JP7263452B2 - 車両検知システム - Google Patents

Description

本発明は、車両検知システムに関し、特に、操舵警告領域を決定する車両検知システムに関する。

先進運転支援システム（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ；ＡＤＡＳ）、自動運転技術の盛んな発展に伴い、車両検知システムの適用及び需要も益々高まっている。

特にバス、トラック及び併合車等の大型車両のような４輪以上の車両については、旋回時に後輪が旋回側にずれた「内輪差」（Ｒａｄｉｕｓ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ Ｂｅｔｗｅｅｎ Ｉｎｎｅｒ Ｗｈｅｅｌｓ）という現象が発生する可能性があり、且つそこが通常、運転の視野の死角であるため、その側の人や車両に対して非常に大きな脅威をもたらし、中でも右折（運転席の反対側へ旋回する）車両が最も高いリスクを負う。

上記の大型車両の広範囲の視野の死角及び内輪差現象という２つの要因の相乗効果により、宣伝や案内等で促すだけでは、依然として歩行者又は他の車両を非常に高いリスクに曝させてしまう。大型車両の中でも、市街地を走行しなければならないバスは、事故発生率が高く、且つ乗車人数が多い時に車体が重くなるため、他の車両にぶつかってから異状が発見されると、もう手遅れである。現在、自動車やオートバイ、自転車及び歩行者が道路を通行する時に大型車両から可能な限り離れ、大型車両の周囲に近づくことを回避し、大型車両の旋回時にそれとより大きな距離を保ち、交通安全を確保するように受動的に宣伝や案内するしかない。

従って、今日の車両検知システムの市場で、車両自体、特に大型車両自体によって操舵警告領域を能動的に計算することで視野の死角又は内輪差の問題による交通事故を防止するために効果的な技術的解決手段の発展が急務となっている。

本発明は、車両の操舵時に周囲の人や車両の安全を確保するために、計算ユニットによって、車両寸法データセット及び操舵データセットから、時間及び操舵データセットの少なくとも一方に関連する操舵警告領域を決定することに用いられる車両検知システムを提供する。

本発明の一実施形態によれば、左前輪、右前輪、左後輪、右後輪を含む一体型車両である車両に設けられるための車両検知システムであって、操舵計算モジュールと、車両のホイールベース、車幅、フロントオーバーハング及びリアオーバーハングのうちの少なくとも１つを含む車両寸法データセットと、を含み、車両の操舵データセットを受信するための計算ユニットを備え、操舵計算モジュールに基づき、計算ユニットは、操舵データセットから、左前輪及び右前輪の一方である内前輪、及び左後輪及び右後輪における内前輪と同じ側の一方である内後輪を決定するために用いられ、且つ、車両寸法データセット及び操舵データセットから、時間及び操舵データセットの少なくとも一方に関連する操舵警告領域を決定することに用いられる車両検知システムを提供する。これにより、車両検知システムは、動的な操舵警告領域を算出することができる。

前記車両検知システムの実施例において、計算ユニットに通信可能に接続され、車両のヨーレートを含む操舵データセットを計算ユニットに提供するための操舵検知ユニットと、計算ユニットに通信可能に接続され、車両の車速を計算ユニットに提供するための車速検知ユニットと、を更に備えてよく、操舵計算モジュールに基づき、計算ユニットは、車両のホイールベース、車幅、ヨーレート及び車速から操舵警告領域を決定するために用いられる。

前記車両検知システムの実施例において、操舵計算モジュールに基づき、計算ユニットは、車両のヨーレート及び車速から車両のヨーレート関連半径を決定し、且つ、ヨーレート関連半径及び後輪関連半径の方向から、円心、後輪関連半径及び前輪関連半径を決定するために用いられることができ、後輪関連半径の方向は、車両の側面に垂直であるとともに内後輪を通過する方向であり、ヨーレート関連半径は、車両のホイールベース中心と円心との距離であり、後輪関連半径は、内後輪と円心との距離であり、前輪関連半径は、内前輪と円心との距離である。

前記車両検知システムの実施例において、操舵計算モジュールに基づき、計算ユニットは、後輪関連半径及び前輪関連半径から操舵警告領域を決定するために用いられることができる。

前記実施形態の車両検知システムにより、車両の操舵程度に応じて操舵警告領域を動的に即時調整することに寄与する。

本発明の別の実施形態によれば、牽引車と、トレーラ左後輪及びトレーラ右後輪を含むトレーラと、を含み、且つ連結軸を有する併合車である車両に設けられるための車両検知システムであって、操舵計算モジュール及び車両寸法データセットを含み、牽引車の操舵データセットを受信するための計算ユニットと、計算ユニットに通信可能に接続され、車両外に位置する物体の車両に対する位置を検知するために用いられ、牽引車の側部に設けられ、且つ、牽引車とトレーラとの夾角が９０度に等しい場合、トレーラによって遮蔽されない物体検知ユニットと、を備え、操舵計算モジュールに基づき、計算ユニットは、操舵データセットから、トレーラ左後輪及びトレーラ右後輪の一方である内後輪を決定し、且つ、車両寸法データセット及び操舵データセットから、トレーラ関連長さ、及び時間及び操舵データセットの少なくとも一方に関連する操舵警告領域のうちの少なくとも１つを決定するために用いられ、計算ユニットが操舵警告領域を決定するために用いられる場合、操舵計算モジュールに基づき、計算ユニットは、更に、物体検知ユニットにより検知された物体の位置が操舵警告領域にあるか否かを決定するために用いられる車両検知システムを提供する。これにより、車両検知システムは、動的な操舵警告領域を算出することができる。

前記車両検知システムの実施例において、車両寸法データセットは、牽引車のホイールベース、牽引車のフロントオーバーハング、牽引車のリアオーバーハング、牽引車のホイールベース中心と連結軸との距離、トレーラの車幅、及び連結軸とトレーラの後輪中心との距離のうちの少なくとも１つを含んでよい。

前記車両検知システムの実施例において、計算ユニットに通信可能に接続され、牽引車のヨーレートを含む操舵データセットを計算ユニットに提供するための操舵検知ユニットと、計算ユニットに通信可能に接続され、牽引車の車速を計算ユニットに提供するための車速検知ユニットと、を更に備えてよく、操舵計算モジュールに基づき、計算ユニットは、牽引車のホイールベース中心と連結軸との距離、トレーラの車幅、連結軸とトレーラの後輪中心との距離、ヨーレート及び車速から操舵警告領域を決定するために用いられる。

前記実施形態の車両検知システムにより、異なる車両寸法に応じて内輪差現象による危険を効果的に防止することに寄与する。

本発明の更なる実施形態によれば、トレーラに連結するための牽引車を含み、且つ連結軸を有する車両に設けられるための車両検知システムであって、操舵計算モジュール及び車両寸法データセットを含み、牽引車の操舵データセットを受信するための計算ユニットと、計算ユニットに通信可能に接続され、牽引車とトレーラとの夾角を検知するために用いられ、牽引車の側部に設けられ、且つ、牽引車とトレーラとの夾角が９０度に等しい場合、トレーラによって遮蔽されない物体検知ユニットと、を備え、操舵計算モジュールに基づき、計算ユニットは、車両寸法データセット、操舵データセット及び牽引車とトレーラとの夾角から牽引車が連結状態又は非連結状態にあるかを決定することに用いられる車両検知システムを提供する。これにより、車両検知システムは、牽引車がトレーラに連結されたか否かを知らず、連結されたトレーラの寸法データセットも知らない場合、牽引車が連結状態又は非連結状態にあるかを決定することができる。

前記車両検知システムの実施例において、車両寸法データセットは、牽引車のホイールベース、牽引車のフロントオーバーハング、牽引車のリアオーバーハング及び牽引車のホイールベース中心と連結軸との距離のうちの少なくとも１つを含んでよい。

前記車両検知システムの実施例において、計算ユニットに通信可能に接続され、牽引車のヨーレートを含む操舵データセットを計算ユニットに提供するための操舵検知ユニットと、計算ユニットに通信可能に接続され、牽引車の車速を計算ユニットに提供するための車速検知ユニットと、を更に備えてよく、物体検知ユニットは、更に、車両外に位置する物体の車両に対する位置を検知するために用いられ、操舵計算モジュールに基づき、計算ユニットは、牽引車のホイールベース中心と連結軸との距離、ヨーレート、車速及び牽引車とトレーラとの夾角から、トレーラ関連長さ、及び時間とヨーレートに関連する操舵警告領域のうちの少なくとも１つを決定するために用いられ、計算ユニットが操舵警告領域を決定するために用いられる場合、操舵計算モジュールに基づき、計算ユニットは、更に、物体検知ユニットにより検知された物体の位置が操舵警告領域にあるか否かを決定するために用いられる。

前記実施形態の車両検知システムにより、牽引車がトレーラに連結されたか否かを自動的に検知するとともに、対応するトレーラ長さ及び操舵警告領域を更新することに寄与する。

本発明の第１の実施例に係る車両検知システムを示すブロック図である。 第１の実施例に係る車両検知システムの使用状態を示す模式図である。 第１の実施例に係る車両検知システムの操舵中における後輪関連半径及び前輪関連半径を示す模式図である。 それぞれ図１Ｃにおける時点１、２、３、４、５に基づくパラメータを示す模式図である。 本発明の第２の実施例に係る車両検知システムを示すブロック図である。 本発明の第３の実施例に係る車両検知システムを示すブロック図である。 第３の実施例に係る車両検知システムの使用状態を示す模式図である。 第３の実施例に係る車両検知システムの操舵中における後輪関連半径を示す模式図である。 第３の実施例に係る車両検知システムの操舵中における牽引車のトレーラに対する相対角度を示す模式図である。 それぞれ図３Ｃ及び図３Ｄにおける時点１、２、３、４、５に基づくパラメータを示す模式図である。 本発明の第４の実施例に係る車両検知システムを示すブロック図である。 本発明の第５の実施例に係る車両検知システムを示すブロック図である。 第５の実施例に係る車両検知システムの使用状態を示す模式図である。 第５の実施例に係る車両検知システムの連結状態での操舵中におけるヨーレート関連半径を示す模式図である。 第５の実施例に係る車両検知システムの連結状態での操舵中における牽引車のトレーラに対する相対角度を示す模式図である。 それぞれ図５Ｃ及び図５Ｄにおける時点１、２、３、４、５に基づくパラメータを示す模式図である。 第５の実施例に係る車両検知システムの非連結状態での操舵中におけるヨーレート関連半径を示す模式図である。 第５の実施例に係る車両検知システムの非連結状態での操舵中における牽引車のトレーラに対する相対角度を示す模式図である。 それぞれ図５Ｊ及び図５Ｋにおける時点１、２、３、４、５に基づくパラメータを示す模式図である。 本発明の第６の実施例に係る車両検知システムを示すブロック図である。

以下、図面を参照しながら本発明の複数の実施例を説明し、明らかに説明するために、多くの実際の細部を下記の叙述で合わせて説明する。しかしながら、これらの実際の細部が、本発明を制限するためのものではないことを理解すべきである。つまり、本発明の一部の実施例においては、これらの実際の細部は、必要なものではない。また、図面を簡略化するために、ある従来慣用の構造及び素子は、図面において簡単で模式的に示され、且つ繰り返した素子を同様な符号又は類似する符号で示す可能性がある。

図１Ａは、本発明の第１の実施例に係る車両検知システム１００を示すブロック図であり、図１Ｂは、第１の実施例に係る車両検知システム１００の使用状態を示す模式図である。図１Ａ及び図１Ｂを参照すると、車両検知システム１００は、左前輪１５、右前輪、左後輪１７、右後輪を含む一体型車両である車両１０に設けるための車両検知システムであって、計算ユニット１１０を備える。

計算ユニット１１０は、操舵計算モジュール１３３と、車両寸法データセット１３４と、を含む。車両寸法データセット１３４は、車両１０のホイールベースＡＤ、車幅ＷＤ、フロントオーバーハング及びリアオーバーハングのうちの少なくとも１つを含み、計算ユニット１１０は、車両１０の操舵データセットを受信するために用いられる。第１の実施例において、計算ユニット１１０は、車両１０の電子制御ユニット（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ；ＥＣＵと略記）である。

操舵計算モジュール１３３に基づき、計算ユニット１１０は、操舵データセットから内前輪１６及び内後輪１８を決定するために用いられ、内前輪１６は左前輪１５及び右前輪の一方であり、内後輪１８は左後輪１７及び右後輪における内前輪１６と同じ側の一方である（図１Ｂの例では、内前輪１６は右前輪であり、内後輪１８は右後輪であり、内前輪１６及び内後輪１８の何れも車両１０の操舵側に位置する）。且つ、計算ユニット１１０は、車両寸法データセット１３４及び操舵データセットから操舵警告領域を決定するために用いられ、且つ操舵警告領域は時間及び操舵データセットに関連する（即ち、操舵警告領域は、時間及び操舵データセットに伴って適応的且つ動的に調整される）。これにより、車両検知システム１００は、動的な操舵データセット、予め設定された車両寸法データセット１３４（例えば、ホイールベース又は車幅）によって動的な操舵警告領域を算出することができる。

車両検知システム１００は、操舵検知ユニット１５０と、車速検知ユニット１６０と、を更に備えてよい。操舵検知ユニット１５０は、計算ユニット１１０に通信可能に接続され、車両１０の操舵データセットを計算ユニット１１０に提供するために用いられ、操舵データセットはヨーレート（Ｙａｗ Ｒａｔｅ）ωを含む。車速検知ユニット１６０は、計算ユニット１１０に通信可能に接続され、車両１０の車速ｖを計算ユニット１１０に提供するために用いられる。操舵計算モジュール１３３に基づき、計算ユニット１１０は、車両１０のホイールベースＡＤ、車幅ＷＤ、ヨーレートω及び車速ｖから操舵警告領域を決定するために用いられる。これにより、車両検知システム１００は、ヨーレートωによって動的な操舵警告領域を算出することができる。

操舵計算モジュール１３３に基づき、計算ユニット１１０は、車両１０のヨーレートω及び車速ｖから車両１０のヨーレート関連半径Ｒ１を決定し、且つ、ヨーレート関連半径Ｒ１及び後輪関連半径Ｒ２の方向から、円心（即ち、仮想円中心位置）Ｃ１、後輪関連半径Ｒ２及び前輪関連半径Ｒ３を決定するために用いられることができ、後輪関連半径Ｒ２の方向は、車両１０の側面１２に垂直である（即ち、直交する）とともに内後輪１８の輪軸を通過する方向（即ち、内後輪１８の輪軸に平行であるとともにそれを通過する方向）であり、ヨーレート関連半径Ｒ１は、車両１０のホイールベース中心１３と円心Ｃ１との距離であり、後輪関連半径Ｒ２は、内後輪１８と円心Ｃ１との距離であり、前輪関連半径Ｒ３は、内前輪１６と円心Ｃ１との距離である。これにより、ヨーレート関連半径Ｒ１は、円心Ｃ１に対する時間関連曲率半径であり、車両１０の操舵程度が大きいほど、ヨーレート関連半径Ｒ１が小さくなるが、車両１０の操舵程度が小さいほど、ヨーレート関連半径Ｒ１が大きくなり、且つ、車両１０の一回の操舵中におけるヨーレート関連半径Ｒ１が動的である（即ち、一定値ではない）ため、車両１０の操舵程度に応じて操舵警告領域を動的に即時調整することができる。

操舵計算モジュール１３３に基づき、計算ユニット１１０は、後輪関連半径Ｒ２及び前輪関連半径Ｒ３から操舵警告領域を決定するために用いられることができる。これにより、操舵警告領域が大き過ぎると、危険領域を効果的に見分けることができず、操舵警告領域が小さ過ぎると、操舵警告領域外の歩行者又は他の車両が依然として危険に曝される可能性があり、後輪関連半径Ｒ２及び前輪関連半径Ｒ３を総合的に考慮した車両検知システム１００は、適切な操舵警告領域を決定することに寄与する。更に、操舵計算モジュール１３３は、後輪関連半径Ｒ２、前輪関連半径Ｒ３及び車両寸法データセット１３４における操舵側の側面１２の細部に基づき、車両１０の次の時点におけるヨーレートω、車速ｖ、車両１０の操舵側の側面１２の可能な軌跡範囲を推定することで、操舵警告領域を更に決定することができる。

具体的には、操舵計算モジュール１３３に基づき、ヨーレートはωであり、車速はｖであり、ホイールベースはＡＤであり、車幅はＷＤであり、ヨーレート関連半径はＲ１であり、車両１０の後輪関連半径はＲ２であり、下記式１．１及び式１．２の条件を満たす。

第１の実施例において、式１．１及び式１．２における既知のパラメータは、ヨーレートω、車速ｖ、ホイールベースＡＤ及び車幅ＷＤであり、操舵計算モジュール１３３及び上記した既知のパラメータによってはじめて算出できる未定のパラメータは半径Ｒ１である。なお、ヨーレート関連半径Ｒ１の方向と後輪関連半径Ｒ２の方向との夾角はθ１である。これにより、車両検知システム１００は、三角関数を利用して動的な操舵警告領域を算出することができる。

車両検知システム１００は、物体検知ユニット１７０と、警報ユニット１８０と、を更に備えてよい。物体検知ユニット１７０はレーダユニットであり、且つ計算ユニット１１０に通信可能に接続され、車両１０外に位置する物体（図示せず、歩行者及び他の車両を含む）の車両１０に対する位置を検知するために用いられ、数が少なくとも１つであり、車両１０の少なくとも１つの側部、即ち左側部及び右側部のうちの少なくとも１つに設けられ、物体検知ユニット１７０は、車両１０の運転席（図示せず）から離れた側部に設けられてもよく、車両１０の運転席に近接する側部に設けられてもよく、物体検知ユニット１７０は、地面から少なくとも４０ｃｍ離れている。警報ユニット１８０は、計算ユニット１１０に通信可能に接続され、物体検知ユニット１７０により検知された物体の位置が操舵警告領域にある場合、警報信号を生成する。これにより、車両検知システム１００は、内輪差現象による危険を効果的に防止することができる。また、物体検知ユニット１７０は、撮影ユニット、超音波検知ユニットであってもよく、これらに限定されない。警報ユニット１８０は、声、光等の方式で車両１０の運転者に注意するために、スピーカ、ブザー、サイレン、ディスプレイ、表示灯インジケータ、アイコン（Ｉｃｏｎ）インジケータ等であってもよく、これらに限定されない。

なお、車両１０の操舵検知ユニット１５０、車速検知ユニット１６０、物体検知ユニット１７０及び警報ユニット１８０のそれぞれと計算ユニット１１０との間は、コントローラエリアネットワーク（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ；ＣＡＮ）等で通信可能に有線接続されてもよく、又は通信可能に無線接続されてもよい。本発明による他の実施例（図示せず）において、車両検知システムは、計算ユニットを備えるが、操舵検知ユニット、車速検知ユニット、物体検知ユニット及び警報ユニットを備えず、車両検知システムは、車両自体又は車両以外の装置により送信された車両のヨーレート、車速、物体の車両に対する位置のデータセットを有線又は無線で受信するために用いられ、且つ、車両自体又は車両以外の警報ユニットが警報信号を生成するように駆動するために信号を有線又は無線で送信するために用いられる。

図１Ｃは、第１の実施例に係る車両検知システム１００の操舵中における後輪関連半径Ｒ２及び前輪関連半径Ｒ３を示す模式図であり、図１Ｄ、図１Ｅ、図１Ｆ、図１Ｇ、図１Ｈは、それぞれ図１Ｃにおける時点１、２、３、４、５に基づくパラメータを示す模式図であり、且つ、本発明による車両検知システム１００の適用可能な操舵プロセスは、これに限定されない。図１Ｃ～図１Ｈを参照すると、車両１０の走行中に、ホイールベースＡＤ、車幅ＷＤは、車両寸法データセット１３４に予め記憶された一定値であり、ヨーレートω、車速ｖが即時検知されて時間に関連するものであるため、円心Ｃ１、後輪関連半径Ｒ２、前輪関連半径Ｒ３及び操舵警告領域も、時間に関連するものである。図１Ｄに示される時点１において、車両１０は、まだ操舵しておらず、この時のヨーレートωは０であり、円心Ｃ１は無限遠にあり、後輪関連半径Ｒ２及び前輪関連半径Ｒ３の何れも無限大である。図１Ｅ～図１Ｇにそれぞれ示される時点２～４において、車両１０は、非道路領域９０に沿って操舵しており、ヨーレートωは０ではなく、車両１０の運転軌跡が一定半径の円弧を形成したとしても、後輪関連半径Ｒ２及び前輪関連半径Ｒ３の何れも依然として時間に伴って変化し、且つ、後輪関連半径Ｒ２及び前輪関連半径Ｒ３は、時点３に最小値を有することができる。図１Ｈに示される時点５において、車両１０は操舵を完成し、この時のヨーレートωは０であり、円心Ｃ１は無限遠にあり、後輪関連半径Ｒ２及び前輪関連半径Ｒ３の何れも無限大である。なお、車両１０が毎回操舵する時の円心Ｃ１、後輪関連半径Ｒ２及び前輪関連半径Ｒ３は、図１Ｅ～図１Ｇに示されるものに限定されず、且つ本発明による車両検知システム１００は、交差点での操舵、車線変更、駐車等のヨーレートωが０ではない場合の操舵警告領域を決定するために用いられることができ、これに限定されないことを理解されたい。

図２は、本発明の第２の実施例に係る車両検知システム２００を示すブロック図であり、図２を参照すると、車両検知システム２００は、左前輪、右前輪、左後輪、右後輪を含む一体型車両である車両（図示せず）に設けるための車両検知システムであって、計算ユニット２１０を備える。

計算ユニット２１０は、プロセッサ２２０と、メモリ２３０と、を含み、メモリ２３０は、操舵計算モジュール２３３及び車両寸法データセット２３４を提供し、メモリ２３０は、不揮発性メモリ（Ｎｏｎｖｏｌａｔｉｌｅ Ｍｅｍｏｒｙ）であり、非一時的コンピュータ可読メモリとも呼ばれてもよく、操舵計算モジュール２３３は、ソフトウェアプログラムコードであり、これに限定されない。車両寸法データセット２３４は、車両のホイールベース、車幅、フロントオーバーハング及びリアオーバーハングのうちの少なくとも１つを含み、計算ユニット２１０は、車両の操舵データセットを受信するために用いられる。

操舵計算モジュール２３３に基づき、計算ユニット２１０は、操舵データセットから、左前輪及び右前輪の一方である内前輪、及び左後輪及び右後輪における内前輪と同じ側の一方である内後輪を決定するために用いられる。且つ、計算ユニット２１０は、車両寸法データセット２３４及び操舵データセットから、時間及び操舵データセットに関連する操舵警告領域を決定するために用いられる。

第２の実施例において、車両検知システム２００は、レーダユニットであり、且つ計算ユニット２１０に通信可能に接続され、車両外に位置する物体の車両に対する位置を検知するための物体検知ユニット２７０を更に備える。具体的には、車両検知システム２００は、計算ユニット２１０及び少なくとも１つの物体検知ユニット２７０を含む車両レーダシステムであり、少なくとも１つの物体検知ユニット２７０は、車両の少なくとも１つの側部に設けられ、車両検知システム２００は、車両自体又は車両以外の装置により送信された車両のヨーレート、車速のデータセットを有線又は無線で受信するために用いられ、且つ、車両自体又は車両以外の警報ユニットが警報信号を生成するように駆動するために信号を有線又は無線で送信する。第２の実施例に係る車両検知システム２００の他の細部について、上記第１の実施例に係る車両検知システム１００の内容を参照することができ、ここでは詳細な説明を省略する。

図３Ａは、本発明の第３の実施例に係る車両検知システム３００を示すブロック図であり、図３Ｂは、第３の実施例に係る車両検知システム３００の使用状態を示す模式図である。図３Ａ及び図３Ｂを参照すると、車両検知システム３００は、牽引車（即ちトレーラヘッド）３１と、トレーラ左後輪３７及びトレーラ右後輪を含むトレーラ（即ち被牽引車）３４と、を含み、且つ連結軸３９を有する併合車である車両３０に設けるための車両検知システムであって、計算ユニット３１０と、物体検知ユニット３７０と、を備える。

計算ユニット３１０は、プロセッサ３２０と、メモリ３３０と、を含み、メモリ３３０は、操舵計算モジュール３３３及び車両寸法データセット３３４を提供し、計算ユニット３１０は、車両３０の電子制御ユニットであり、且つ、牽引車３１の操舵データセットを受信するために用いられる。物体検知ユニット３７０は、計算ユニット３１０に通信可能に接続され、物体検知ユニット３７０は、車両３０外に位置する物体（図示せず、歩行者及び他の車両を含む）車両３０に対するの位置を検知するために用いられ、数が具体的に少なくとも１つであり、牽引車３１の右側部、即ち車両３０の運転席（図示せず）から離れた側部に設けられ、且つ、牽引車３１とトレーラ３４との夾角αが９０度に等しい場合、トレーラ３４によって遮蔽されない。

操舵計算モジュール３３３に基づき、計算ユニット３１０は、操舵データセットから、トレーラ左後輪３７及びトレーラ右後輪の一方である内後輪３８（図３Ｂを例とし、内後輪３８はトレーラ右後輪であり、車両３０の操舵側に位置する）を決定するために用いられ、且つ、車両寸法データセット３３４及び操舵データセットからトレーラ関連長さ（例えば、連結軸３９とトレーラ３４の後輪中心３６との距離ＬＢ２）、及び時間及び操舵データセットに関連する（即ち、操舵警告領域は、時間及び操舵データセットに伴って適応的且つ動的に調整される）操舵警告領域のうちの少なくとも１つを決定するために用いられる。操舵計算モジュール３３３に基づき、計算ユニット３１０は、物体検知ユニット３７０により検知された物体の位置が操舵警告領域にあるか否かを決定するために用いられる。これにより、車両検知システム３００は、動的な操舵データセット、予め設定された車両寸法データセット３３４によって動的な操舵警告領域を算出することができる。

車両寸法データセット３３４は、牽引車３１のホイールベース、牽引車３１のフロントオーバーハング、牽引車３１のリアオーバーハング、牽引車３１のホイールベース中心３３と連結軸３９との距離ＬＡ１、トレーラの車幅ＷＢ及び連結軸３９とトレーラ３４の後輪中心３６との距離ＬＢ２のうちの少なくとも１つを含んでよい。これにより、車両検知システム３００は、異なる車両寸法に応じて内輪差現象による危険を効果的に防止することができる。

車両検知システム３００は、操舵検知ユニット３５０と、車速検知ユニット３６０と、を更に備えてよい。操舵検知ユニット３５０は、計算ユニット３１０に通信可能に接続され、牽引車３１のヨーレートωを含む操舵データセットを計算ユニット３１０に提供するために用いられる。車速検知ユニット３６０は、計算ユニット３１０に通信可能に接続され、牽引車３１の車速ｖを計算ユニット３１０に提供するために用いられる。操舵計算モジュール３３３に基づき、計算ユニット３１０は、牽引車３１のホイールベース中心３３と連結軸３９との距離ＬＡ１、トレーラの車幅ＷＢ、連結軸３９とトレーラ３４の後輪中心３６との距離ＬＢ２、ヨーレートω及び車速ｖから操舵警告領域を決定するために用いられる。これにより、車両検知システム３００は、ヨーレートωによって動的な操舵警告領域を算出することができる。

操舵計算モジュール３３３に基づき、計算ユニット３１０は、牽引車３１のヨーレートω及び車速ｖから牽引車３１のヨーレート関連半径Ｒ１を決定し、且つ、ヨーレート関連半径Ｒ１及びトレーラ３４の後輪関連半径Ｒ２の方向から、円心（即ち、仮想円中心位置）Ｃ１、連結軸関連半径Ｒ４及びトレーラ３４の後輪関連半径Ｒ２を決定するために用いられることができ、後輪関連半径Ｒ２の方向は、トレーラ３４の側面３５に垂直である（即ち、直交する）とともに内後輪３８を通過する方向（即ち、内後輪３８の輪軸に平行であるとともにそれを通過する方向）であり、ヨーレート関連半径Ｒ１は、牽引車３１のホイールベース中心３３と円心Ｃ１との距離であり、連結軸関連半径Ｒ４は、連結軸３９と円心Ｃ１との距離であり、後輪関連半径Ｒ２は、トレーラ３４の内後輪３８（第３の実施例において、図３Ｂに示すように、２つの内後輪３８の縦方向の中心点から）と円心Ｃ１との距離である。これにより、ヨーレート関連半径Ｒ１は、円心Ｃ１に対する時間関連曲率半径であり、牽引車３１の操舵程度が大きいほど、ヨーレート関連半径Ｒ１が小さくなり、その逆も同様であり、且つ、牽引車３１の一回の操舵中におけるヨーレート関連半径Ｒ１が動的である（即ち、一定値ではない）ため、牽引車３１の操舵程度に応じて操舵警告領域を動的に即時調整することができる。

操舵計算モジュール３３３に基づき、計算ユニット３１０は、後輪関連半径Ｒ２から操舵警告領域を決定するために用いられることができる。物体検知ユニット３７０はレーダユニットであり（地面から少なくとも４０ｃｍ離れている）、撮影ユニット、超音波検知ユニットであってもよく、これらに限定されない。車両検知システム３００は、計算ユニット３１０に通信可能に接続され、物体検知ユニット３７０により検知された物体の位置が操舵警告領域にある場合、警報信号を生成する警報ユニット３８０を更に備える。これにより、操舵警告領域が大き過ぎると、危険領域を効果的に見分けることができず、操舵警告領域が小さ過ぎると、操舵警告領域外の歩行者又は他の車両が依然として危険に曝される可能性があり、後輪関連半径Ｒ２を考慮した車両検知システム３００は、適切な操舵警告領域を決定することに寄与する。更に、操舵計算モジュール３３３は、後輪関連半径Ｒ２及び車両寸法データセット３３４における牽引車３１及びトレーラ３４の操舵側の側面３２、３５の細部に基づき、車両３０の次の時点におけるヨーレートω、車速ｖ、車両３０の操舵側の側面３２、３５の可能な軌跡範囲を推定することで、操舵警告領域を更に決定することができる。

なお、車両３０の操舵検知ユニット３５０、車速検知ユニット３６０、物体検知ユニット３７０及び警報ユニット３８０のそれぞれと計算ユニット３１０との間は、コントローラエリアネットワーク等で通信可能に有線接続されてもよく、又は通信可能に無線接続されてもよい。

具体的には、操舵計算モジュール３３３に基づき、ヨーレートはωであり、車速はｖであり、牽引車３１のホイールベース中心３３と連結軸３９との距離はＬＡ１であり、トレーラの車幅はＷＢであり、連結軸３９とトレーラ３４の後輪中心３６との距離はＬＢ２であり、ヨーレート関連半径はＲ１であり、連結軸関連半径はＲ４であり、トレーラ３４の後輪関連半径はＲ２であり、牽引車３１とトレーラ３４との夾角はαであり、牽引車３１のトレーラ３４に対する相対角度（ヨーレート関連半径Ｒ１の方向とトレーラの後輪関連半径Ｒ２の方向との夾角に等しい）はθ１であり、下記式２．１～式２．４の条件を満たす。

第３の実施例において、式２．１～式２．４における既知のパラメータは、ヨーレートω、車速ｖ、距離ＬＡ１、トレーラの車幅ＷＢ及び距離ＬＢ２であり、操舵計算モジュール３３３及び上記した既知のパラメータによってはじめて算出できる未定のパラメータは、半径Ｒ１、Ｒ４、Ｒ２、夾角α及び相対角度θ１である。或いは、物体検知ユニット３７０が更に牽引車３１とトレーラ３４との夾角αを検知するために用いられる場合、式２．１～式２．４における既知のパラメータは、ヨーレートω、車速ｖ、距離ＬＡ１、トレーラの車幅ＷＢ及び夾角αであり、操舵計算モジュール３３３及び上記した既知のパラメータによってはじめて算出できる未定のパラメータは、距離ＬＢ２、半径Ｒ１、Ｒ４、Ｒ２及び相対角度θ１であり、関連する細部は、第５の実施例に係る車両検知システム５００の内容を参照することもできる。これにより、車両検知システム３００は、三角関数を利用して動的な操舵警告領域を算出することができる。

図３Ｃは、第３の実施例に係る車両検知システム３００の操舵中における後輪関連半径Ｒ２を示す模式図であり、図３Ｄは、第３の実施例に係る車両検知システム３００の操舵中における牽引車３１のトレーラ３４に対する相対角度θ１を示す模式図であり、図３Ｅ、図３Ｆ、図３Ｇ、図３Ｈ、図３Ｉは、それぞれ図３Ｃ及び図３Ｄにおける時点１、２、３、４、５に基づくパラメータを示す模式図であり、且つ、本発明による車両検知システム３００の適用可能な操舵プロセスは、これに限定されない。図３Ｃ～図３Ｉを参照されたく、車両３０の走行中に、牽引車３１のホイールベース中心３３と連結軸３９との距離ＬＡ１、トレーラの車幅ＷＢ、連結軸３９とトレーラ３４の後輪中心３６との距離ＬＢ２は、車両寸法データセット３３４に予め記憶された一定値であり、ヨーレートω、車速ｖは、即時検知されて時間に関連するものであるため、円心Ｃ１、牽引車３１のトレーラ３４に対する相対角度θ１、後輪関連半径Ｒ２及び操舵警告領域も、時間に関連するものである。図３Ｅに示される時点１において、車両３０は、まだ操舵しておらず、この時のヨーレートω及び相対角度θ１は何れも０であり、円心Ｃ１は無限遠にあり、後輪関連半径Ｒ２は無限大である。図３Ｆ～図３Ｈにそれぞれ示される時点２～４において、車両３０は、非道路領域９０に沿って操舵しており、ヨーレートω及び相対角度θ１は０ではなく、車両３０の運転軌跡が一定半径の円弧を形成したとしても、後輪関連半径Ｒ２及び相対角度θ１の何れも依然として時間に伴って変化し、且つ、後輪関連半径Ｒ２は、時点３に最小値を有することができ、相対角度θ１は、時点３に最大値を有することができる。図３Ｉに示される時点５において、車両３０は操舵を完成し、この時のヨーレートω及び相対角度θ１は何れも０であり、円心Ｃ１は無限遠にあり、後輪関連半径Ｒ２は無限大である。なお、車両３０が毎回操舵する時の円心Ｃ１、後輪関連半径Ｒ２及び相対角度θ１は、図３Ｆ～図３Ｈに示されるものに限定されず、且つ本発明による車両検知システム３００は、交差点での操舵、車線変更、駐車等のヨーレートωが０ではない場合の操舵警告領域を決定するために用いられることができ、これに限定されないことを理解されたい。

図４は、本発明の第４の実施例に係る車両検知システム４００を示すブロック図であり、図４を参照すると、車両検知システム４００は、牽引車と、トレーラ左後輪及びトレーラ右後輪を含むトレーラと、を含み、且つ連結軸を有する併合車である車両（図示せず）に設けるための車両検知システムであって、計算ユニット４１０と、物体検知ユニット４７０と、を備える。

計算ユニット４１０は、操舵計算モジュール４３３と、車両寸法データセット４３４と、を含み、牽引車の操舵データセットを受信するために用いられる。物体検知ユニット４７０は、計算ユニット４１０に通信可能に接続され、車両外に位置する物体の車両に対する位置を検知するために用いられ、数が少なくとも１つであり、牽引車の少なくとも１つの側部に設けられ、且つ、牽引車とトレーラとの夾角が９０度に等しい場合、トレーラによって遮蔽されない。

操舵計算モジュール４３３に基づき、計算ユニット４１０は、操舵データセットから、トレーラ左後輪及びトレーラ右後輪の一方である内後輪を決定し、車両寸法データセット４３４及び操舵データセットから、時間及び操舵データセットに関連する操舵警告領域を決定するために用いられる。操舵計算モジュール４３３に基づき、計算ユニット４１０は、物体検知ユニット４７０により検知された物体の位置が操舵警告領域にあるか否かを決定するために用いられる。

具体的には、車両検知システム４００は、計算ユニット４１０及び物体検知ユニット４７０を含む車両レーダシステムであり、車両検知システム４００は、車両自体又は車両以外の装置により送信された車両のヨーレート、車速のデータセットを有線又は無線で受信するために用いられ、且つ、車両自体又は車両以外の警報ユニットが警報信号を生成するように駆動するために信号を有線又は無線で送信するために用いられる。第４の実施例に係る車両検知システム４００の他の細部について、上記第３の実施例に係る車両検知システム３００の内容を参照することができ、ここで詳細な説明を省略する。

図５Ａは、本発明の第５の実施例に係る車両検知システム５００を示すブロック図であり、図５Ｂは、第５の実施例に係る車両検知システム５００の使用状態を示す模式図である。図５Ａ及び図５Ｂを参照すると、車両検知システム５００は、トレーラ５４又は他のトレーラに連結するための牽引車５１を含み、且つ連結軸５９を有する車両５０に設けるための車両検知システムであって、計算ユニット５１０と、物体検知ユニット５７０と、を備える。

計算ユニット５１０は、操舵計算モジュール５３３と、車両寸法データセット５３４と、を含み、計算ユニット５１０は、車両５０の電子制御ユニットであり、且つ牽引車５１の操舵データセットを受信するために用いられる。物体検知ユニット５７０は、計算ユニット５１０に通信可能に接続され、車両５０外に位置する物体（図示せず、歩行者及び他の車両を含む）の車両５０に対する位置及び牽引車５１とトレーラ５４との夾角αを検知するために用いられ、数が具体的に少なくとも２つであり、それぞれ牽引車５１の２つの側部（即ち、左側部及び右側部）に設けられ、且つ、牽引車５１とトレーラ５４との夾角αが９０度に等しい場合、トレーラ５４によって遮蔽されない。

操舵計算モジュール５３３に基づき、計算ユニット５１０は、車両寸法データセット５３４、操舵データセット及び牽引車５１とトレーラ５４との夾角αから牽引車５１が連結状態又は非連結状態にあるかを決定するために用いられる。例えば、検知された夾角αが操舵データセットに関連せずに約１８０度の一定値である場合、牽引車５１が非連結状態にあると決定する。或いは、計算ユニット５１０は、トレーラ長さＬＢが０以上であるか否かを決定するために用いられ、トレーラ長さＬＢが０よりも大きい場合、牽引車５１が連結状態にあり、即ちトレーラ５４又は他のトレーラに連結されていることを意味し、トレーラ長さＬＢが０に等しい場合、非連結状態にあり、即ち牽引車５１がいかなるトレーラにも連結されていないことを意味する。操舵計算モジュール５３３に基づき、計算ユニット５１０は、物体検知ユニット５７０により検知された物体の位置が操舵警告領域にあるか否かを決定するために用いられる。これにより、車両検知システム５００は、牽引車５１がトレーラ（例えば、トレーラ５４）に連結されたか否かを知らず、連結されたトレーラの寸法データも知らない場合、牽引車５１が連結状態又は非連結状態にあるかを決定することができ、且つ、連結されたトレーラの寸法に関連する操舵警告領域を更に算出することに寄与する。

車両寸法データセット５３４は、牽引車５１のホイールベース、牽引車５１のフロントオーバーハング、牽引車５１のリアオーバーハング及び牽引車５１のホイールベース中心５３と連結軸５９との距離ＬＡ１のうちの少なくとも１つを含んでよい。これにより、車両検知システム５００は、異なる車両寸法に応じて内輪差現象による危険を効果的に防止することができる。

車両検知システム５００は、操舵検知ユニット５５０と、車速検知ユニット５６０と、を更に備えてよく、計算ユニット５１０は、標準的トレーラ長さリスト５３５を更に含む。操舵検知ユニット５５０は、計算ユニット５１０に通信可能に接続され、牽引車５１のヨーレートωを含む操舵データセットを計算ユニット５１０に提供するために用いられる。車速検知ユニット５６０は、計算ユニット５１０に通信可能に接続され、牽引車５１の車速ｖを計算ユニット５１０に提供するために用いられる。操舵計算モジュール５３３に基づき、計算ユニット５１０は、牽引車５１のホイールベース中心５３と連結軸５９との距離ＬＡ１、ヨーレートω、車速ｖ、牽引車５１とトレーラ５４との夾角α及び標準的トレーラ長さリスト５３５から、トレーラ関連長さ（例えば、連結軸５９とトレーラ５４の後輪中心５６との距離ＬＢ２、トレーラ長さＬＢ）、及び時間及び操舵データセットに関連する（即ち、操舵警告領域は、時間及び操舵データセットに伴って適応的且つ動的に調整される）操舵警告領域を決定するために用いられる。計算ユニット５１０が操舵警告領域を決定するために用いられる場合、操舵計算モジュール５３３に基づき、計算ユニット５１０は、物体検知ユニット５７０により検知された物体の位置が操舵警告領域にあるか否かを決定するために用いられる。これにより、車両検知システム５００は、ヨーレートωによってトレーラ関連長さ及び動的な操舵警告領域を算出することができる。

操舵計算モジュール５３３に基づき、計算ユニット５１０は、操舵データセットから、トレーラ左後輪５７及びトレーラ右後輪の一方である内後輪５８（図５Ｂの例では、内後輪５８はトレーラ右後輪であり、車両５０の操舵側に位置する）を決定するために用いられることができる。且つ、計算ユニット５１０は、牽引車５１のヨーレートω及び車速ｖから牽引車５１のヨーレート関連半径Ｒ１を決定し、且つ、ヨーレート関連半径Ｒ１及びヨーレート関連半径Ｒ１の方向から、円心（即ち、仮想円中心位置）Ｃ１、連結軸関連半径Ｒ４、トレーラ５４の後輪関連半径Ｒ２及び連結軸５９とトレーラ５４の後輪中心５６との距離ＬＢ２を決定するために用いられ、ヨーレート関連半径Ｒ１の方向は、牽引車５１の側面５２に垂直であるとともに牽引車５１のホイールベース中心５３を通過する方向であり、ヨーレート関連半径Ｒ１は、牽引車５１のホイールベース中心５３と円心Ｃ１との距離であり、連結軸関連半径Ｒ４は、連結軸５９と円心Ｃ１との距離であり、後輪関連半径Ｒ２は、トレーラ５４の内後輪５８（第５の実施例において、図５Ｂに示すように、２つの内後輪５８の長手方向中心点から）と円心Ｃ１との距離であり、後輪関連半径Ｒ２の方向は、内後輪５８の輪軸に平行であるとともにそれを通過する方向である。これにより、ヨーレート関連半径Ｒ１は、円心Ｃ１に対する時間関連曲率半径であり、牽引車５１の操舵程度が大きいほど、ヨーレート関連半径Ｒ１が小さくなり、その逆も同様であり、且つ、牽引車５の一回の操舵中におけるヨーレート関連半径Ｒ１が動的（即ち、一定値ではない）であるため、牽引車５１の操舵程度に応じて操舵警告領域を動的に即時調整することができる。

標準的トレーラ長さリスト５３５に基づき、計算ユニット５１０は、連結軸５９とトレーラ５４の後輪中心５６との距離ＬＢ２からトレーラ長さＬＢ及びトレーラの車幅ＷＢを決定することができる。操舵計算モジュール５３３に基づき、計算ユニット５１０は、後輪関連半径Ｒ２から操舵警告領域を決定するために用いられ、物体検知ユニット５７０はレーダユニットであり（地面から少なくとも１つ４０ｃｍ離れる）、撮影ユニット、超音波検知ユニットであってもよく、これらに限定されない。車両検知システム５００は、計算ユニット５１０に通信可能に接続され、物体検知ユニット５７０により検知された物体の位置が操舵警告領域にある場合、警報信号を生成する警報ユニット５８０を更に備える。これにより、操舵警告領域が大き過ぎると、危険領域を効果的に見分けることができず、操舵警告領域が小さ過ぎると、操舵警告領域外の歩行者又は他の車両が依然として危険に曝される可能性があり、後輪関連半径Ｒ２を考慮した車両検知システム５００は、適切な操舵警告領域を決定することに寄与する。更に、操舵計算モジュール５３３は、後輪関連半径Ｒ２及び車両寸法データセット５３４における牽引車５１の操舵側の側面５２の細部に基づき、車両５０の次の時点におけるヨーレートω、車速ｖ、牽引車５１及びトレーラ５４の操舵側の側面５２、５５の可能な軌跡範囲を推定することで、操舵警告領域を更に決定することができる。

なお、車両５０の操舵検知ユニット５５０、車速検知ユニット５６０、物体検知ユニット５７０及び警報ユニット５８０のそれぞれと計算ユニット５１０との間は、コントローラエリアネットワーク等で通信可能に有線接続されてもよく、又は通信可能に無線接続されてもよい。

具体的には、操舵計算モジュール５３３に基づき、ヨーレートはωであり、車速はｖであり、計算ユニット５１０は、牽引車５１のヨーレートω及び車速ｖから牽引車５１のヨーレート関連半径Ｒ１を決定するために用いられることができる。牽引車５１のホイールベース中心５３と連結軸５９との距離はＬＡ１であり、ヨーレート関連半径はＲ１であり、連結軸関連半径はＲ４であり、ヨーレート関連半径Ｒ１の方向と連結軸関連半径Ｒ４の方向との夾角はθ２であり、下記式３．１～式３．３の条件を満たす。

これにより、車両検知システム５００は、牽引車５１がトレーラ（例えば、トレーラ５４）に連結されたか否かを知らない場合、三角関数を利用して動的な操舵警告領域を算出することができる。

操舵計算モジュール５３３及び標準的トレーラ長さリスト５３５に基づき、計算ユニット５１０は、操舵データセットから、トレーラ左後輪５７及びトレーラ右後輪の一方である内後輪５８を決定するために用いられることができ、トレーラ長さはＬＢであり、トレーラ５４の前縁５４Ｆと連結軸５９との距離はＬＢ１であり、連結軸５９とトレーラ５４の後輪中心５６との距離はＬＢ２であり、トレーラ５４の後輪中心５６と後縁５４Ｂとの距離はＬＢ３であり、連結軸関連半径はＲ４であり、牽引車５１とトレーラ５４との夾角はαであり、牽引車５１のトレーラ５４に対する相対角度（ヨーレート関連半径Ｒ１の方向とトレーラ５４の後輪関連半径Ｒ２の方向との夾角に等しい）はθ１であり、ヨーレート関連半径Ｒ１の方向と連結軸関連半径Ｒ４の方向との夾角はθ２であり、下記式３．４～式３．６の条件を満たす。

第５の実施例において、式３．１～式３．５における既知のパラメータは、ヨーレートω、車速ｖ、距離ＬＡ１及び夾角αであり、操舵計算モジュール５３３及び上記した既知のパラメータによってはじめて算出できる未定のパラメータは、半径Ｒ１、Ｒ４、夾角θ２、相対角度θ１及び距離ＬＢ２である。これにより、車両検知システム５００は、牽引車５１がトレーラ（例えば、トレーラ５４）に連結されたか否かを知らない場合、三角関数を利用して距離ＬＢ２を算出し、更に標準的トレーラ長さリスト５３５を利用してトレーラ長さＬＢを算出又は推定することができる。

車両５０の走行中に、牽引車５１のホイールベース中心５３と連結軸５９との距離ＬＡ１は、車両寸法データセット５３４に予め記憶された一定値であり、ヨーレートω、車速ｖ、牽引車５１とトレーラ５４との夾角αは、即時検知されて時間に関連するものであるため、既知であり、円心Ｃ１、牽引車５１のトレーラ５４に対する相対角度θ１、後輪関連半径Ｒ２及び操舵警告領域も、時間に関連するものであり、上記第３の実施例の図３Ｃ～図３Ｉの関連説明を参照することができる。

図５Ｃは、第５の実施例に係る車両検知システム５００の連結状態（例えば、牽引車５１がトレーラ５４に連結された）での操舵中におけるヨーレート関連半径Ｒ１を示す模式図であり、図５Ｄは、第５の実施例に係る車両検知システム５００の連結状態での操舵中における牽引車５１のトレーラ５４に対する相対角度θ１を示す模式図であり、図５Ｅ、図５Ｆ、図５Ｇ、図５Ｈ、図５Ｉは、それぞれ図５Ｃ～図５Ｄにおける時点１、２、３、４、５に基づくパラメータを示す模式図であり、且つ、本発明による車両検知システム５００の適用可能な操舵プロセスは、これに限定されない。図５Ｃ～図５Ｉを参照していえば、操舵計算モジュール５３３に基づき、計算ユニット５１０は、ヨーレート関連半径Ｒ１が条件半径Ｒｃよりも連続的に小さい時間区間を、図５Ｃ及び図５Ｄにおける最小半径開始時間Ｔａと最小半径終了時間Ｔｂの間にある最小半径時間として定義するために用いられることができる。牽引車５１のトレーラ５４に対する相対角度θ１が最小半径時間内に条件夾角θｃよりも連続的に大きい場合、牽引車５１が連結状態にあり、即ち、トレーラ長さＬＢが０よりも大きく、即ち、牽引車５１がトレーラ５４又は他のトレーラに連結されたと決定する。なお、計算によって得られた後輪関連半径Ｒ２、連結軸５９とトレーラ５４の後輪中心５６との距離ＬＢ２から、且つ、標準的トレーラ長さリスト５３５のデータに基づいてルックアップして計算し、トレーラ長さＬＢ、トレーラ５４の前縁５４Ｆと連結軸５９との距離ＬＢ１、トレーラ５４の後輪中心５６と後縁５４Ｂとの距離ＬＢ３、トレーラの車幅ＷＢを更に決定する。詳しくは、車両５０の旋回時に、まず、牽引車５１が旋回して旋回力を発生させ、トレーラ５４が力の影響を受けてから旋回を開始するため、まず、ヨーレート関連半径Ｒ１が小さくなり、その後、相対角度θ１に関して角度遅れ現象を開始し、且つヨーレート関連半径Ｒ１が最小値である場合、通常、ちょうど相対角度θ１が最大値であることはない。

図５Ｊは、第５の実施例に係る車両検知システム５００の非連結状態（即ち、牽引車５１がいかなるトレーラにも連結されていない）での操舵中におけるヨーレート関連半径Ｒ１を示す模式図であり、図５Ｋは、第５の実施例に係る車両検知システム５００の非連結状態での操舵中における牽引車５１のトレーラ５４に対する相対角度θ１を示す模式図であり、図５Ｌ、図５Ｍ、図５Ｎ、図５Ｏ、図５Ｐは、それぞれ図５Ｊ及び図５Ｋにおける時点１、２、３、４、５に基づくパラメータを示す模式図であり、且つ、本発明による車両検知システム５００の適用可能な操舵プロセスは、これに限定されない。図５Ｊ～図５Ｐを参照していえば、牽引車５１の未定のトレーラに対する相対角度θ１が最小半径時間内に条件夾角θｃよりも連続的に小さい場合、牽引車５１が非連結状態にあり、即ちトレーラ長さＬＢが０に等しく、即ち牽引車５１がいかなるトレーラにも連結されていないと決定する。詳しくは、車両５０の旋回時に、物体検知ユニット５７０により検知された牽引車５１と未定のトレーラとの夾角αは、実質的に、旋回せずに直進している場合と同様に１８０度であり、上記式３．４に基づき、相対角度θ１は、実質的に、０度であり、且つ条件夾角θｃよりも小さいため、トレーラ長さＬＢが０に等しく、即ち、牽引車５１がいかなるトレーラにも連結されていないと決定する。更に、旋回する度に非連結状態を検知すると、累積回数に１回を加算し、連続的な累積回数が条件回数を超えると、車両５０を非連結状態に更新するとともにその操舵警告領域を更新する。これにより、車両５０は、貨物を輸送して目的地に到達した後、トレーラ５４が取り外され、牽引車５１のみが残されて走行し、次の輸送作業を行い、操舵警告領域も、警報の正確性を達成するように、非連結状態（即ちトレーラなしの状態）に応じて変更する必要がある。従って、本発明による車両検知システム５００は、トレーラ連結検知機能により、牽引車５１がトレーラに連結されたか否かを自動的に検知するとともに、対応するトレーラ長さＬＢ及び操舵警告領域を更新することができる。

図６は、本発明の第６の実施例に係る車両検知システム６００を示すブロック図であり、図６を参照すると、車両検知システム６００は、トレーラに連結するための牽引車を含み、且つ連結軸を有する車両に設けられるための車両検知システムであって、計算ユニット６１０と、物体検知ユニット６７０と、を備える。

計算ユニット６１０は、操舵計算モジュール６３３、車両寸法データセット６３４及び標準的トレーラ長さリスト６３５を含み、計算ユニット６１０は、牽引車の操舵データセットを受信するために用いられる。物体検知ユニット６７０は、計算ユニット６１０に通信可能に接続され、車両外に位置する物体の車両に対する位置及び牽引車とトレーラとの夾角を検知するために用いられ、数が少なくとも１つであり、牽引車の少なくとも１つの側部に設けられ、且つ、牽引車とトレーラとの夾角が９０度に等しい場合、トレーラによって遮蔽されない。

操舵計算モジュール６３３に基づき、計算ユニット６１０は、車両寸法データセット６３４、操舵データセット、牽引車とトレーラとの夾角及び標準的トレーラ長さリスト６３５から、時間及び操舵データセットに関連する操舵警告領域及び０以上であるトレーラ長さを決定するために用いられる。操舵計算モジュール６３３に基づき、計算ユニット６１０は、物体検知ユニット６７０により検知された物体の位置が操舵警告領域にあるか否かを決定するために用いられる。

具体的には、車両検知システム６００は、計算ユニット６１０及び少なくとも２つの物体検知ユニット６７０を含む車両レーダシステムであり、車両検知システム６００は、車両自体又は車両以外の装置により送信された車両のヨーレート、車速のデータセットを有線又は無線で受信するために用いられ、且つ、車両自体又は車両以外の警報ユニットが警報信号を生成するように駆動するために信号を有線又は無線で送信するために用いられる。第６の実施例に係る車両検知システム６００の他の細部について、上記第５の実施例に係る車両検知システム５００の内容を参照することができ、ここで詳細な説明を省略する。

本発明は実施形態により前述の通りに開示されたが、これらに限定されることなく、当業者であれば、本発明の精神と範囲から逸脱しない限り、多様の変更や修飾を加えることができる。従って、本発明の保護範囲は、下記特許請求の範囲で指定した内容を基準とするものである。

１０、３０、５０ 車両
１２、３２、３５、５２、５５ 側面
１３、３３、５３ ホイールベース中心
１５ 左前輪
１６ 内前輪
１７ 左後輪
１８、３８、５８ 内後輪
３１、５１ 牽引車
３４、５４ トレーラ
５４Ｆ 前縁
５４Ｂ 後縁
３６、５６ 後輪中心
３７、５７ トレーラ左後輪
３９、５９ 連結軸
９０ 非道路領域
１００、２００、３００、４００、５００、６００ 車両検知システム
１１０、２１０、３１０、４１０、５１０、６１０ 計算ユニット
２２０、３２０ プロセッサ
２３０、３３０ メモリ
１３３、２３３、３３３、４３３、５３３、６３３ 操舵計算モジュール
１３４、２３４、３３４、４３４、５３４、６３４ 車両寸法データセット
５３５、６３５ 標準的トレーラ長さリスト
１５０、３５０、５５０ 操舵検知ユニット
１６０、３６０、５６０ 車速検知ユニット
１７０、２７０、３７０、４７０、５７０、６７０ 物体検知ユニット
１８０、３８０、５８０ 警報ユニット
ＡＤ ホイールベース
ＷＤ 車幅
Ｃ１ 円心
Ｒ１ ヨーレート関連半径
Ｒ２ 後輪関連半径
Ｒ３ 前輪関連半径
ＬＡ１ 牽引車のホイールベース中心と連結軸との距離
ＷＢ トレーラの車幅
ＬＢ１ トレーラの前縁と連結軸との距離
ＬＢ２ 連結軸とトレーラの後輪中心との距離
ＬＢ３ トレーラの後輪中心と後縁との距離
Ｒ４ 連結軸関連半径
Ｒｃ 条件半径
θ１ 牽引車のトレーラに対する相対角度
θ２ ヨーレート関連半径の方向と連結軸関連半径の方向との夾角
θｃ 条件夾角
α 牽引車とトレーラとの夾角
Ｔａ 最小半径開始時間
Ｔｂ 最小半径終了時間

Claims (7)

1. 左前輪、右前輪、左後輪、右後輪を含む一体型車両である車両に設けられるための車両検知システムであって、該車両検知システムは：
   操舵計算モジュールと、前記車両のホイールベースおよび車幅を含む車両寸法データセットと、を含み、前記車両の操舵データセットを受信するための計算ユニット；
   前記計算ユニットに通信可能に接続され、前記車両のヨーレートを含む前記操舵データセットを前記計算ユニットに提供するための操舵検知ユニットであって、前記操舵データセットは、前記車両のヨーレートを含む、前記操舵検知ユニット；および
   前記計算ユニットに通信可能に接続され、前記車両の車速を前記計算ユニットに提供するための車速検知ユニットを含み、
   前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、前記操舵データセットから、前記左前輪及び前記右前輪の一方である内前輪、及び前記左後輪及び前記右後輪のうち前記内前輪と同じ側の一方である内後輪を決定するために用いられ、
   前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、前記車両の前記ヨーレート及び前記車速から前記車両のヨーレート関連半径を決定し、さらに、前記ヨーレート関連半径及び後輪関連半径の方向から、円心、後輪関連半径及び前輪関連半径を決定するために用いられ、前記後輪関連半径は、前記内後輪と前記円心との距離であり、前記前輪関連半径は、前記内前輪と前記円心との距離であり；
   前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、前記車両の前記ホイールベース、前記車幅、前記ヨーレート及び前記車速から前記操舵警告領域を決定するために用いられる、
   前記車両検知システム。
2. 前記後輪関連半径の方向は、前記車両の側面に垂直であるとともに前記内後輪を通過する方向であり、前記ヨーレート関連半径は、前記車両のホイールベース中心と前記円心との距離である請求項１に記載の車両検知システム。
3. 前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、前記後輪関連半径及び前記前輪関連半径から前記操舵警告領域を決定するために用いられる請求項２に記載の車両検知システム。
4. 牽引車と、トレーラ左後輪及びトレーラ右後輪を含むトレーラと、を含み、且つ連結軸を有する併合車である車両に設けられるための車両検知システムであって、該車両検知システムは：
   操舵計算モジュール及び車両寸法データセットを含み、前記車両寸法データセットは、前記牽引車のホイールベース中心と前記連結軸との距離、トレーラの車幅、及び前記連結軸と前記トレーラの後輪中心との距離を含む、前記牽引車の操舵データセットを受信するための計算ユニットと、
   前記計算ユニットに通信可能に接続され、前記車両外に位置する物体の前記車両に対する位置を検知するために用いられ、前記牽引車の側部に設けられ、且つ、前記牽引車と前記トレーラとの夾角が９０度に等しい場合、前記トレーラによって遮蔽されない物体検知ユニットと、
   前記計算ユニットに通信可能に接続され、前記牽引車のヨーレートを含む前記操舵データセットを前記計算ユニットに提供するための操舵検知ユニットであって、前記操舵データセットは、前記牽引車のヨーレートを含む、前記操舵検知ユニット、および
   前記計算ユニットに通信可能に接続され、前記牽引車の車速を前記計算ユニットに提供するための車速検知ユニットと、を備え、
   前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、前記操舵データセットから、前記トレーラ左後輪及び前記トレーラ右後輪の一方である内後輪を決定し、
   前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、前記牽引車の前記ホイールベース中心と前記連結軸との前記距離、前記トレーラの車幅、前記連結軸と前記トレーラの前記後輪中心との前記距離、前記ヨーレート及び前記車速から前記操舵警告領域を決定するために用いられ、前記操舵警告領域は、時間およびヨーレートによって決まるものであり、
   前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、更に、前記物体検知ユニットにより検知された前記物体の前記位置が前記操舵警告領域にあるか否かを決定するために用いられる、前記車両検知システム。
5. トレーラに連結するための牽引車を含み、且つ連結軸を有する車両に設けられるための車両検知システムであって、
   操舵計算モジュール及び車両寸法データセットを含み、前記牽引車の操舵データセットを受信するための計算ユニットと、
   前記計算ユニットに通信可能に接続され、前記牽引車と前記トレーラとの夾角を検知するために用いられ、前記牽引車の側部に設けられ、且つ、前記牽引車と前記トレーラとの夾角が９０度に等しい場合、前記トレーラによって遮蔽されない物体検知ユニットと、
   を備え、
   前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、前記車両寸法データセット、前記操舵データセット及び前記牽引車と前記トレーラとの夾角から前記牽引車が連結状態又は非連結状態にあるかを決定することに用いられる車両検知システム。
6. 前記車両寸法データセットは、前記牽引車のホイールベース、前記牽引車のフロントオーバーハング、前記牽引車のリアオーバーハング及び前記牽引車のホイールベース中心と前記連結軸との距離のうちの少なくとも１つを含む請求項５に記載の車両検知システム。
7. 前記計算ユニットに通信可能に接続され、前記牽引車のヨーレートを含む前記操舵データセットを前記計算ユニットに提供するための操舵検知ユニットと、
   前記計算ユニットに通信可能に接続され、前記牽引車の車速を前記計算ユニットに提供するための車速検知ユニットと、
   を更に備え、
   前記物体検知ユニットは、更に、前記車両外に位置する物体の前記車両に対する位置を検知するために用いられ、
   前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、前記牽引車の前記ホイールベース中心と前記連結軸との前記距離、前記ヨーレート、前記車速及び前記牽引車と前記トレーラとの夾角から、トレーラ関連長さ、及び時間と前記ヨーレートに関連する操舵警告領域のうちの少なくとも１つを決定するために用いられ、
   前記計算ユニットが前記操舵警告領域を決定するために用いられる場合、前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、更に、前記物体検知ユニットにより検知された前記物体の前記位置が前記操舵警告領域にあるか否かを決定するために用いられる請求項６に記載の車両検知システム。

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