区别点位置执行预设的处理方案的步骤包括：

若所述区别点位置为反光镜处，控制刷具暂停且回位，并向车主发送反光镜打开提示，询问车主下一步选择或控制反光镜收拢后继续洗车；或，

若所述区别点位置为车门处，控制模块判断车辆车门打开，控制刷具暂停且回位，并向车主发送车门打开提示，询问车主下一步选择；或，

若所述区别点位置为前引擎盖处，控制刷具暂停且回位，并向车主发送前引擎盖打开提示，询问车主下一步选择。

可选地，所述根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓的步骤之后包括：

根据所述实时轮廓是否存在能勾住刷具刷毛的部件；

若存在能勾住刷具刷毛的部件，则在所述实时轮廓中标记为能勾住刷具刷毛的部件；

根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案，并在所述清洗方案中将标记有能勾住刷具刷毛的部件位置的刷具清洗距离加大；

控制所述刷具按照所述清洗方案清洗所述待洗车辆。

为了实现上述目的，本发明还提出一种洗车装置，所述洗车装置包括：

支架，用于供车辆穿过；

刷具，设置于所述支架上；

刷具位置传感器，设置于所述支架上，并用于检测刷具的实时刷具位置；

车辆位置传感器，设置于所述支架上，并用于检测待洗车辆的实时车辆位置；

待洗车辆点坐标获取器，设置于所述支架上，并用于获取多个点坐标；

控制模块，分别与所述刷具、所述刷具位置传感器、所述车辆位置传感器以及所述待洗车辆点坐标获取器电连接，根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓，根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案，还用于控制所述刷具按照所述清洗方案清洗所述待洗车辆。

可选地，所述洗车装置还包括摄像机，所述摄像机设置于所述支架上，并用于获取前景车窗处的车窗图像。

可选地，所述刷具包括横刷和立刷，所述横刷以及所述立刷均可活动的设置于所述支架上。

为了实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的洗车方法。

为了实现上述目的，本发明还提出一种洗车系统，包括存储器和处理器，所述存储器存储有洗车程序，所述洗车程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的洗车方法的步骤。

在洗车方法中，通过获取待洗车辆的实时车辆位置以及刷具的实时刷具位置；获取多个点坐标；根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓；根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案；控制所述刷具按照所述清洗方案清洗所述待洗车辆。上述方案通过对车辆的实时轮廓进行拼接，从而可以根据实时车辆的状态及时确定清洗方案，由于待洗车辆的实时轮廓可能存在各种变化，根据其确定的清洗方案也会随着实时轮廓的变化而变化，主要通过改变刷具的工作状态来实现清洗方案的变化，因此，上述方案可以随着车辆轮廓的变化而改变清洗方案，从而解决现有技术中龙门机可清洗车辆类型较少的技术问题。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明；

图1为一个实施例中洗车方法的流程示意图。

图2为一个实施例中洗车方法的流程示意图。

图3为一个实施例中洗车方法的流程示意图。

图4为一个实施例中洗车方法的流程示意图。

图5为一个实施例中洗车方法的流程示意图。

图6为又一个实施例中洗车装置的结构示意图。

图7为一个实施例中洗车装置的结构示意图。

图8为一个实施例中洗车装置的结构示意图。

图9为另一个实施例中洗车装置的结构框图。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

本发明提出一种洗车方法，以解决现有技术中龙门机可清洗车辆类型较少的技术问题。

在一实施例中，如图1所示，所述洗车方法包括：

S1、获取待洗车辆的实时车辆位置以及刷具的实时刷具位置；

实时车辆位置实际上是指待洗车辆的实时车辆位置，可以通过雷达等确认，在龙门机中，从开始洗车开始到洗车结束，车辆的实时位置不会发生改变。而刷具的位置跟随龙门的运动开始运动，因此，可以单独检测刷具的位置，也可以通过检测龙门的位置去间接检测刷具的位置。

S2、获取多个点坐标；

此时的点坐标实际上是获取的待洗车辆的各个部位的三维坐标，可以通过雷达等进行点坐标的获取。

S3、根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓；

此步骤实际是通过多个三维坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓，此时的实施轮廓为立体轮廓。

S4、根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案；

此时的清洗方案实际上是根据实时车辆位置、实时刷具位置以及实时轮廓进行确定的，清洗方案的具体细节是控制刷具的工作轨迹以及工作三维坐标。

S5、控制所述刷具按照所述清洗方案清洗所述待洗车辆。

上述方案通过对车辆的实时轮廓进行拼接，从而可以根据实时车辆的状态及时确定清洗方案，由于待洗车辆的实时轮廓可能存在各种变化，根据其确定的清洗方案也会随着实时轮廓的变化而变化，主要通过改变刷具的工作状态来实现清洗方案的变化，使得刷具可以适用于各种车型，因此，上述方案可以随着车辆轮廓的变化而改变清洗方案，从而解决现有技术中龙门机可清洗车辆类型较少的技术问题。

在一实施例中，如图2所示，所述根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案的步骤包括：

S41、根据所述实时车辆位置、所述实时轮廓以及所述实时刷具位置实时建立清洗路径；

此时建立的清洗路径为刷具的工作路径。

S42、根据所述清洗路径确定刷具的倾斜角度-时间变换方案；

倾斜角度-时间变换方案包括实时轮廓位置对应的刷具倾斜角度、吃毛深度以及到达对应位置进行清洁的时间。

S43、将所述倾斜角度-时间变换方案更新为当前所述清洗方案。

通过上述方案，可以实现清洗方案根据实时轮廓的更新，从而方便应对清洗待洗车辆在清洗过程中的各种突发方案，具有广泛的实用意义。

在一实施例中，如图3所示，所述根据所述实时车辆位置、所述获取多个点坐标的步骤之后还包括：

S6、获取前景车窗处的车窗图像；

此时可以通过图像采集设备进行前景车窗处的车窗图像的获取。

S7、根据所述车窗图像确认当前车窗的倾斜角度；

此时可以通过车窗图像与预设图像进行对比来确认，也可以根据图片建立三维坐标系进行确认。

S8、当所述车窗的倾斜角度大于第一预设角度值时，在清洗路径靠近前景车窗时，控制所述刷具减速。

当倾斜角度较大时，刷具中的横刷容易对车窗产生碰撞，换而言之，即不让横刷对车窗产生碰撞，通过控制刷具速度减缓，以降低横刷冲击力。

即在具体应用场景中，若预扫真实运行轨迹显示该车型前车窗处斜率大于市场一般车型前车窗处斜率，则判断该车型前车窗为偏陡峭型车窗，为了不对车辆产生损坏，换而言之，即不让横刷对车窗产生碰撞，控制模块控制刷具速度减缓，以降低横刷冲击力。

在一实施例中，如图4所示，所述根据所述实时车辆位置、所述根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓的步骤之后还包括：

S9、获取待洗车辆的预扫描轮廓；

此时的预扫描轮廓为车辆的初始三维坐标组成的预扫描轮廓，具有唯一性。

S10、根据所述预扫描轮廓与所述实时轮廓的确定区别点位置；

通过三维坐标的对比，可以统计出细小的误差，从而提高区别点确认的精确度。

S20、根据所述区别点位置执行预设的处理方案。

通过上述实施例精确地确定了区别点的存在，另外还对其执行预设的处理方案，从而可以更加稳妥以及安全的进行洗车。

可选地，参照实时轮廓数据对真实轮廓数据进行平滑滤波处理，以改变横刷移动轨迹。

在一实施例中，所述根据所述区别点位置执行预设的处理方案的步骤包括：

可选地，若所述区别点位置为反光镜处，控制刷具暂停且回位，并向车主发送反光镜打开提示，询问车主下一步选择或控制反光镜收拢后继续洗车。

此时，对于车上的后雨刮，控制模块根据该后雨刮的(X，Y，Z)，控制横刷在经过该后雨刮时，抬高高度，并顺着该后雨刮的方向进行清洗。此外，对于车上的后雨刮，控制模块根据该后雨刮的(X，Y，Z)，控制横刷在经过该后雨刮时，抬高高度，并顺着该后雨刮的方向进行清洗。；或，

可选地，若所述区别点位置为车门处，控制模块判断车辆车门打开，控制刷具暂停且回位，并向车主发送车门打开提示，询问车主下一步选择。

对于车尾带有挂钩类的车辆，控制模块根据该挂钩的(X，Y，Z)，控制横刷及立刷在经过该挂钩时，减缓速度并跳过该挂钩。

更进一步地，对于车顶上带有行李架的车辆，控制模块根据该行李架的(X，Y，Z)，控制横刷在经过该行李架式，抬高高度，降低吃毛深度，避免刷毛勾住行李架。

可选地，若所述区别点位置为前引擎盖处，控制刷具暂停且回位，并向车主发送前引擎盖打开提示，询问车主下一步选择。

为了应对车辆洗车过程中的突发情况，例如洗车过程中突发的天窗开启、车门打开、反光镜打开及引擎盖打开等情况。

在洗车的过程中，通过实时扫描车辆轮廓，并将数据反馈以将各个点坐标拼接成车辆实时轮廓。

将车辆实时轮廓数据与真实预扫轮廓数据实时对比，根据数据异常采取相应的洗车方式。从而保证洗车方法可以适用于多种车型的同时，还能提高洗车清洁度。

如下图2所示，若数据对比显示在车辆天窗处3D云图异常，即云图在该处下沉，控制模块判断车辆天窗打开，控制模块控制洗车机各模块暂停且回位，洗车机控制模块通过远程服务器与车主进行人机交互，向车主发送天窗打开提示，询问车主选择，驶离或者关闭天窗，继续洗车。此外，还可通过电子控制的设备，将天窗关闭，使其处于洗车状态。

如下图3所示，若数据对比显示车辆在反光镜处3D云图异常，控制模块判断车辆反光镜打开，控制模块控制洗车机各模块暂停且回位，洗车机控制模块通过远程服务器与车主进行人机交互，向车主发送反光镜打开提示，询问车主选择，驶离或者收拢反光镜，继续洗车。此外，还可通过电子控制的设备，将反光镜收拢，使其处于洗车状态。

如下图4所示，若数据对比显示在车门处3D云图异常，控制模块判断车辆车门打开，控制模块控制洗车机各模块暂停且回位，洗车机控制模块通过远程服务器与车主进行人机交互，向车主发送车门打开提示，询问车主选择，驶离或者关闭车门，继续洗车。

如下图5所示，若数据对比显示在前引擎盖处3D云图异常，控制模块判断车辆前引擎盖打开，控制模块控制洗车机各模块暂停且回位，洗车机控制模块通过远程服务器与车主进行人机交互，向车主发送前引擎盖打开提示，询问车主选择，驶离或者关闭前引擎盖，继续洗车。从而实现安全洗车。

在一实施例中，如图5所示，所述根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓的步骤之后包括：

S30、根据所述实时轮廓是否存在能勾住刷具刷毛的部件；

S40、若存在能勾住刷具刷毛的部件，则在所述实时轮廓中标记为能勾住刷具刷毛的部件；

S50、根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案，并在所述清洗方案中将标记有能勾住刷具刷毛的部件位置的刷具清洗距离加大；

S60、控制所述刷具按照所述清洗方案清洗所述待洗车辆。

通过上述步骤，通过反馈实现实时轮廓对应的清洁距离的控制，也即待洗汽车吃毛深度的控制，从而在避免了刷具刷毛缠绕的同时，还能实现一定的高清洁的效果。

可选地，对于预扫车型轮廓到真实预扫车辆轮廓的数据处理过程，拟申请方案中，考虑到车面存在高低不平的情况，例如车顶行李架前端低，后端高的情况，此时，以后端的高度调整前端曲线；同上，对车辆轮廓的每个地方进行轮廓数据处理，得到中间车辆轮廓。

进一步地，若要达到车身清洁干净，需要兼顾刷具的吃毛特征(本实施例中吃毛深度为5cm～15cm)调整车辆轮廓；

此外，兼顾升降电机以及龙门电机的运动特性(最小启停距离、多段速度不同)及兼顾清洗特性(各执行机构清洗停留时间)；得到真实运行轨迹，即得到龙门机运行编码与车辆轮廓每一单位点的数据表格(即龙门运行速度、刷子启动电机的速度、清洗时间的长短由该数据控制)的对应情况。

通过由于拟申请方案中采用了A、B编码器，因此，无论龙门前进还是后退，控制模块记录的编码可以和龙门机行走的位移一一对应上，从而控制横刷和立刷对车辆进行反复刷洗。

可选地，申请方案中采用了A、B编码器，因此，无论龙门前进还是后退，控制模块记录的编码可以和龙门机行走的位移一一对应上，从而控制横刷和立刷对车辆进行反复刷洗。

到真实运行轨迹后，控制模块生成车体不规则外形及相关隐患数据；随之计算刷子角度数据，控制模块控制预洗开关打开，预洗后，控制横刷和立刷执行车头、车顶、车尾及车侧相应的刷洗动作或者，主控系统参照实时轮廓数据对真实轮廓数据进行平滑滤波处理，以改变横刷移动轨迹。

可选地，获取所述待洗车辆车辆的车头位置；通过对车头位置进行确定判断待洗车辆是否到达可洗车位置。

为了解决上述问题，本发明还提出一种洗车装置，如图5所示，所述洗车装置包括：

支架100，用于供车辆穿过；

刷具500，设置于所述支架100上；

刷具位置传感器，设置于所述支架100上，并用于检测刷具500的实时刷具500位置；

车辆位置传感器700，设置于所述支架100上，并用于检测待洗车辆的实时车辆位置；

待洗车辆的点坐标获取器600，设置于所述支架100上，并用于获取多个点坐标；

控制模块，分别与所述刷具500、所述刷具位置传感器、所述车辆位置传感器700以及所述待洗车辆的点坐标获取器600电连接，根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓，根据所述实时车辆位置、所述实时刷具500位置以及所述实时轮廓确定清洗方案，还用于控制所述刷具500按照所述清洗方案清洗所述待洗车辆。

其中，在洗车的过程中，待洗车辆点坐标获取器600实时扫描车辆轮廓，并将数据反馈给控制模块，控制模块将各个激光点坐标拼接成车辆实时轮廓。控制模块将车辆实时轮廓数据与真实预扫轮廓数据实时对比，根据数据异常采取相应的洗车方式。通过上述方案，实现了根据实时车辆的状态及时确定清洗方案，由于待洗车辆的实时轮廓可能存在各种变化，根据其确定的清洗方案也会随着实时轮廓的变化而变化，主要通过改变刷具500的工作状态来实现清洗方案的变化，使得刷具500可以适用于各种车型，因此，上述方案可以随着车辆轮廓的变化而改变清洗方案，从而解决现有技术中龙门机可清洗车辆类型较少的技术问题。

可选地，如图9所示，所述车辆位置传感器700基于所述支架100对称设置。通过对称设置，可以在车辆驶入时就快速触发检测，具有极高的灵敏度。

可选地，所述车辆位置传感器700为对射传感器。

为了保障刷具500与车头的安全距离，对射传感器接收到车头信号，语音提示停车，收反光镜；还用于在所述点坐标获取器感应到车头时，则提示后退，至安全距离停车。

可选地，如图7以及图8所示，所述待洗车辆点坐标获取器600的数量为偶数个，且对称的设置于所述支架100上。

此时，偶数个对称设置可以保证待洗车辆点坐标获取器600获取的点坐标数量足够且均匀，从而进一步提升获取的点坐标的可靠程度。

可选地，所述点坐标获取器设置于所述刷具500上。

通过上述实施例待洗车辆点坐标获取器600可以跟随支架100运动，以在洗车过程中，点坐标获取器在刷具500之前检测到车辆情况，给予故障应急缓冲时间，从而可以在刷子实时洗的过程中发现异常情况，能够实时检测，并及时反馈控制刷具500。

可选地，所述支架100为龙门。

可选地，所述点坐标获取器为雷达。

在一实施例中，所述洗车装置还包括摄像机，所述摄像机可伸缩设置于所述支架100的轮廓处，并用于获取前景车窗处的车窗图像。

通过将摄像机藏于龙门框架中，待激光雷达扫描到车窗轮廓处时，反馈控制模块，控制模块控制摄像头伸出，以对车窗进行检查，该伸出装置可以购买市场上已有产品。

在一实施例中，所述刷具500包括横刷和立刷，所述横刷以及所述立刷均可活动的设置于所述支架100上，因此，通过活动控制可以方便的改变横刷以及所述立刷的吃毛深度以及倾斜角度，以实现更为安全有效的清洁。

可选地，所述刷具500的上设置有多个可远程控制开关的喷水管，所述喷水管中设置有香波、药水、刷具等。

上述过程中，该预洗开关过程还可以选择根据用户订单选择是否开香波、药水、刷具上的喷水管，以满足用户个性化洗车。

在一实施例中，如图5所示，所述洗车装置还包括主动轮、从动轮200以及编码器，所述主动轮在所述支架100运行时转动，所述从动轮200根据所述主动轮的转动而转动，所述编码器设置于所述从动轮200上，所述编码器包括第一接近开关300以及第二接近开关400，在支架100运行时，所述第一接近开关300以及所述第二接近开关400输出如图6所示的时序变化的AB信号，从而可以通过对AB信号的分析确定此时支架100的运行状态，具体参考下述过程：

CNT增计数时：

A信号上升沿，B信号逻辑低；

A信号下降沿，B信号逻辑高。

B信号上升沿，A信号逻辑高；

B信号下降沿，A信号逻辑低；

CNT减计数时：

A信号上升沿，B信号逻辑低。

A信号下降沿，B信号逻辑低；

B信号下降沿，A信号逻辑低；

B信号上升沿，A信号逻辑低；

上述联合编码相比单编码，能将检测支架100运行的精度提高4倍，还能精确分辨支架100的转动方向。

进一步的，在取数据时，若激光雷达扫一个点，记一个编码值，则存在延后现象，因此，取数据时，拟申请方案采取跳跃式/间隔式取数据，例如在坐标为1、3、5、7…激光发射激光，同时记编码，连成一条车辆轮廓，对于坐标2、4、6、8…根据坐标值，在图上换算出其编码值，以使得控制模块不用连续性记编码，实时性要求不高。

另外，在扫描车辆轮廓时，通常会因为玻璃的透光性，导致车窗处扫描不到，在图上该处的轮廓显示空白，换而言之，即当车窗未打开。

在一实施例中，如图9所示，所述洗车装置还包括原点传感器800，原点传感器800与控制模块连接。

激光雷达开始扫描车辆轮廓，将数据通过编码数值形式上传至控制模块，控制模块识别各激光，将其拼接成3D云图坐标(X，Y，Z)，且每个点对应此时A、B编码的一个编码值，以使得控制模块通过编码控制洗车机运行；

在取数据时，若激光雷达扫一个点，记一个编码值，则存在延后现象，因此，取数据时，拟申请方案采取跳跃式/间隔式取数据，例如在坐标为1、3、5、7…激光发射激光，同时记编码，连成一条车辆轮廓，对于坐标2、4、6、8…根据坐标值，在图上换算出其编码值，以使得控制模块不用连续性记编码，实时性要求不高。

另外，在扫描车辆轮廓时，通常会因为玻璃的透光性，导致车窗处扫描不到，在图上该处的轮廓显示空白，换而言之，即当车窗未打开，而由于玻璃的高透光性，使得该处轮廓出现空白；洗车机出现误判；

为此，拟申请方案在龙门上设置摄像机，当激光雷达扫描到车窗处时，摄像机与激光雷雷达协同工作，以检测车窗是否打开。并且，若摄像头一直随龙门移动，镜头面可能会有水雾，因此，将摄像机藏于龙门框架中，待激光雷达扫描到车窗轮廓处时，反馈控制模块，控制模块控制摄像头伸出，以对车窗进行检查，该伸出装置可以购买市场上已有产品。

其中，由于龙门的高度及宽度已知，扫射角度可以预先存入控制模块，则可以通过激光的距离换算成三角函数，以获得X及Z的大小；

对于Y值的大小，可以以原点传感器为(X，0，Z)；再通过将Y轴上每一个车辆头部到尾部之间的坐标换算成预设编码值，从而得到整个3D云图坐标(X，Y，Z)及其对应的编码值；

更进一步地，当得到车身所有地方距离龙门架的宽度时，随之能够通过计算，获得车身的斜度，即可以设置主动调节角度的立刷，根据车身调节其倾斜度及吃毛深度，以提高清洁力度。

本发明还提出一种存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的洗车方法。

需要说明的是，由于本申请的存储介质包含上述洗车方法的所有步骤，因此，存储介质也可以实现洗车方法的所有方案，并具有同样的有益效果，在此不再赘述。

存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于控制处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至输电电路交叉跨越智能识别装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明还提出一种洗车系统，包括存储器和处理器，所述存储器存储有洗车程序，所述洗车程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的洗车方法的步骤。

需要说明的是，由于本申请的洗车系统包含上述洗车方法的所有步骤，因此，洗车系统也可以实现洗车方法的所有方案，并具有同样的有益效果，在此不再赘述。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

Claims (11)

1.一种洗车方法，其特征在于，所述洗车方法包括：

获取待洗车辆的实时车辆位置以及刷具的实时刷具位置；

获取多个点坐标；

根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓；

根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案；

控制所述刷具按照所述清洗方案清洗所述待洗车辆。

2.如权利要求1所述的洗车方法，其特征在于，所述根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案的步骤包括：

根据所述实时车辆位置、所述实时轮廓以及所述实时刷具位置实时建立清洗路径；

根据所述清洗路径确定刷具的倾斜角度-时间变换方案；

将所述倾斜角度-时间变换方案更新为当前所述清洗方案。

3.如权利要求1所述的洗车方法，其特征在于，所述根据所述实时车辆位置、所述获取多个点坐标的步骤之后还包括：

获取前景车窗处的车窗图像；

根据所述车窗图像确认当前车窗的倾斜角度；

当所述车窗的倾斜角度大于第一预设角度值时，在清洗路径靠近前景车窗时，控制所述刷具减速。

4.如权利要求1所述的洗车方法，其特征在于，所述根据所述实时车辆位置、所述根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓的步骤之后还包括：

获取待洗车辆的预扫描轮廓；

根据所述预扫描轮廓与所述实时轮廓的确定区别点位置；

根据所述区别点位置执行预设的处理方案。

5.如权利要求1所述的洗车方法，其特征在于，所述根据所述区别点位置执行预设的处理方案的步骤包括：

若所述区别点位置为反光镜处，控制刷具暂停且回位，并向车主发送反光镜打开提示，询问车主下一步选择或控制反光镜收拢后继续洗车；或，

若所述区别点位置为车门处，控制模块判断车辆车门打开，控制刷具暂停且回位，并向车主发送车门打开提示，询问车主下一步选择；或，

若所述区别点位置为前引擎盖处，控制刷具暂停且回位，并向车主发送前引擎盖打开提示，询问车主下一步选择。

6.如权利要求1所述的洗车方法，其特征在于，所述根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓的步骤之后包括：

根据所述实时轮廓是否存在能勾住刷具刷毛的部件；

若存在能勾住刷具刷毛的部件，则在所述实时轮廓中标记为能勾住刷具刷毛的部件；

根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案，并在所述清洗方案中将标记有能勾住刷具刷毛的部件位置的刷具清洗距离加大；

控制所述刷具按照所述清洗方案清洗所述待洗车辆。

7.一种洗车装置，其特征在于，所述洗车装置包括：

支架，用于供车辆穿过；

刷具，设置于所述支架上；

刷具位置传感器，设置于所述支架上，并用于检测刷具的实时刷具位置；

车辆位置传感器，设置于所述支架上，并用于检测待洗车辆的实时车辆位置；

待洗车辆点坐标获取器，设置于所述支架上，并用于获取多个点坐标；

控制模块，分别与所述刷具、所述刷具位置传感器、所述车辆位置传感器以及所述待洗车辆点坐标获取器电连接，根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓，根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案，还用于控制所述刷具按照所述清洗方案清洗所述待洗车辆。

8.如权利要求7所述的洗车装置，其特征在于，所述洗车装置还包括摄像机，所述摄像机设置于所述支架上，并用于获取前景车窗处的车窗图像。

9.如权利要求7所述的洗车装置，其特征在于，所述刷具包括横刷和立刷，所述横刷以及所述立刷均可活动的设置于所述支架上。

10.一种存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-6任一项所述的洗车方法。

11.一种洗车系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有洗车程序，所述洗车程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的洗车方法的步骤。

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