CN109131251A - 一种无人洗车方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种无人洗车方法和装置，涉及汽车美容技术领域。其中，所述无人洗车方法包括接收车辆外形检测系统发送的待清洗车辆的外形特征信息；根据所述外形特征信息判断车辆清洗系统能否用于清洗所述待清洗车辆；若所述车辆清洗系统能够用于清洗所述待清洗车辆，则控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域，并根据所述外形特征信息调整所述车辆清洗系统中的刷臂角度以使该刷臂与所述待清洗车辆的外形匹配；控制所述车辆清洗系统中的刷臂按照预设清洗流程对所述待清洗车辆进行清洗。本发明能够基于待清洗车辆的外形特征信息对车辆清洗系统中的刷臂进行调整，以确保车辆清洗系统不会对待清洗车辆造成损伤，同时达到最优清洗效果。

Description

一种无人洗车方法和装置

技术领域

本发明涉及汽车美容技术领域，具体而言，涉及一种无人洗车方法和装置。

背景技术

随着洗车美容行业的迅速发展，洗车的自动化程度也在不断提高，但在洗车过程中，由于无法准确的根据待清洗车辆的外形信息对洗车设备进行调整，可能出现由于洗车设备与待清洗车辆的不匹配造成清洗不干净甚至造成车辆损伤。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种无人洗车方法和装置，以改善上述问题。

一方面，本发明较佳实施例提供一种无人洗车方法，应用于与车辆外形检测系统和车辆清洗系统分别连接的控制终端，所述方法包括：

接收所述车辆外形检测系统发送的待清洗车辆的外形特征信息；

根据所述外形特征信息判断所述车辆清洗系统能否用于清洗所述待清洗车辆，若所述车辆清洗系统能够用于清洗所述待清洗车辆，则控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域；

根据所述外形特征信息调整所述车辆清洗系统中的刷臂角度以使该刷臂与所述待清洗车辆的外形匹配；

控制所述车辆清洗系统中的刷臂按照预设清洗流程对所述待清洗车辆进行清洗。

进一步地，所述刷臂包括第一电推杆、第二电推杆以及设置于所述第一电推杆上的横刷、设置于所述第二电推杆上的竖刷，所述横刷和竖刷上均设置有用于判断刷臂转动角度的编码器，所述根据所述外形特征信息调整所述车辆清洗系统中的刷臂角度的步骤包括：

根据所述外形特征信息计算所述第一电推杆和所述第二电推杆的伸缩值以及所述横刷和竖刷的转动角度值；

根据所述伸缩值对所述第一电推杆和所述第二电推杆进行调节，以及根据所述转动角度值对所述横刷和竖刷相对于所述待清洗车辆的角度进行调整。

进一步地，所述车辆清洗系统还包括用于导引待清洗车辆进入预设清洗区域的轨道，所述轨道上设置有用于障碍物检测的物体检测传感器，所述方法还包括：

在控制所述待清洗车辆进入所述预设清洗区域时，接收所述物体检测传感器检测并发送的物体检测信息；

根据所述物体检测信息判断所述轨道上是否存在物体，当所述轨道上存在物体时，则控制报警器进行语音报警或者控制所述待清洗车辆停止前行。

进一步地，所述预设清洗区域上设置有多个用于对所述待清洗车辆进行位置检测的位置检测传感器，控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域的步骤包括：

接收各所述位置检测传感器检测并发送的待清洗车辆的当前位置信息；

判断所述当前位置信息是否满足预设条件，若不满足，则根据所述当前位置信息调整所述待清洗车辆的位置直至所述当前位置信息满足所述预设条件。

进一步地，所述位置检测传感器包括与不同车型对应的多组传感器；在执行接收各所述位置检测传感器检测并发送的待清洗车辆的当前位置信息的步骤之前，所述控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域的步骤还包括：

根据所述待清洗车辆的外形特征信息从所述多组传感器中选取对应的传感器组并控制该传感器组中的各位置检测传感器开启并进行车辆位置检测。

进一步地，在所述车辆清洗系统能够用于清洗所述待清洗车辆时，所述方法还包括：

接收用户基于车辆清洗支付订单发送的支付请求，并判断该支付请求中包括的支付金额是否与待支付金额匹配，若匹配，则执行控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域的步骤。

进一步地，所述车辆清洗支付订单的生成步骤包括：

根据所述待清洗车辆的外形特征信息从预设价格列表中选取对应的金额作为待支付金额；

基于所述待支付金额、外形特征信息、车辆属性信息生成车辆清洗支付订单并反馈给用户以用于车辆清洗订单支付。

进一步地，所述预设清洗流程包括底盘冲洗、喷淋泡沫、车身冲洗、车身吹干、污水过滤储存复用功能中的一种或多种。

另一方面，本发明较佳实施例还提供一种无人洗车装置，应用于与车辆外形检测系统和车辆清洗系统分别连接的控制终端，所述装置包括：

特征信息获取模块，用于接收所述车辆外形检测系统发送的待清洗车辆的外形特征信息；

判断模块，用于根据所述外形特征信息判断所述车辆清洗系统能否用于清洗所述待清洗车辆，若所述车辆清洗系统能够用于清洗所述待清洗车辆时，则控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域；

刷臂调整模块，用于根据所述外形特征信息调整所述车辆清洗系统中的刷臂角度以使该刷臂与所述待清洗车辆的外形匹配；

车辆清洗模块，用于控制所述车辆清洗系统中的刷臂按照预设清洗流程对所述待清洗车辆进行清洗。

进一步地，所述刷臂包括第一电推杆、第二电推杆以及设置于所述第一电推杆上的横刷、设置于所述第二电推杆上的竖刷，所述横刷和竖刷上均设置有用于判断刷臂转动角度的编码器，所述刷臂调整模块包括：

数值计算单元，用户根据所述外形特征信息计算所述第一电推杆和所述第二电推杆的伸缩值以及所述横刷和竖刷的转动角度值；

刷臂调整单元，用于根据所述伸缩值对所述第一电推杆和所述第二电推杆进行调节，以及根据所述转动角度值对所述横刷和竖刷相对于所述待清洗车辆的角度进行调整。

相对于现有技术，本发明提供一种无人洗车方法和装置，其中，本发明基于待清洗车辆的外形信息对车辆清洗系统进行调整，使得车辆清洗系统与待清洗车辆匹配，避免车辆清洗系统对车辆进行清洗时造成的车辆损伤，同时确保清洗效果。

另外，本发明还通过物体检测传感器检测在待清洗车辆驶入预设清洗区域时检测是否存在障碍物，能够有效避免在车辆清洗时出现如人员受伤等安全事故。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的无人洗车方法和装置的应用场景示意图。

图2为设置有多组位置检测传感器的预设清洗区域的示意图。

图3为图1中的所示的控制终端的方框结构示意图。

图4为本发明实施例提供的无人洗车方法的流程示意图。

图5为图4中的所示的步骤S12的子流程示意图。

图6为图4中的所示的步骤S13的子流程示意图。

图7为本发明实施例提供的无人洗车装置的方框结构示意图。

图标：10-控制终端；11-无人洗车装置；110-特征信息获取模块；111-判断模块；112-刷臂调整模块；1120-数值计算单元；1121-刷臂调整单元；113-车辆清洗模块；12-存储器；13-存储控制器；14-处理器；20-车辆清洗系统；21-物体检测传感器；22-位置检测传感器；23-预设清洗区域；30-外形检测系统。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种无人洗车方法和装置的应用场景示意图，该应用场景包括但不限于控制终端10、外形检测系统30和车辆清洗系统20，所述控制终端10与所述外形检测系统30和车辆清洗系统20分别连接。

其中，所述外形检测系统30用于获取待清洗车辆的外形特征信息等，以使得控制终端10可根据车辆的外形特征信息控制并调整所述车辆清洗系统20进行车辆清洗操作等，进而保证待清洗车辆是经过判别在可以接受的范围内。可选地，所述外形检测系统30获取的车辆的外形特征信息可以是实时检测得到，如可通过车辆外形的3D测量技术来使车辆进入龙门前即可获得车辆的外形特征信息，如长宽高、表面凹凸起伏特征等，也可以是由用户手动收入等，本实施例在此不做具体限制。

所述车辆清洗系统20用于接收并根据控制终端10发送的控制指令进行对应部件的调整等，以及对待清洗车辆进行清洗。可选地，所述车辆清洗系统20可以包括但不限于用于进行车辆清洗的刷臂、导引车辆进入预设清洗区域23的轨道、用于检测轨道上是否存在障碍物的物体检测传感器21、用于检测待清洗车辆在预设清洗区域23的位置信息的位置检测传感器22等，本实施例在此不做限制。

可选地，所述物体检测传感器21可以为多个，分别设置于所述轨道的不同位置，本实施例中，所述物体检测传感器21根据障碍物类型的不同，可以是红外线收发传感器、超声波传感器、压力传感器等，本实施例在此不做限制。

另外，所述位置检测传感器22可以为多个，分别设置于预设清洗区域23，所述控制终端10可根据所述位置检测传感器22检测到的位置信息判断待清洗车辆的停靠位置进行调整，以确保车辆清洗效果。实际实施时，所述位置检测传感器22可以包括如图2所示的多个传感器组，以用于控制终端10根据不同车型的待清洗车辆控制对应的传感器组开启以进行位置检测。其中，所述位置检测传感器22可以是但不限于霍尔传感器等，本实施例在此不做限制。

进一步地，所述控制终端10作为车辆清洗过程中的核心控制设备，用于数据处理、指令控制、信息发送/接收等。可选地，如图3所示，所述控制终端10包括无人洗车装置11、存储器12、存储控制器13以及处理器14。其中，所述无人洗车装置11可以是，但不限于，电脑、移动上网设备(mobile Internet device，MID)等具有处理功能的电子设备，还可以是服务器等。

可选地，所述存储器12、存储控制器13、处理器14各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件之间通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述控制终端10包括至少一个可以软件或固件的形式存储于所述存储器12中或固化在控制终端10的操作系统中的软件功能模块。所述处理器14在所述存储控制器13的控制下访问所述存储器12，以用于执行所述存储器12中存储的可执行模块，例如所述无人洗车装置11所包括的软件功能模块及计算机程序等。

可以理解，图3所示的结构仅为示意，所述控制终端10还可包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

进一步地，请结合参阅图4，本发明实施例还提供一种可应用于控制终端10的无人洗车方法。所应说明的是，本发明给出的的无人洗车方法并不以图4以及以下所述的具体顺序为限制。应当理解，本发明所述的无人洗车方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。

步骤S11，接收所述车辆外形检测系统30发送的待清洗车辆的外形特征信息；

步骤S12，根据所述外形特征信息判断所述车辆清洗系统20能否用于清洗所述待清洗车辆，若所述车辆清洗系统20能够用于清洗所述待清洗车辆，则控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域23；

步骤S13，根据所述外形特征信息调整所述车辆清洗系统20中的刷臂角度以使该刷臂与所述待清洗车辆的外形匹配；

步骤S14，控制所述车辆清洗系统20中的刷臂按照预设清洗流程对所述待清洗车辆进行清洗。

其中，上述步骤S11-步骤S14中给出的无人洗车方法能够根据待清洗车辆的外形特征信息(如外形尺寸、凹凸特征等)对车辆清洗系统20进行调整，使得车辆清洗系统20与待清洗车辆匹配，避免车辆清洗系统20对车辆进行清洗时造成的车辆损伤，同时确保清洗效果。

详细地，步骤S11中的外形检测系统30获取待清洗车辆的外形特征信息的方式有多种，例如，可以是用户手动输入的方式获取，也可以使待清洗车辆通过设置有图像获取设备等设备的龙门，以基于获取的车辆外形图像信息和3D测量技术实时计算所述待清洗车辆的外形特征信息。其中，所述外形特征信息可以包括但不限于外形尺寸信息、表面凹凸特征等，以保证车辆外形在设备可以接受的不会造成损伤并且可以到达清洗干净效果的合理范围内。

步骤S12中，所述车辆清洗系统20预先设置有能够进行清洗的车辆特征阈值信息，例如，假设所述车辆特征阈值信息包括长度X高度X宽度为5mX2mX2m，那么当待清洗车辆的长宽高信息不满足5mX2mX2m时，则判定所述车辆清洗系统20不能用于清洗所述待清洗车辆。

另外，在所述车辆清洗系统20能够用于清洗所述待清洗车辆时，控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域23的方式有多种，例如，所述主控终端可以与所述待清洗车辆连接以直接控制所述待清洗车辆驶入；也可以是控制用于装载待清洗车辆装载设备将所述待清洗车辆运送至所述待清洗装置等，本实施例在此不做限制。

作为一种实施方式，为了避免在无人值守情况下，控制所述待清洗车辆进入所述预设清洗区域23时，对人员或其他物体造成损害，所述无人洗车方法还可包括在控制所述待清洗车辆进入所述预设清洗区域23时，所述控制终端10接收所述物体检测传感器21检测并发送的物体检测信息；根据所述物体检测信息判断所述轨道上是否存在物体，当所述轨道上存在物体时，则控制报警器进行语音报警或者控制所述待清洗车辆停止前行，待障碍清除后才会继续进行，从而避免对停于轨道的人或者物造成损伤。

进一步地，由于待清洗车辆是否停在预设清洗区域23直接影响车辆清洗安全和清洗效果，假如车辆的停车位置相对于预设清洗区域23过于偏左、偏右或者有一定的角度也会影响刷体与车身的贴合效果，进而影响洗车效果。对于此问题，如图5所示，上述步骤S12中的控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域23的步骤包括：

步骤S120，接收各所述位置检测传感器22检测并发送的待清洗车辆的当前位置信息；

步骤S121，判断所述当前位置信息是否满足预设条件，若不满足，则根据所述当前位置信息调整所述待清洗车辆的位置直至所述当前位置信息满足所述预设条件。

步骤S120-步骤S121中的预设条件可根据实际需求进行灵活设定，例如，检测到车辆位置信息的位置检测传感器22的数量、分布位置等与预设数量、预设分布位置等是否匹配，若匹配，则判定所述当前位置信息满足预设条件。

为了进一步提高车辆位置信息检测的准确性，确保待清洗车辆停靠位置的合理性，作为一种实施方式，所述位置检测传感器22可以包括与不同车型对应的多组传感器组，那么，在执行步骤S120之前，上述控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域23的步骤还可包括：根据所述待清洗车辆的外形特征信息从所述多组传感器中选取对应的传感器组并控制该传感器组中的各位置检测传感器22开启并进行车辆位置检测。

具体地，请结合参阅图2，假设所述外形特征信息中的尺寸信息与多组传感器组中的传感器组A匹配，那么，仅需开启传感器组A中的各位置检测传感器22进行位置信息的采集并将采集结果发送给所述控制终端10以判断待清洗车辆的当前位置是否满足预设条件。

进一步地，本实施例中的所述刷臂包括第一电推杆、第二电推杆以及设置于所述第一电推杆上的横刷、设置于所述第二电推杆上的竖刷，所述横刷和竖刷上均设置有用于判断刷臂转动角度的编码器，如图6所示，步骤S13可通过步骤S130和步骤S131实现，具体如下。

步骤S130，根据所述外形特征信息计算所述第一电推杆和所述第二电推杆的伸缩值以及所述横刷和竖刷的转动角度值；

步骤S131，根据所述伸缩值对所述第一电推杆和所述第二电推杆进行调节，以及根据所述转动角度值对所述横刷和竖刷相对于所述待清洗车辆的角度进行调整。

具体地，步骤S130和步骤S131中，所述编码器用于来判断刷臂的摆动角度是否在合理的范围内。此外，对于所述竖刷，刷臂上的刷毛通过刷臂和车辆的合理的接触以及刷毛通过刷臂旋转以与车辆表面进行摩擦是实现清洗的必备条件之一，但如果刷毛与车辆表面的接触力过大则可能对车辆表面造成损伤，进一步加大则对车窗玻璃造成损伤，再进一步加大则对车架和设备的刷体连接部件造成损伤等。因此，本实施例中，刷臂通过自重以及弹簧保证自然下垂的姿势，刷臂和车辆接触挤压产生摆角，通过摆角判断刷子和车体的受力情况，保证刷子处于合理的角度范围内从而保证洗车过程中的车辆和设备安全。对于横刷，横刷的上升通过带编码器的电推杆可以主动控制，也可以通过刷体与车辆上表面的挤压克服自重上升。为了保证横刷清洗上表面的过程中处于合理高度，会根据所述外形特征信息中的车辆高度信息，计算出横刷当前的实时高度及对应的电推杆的伸长的长度，通过保证电推杆实时的在至少应达到的伸长长度来保证横刷的刷体在适当的高度，进而确保清洗效果，又不会对车辆造成损伤。

可以理解的是，所述对所述刷臂的调整可以是在车辆清洗的全过程中的实现，也可以是仅在车辆清洗开始时调整一次，本实施例在此不做具体限制。

进一步地，步骤S14中的预设清洗流程可以包括但不限于底盘冲洗、喷淋泡沫、车身冲洗、车身吹干、污水过滤储存复用功能中的一种或多种。在本实施例中，所述预设清洗流程可直接按照底盘冲洗、喷淋泡沫、车身冲洗、车身吹干、污水过滤的顺序进行车辆清洗。

进一步地，在上述步骤S11-步骤S14的实际实施过程中，为了进一步提高所述无人洗车方法的智能性、高效性，同时避免用户逃单等现象发生，在本实施例中，当步骤S12中判定所述车辆清洗系统20能够用于清洗所述待清洗车辆时，所述无人洗车方法还可包括：所述控制终端10接收用户基于车辆清洗支付订单发送的支付请求，并判断该支付请求中包括的支付金额是否与待支付金额匹配，若匹配，则执行控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域23的步骤。

具体地，所述车辆清洗支付订单的生成步骤可包括根据所述待清洗车辆的外形特征信息从预设价格列表中选取对应的金额作为待支付金额；基于所述待支付金额、外形特征信息、车辆属性信息生成车辆清洗支付订单并反馈给用户以实现车辆清洗订单支付。可以理解的是，所述待支付金额可以是所有车型的车辆均是一致的，也可以是根据车型进行选取，本实施例在此不做限制。另外，所述车辆属性信息可以包括但不限于车辆牌照、型号、车主等信息。

进一步地，请结合参阅图7，本发明实施例提供的无人洗车装置11包括特征信息获取模块110、判断模块111、刷臂调整模块112和车辆清洗模块113。

所述特征信息获取模块110，用于接收所述车辆外形检测系统30发送的待清洗车辆的外形特征信息；本实施例中，步骤S11可由所述特征信息获取模块110执行，具体过程请参考步骤S11，在此不再赘述。

所述判断模块111，用于根据所述外形特征信息判断所述车辆清洗系统20能否用于清洗所述待清洗车辆，若所述车辆清洗系统20能够用于清洗所述待清洗车辆时，则控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域23；本实施例中，步骤S12可由所述判断模块111执行，具体过程请参考步骤S12，在此不再赘述。

所述刷臂调整模块112，用于根据所述外形特征信息调整所述车辆清洗系统20中的刷臂角度以使该刷臂与所述待清洗车辆的外形匹配；本实施例中，步骤S13可由所述刷臂调整模块112执行，具体过程请参考步骤S13，在此不再赘述。可选地，所述刷臂调整模块112包括数值计算单元1120和刷臂调整单元1121。

所述数值计算单元1120，用户根据所述外形特征信息计算所述第一电推杆和所述第二电推杆的伸缩值以及所述横刷和竖刷的转动角度值；本实施例中，步骤S130可由所述数值计算单元1120执行，具体过程请参考步骤S130，在此不再赘述。

所述刷臂调整单元1121，用于根据所述伸缩值对所述第一电推杆和所述第二电推杆进行调节，以及根据所述转动角度值对所述横刷和竖刷相对于所述待清洗车辆的角度进行调整。本实施例中，步骤S131可由所述刷臂调整单元1121执行，具体过程请参考步骤S131，在此不再赘述。

所述车辆清洗模块113，用于控制所述车辆清洗系统20中的刷臂按照预设清洗流程对所述待清洗车辆进行清洗。本实施例中，步骤S14可由所述车辆清洗模块113执行，具体过程请参考步骤S14，在此不再赘述。

综上所述，本发明提供一种无人洗车方法和装置，其中基于待清洗车辆的外形信息对车辆清洗系统20进行调整，使得车辆清洗系统20与待清洗车辆匹配，避免车辆清洗系统20对车辆进行清洗时造成的车辆损伤，同时确保清洗效果。

另外，本发明还通过物体检测传感器21检测在待清洗车辆驶入预设清洗区域23时检测是否存在障碍物，能够有效避免在车辆清洗时出现如人员受伤等安全事故。

在本发明实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的可选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人洗车方法，其特征在于，应用于与车辆外形检测系统和车辆清洗系统分别连接的控制终端，所述方法包括：

接收所述车辆外形检测系统发送的待清洗车辆的外形特征信息；

根据所述外形特征信息判断所述车辆清洗系统能否用于清洗所述待清洗车辆，若所述车辆清洗系统能够用于清洗所述待清洗车辆，则控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域；

根据所述外形特征信息调整所述车辆清洗系统中的刷臂角度以使该刷臂与所述待清洗车辆的外形匹配；

控制所述车辆清洗系统中的刷臂按照预设清洗流程对所述待清洗车辆进行清洗。

2.根据权利要求1所述的无人洗车方法，其特征在于，所述刷臂包括第一电推杆、第二电推杆以及设置于所述第一电推杆上的横刷、设置于所述第二电推杆上的竖刷，所述横刷和竖刷上均设置有用于判断刷臂转动角度的编码器，所述根据所述外形特征信息调整所述车辆清洗系统中的刷臂角度的步骤包括：

根据所述外形特征信息计算所述第一电推杆和所述第二电推杆的伸缩值以及所述横刷和竖刷的转动角度值；

根据所述伸缩值对所述第一电推杆和所述第二电推杆进行调节，以及根据所述转动角度值对所述横刷和竖刷相对于所述待清洗车辆的角度进行调整。

3.根据权利要求1所述的无人洗车方法，其特征在于，所述车辆清洗系统还包括用于导引待清洗车辆进入预设清洗区域的轨道，所述轨道上设置有用于障碍物检测的物体检测传感器，所述方法还包括：

在控制所述待清洗车辆进入所述预设清洗区域时，接收所述物体检测传感器检测并发送的物体检测信息；

根据所述物体检测信息判断所述轨道上是否存在物体，当所述轨道上存在物体时，则控制报警器进行语音报警或者控制所述待清洗车辆停止前行。

4.根据权利要求1所述的无人洗车方法，其特征在于，所述预设清洗区域上设置有多个用于对所述待清洗车辆进行位置检测的位置检测传感器，控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域的步骤包括：

接收各所述位置检测传感器检测并发送的待清洗车辆的当前位置信息；

判断所述当前位置信息是否满足预设条件，若不满足，则根据所述当前位置信息调整所述待清洗车辆的位置直至所述当前位置信息满足所述预设条件。

5.根据权利要求4所述的无人洗车方法，其特征在于，所述位置检测传感器包括与不同车型对应的多组传感器组；在执行接收各所述位置检测传感器检测并发送的待清洗车辆的当前位置信息的步骤之前，所述控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域的步骤还包括：

根据所述待清洗车辆的外形特征信息从所述多组传感器中选取对应的传感器组并控制该传感器组中的各位置检测传感器开启并进行车辆位置检测。

6.根据权利要求1所述的无人洗车方法，其特征在于，在所述车辆清洗系统能够用于清洗所述待清洗车辆时，所述方法还包括：

接收用户基于车辆清洗支付订单发送的支付请求，并判断该支付请求中包括的支付金额是否与待支付金额匹配，若匹配，则执行控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域的步骤。

7.根据权利要求6所述的无人洗车方法，其特征在于，所述车辆清洗支付订单的生成步骤包括：

根据所述待清洗车辆的外形特征信息从预设价格列表中选取对应的金额作为待支付金额；

基于所述待支付金额、外形特征信息、车辆属性信息生成车辆清洗支付订单并反馈给用户以用于车辆清洗订单支付。

8.根据权利要求1所述的无人洗车方法，其特征在于，所述预设清洗流程包括底盘冲洗、喷淋泡沫、车身冲洗、车身吹干、污水过滤储存复用功能中的一种或多种。

9.一种无人洗车装置，其特征在于，应用于与车辆外形检测系统和车辆清洗系统分别连接的控制终端，所述装置包括：

特征信息获取模块，用于接收所述车辆外形检测系统发送的待清洗车辆的外形特征信息；

判断模块，用于根据所述外形特征信息判断所述车辆清洗系统能否用于清洗所述待清洗车辆，若所述车辆清洗系统能够用于清洗所述待清洗车辆时，则控制所述待清洗车辆驶入预设清洗区域；

刷臂调整模块，用于根据所述外形特征信息调整所述车辆清洗系统中的刷臂角度以使该刷臂与所述待清洗车辆的外形匹配；

车辆清洗模块，用于控制所述车辆清洗系统中的刷臂按照预设清洗流程对所述待清洗车辆进行清洗。

10.根据权利要求9所述的无人洗车装置，其特征在于，所述刷臂包括第一电推杆、第二电推杆以及设置于所述第一电推杆上的横刷、设置于所述第二电推杆上的竖刷，所述横刷和竖刷上均设置有用于判断刷臂转动角度的编码器，所述刷臂调整模块包括：

数值计算单元，用户根据所述外形特征信息计算所述第一电推杆和所述第二电推杆的伸缩值以及所述横刷和竖刷的转动角度值；

刷臂调整单元，用于根据所述伸缩值对所述第一电推杆和所述第二电推杆进行调节，以及根据所述转动角度值对所述横刷和竖刷相对于所述待清洗车辆的角度进行调整。