CN114407780A - 基于双陀螺仪的半挂车内轮差区域防碰撞预警方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于双陀螺仪的半挂车内轮差区域防碰撞预警方法，先在位于同一侧的牵引车和挂车上均分别安装一只陀螺仪模块和一只毫米波雷达，其中陀螺仪模块用于测量牵引车车体和挂车车体转弯时的角速度和角度，将牵引车上的毫米波雷达设置位于挂车上毫米波雷达的后方，牵引车上的毫米波雷达用于探测车辆侧前方区域，挂车上的毫米波雷达用于探测车辆侧后方区域，两个毫米波雷达的探测区域部分相交，然后将陀螺仪模块和毫米波雷达与主控模块相连，主控模块连接车辆的OBD接口，读取车辆行驶的实时速度，并根据测得的角速度和角度数据，实时计算出半挂车的内轮差值，若毫米波雷达检测到内轮差预警区域内有障碍物存在时，则发出预警。
Description
技术领域
本发明属于汽车智能驾驶领域的主动安全技术，具体涉及一种半挂车辆在转弯时，通过安装在半挂车的牵引车与挂车上的各一只陀螺仪来分析计算牵引车与挂车车体之间的夹角，以及半挂车辆转弯时的内轮差区域，并通过双毫米波雷达对障碍物的探测，实现半挂车过弯时的内轮差区域防碰撞预警方法。
背景技术
车辆在转弯过程中，由于前、后车轮的运动轨迹不重合，前轮转弯半径大于后轮转弯半径，形成了前后轮运动轨迹的一定差值，即内轮差。车辆在转弯时由前后轮形成的内轮差极易引发车辆的侧向碰撞事故，而大型半挂车辆的内轮差值比普通单体车的内轮差值要大出数倍，它更易引发侧向碰撞和碾压的恶性事故。但要实现半挂车内轮差防碰撞的准确预警，首先就需要计算出半挂车的牵引车与挂车车体在转弯时它们之间的夹角，通过这个夹角的计算值再计算出半挂车辆转弯时的内轮差值，从而确定内轮差区域，为了实现半挂车的内轮差防碰撞的准确预警提供必须的前提条件。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于双陀螺仪的半挂车内轮差区域防碰撞预警方法，实现半挂车的内轮差防碰撞的准确预警，以避免因半挂车辆在转弯时因内轮差而引发的车辆侧面碰撞和碾压的恶性事故。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案是：一种基于双陀螺仪的半挂车内轮差区域防碰撞预警方法，该方法为：在位于同一侧的牵引车和挂车上均分别安装一只陀螺仪模块和一只毫米波雷达，其中位于牵引车上的陀螺仪模块用于测量牵引车车体转弯时的角速度和角度，位于挂车车体上的陀螺仪模块用于测量挂车车体转弯时的角速度和角度，将牵引车上的毫米波雷达设置位于挂车上毫米波雷达的后方，牵引车上的毫米波雷达用于探测其安装一侧的车辆侧前方区域，挂车上的毫米波雷达用于探测其安装一侧的车辆侧后方区域，并且两个毫米波雷达的探测区域部分相交，同时将陀螺仪模块和毫米波雷达与主控模块相连，主控模块通过CAN总线连接车辆的OBD接口，读取车辆行驶的实时速度，并根据测得的角速度和角度数据，实时计算出牵引车与挂车车体之间的夹角以及半挂车的内轮差值，若毫米波雷达检测到内轮差预警区域内有障碍物存在时，则发出预警。
进一步的，所述牵引车与挂车车体之间的夹角计算方法如下：
设牵引车上的陀螺仪模块为第一陀螺仪，其角速度为ω1、角度为θ1；
设挂车上的陀螺仪模块为第二陀螺仪，其角速度为ω2、角度为θ2；
设牵引车与挂车车体之间的夹角为θx；
设牵引车上的毫米波雷达模块为第一雷达，挂车上的毫米波雷达为雷达2；
当车辆直行时，两只陀螺仪测得本身车体的角速度都为0，即ω1＝0、ω2＝0，此时系统以此为准，标定第一陀螺仪、第二陀螺仪的基础参数，即：θ1＝0、θ2＝0；当车辆过弯时，第一陀螺仪、第二陀螺仪分别测得各自车体的角速度ω1、ω1和角度θ1、θ2数据，并通过CAN总线将数据传输至主控模块，主控模块通过两只陀螺仪同一时间测得的角度值，计算出牵引车与挂车车体之间的夹角θx＝θ1-θ2。
进一步的，所述内轮差计算方法如下，
首先设：Yz：为垂直纵轴；Yq：为牵引车车身纵轴；Yg：为挂车车身纵轴；A：为牵引车前轮轴的中心点；B：为牵引车后轮轴的中心点；C：为挂车后轮中间轴的中心点；D：为牵引车后轮横轴与挂车车身纵轴的交叉点；G：为牵引销；Oq：为牵引车转弯半径的圆心；Og：为挂车转弯半径的圆心；Lq：为牵引车的轴距，Lq＝AB；Lg：为挂车牵引销到后轮中间轴的轴距，Lg＝GC；BOq：为牵引车后轴至牵引车转弯半径圆心的延长线、其与牵引车车身纵轴垂直；COg：为挂车后轮中轴至挂车转弯半径圆心的延长线、其与挂车车身纵轴垂直；θ1：牵引车车身纵轴与垂直纵轴的夹角；θ2：挂车车身纵轴与垂直纵轴的夹角；θx：为牵引车车身纵轴与挂车车身纵轴的夹角；θ3：为GOq与BOq的夹角；θ4：为GOq与COg的夹角；θ5：为DOg与COg的夹角；R1：为车辆转弯半径；R2：为牵引车转弯内侧前轮外侧的运动半径；R3：为挂车转弯内侧后轮外侧的运动半径；d：为车辆的外侧轮距；i1：为牵引车转弯内侧前轮的外侧运动轨迹，半径为R2；i2：为挂车转弯内侧后轮的外侧运动轨迹，半径为R3；
系统通过车辆OBD口，获得车辆转弯时的实时速度，将获取的车辆实时速v与陀螺仪模块同步送出的车辆转弯时的实时的角速度ω，通过计算r＝v/ω获得车辆的转弯半径R1＝AOq；
R2＝R1-d/2，R2的运动轨迹为i1，即牵引车转弯时的内侧前轮外侧运动轨迹；
在直角三角形△ABOq中，AB为已知的牵引车轴距Lq，AOq为计算出的车辆转弯半径R1，通过勾股定理计算出BOq，BOq2＝AO2-AB2；
在直角三角形△GBOq中，GB为牵引销到牵引车后轮轴中心点的距离，GB和BOq均为已知，通过三角函数可以计算出直角三角形△GBOq中GOq与BOq之间的夹角∠θ3的角度值：tanθ3＝GB/BOq；
OqB、OgC分别与牵引车车身纵轴和挂车车身纵轴垂直，故OqB与OgC之间的夹角等于牵引车车身纵轴与挂车车身纵轴的夹角：∠θ5＝∠θx；则直角三角形△GCOg中的∠θ4＝∠θ5+∠θ3，∠θ3和∠θ5为已知量，所以∠θ4也可知；
在直角三角形△GCOg中，GC为牵引销与挂车中间轴中心点的连线，GC和∠θ4均为已知，通过三角函数公式可以计算出COg，COg＝GB/tanθ4；
R3为半挂车转弯时挂车后轮的最小半径，R3＝COg-d/2，其运动轨迹为i2，i1与i2围合的区域即为内轮差区域，在做半挂车辆内轮差预警时，只需要判断在以Og为极点的极坐标中，挂车后轮至车头方向转弯内侧目标位置的极径即可。
更进一步的，如果目标所在位置的极径大于R3，则在半挂车的内轮差区域之内，会发生半挂车的侧面碰撞事故，系统会及时发出预警信息；如果目标所在位置的极径小于R3，则在半挂车的内轮差区域之外，不会发生半挂车的侧面碰撞事故，系统就不需要发出预警。
进一步的，通过在车辆的另一侧也安装两个毫米波雷达，且该侧两个毫米波雷达与另一侧两个毫米波雷达对称安装，同时两个两个毫米波雷达与主控模块连接，即实现该车辆另一侧的内轮差区域防碰撞预警
进一步的，一只陀螺仪模块嵌在主控模块上，两者一同安装在汽车驾驶室内；另一个陀螺仪模块安装在挂车的车体上。
进一步的，所述陀螺仪模块系统选用GGPM01LK陀螺仪模块；所述毫米波雷达选用TA-B-LD05雷达模块。
进一步的，所述主控模块采用TA-B-ZK01模块，预警模块采用可以可实现光学与音频预警的TA-B-XS01模块。
本发明的有益效果是：本发明够实时检测半挂车辆在转弯时，在车辆的内轮差区域内是否有人、非机动车或者其它物体存在，以避免因车辆的内轮差而引发的半挂车侧面碰撞、碾压事故。
本发明具有体积小、全天候、探测范围广、测量精度高、安装方便、性能可靠等特点，不但能够满足实时、准确、全面、高效的要求、还可以通过牵引车与挂车上设备采集的两组不同运动状态数据，轻松的计算出牵引车与挂车车体之间的夹角等，为半挂车内轮差值的计算与系统的防碰撞预警提供可靠的保证。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是本发明的系统框图；
图2是半挂车、系统设备安装示意图；
图3是半挂车转向时牵引车与挂车车体夹角示意图；
图4是半挂车内轮差计算图；
图5是半挂车转弯雷达扫描、内轮差区域示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
如图1-2，一种基于双陀螺仪的半挂车内轮差区域防碰撞预警方法，具体为：在位于同一侧的牵引车和挂车上均分别安装一只陀螺仪模块和一只毫米波雷达，其中位于牵引车上的陀螺仪模块用于测量牵引车车体转弯时的角速度和角度，位于挂车车体上的陀螺仪模块用于测量挂车车体转弯时的角速度和角度，将牵引车上的毫米波雷达设置位于挂车上毫米波雷达的后方，牵引车上的毫米波雷达用于探测其安装一侧的车辆侧前方区域，挂车上的毫米波雷达用于探测其安装一侧的车辆侧后方区域，并且两个毫米波雷达的探测区域部分相交，同时将陀螺仪模块和毫米波雷达与主控模块相连，主控模块通过CAN总线连接车辆的OBD接口，读取车辆行驶的实时速度，并根据测得的角速度和角度数据，实时计算出牵引车与挂车车体之间的夹角以及半挂车的内轮差值，若毫米波雷达检测到内轮差预警区域内有障碍物存在时，则发出预警。
本发明中，两只陀螺仪模块分别水平安装在牵引车和挂车的适当位置，两只毫米波雷达一只安装在牵引车的一侧后部，探测面朝侧前方；另一只安装在与牵引车同一侧的挂车前部，探测面朝侧后方，主控模块安放在牵引车的驾驶室内，通过CAN总线与两只陀螺仪模块、两只毫米波雷达模块相连，并连接车辆OBD接口，以读取车辆的实时车速，预警模块安放在便于驾驶员观察的位置，通过CAN总线与主控模块相连，系统从车辆ACC取电作为工作电源。
系统选用爱普生公司生产的GGPM01LK陀螺仪模块，该陀螺仪模块是一款高精度数字陀螺仪模块，它可以实时测量运动物体的角速度(ω)和角度(θ)数据，通过先进的数字信号处理和卡尔曼滤波器，可以输出角速度和角度的精确数据。
毫米波雷达为TA-B-LD05雷达模块，该雷达模块具有体积小、探测范围广(水平扫描角度120°)、测量精度高、全天候等特点，专门用于商用车的侧向探测。
主控模块为TA-B-ZK01模块，该模块具有丰富的接口、可接入多个、多款智能设备，性能稳定，抗干扰强。
预警模块为TA-B-XS01模块，该模块可以实现光学与音频预警。
如图3，通过陀螺仪模块采集的数据，可计算牵引车与挂车车体之间的夹角，具体如下：
牵引车上的陀螺仪模块为陀螺仪1，其角速度为ω1、角度为θ1；
挂车上的陀螺仪模块为陀螺仪2，其角速度为ω2、角度为θ2；
牵引车与挂车车体之间的夹角为θX；
牵引车上的毫米波雷达模块为雷达1，挂车上的毫米波雷达为雷达2。
打开车辆ACC，系统开始工作。当车辆直行时，两只陀螺仪(陀螺仪1、陀螺仪2)测得本身车体的角速度都为0(ω1＝0、ω2＝0)，此时系统以此为准，标定陀螺仪1、陀螺仪2的基础参数，即：θ1＝0、θ2＝0。(图二)当车辆过弯时，陀螺仪1、陀螺仪2分别测得各自车体的角速度(ω1、ω1)和角度(θ1、θ2)数据，通过系统的CAN总线将数据传输至主控模块，主控模块通过两只陀螺仪同一时间测得的角度值，就可以计算出牵引车与挂车车体之间的夹角θx。(θx＝θ1-θ2)，(图二)从而为计算内轮差值提供依据。
毫米波雷达1、毫米波雷达2同时对车辆一侧进行全方位、无死角的探测，通过探测到的目标角度与距离来确定目标的具体位置，系统对目标的位置与内轮差预警区域进行分析，如果目标在预警区域之内，系统就会及时发出预警，以避免内轮差区域内的侧向碰撞事故发生。
如图4，主控模块通过获取的数据，对半挂车内轮差进行计算分析，具体如下：
Yz：为垂直纵轴；
Yq：为牵引车车身纵轴；
Yg：为挂车车身纵轴；
A：为牵引车前轮轴的中心点；
B：为牵引车后轮轴的中心点；
C：为挂车后轮中间轴的中心点；
D：为牵引车后轮横轴与挂车车身纵轴的交叉点；
G：为牵引销；
Oq：为牵引车转弯半径的圆心；
Og：为挂车转弯半径的圆心；
Lq：为牵引车的轴距(Lq＝AB)；
Lg：为挂车牵引销到后轮中间轴的轴距(Lg＝GC)；
BOq：为牵引车后轴至牵引车转弯半径圆心的延长线(其与牵引车车身纵轴垂直)；
COg：为挂车后轮中轴至挂车转弯半径圆心的延长线(其与挂车车身纵轴垂直)；
θ1：牵引车车身纵轴与垂直纵轴的夹角；
θ2：挂车车身纵轴与垂直纵轴的夹角；
θx：为牵引车车身纵轴与挂车车身纵轴的夹角；
θ3：为直角三角形△GBOq中GOq与BOq的夹角；
θ4：为直角三角形△GCOg中GOq与COg的夹角；
θ5：为直角三角形△DCOg中DOg与COg的夹角；
R1：为车辆转弯半径；
R2：为牵引车转弯内侧前轮外侧的运动半径；
R3：为挂车转弯内侧后轮外侧的运动半径；
d：为车辆的轮距(外侧)；
i1：为牵引车转弯内侧前轮的外侧运动轨迹(半径为R2)；
i2：为挂车转弯内侧后轮的外侧运动轨迹(半径为R3)；
R1＝AOq，系统通过车辆OBD口，获得车辆转弯时的实时速度，将获取的车辆实时速(v)与陀螺仪模块同步送出的车辆转弯时的实时的角速度(ω)，通过计算(r＝v/ω)获得车辆的转弯半径R1(AOq)。
R2＝R1-d/2，R2的运动轨迹为i1，即牵引车转弯时的内侧前轮外侧运动轨迹。
在直角三角形△ABOq中，AB为已知的牵引车轴距Lq，AOq为计算出的车辆转弯半径R1，通过勾股定理计算出BOq。(BOq2＝AO2-AB2)
在直角三角形△GBOq中，GB为牵引销到牵引车后轮轴中心点的距离，GB和BOq均为已知，通过三角函数可以计算出直角三角形△GBOq中GOq与BOq之间的夹角∠θ3的角度值。(tanθ3＝GB/BOq)
因为OqB、OgC分别与牵引车车身纵轴和挂车车身纵轴垂直，所以OqB与OgC之间的夹角等于牵引车车身纵轴与挂车车身纵轴的夹角：∠θ5＝∠θx。因此，直角三角形△GCOg中的∠θ4＝∠θ5+∠θ3。∠θ3和∠θ5为已知量，所以∠θ4也可知。
在直角三角形△GCOg中，GC为牵引销与挂车中间轴中心点的连线，GC和∠θ4均为已知。通过三角函数公式可以计算出COg。(COg＝GB/tanθ4)。
R3＝COg-d/2；
R3为半挂车转弯时挂车后轮的最小半径，其运动轨迹为i2。i1与i2围合的区域即为内轮差区域。在做半挂车辆内轮差预警时，只需要判断在以Og为极点的极坐标中，挂车后轮至车头方向转弯内侧目标位置的极径即可。如果目标所在位置的极径大于R3，它就在半挂车的内轮差区域之内，就会发生半挂车的侧面碰撞事故，系统就会及时发出预警信息；如果目标所在位置的极径小于R3，它就半挂车的内轮差区域之外，就不会发生半挂车的侧面碰撞事故，系统就不需要发出预警。
在实践当中，我们可以将计算出的R3数值适当收小，以留出一定的安全距离作为半挂车内轮差防碰撞安全预警的门坎值。
以上是对半挂车向一侧转弯时的内轮差防碰撞预警相关的牵引车与挂车车体之间的夹角和内轮差区域计算过程的推演与描述。对于整个系统来讲，还可以在半挂车的另一侧，与雷达1、雷达2对称安装雷达3、雷达4，通过雷达3、雷达4对半挂车另一侧的探测，实现半挂车另一侧的内轮差防碰撞安全预警。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本领域的普通技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明的保护范围，凡采用等同替换等方式所获得的技术方案，均落于本发明的保护范围内。
本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。
Claims (8)
1.一种基于双陀螺仪的半挂车内轮差区域防碰撞预警方法，其特征在于，在位于同一侧的牵引车和挂车上均分别安装一只陀螺仪模块和一只毫米波雷达，其中位于牵引车上的陀螺仪模块用于测量牵引车车体转弯时的角速度和角度，位于挂车车体上的陀螺仪模块用于测量挂车车体转弯时的角速度和角度，将牵引车上的毫米波雷达设置位于挂车上毫米波雷达的后方，牵引车上的毫米波雷达用于探测其安装一侧的车辆侧前方区域，挂车上的毫米波雷达用于探测其安装一侧的车辆侧后方区域，并且两个毫米波雷达的探测区域部分相交，同时将陀螺仪模块和毫米波雷达与主控模块相连，主控模块通过CAN总线连接车辆的OBD接口，读取车辆行驶的实时速度，并根据测得的角速度和角度数据，实时计算出牵引车与挂车车体之间的夹角以及半挂车的内轮差值，若毫米波雷达检测到内轮差预警区域内有障碍物存在时，则发出预警。
2.根据权利要求1所述的基于双陀螺仪的半挂车内轮差区域防碰撞预警方法，其特征在于，所述牵引车与挂车车体之间的夹角计算方法如下：
设牵引车上的陀螺仪模块为第一陀螺仪，其角速度为ω1、角度为θ1；
设挂车上的陀螺仪模块为第二陀螺仪，其角速度为ω2、角度为θ2；
设牵引车与挂车车体之间的夹角为θx；
设牵引车上的毫米波雷达模块为第一雷达，挂车上的毫米波雷达为雷达2；
当车辆直行时，两只陀螺仪测得本身车体的角速度都为0，即ω1＝0、ω2＝0，此时系统以此为准，标定第一陀螺仪、第二陀螺仪的基础参数，即：θ1＝0、θ2＝0；当车辆过弯时，第一陀螺仪、第二陀螺仪分别测得各自车体的角速度ω1、ω1和角度θ1、θ2数据，并通过CAN总线将数据传输至主控模块，主控模块通过两只陀螺仪同一时间测得的角度值，计算出牵引车与挂车车体之间的夹角θx＝θ1-θ2。
3.根据权利要求1或2所述的基于双陀螺仪的半挂车内轮差区域防碰撞预警方法，其特征在于，所述内轮差计算方法如下，
首先设：Yz：为垂直纵轴；Yq：为牵引车车身纵轴；Yg：为挂车车身纵轴；A：为牵引车前轮轴的中心点；B：为牵引车后轮轴的中心点；C：为挂车后轮中间轴的中心点；D：为牵引车后轮横轴与挂车车身纵轴的交叉点；G：为牵引销；Oq：为牵引车转弯半径的圆心；Og：为挂车转弯半径的圆心；Lq：为牵引车的轴距，Lq＝AB；Lg：为挂车牵引销到后轮中间轴的轴距，Lg＝GC；BOq：为牵引车后轴至牵引车转弯半径圆心的延长线、其与牵引车车身纵轴垂直；COg：为挂车后轮中轴至挂车转弯半径圆心的延长线、其与挂车车身纵轴垂直；θ1：牵引车车身纵轴与垂直纵轴的夹角；θ2：挂车车身纵轴与垂直纵轴的夹角；θx：为牵引车车身纵轴与挂车车身纵轴的夹角；θ3：为GOq与BOq的夹角；θ4：为GOq与COg的夹角；θ5：为DOg与COg的夹角；R1：为车辆转弯半径；R2：为牵引车转弯内侧前轮外侧的运动半径；R3：为挂车转弯内侧后轮外侧的运动半径；d：为车辆的外侧轮距；i1：为牵引车转弯内侧前轮的外侧运动轨迹，半径为R2；i2：为挂车转弯内侧后轮的外侧运动轨迹，半径为R3；
系统通过车辆OBD口，获得车辆转弯时的实时速度，将获取的车辆实时速v与陀螺仪模块同步送出的车辆转弯时的实时的角速度ω，通过计算r＝v/ω获得车辆的转弯半径R1＝AOq；
R2＝R1-d/2，R2的运动轨迹为i1，即牵引车转弯时的内侧前轮外侧运动轨迹；
在直角三角形△ABOq中，AB为已知的牵引车轴距Lq，AOq为计算出的车辆转弯半径R1，通过勾股定理计算出BOq，BOq2＝AO2-AB2；
在直角三角形△GBOq中，GB为牵引销到牵引车后轮轴中心点的距离，GB和BOq均为已知，通过三角函数可以计算出直角三角形△GBOq中GOq与BOq之间的夹角∠θ3的角度值：tanθ3＝GB/BOq；
OqB、OgC分别与牵引车车身纵轴和挂车车身纵轴垂直，故OqB与OgC之间的夹角等于牵引车车身纵轴与挂车车身纵轴的夹角：∠θ5＝∠θx；则直角三角形△GCOg中的∠θ4＝∠θ5+∠θ3，∠θ3和∠θ5为已知量，所以∠θ4也可知；
在直角三角形△GCOg中，GC为牵引销与挂车中间轴中心点的连线，GC和∠θ4均为已知，通过三角函数公式可以计算出COg，COg＝GB/tanθ4；
R3为半挂车转弯时挂车后轮的最小半径，R3＝COg-d/2，其运动轨迹为i2，i1与i2围合的区域即为内轮差区域，在做半挂车辆内轮差预警时，只需要判断在以Og为极点的极坐标中，挂车后轮至车头方向转弯内侧目标位置的极径即可。
4.根据权利要求3所述的基于双陀螺仪的半挂车内轮差区域防碰撞预警方法，其特征在于，如果目标所在位置的极径大于R3，则在半挂车的内轮差区域之内，会发生半挂车的侧面碰撞事故，系统会及时发出预警信息；如果目标所在位置的极径小于R3，则在半挂车的内轮差区域之外，不会发生半挂车的侧面碰撞事故，系统就不需要发出预警。
5.根据权利要求1所述的基于双陀螺仪的半挂车内轮差区域防碰撞预警方法，其特征在于，通过在车辆的另一侧也安装两个毫米波雷达，且该侧两个毫米波雷达与另一侧两个毫米波雷达对称安装，同时两个两个毫米波雷达与主控模块连接，即实现该车辆另一侧的内轮差区域防碰撞预警。
6.根据权利要求1所述的基于双陀螺仪的半挂车内轮差区域防碰撞预警方法，其特征在于，一只陀螺仪模块嵌在主控模块上，两者一同安装在汽车驾驶室内；另一个陀螺仪模块安装在挂车的车体上。
7.根据权利要求1所述的基于双陀螺仪的半挂车内轮差区域防碰撞预警方法，其特征在于，所述陀螺仪模块系统选用GGPM01LK陀螺仪模块；所述毫米波雷达选用TA-B-LD05雷达模块。
8.根据权利要求1所述的基于双陀螺仪的半挂车内轮差区域防碰撞预警方法，其特征在于，所述主控模块采用TA-B-ZK01模块，预警模块采用可以可实现光学与音频预警的TA-B-XS01模块。
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| CN202210208268.9A CN114407780A (zh) | 2022-03-03 | 2022-03-03 | 基于双陀螺仪的半挂车内轮差区域防碰撞预警方法 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117922560A (zh) * | 2024-03-25 | 2024-04-26 | 天津所托瑞安汽车科技有限公司 | 半挂车侧面盲区的预警制动方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2022
- 2022-03-03 CN CN202210208268.9A patent/CN114407780A/zh not_active Withdrawn
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