JP7262674B2

JP7262674B2 - 車両照明制御装置および車両照明制御方法

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Publication number: JP7262674B2
Application number: JP2022530413A
Authority: JP
Inventors: 裕佐藤; 光生下谷; 明豊岡; 晴彦若柳
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2020-06-10
Filing date: 2020-06-10
Publication date: 2023-04-21
Anticipated expiration: 2040-06-10
Also published as: WO2021250796A1; JPWO2021250796A1

Description

本開示は、車両照明制御装置および車両照明制御方法に関する。

暗い場所に駐車された車両から乗員が降車する場合、乗員は自身の足元を目視により確認することが難しい。降車後に乗員が車両周辺を歩行する際にも、乗員は自身の足元を目視により確認することができない。

特許文献１に記載の車両用照明制御装置は、ユーザの所持するスマートエントリー（登録商標）等の携帯機が車両に設けられた室外アンテナの通信可能範囲に存在する場合には、車両の室外が照明されるように照明装置を制御する。

特開２００９－６７１３９号公報

車両に設けられた受信装置と乗員が所持する携帯端末との通信により、乗員の位置を推定する方法においては、携帯端末を介して間接的に乗員の位置が検出される。よって、照明位置の正確性は必ずしも高くない。

本開示は、上記の課題を解決するためのものであり、車両に設けられた照明部が車両の室外の乗員を正確に照明することを可能にする車両照明制御装置を提供する。

本開示に係る車両照明制御装置は、乗員位置検出部と照明制御部とを含む。乗員位置検出部は、車両の周辺情報に基づいて、車両の室外に存在する乗員の位置を検出する。周辺情報は、車両に設けられた周辺情報検出装置によって検出される。周辺情報は、乗員の画像、または、周辺情報検出装置から車両の周辺に照射される探知波のうち乗員で反射される反射波の強度分布を含む。照明制御部は、乗員の位置が車両に設けられた照明部によって照明されるように、照明部を制御する。照明制御部は、乗員の視線または顔向きの情報に基づいて、乗員が注目している関心領域を検出し、関心領域が、照明部によってさらに照明されるように、照明部を制御する。

本開示の車両照明制御装置によれば、車両に設けられた照明部は車両の室外の乗員を正確に照明する。

本開示の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白になる。

実施の形態１における車両照明制御装置の構成を示す機能ブロック図である。車両照明制御装置が含む処理回路の構成の一例を示す図である。車両照明制御装置が含む処理回路の構成の別の一例を示す図である。実施の形態１における車両照明制御方法を示すフローチャートである。実施の形態２における車両照明制御装置の構成を示す機能ブロック図である。乗員が第１照明装置によって照明されている状態の一例を示す図である。２人の乗員が第１照明装置および第２照明装置によってそれぞれ照明されている状態の一例を示す図である。実施の形態２における車両照明制御方法を示すフローチャートである。実施の形態３における車両照明制御装置の構成を示す機能ブロック図である。車両の周辺に照射される赤外線および照明部によって照明される乗員を示す図である。実施の形態４における車両照明制御装置の構成を示す機能ブロック図である。乗員の位置および将来位置が照明された状態の一例を示す図である。実施の形態４における車両照明制御方法を示すフローチャートである。実施の形態５における車両照明制御装置の構成を示す機能ブロック図である。乗員の位置および関心領域が照明された状態の一例を示す図である。乗員の位置および関心領域が照明された状態の別の一例を示す図である。実施の形態５における車両照明制御方法を示すフローチャートである。実施の形態６における車両照明制御装置の構成を示す機能ブロック図である。乗員の位置から関心領域までの歩行可能領域が照明された状態の一例を示す図である。実施の形態６における車両照明制御方法を示すフローチャートである。乗員の位置の変化に追従してその乗員の位置が照明される状態の一例を示す図である。実施の形態８における車両照明制御装置の構成を示す機能ブロック図である。乗員の移動ルートが照明される状態の一例を示す図である。実施の形態９における車両照明制御装置の構成を示す機能ブロック図である。第１照明装置および第２照明装置によって可視光が照射される状態を示す図である。乗員の位置の検出状態を示す図である。携帯端末から照明通知信号が送信される状態を示す図である。実施の形態１０における車両照明制御装置の構成を示す機能ブロック図である。照明オンのジェスチャが検出された状態を示す図である。照明オフのジェスチャが検出された状態を示す図である。右方向制御のジェスチャが検出された状態を示す図である。左方向制御のジェスチャが検出された状態を示す図である。実施の形態１１における車両照明制御装置の構成を示す機能ブロック図である。実施の形態１１における車両照明制御方法を示すフローチャートである。実施の形態１２における車両照明制御装置の構成を示す機能ブロック図である。車両に近づく乗員が照明部によって照明される状態を示す図である。実施の形態１２における車両照明制御方法を示すフローチャートである。自動運転制御によって移動する車両の照明部によって照明される乗員の状態を示す図である。実施の形態１４における車両照明制御装置およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１における車両照明制御装置１００の構成を示す機能ブロック図である。図１には、車両照明制御装置１００と関連して動作する装置として、周辺情報検出装置１１０および照明部１２０が示されている。周辺情報検出装置１１０および照明部１２０は、車両に設けられている。車両は、例えば、自家用車、公共交通機関の車両等を含む。公共交通機関の車両とは、例えば、バス、タクシー等である。周辺情報検出装置１１０は、車両の周辺情報を検出する。照明部１２０は、車両の室外を照明する。照明部１２０は、例えば、ヘッドライト、ルームライト、テールライト等を含む。車両照明制御装置１００は、乗員位置検出部１０および照明制御部２０を含む。

乗員位置検出部１０は、車両の周辺情報に基づいて、車両の室外に存在する乗員の位置を検出する。乗員は、車両の運行に携わる者だけでなく、車両の搭乗者も含む。周辺情報は、車両に設けられた周辺情報検出装置１１０によって検出される。その周辺情報は、乗員の画像、または、周辺情報検出装置１１０から車両の周辺に照射される探知波のうち乗員で反射される反射波の強度分布を含む。乗員位置検出部１０は、例えば、その周辺情報に含まれる乗員の乗員像の少なくとも一部に基づいて、乗員の位置を検出する。

照明制御部２０は、乗員の位置が照明部１２０によって照明されるように、照明部１２０を制御する。例えば、照明制御部２０は、乗員の位置が照明領域に含まれるように、照明方向、照明領域の大きさ、照明領域の形状等を制御する。

図２は、車両照明制御装置１００が含む処理回路９０の構成の一例を示す図である。乗員位置検出部１０および照明制御部２０の各機能は、処理回路９０により実現される。すなわち、処理回路９０は、乗員位置検出部１０および照明制御部２０を有する。

処理回路９０が専用のハードウェアである場合、処理回路９０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせた回路等である。乗員位置検出部１０および照明制御部２０の各機能は、複数の処理回路により個別に実現されてもよいし、１つの処理回路によりまとめて実現されてもよい。

図３は、車両照明制御装置１００が含む処理回路の構成の別の一例を示す図である。処理回路は、プロセッサ９１とメモリ９２とを有する。プロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより、乗員位置検出部１０および照明制御部２０の各機能が実現される。例えば、プログラムとして記載されたソフトウェアまたはファームウェアが、プロセッサ９１によって実行されることにより各機能が実現される。このように、車両照明制御装置１００は、プログラムを格納するメモリ９２と、そのプログラムを実行するプロセッサ９１とを有する。

プログラムには、車両照明制御装置１００が、車両の周辺情報に基づいて、車両の室外に存在する乗員の位置を検出する機能が記載されている。周辺情報は、車両に設けられた周辺情報検出装置１１０によって検出される。その周辺情報は、乗員の画像、または、周辺情報検出装置１１０から車両の周辺に照射される探知波のうち乗員で反射される反射波の強度分布を含む。さらにプログラムには、乗員の位置が車両に設けられた照明部１２０によって照明されるように、車両照明制御装置１００がその照明部１２０を制御する機能が記載されている。このように、プログラムは、乗員位置検出部１０および照明制御部２０の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。

プロセッサ９１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリである。または、メモリ９２は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

上記の乗員位置検出部１０および照明制御部２０の各機能は、一部が専用のハードウェアによって実現され、他の一部がソフトウェアまたはファームウェアにより実現されてもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上記の各機能を実現する。

図４は、実施の形態１における車両照明制御方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１にて、乗員位置検出部１０は、周辺情報検出装置１１０によって検出された周辺情報に基づいて乗員の位置を検出する。その周辺情報は、乗員の画像、または、周辺情報検出装置１１０から車両の周辺に照射される探知波のうち乗員で反射される反射波の強度分布を含む。乗員位置検出部１０は、例えば、その周辺情報に含まれる乗員の乗員像の少なくとも一部に基づいて、乗員の位置を検出する。

ステップＳ２にて、照明制御部２０は、乗員の位置が照明部１２０によって照明されるように、照明部１２０を制御する。

以上をまとめると、実施の形態１における車両照明制御装置１００は、乗員位置検出部１０および照明制御部２０を含む。乗員位置検出部１０は、車両の周辺情報に基づいて、車両の室外に存在する乗員の位置を検出する。周辺情報は、車両に設けられた周辺情報検出装置１１０によって検出される。周辺情報は、乗員の画像、または、周辺情報検出装置１１０から車両の周辺に照射される探知波のうち乗員で反射される反射波の強度分布を含む。照明制御部２０は、乗員の位置が車両に設けられた照明部１２０によって照明されるように、照明部１２０を制御する。

このような車両照明制御装置１００によれば、照明部１２０は車両の室外の乗員を正確に照明する。

また、実施の形態１における車両照明制御方法は、車両の周辺情報に基づいて、車両の室外に存在する乗員の位置を検出する。周辺情報は、車両に設けられた周辺情報検出装置１１０によって検出される。周辺情報は、乗員の画像、または、周辺情報検出装置１１０から車両の周辺に照射される探知波のうち乗員で反射される反射波の強度分布を含む。車両照明制御方法は、乗員の位置が車両に設けられた照明部１２０によって照明されるように、照明部１２０を制御する。

このような車両照明制御方法によれば、照明部１２０は車両の室外の乗員を正確に照明する。

＜実施の形態２＞
実施の形態２における車両照明制御装置および車両照明制御方法を説明する。実施の形態２は実施の形態１の下位概念である。実施の形態２において、実施の形態１と同様の構成要素には、同一の参照符号を付し、それらの詳細な説明は省略する。

図５は、実施の形態２における車両照明制御装置１０１の構成を示す機能ブロック図である。車両照明制御装置１０１は、検出動作制御部３０、乗員位置検出部１０および照明制御部２０を含む。図５には、車両照明制御装置１０１と関連して動作する装置として、周辺情報検出装置１１０Ａおよび照明部１２０が示されている。

照明部１２０は、可視光を照明する。照明部１２０は、第１照明装置１２１および第２照明装置１２２を含む。実施の形態２における第１照明装置１２１および第２照明装置１２２は、車両のヘッドライトである。

周辺情報検出装置１１０Ａは、車両の周辺情報を検出する。周辺情報検出装置１１０Ａは、車両の周辺を撮影する撮影装置（カメラ）１１１を含む。撮影装置１１１は、暗所であっても乗員の撮影が可能な近赤外撮影装置であることが好ましい。撮影装置１１１は、車両の周辺情報として、車両の周辺画像を撮影する。撮影装置１１１の撮影範囲に、乗員が存在する場合、周辺画像は乗員の画像を含む。

検出動作制御部３０は、周辺情報検出装置１１０Ａに対し、周辺情報の検出開始を指令する。実施の形態２における検出動作制御部３０は、乗員の降車を検出することにより、周辺情報の検出開始を指令する。その際、検出動作制御部３０は、ドア開閉情報、車内カメラ情報、シート着席情報、エンジン起動情報などに基づいて、乗員の降車を判定する。

乗員位置検出部１０は、撮影装置１１１によって撮影された周辺画像を取得する。乗員位置検出部１０は、周辺画像に対して画像処理を行い、少なくとも１人の乗員を判定する。例えば、乗員位置検出部１０は、画像処理として、予め記憶されている乗員像と、周辺画像に含まれる乗員像とのパターンマッチング処理により、車両の乗員を判定する。パターンマッチング処理に用いられる乗員像は、乗員像の全体であってもよいし、一部であってもよい。例えば、乗員位置検出部１０は、乗員の体の全体形状に基づいて乗員を判定してもよいし、乗員の顔または体のパーツの形状および位置に基づいて乗員を判定してもよい。乗員の体のうち、肌が露出している手および顔における赤外線の放射強度は高く、服に覆われている部分におけるその放射強度は低い。乗員位置検出部１０は、赤外線の放射強度の高い部分と低い部分との位置関係に基づいて乗員を判定してもよい。このように、実施の形態２における乗員位置検出部１０は、１人の乗員を判定する場合、その１人の乗員像の少なくとも一部に基づいて、その乗員を判定する。

乗員位置検出部１０は、さらに、車両に対する乗員の位置を検出する。好ましくは、乗員位置検出部１０は、照明部１２０に対する乗員の３次元的な位置を検出する。乗員位置検出部１０は、例えば、２枚の周辺画像における乗員像に基づいて、乗員の３次元的な位置を検出する。それら２枚の周辺画像は、互いに異なる位置に設けられた２つの撮影装置１１１によって撮影される。または例えば、乗員位置検出部１０は、基準画像における物体像と、周辺画像における乗員像とに基づいて、乗員の３次元的な位置を検出する。基準画像とは、車両と物体との距離が予め判明している画像である。基準画像は、例えば、車両照明制御装置１０１に設けられた記憶部（図示せず）に記憶されている。

照明制御部２０は、乗員の位置が照明部１２０によって照明されるように、照明部１２０を制御する。好ましくは、照明制御部２０は、乗員の位置を含む路面つまり乗員の足元が照明されるように照明部１２０を制御する。実施の形態２における照明制御部２０は、乗員と車両との距離が予め定められた距離以内である場合に、照明部１２０に対する制御を行う。予め定められた距離は、例えば、記憶部に記憶されている。

照明部１２０による照明領域の大きさおよび形状は可変であり、それらは照明制御部２０によって制御される。照明制御部２０は、例えば、乗員による指示または車両環境に応じて照明領域の大きさおよび形状のうち少なくとも一方を変化させる。

図６は、乗員Ａが第１照明装置１２１によって照明されている状態の一例を示す図である。照明制御部２０は、第１照明装置１２１の照明領域１２１Ａに乗員Ａの足元が含まれるように、第１照明装置１２１を制御している。その照明領域１２１Ａは、第１照明装置１２１から乗員Ａの方向に延在している。言い換えると、第１照明装置１２１は乗員Ａの方向を照明している。

図７は、乗員Ａおよび乗員Ｂが第１照明装置１２１および第２照明装置１２２によってそれぞれ照明されている状態の一例を示す図である。第１照明装置１２１に対する制御は、図６と同様である。さらに照明制御部２０は、第２照明装置１２２の照明領域１２２Ａに乗員Ｂの足元が含まれるように、第２照明装置１２２を制御している。その照明領域１２２Ａは、乗員Ｂを中心とする予め定められた領域に対応する。言い換えると、照明制御部２０は、第２照明装置１２２がスポットライトとして機能するように、第２照明装置１２２を制御している。

上記の検出動作制御部３０、乗員位置検出部１０および照明制御部２０の機能は、図２または図３に示される処理回路によって実現される。

乗員位置検出部１０によって検出される乗員の数は、３人以上であってもよい。照明部１２０に含まれる照明装置の個数は、２個に限定されるものではなく、３個以上であってもよい。乗員位置検出部１０によって複数の乗員が検出される場合、照明制御部２０によって制御された少なくとも１つの照明装置が、それら複数の乗員の足元を照明する。

図８は、実施の形態２における車両照明制御方法を示すフローチャートである。一例として乗員Ａに対する車両照明制御方法を示すが、乗員Ｂに対する車両照明制御方法も同様である。

ステップＳ１０にて、検出動作制御部３０は、乗員の降車が検知されたか否かを判定する。降車が検知された場合、ステップＳ２０が実行される。降車が検知されない場合、ステップＳ１０が再び繰り返し実行される。

ステップＳ２０にて、検出動作制御部３０は、周辺情報検出装置１１０Ａに対し、周辺情報の検出開始を指令する。周辺情報検出装置１１０Ａは、この指令に従い、車両の周辺画像を撮影する。

ステップＳ３０にて、乗員位置検出部１０は、周辺情報検出装置１１０Ａから周辺情報を取得する。ここでは、乗員位置検出部１０は、周辺画像を取得する。乗員位置検出部１０は、周辺画像に含まれる乗員像の少なくとも一部に基づいて、乗員Ａの位置を検出する。

ステップＳ４０にて、照明制御部２０は、乗員Ａと車両１との距離が予め定められた距離以内であるか否かを判定する。乗員Ａと車両１との距離が予め定められた距離以内である場合、ステップＳ５０が実行される。乗員Ａと車両１との距離が予め定められた距離よりも離れている場合、ステップＳ６０が実行される。

ステップＳ５０にて、照明制御部２０は、乗員Ａの位置が照明部１２０によって照明されるように、照明部１２０を制御する。ここでは、照明制御部２０は、乗員Ａの足元が照明されるように照明部１２０を制御する。その後、ステップＳ２０が再び実行される。

ステップＳ６０にて、照明制御部２０は、照明部１２０による照明を消灯制御する。以上で車両照明制御方法は終了する。上記の車両照明制御方法においては、降車時の乗員に対する車両照明制御方法が示されたが、乗車時の乗員に対する車両照明制御方法も同様である。例えば、ステップＳ１０において、検出動作制御部３０が、乗員が車両から予め定められた範囲に侵入したか否かを判定すればよい。乗員が車両から予め定められた範囲に侵入していれば、検出動作制御部３０は、周辺情報検出装置１１０Ａに対し、周辺情報の検出開始を指令する。

以上をまとめると、周辺情報が乗員の画像を含む場合に、乗員位置検出部１０は、乗員像の少なくとも一部に基づいて、乗員Ａ，Ｂの位置を検出する。

従来とは異なり、車両照明制御装置１０１は、携帯端末との通信を介さずに、乗員像に基づいて乗員Ａ，Ｂの位置を検出する。特に画像処理による乗員Ａ，Ｂの検出精度は、携帯端末との通信を介した位置検出よりも精度が高い。このような車両照明制御装置１０１によれば、照明部１２０は車両１の室外に存在する乗員Ａ，Ｂの方向および乗員Ａ，Ｂの足元を正確に照明する。そのため、乗員Ａ，Ｂは迅速にかつ正確に乗車または降車ができる。特に、歩行者用の照明設備が整備されていない地点など、暗い地点における乗車および降車に対して上記の効果を奏する。実施の形態２における周辺情報は、撮影装置１１１によって検出されるため、周辺情報検出装置１１０Ａは安価に構成される。

＜実施の形態３＞
実施の形態３における車両照明制御装置および車両照明制御方法を説明する。実施の形態３は実施の形態１の下位概念である。実施の形態３において、実施の形態１または２と同様の構成要素には、同一の参照符号を付し、それらの詳細な説明は省略する。

図９は、実施の形態３における車両照明制御装置１０２の構成を示す機能ブロック図である。図９には、車両照明制御装置１０２と関連して動作する装置として、周辺情報検出装置１１０Ｂおよび照明部１２０が示されている。

周辺情報検出装置１１０Ｂは、照射装置１１２と反射波検出装置１１３とを含む。照射装置１１２は、検出動作制御部３０からの検出開始の指令に従って、車両の周辺に探知波（照射波）を照射する。照射装置１１２によって照射される探知波のうち一部は、車両の周辺に存在する物体で反射される。反射波検出装置１１３は、その物体で反射された反射波の強度分布を検出する。つまり実施の形態３における周辺情報は、反射強度分布を含む。照射装置１１２の照射範囲に、乗員が存在する場合、反射強度分布には乗員像の少なくとも一部が含まれる。探知波は、電磁波または音波である。電磁波は、例えば、可視光、近赤外線、ミリ波等である。実施の形態３における周辺情報検出装置１１０Ｂは、照射装置１１２として、近赤外照明装置（図示せず）を含み、反射波検出装置１１３として近赤外撮影装置（図示せず）を含む。

乗員位置検出部１０は、反射波検出装置１１３によって検出された反射強度分布を取得する。反射強度分布には、乗員以外の像（乗員以外の人物像または物体像）が含まれる。そこで、乗員位置検出部１０は、反射強度分布を解析して、少なくとも１人の乗員を判定する。例えば、乗員位置検出部１０は、予め記憶されている乗員像と、反射強度分布に含まれる乗員像とのパターンマッチング処理により、車両の乗員を判定する。パターンマッチング処理に用いられる乗員像は、乗員像の全体であってもよいし、一部であってもよい。例えば、乗員位置検出部１０は、乗員の体の全体形状に基づいて乗員を判定してもよいし、乗員の顔または体のパーツの形状および位置に基づいて乗員を判定してもよい。乗員の体のうち、肌が露出している手および顔における赤外線の反射強度は、服に覆われている部分におけるその反射強度とは異なる。乗員位置検出部１０は、赤外線の反射強度の高い部分と低い部分との位置関係に基づいて乗員を判定してもよい。このように、実施の形態３における乗員位置検出部１０は、１人の乗員を判定する場合、その１人の乗員像の少なくとも一部に基づいて、その乗員を判定する。

乗員位置検出部１０は、さらに、車両に対する乗員の位置を検出する。好ましくは、乗員位置検出部１０は、照明部１２０に対する乗員の３次元的な位置を検出する。乗員位置検出部１０は、例えば、探知波を走査しながら得られる反射波の検出タイミングに基づいて、乗員の３次元的な位置を検出する。

照明制御部２０は、乗員と車両との距離が予め定められた距離以内である場合に、乗員の位置が照明部１２０によって照明されるように、照明部１２０を制御する。照明制御部２０のその他の機能は、実施の形態２と同様である。

図１０は、車両１の周辺に照射される赤外線および照明部１２０によって照明される乗員Ａを示す図である。赤外線の照射領域１１２Ａに乗員Ａが存在する。赤外線の反射強度分布に基づいて検出された乗員Ａは、第１照明装置１２１によって照明されている。照明制御部２０は、照明領域１２１Ａに乗員Ａの足元が含まれるように、第１照明装置１２１を制御している。

実施の形態３における車両照明制御方法は、図８に示されるステップＳ３０が実施の形態２と異なる。実施の形態３のステップＳ３０においては、乗員位置検出部１０は、周辺情報検出装置１１０Ｂから周辺情報として反射強度分布を取得する。乗員位置検出部１０は、反射強度分布に含まれる乗員像の少なくとも一部に基づいて、乗員Ａの位置を検出する。

以上をまとめると、周辺情報が反射強度分布を含む場合に、乗員位置検出部１０は、その反射強度分布に含まれる乗員像の少なくとも一部に基づいて、乗員Ａの位置を検出する。その反射強度分布は、周辺情報検出装置１１０Ｂから車両１の周辺に照射される探知波のうち車両１の室外に存在する乗員Ａで反射される反射波の強度分布である。探知波は、電磁波または音波である。

従来とは異なり、車両照明制御装置１０１は、携帯端末との通信を介さずに、乗員像に基づいて乗員Ａの位置を検出する。このような車両照明制御装置１０２によれば、照明部１２０は車両１の室外に存在する乗員Ａを正確に照明する。そのため、乗員Ａは迅速にかつ正確に乗車または降車ができる。特に、歩行者用の照明設備が整備されていない地点など、暗い地点における乗車および降車に対して上記の効果を奏する。実施の形態３における周辺情報は、照射装置１１２および反射波検出装置１１３によって検出されるため、乗員Ａの位置が高精度に検出される。

また、実施の形態３における探知波としての電磁波は、近赤外線である。周辺情報検出装置１１０Ｂは、近赤外線を車両１の周辺に照射する。乗員位置検出部１０は、周辺情報として近赤外線の反射強度分布を取得する。

このような車両照明制御装置１０２は、安価な構成で、高精度に乗員Ａの位置を検出する。

（実施の形態３の変形例）
車両照明制御装置は、実施の形態２に示された車両照明制御装置１０２の機能と、実施の形態３に示された車両照明制御装置１０３の機能との両方を備えていてもよい。例えば、車両照明制御装置は、撮影装置１１１によって撮影された周辺画像に基づいて、おおよその乗員Ａの位置を検出する。その後、車両照明制御装置は、照射装置１１２から車両１の周辺に照射される探知波のうち乗員Ａで反射される反射波の強度分布に基づいて、より正確な乗員Ａの位置を検出してもよい。すなわち、実施の形態１から３によれば、車両照明制御装置は、乗員Ａの画像および反射波強度分布のうち少なくとも一方に基づいて、乗員Ａの位置を検出する。

＜実施の形態４＞
実施の形態４における車両照明制御装置および車両照明制御方法を説明する。実施の形態４は実施の形態１の下位概念である。実施の形態４において、実施の形態１から３のいずれかと同様の構成要素には、同一の参照符号を付し、それらの詳細な説明は省略する。

図１１は、実施の形態４における車両照明制御装置１０３の構成を示す機能ブロック図である。車両照明制御装置１０３は、検出動作制御部３０、乗員位置検出部１０、記憶部４０および照明制御部２０を含む。

記憶部４０は、乗員位置検出部１０で検出された乗員の位置を蓄積する。ここで記憶される乗員の位置とは、乗員の１回の降車または乗車において、乗員が車両の周辺を歩行する際の位置である。

照明制御部２０は、記憶部４０から読み出した乗員の位置の履歴と、乗員位置検出部１０で検出された乗員の位置と、に基づいて、その乗員が進む予定の位置である乗員の将来位置を予測する。乗員の位置の履歴とは、例えば、１分以内の履歴である。照明制御部２０は、現在の乗員の位置と、乗員の将来位置とが照明部１２０によって照明されるように、照明部１２０を制御する。

図１２は、乗員Ａの位置および将来位置が照明された状態の一例を示す図である。第１照明装置１２１は、分割された２つの照明領域１２１Ａ，１２１Ｂを照明している。照明制御部２０は、一方の照明領域１２１Ａに乗員Ａの足元が含まれるように、かつ、もう一方の照明領域１２１Ｂに将来位置の路面が含まれるように、第１照明装置１２１を制御している。ここでは、第１照明装置１２１が、分割された２つの照明領域１２１Ａ，１２１Ｂを照明しているが、それら２つの照明領域１２１Ａ，１２１Ｂは一体の領域であってもよい。

上記の記憶部４０および照明制御部２０の機能は、図２または図３に示される処理回路によって実現される。

図１３は、実施の形態４における車両照明制御方法を示すフローチャートである。ステップＳ４０とＳ５０との間に、ステップＳ４２が実行される。

ステップＳ４２にて、照明制御部２０は、記憶部４０から乗員Ａの位置の履歴を読み出す。照明制御部２０は、その乗員Ａの位置の履歴と、乗員位置検出部１０で検出された乗員Ａの位置と、に基づいて、その乗員Ａの将来位置を予測する。

ステップＳ５０にて、照明制御部２０は、乗員Ａの現在の位置と、将来位置とが照明部１２０によって照明されるように、照明部１２０を制御する。

このような車両照明制御装置１０３によれば、照明部１２０は乗員Ａの進行方向を正確に照明する。

＜実施の形態５＞
実施の形態５における車両照明制御装置および車両照明制御方法を説明する。実施の形態５は実施の形態１の下位概念である。実施の形態５において、実施の形態１から４のいずれかと同様の構成要素には、同一の参照符号を付し、それらの詳細な説明は省略する。

図１４は、実施の形態５における車両照明制御装置１０４の構成を示す機能ブロック図である。図１４には、車両照明制御装置１０４と関連して動作する装置として、周辺情報検出装置１１０Ｂおよび照明部１２０に加えて、視線検出装置１３０が示されている。

視線検出装置１３０は、乗員の視線を検出する。また、視線検出装置１３０は、その視線に基づいて乗員の顔向きを検出してもよい。

照明制御部２０は、視線検出装置１３０から乗員の視線の情報または顔向きの情報を取得する。照明制御部２０は、その情報に基づいて、乗員が注目している関心領域を検出する。照明制御部２０は、その関心領域と乗員位置検出部１０で検出された乗員の位置とが、照明部１２０によって照明されるように、照明部１２０を制御する。

図１５は、乗員Ａの位置および関心領域３が照明された状態の一例を示す図である。照明制御部２０は、第１照明装置１２１の照明領域１２１Ａに乗員Ａの足元が含まれるように、第１照明装置１２１を制御している。乗員Ａは物体２を注目しており、乗員Ａの視線は物体２に向いている。照明制御部２０は、乗員Ａの視線の情報に基づいて、物体２の周辺に関心領域３を検出する。照明制御部２０は、第２照明装置１２２の照明領域１２２Ａに関心領域３が含まれるように、第２照明装置１２２を制御する。

図１６は、乗員Ａの位置および関心領域３が照明された状態の別の一例を示す図である。照明制御部２０は、第１照明装置１２１の照明領域１２１Ａに乗員Ａの足元が含まれるように、第１照明装置１２１を制御している。さらに、照明制御部２０は、第２照明装置１２２の照明領域１２２Ａに関心領域３が含まれるように、第２照明装置１２２を制御している。この際、照明制御部２０は、乗員Ａの足元から関心領域３までの路面が連続して照明されるように照明部１２０を制御する。つまり、照明制御部２０は、第１照明装置１２１の照明領域１２１Ａと第２照明装置１２２の照明領域１２２Ａとが連続するように、第１照明装置１２１と第２照明装置１２２とをそれぞれ制御している。

上記の照明制御部２０の機能は、図２または図３に示される処理回路によって実現される。

図１７は、実施の形態５における車両照明制御方法を示すフローチャートである。ステップＳ４０とＳ５０との間に、ステップＳ４４が実行される。

ステップＳ４４にて、照明制御部２０は、視線検出装置１３０から乗員Ａの視線の情報または顔向きの情報を取得する。照明制御部２０は、その情報に基づいて、乗員Ａが注目している関心領域３を検出する。

ステップＳ５０にて、照明制御部２０は、乗員Ａの位置と、関心領域３とが照明部１２０によって照明されるように、照明部１２０を制御する。

乗員Ａの視線の方向に基づいて検出される関心領域３は乗員Ａの進行方向である可能性が高い。よって、このような車両照明制御装置１０４によれば、照明部１２０は乗員Ａの進行方向を正確に照明する。

＜実施の形態６＞
実施の形態６における車両照明制御装置および車両照明制御方法を説明する。実施の形態６は実施の形態１の下位概念である。実施の形態６において、実施の形態１から５のいずれかと同様の構成要素には、同一の参照符号を付し、それらの詳細な説明は省略する。

図１８は、実施の形態６における車両照明制御装置１０５の構成を示す機能ブロック図である。図１８には、車両照明制御装置１０５と関連して動作する装置として、周辺情報検出装置１１０Ｂおよび照明部１２０に加えて、視線検出装置１３０、測位装置１４０および地図データベース（地図ＤＢ）記憶装置１５０が示されている。

測位装置１４０は、車両の位置を測定する。測位装置１４０は、例えば、車両に設けられたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、車両の位置の測定のためのセンサ等を含む。

地図ＤＢ記憶装置１５０は、地図ＤＢを記憶する。地図ＤＢは、道路に定められた交通に関する規則、ＰＯＩ（Point of interest）等の地図情報を含む。

照明制御部２０は、視線検出装置１３０から乗員の視線の情報または顔向きの情報を取得する。照明制御部２０は、その情報に基づいて、乗員が注目している関心領域３を検出する。さらに、照明制御部２０は、測位装置１４０から車両の位置情報を取得する。車両照明制御装置１０５は、その車両の位置情報に基づいて、車両の周辺の地図情報を取得する。照明制御部２０は、車両の周辺の地図情報と、関心領域３と、乗員位置検出部１０で検出された乗員の位置と、に基づいて、乗員が関心領域３に到達するためのルートにおける歩行可能領域を推定する。歩行可能領域とは、例えば、乗員が交通に関する規則に従って歩行可能な道路である。照明制御部２０は、歩行可能領域が、照明部１２０によって照明されるように、照明部１２０を制御する。

図１９は、乗員Ａの位置から関心領域３までの歩行可能領域４が照明された状態の一例を示す図である。車両１の周辺には、歩行可能領域４と歩行不可能領域５とが存在する。歩行可能領域４は、ここでは歩道である。歩行不可能領域５とは、例えば、私有地である。第１照明装置１２１は、車両１の周辺の歩行可能領域４のうち、乗員Ａの位置から関心領域３までのルートにおける路面を照明している。照明制御部２０は、第１照明装置１２１の照明領域１２１Ａの形状がそのルートの形状に対応するように、第１照明装置１２１を制御する。ここでは、そのルートはＬ字型で照明されている。

図２０は、実施の形態６における車両照明制御方法を示すフローチャートである。例えば、ステップＳ４０とＳ５０との間に、ステップＳ４４からＳ４８が実行される。

ステップＳ４６にて、照明制御部２０は、測位装置１４０から車両１の位置情報を取得する。車両照明制御装置１０５は、その車両１の位置情報に基づいて、車両１の周辺の地図情報を取得する。

ステップＳ４８にて、照明制御部２０は、車両１の周辺の地図情報と、関心領域３と、乗員Ａの位置と、に基づいて、乗員Ａが関心領域３に到達するためのルートにおける歩行可能領域４を推定する。

ステップＳ５０にて、照明制御部２０は、乗員Ａの位置と関心領域３と歩行可能領域４とが、照明部１２０によって照明されるように、照明部１２０を制御する。

このような車両照明制御装置１０５によれば、照明部１２０は乗員Ａが歩行する予定のルートを正確に照明する。

＜実施の形態７＞
実施の形態７における車両照明制御装置および車両照明制御方法を説明する。実施の形態７は実施の形態１の下位概念である。実施の形態７において、実施の形態１から６のいずれかと同様の構成要素には、同一の参照符号を付し、それらの詳細な説明は省略する。

照明制御部２０は、予め定められた条件が満たされる場合に、乗員の位置の変化に追従して、乗員の位置が照明されるように、照明部１２０を制御する。予め定められた条件とは、例えば、実施の形態２に示されたように、乗員と車両との距離が予め定められた距離以内であることである。または例えば、予め定められた条件とは、乗員と照明部１２０との間に障害物がないことである。または例えば、予め定められた条件とは、乗員の周辺の明るさが予め定められた明るさ以下であることである。または例えば、予め定められた条件とは、照明開始後の経過時間が予め定められた時間以下であることである。

図２１は、乗員Ａの位置の変化に追従してその乗員Ａの位置が照明される状態の一例を示す図である。乗員Ａは降車後、車両１の周囲を時計回りに歩行している。第１照明装置１２１は、乗員Ａの足元が常に照明領域１２１Ａに含まれるように、乗員Ａの移動に追従して照明している。図示は省略するが、例えば、乗員Ａが車両から予め定められた距離よりも離れた場合、照明制御部２０は、第１照明装置１２１に対して消灯制御を行う。

このような車両照明制御装置によれば、予め定められた条件が満たされる限り、照明部１２０は乗員Ａを正確に照明する。

＜実施の形態８＞
実施の形態８における車両照明制御装置および車両照明制御方法を説明する。実施の形態８は実施の形態１の下位概念である。実施の形態８において、実施の形態１から７のいずれかと同様の構成要素には、同一の参照符号を付し、それらの詳細な説明は省略する。

図２２は、実施の形態８における車両照明制御装置１０６の構成を示す機能ブロック図である。図２２には、車両照明制御装置１０６と関連して動作する装置として、周辺情報検出装置１１０Ｂ、照明部１２０、測位装置１４０および地図ＤＢ記憶装置１５０が示されている。

車両照明制御装置１０６は、検出動作制御部３０、乗員位置検出部１０、記憶部４０および照明制御部２０を含む。検出動作制御部３０および乗員位置検出部１０の機能は、他の実施の形態と同様である。

記憶部４０は、車両の予め定められた位置と、その予め定められた位置に対する乗員の移動ルートを記憶する。実施の形態４とは異なり、ここで記憶される乗員の移動ルートとは、乗員の複数回の降車または乗車において、乗員が車両の周辺を歩行した結果に基づくルートである。言い換えると、移動ルートは、過去に乗員が歩行したルートが蓄積されたデータである。さらに移動ルートとは、それらが機械学習されたデータであってもよい。予め定められた位置とは、例えば、乗員が頻繁に利用する場所である。車両が自家用車である場合、乗員が頻繁に利用する場所とは、例えば、自宅の駐車場である。その場合、移動ルートは駐車場から自宅までのルートである。車両がバスである場合、乗員が頻繁に利用する場所とは、停留所である。その場合、移動ルートは停留所からその付近の施設である。

照明制御部２０は、記憶部４０から予め定められた位置の情報とその位置に対する乗員の移動ルートの情報を取得する。さらに照明制御部２０は、測位装置１４０から車両の位置情報を取得する。照明制御部２０は、その車両の位置情報に基づいて、地図ＤＢ記憶装置１５０から車両の周辺の地図情報を取得する。

照明制御部２０は、記憶部４０から取得された予め定められた位置と、測位装置１４０から取得された車両の位置とに基づいて、車両がその予め定められた位置に停車しているか否かを判定する。照明制御部２０は、車両が予め定められた位置に停車している場合、地図情報と乗員の位置と移動ルートとに基づいて、その移動ルートが照明部１２０によって照明されるように、照明部１２０を制御する。

図２３は、乗員Ａの移動ルートが照明される状態の一例を示す図である。車両１は、自宅６の駐車場に停車している。過去に乗員Ａが歩行したルートが蓄積された移動ルートは、自宅６の駐車場から自宅６の玄関までのルートである。照明制御部２０は、第１照明装置１２１と第２照明装置１２２とによって移動ルートが照明されるように、第１照明装置１２１と第２照明装置１２２とをそれぞれ制御する。第１照明装置１２１および第２照明装置１２２は、例えば移動ルートを帯状に照明する。

このような車両照明制御装置１０６によれば、照明部１２０は降車後に乗員Ａが頻繁に歩行する移動ルートを正確に照明する。さらに、車両照明制御装置１０６は、乗員の容姿または挙動に基づいて乗員の属性を特定してもよい。乗員の属性が老人である場合、照明部１２０は、予め定められた時間、移動ルートを照明してもよい。

＜実施の形態９＞
実施の形態９における車両照明制御装置および車両照明制御方法を説明する。実施の形態９は実施の形態１の下位概念である。実施の形態９において、実施の形態１から８のいずれかと同様の構成要素には、同一の参照符号を付し、それらの詳細な説明は省略する。

図２４は、実施の形態９における車両照明制御装置１０７の構成を示す機能ブロック図である。周辺情報検出装置１１０Ｃは、照射装置１１２として、近赤外線を照射する近赤外照明装置１１４と、可視光を照射する照明部１２０とを含む。つまり、実施の形態９における照明部１２０は、乗員位置検出部１０によって検出された乗員の位置を照明する機能を有するだけでなく、周辺情報検出装置１１０Ｃの照射装置１１２としても機能する。照明部１２０の第１照明装置１２１および第２照明装置１２２は、近赤外照明装置１１４が照明できない領域に可視光を照射する機能を有する。また、周辺情報検出装置１１０Ｃの反射波検出装置１１３は、近赤外線の反射強度分布を検出する近赤外撮影装置（図示せず）と、可視光の反射強度分布を検出する可視光撮影装置（図示せず）とを含む。

周辺情報検出装置１１０Ｃは、検出動作制御部３０の指令に基づいて、近赤外照明装置１１４により車両の周辺に近赤外線を照明する。乗員位置検出部１０は、近赤外撮影装置で撮影された反射強度分布に基づいて、乗員の位置の検出を開始する。

検出動作制御部３０は、近赤外線の反射強度分布に基づいて乗員の位置が検出されなかった場合、探知波の照射領域を広げるように、周辺情報検出装置１１０Ｃを制御する。または、検出動作制御部３０は、探知波の照射可能範囲内でその探知波を走査するように、周辺情報検出装置１１０Ｃを制御してもよい。ここでは、検出動作制御部３０は、車両の周辺を可視光で照射するように、第１照明装置１２１および第２照明装置１２２を制御する。この際、第１照明装置１２１および第２照明装置１２２は、照射装置１１２として機能している。

図２５は、第１照明装置１２１および第２照明装置１２２によって可視光が照射された状態を示す図である。第１照明装置１２１は、その照射可能範囲内で可視光を走査している。より詳細には、第１照明装置１２１は、その照明領域１２１Ａを車両１の周辺で走査する。第２照明装置１２２の照明領域１２２Ａは、近赤外照明装置１１４の照射領域１１４Ａよりも広い。つまり、第２照明装置１２２は、近赤外照明装置１１４の照射領域１１４Ａよりも広い領域を照射している。

乗員位置検出部１０は、可視光撮影装置で撮影された反射強度分布に基づいて、乗員の位置を検出する。図２６は、乗員Ａの位置の検出状態を示す図である。乗員位置検出部１０は、第１照明装置１２１の照明によって乗員Ａを検出している。照明制御部２０は、乗員Ａの足元が照明されるように照明部１２０を制御する。ここでは、第１照明装置１２１が乗員Ａを照明する。

上記の検出動作制御部３０の機能は、図２または図３に示される処理回路によって実現される。

このような車両照明制御装置１０７は、より広い範囲で乗員Ａの位置を検出する。そのため、照明部１２０は乗員Ａを正確に照明する。

なお、照射装置１１２が第１照明装置１２１および第２照明装置１２２を含む構成が示されたが、実施の形態９における車両照明制御装置の構成はそれに限定されるものではない。例えば、近赤外照明装置１１４が予め定められた第１照射領域（例えば照射領域１１４Ａ）に赤外線を照射する。その第１照射領域内に乗員Ａが検出されなかった場合、近赤外照明装置１１４は、第１照射領域よりも広い第２照射領域（図示せず）に赤外線を照射してもよい。または、近赤外照明装置１１４は、第１照射領域とは異なる第３照射領域（図示せず）において、赤外線を走査してもよい。それにより、乗員Ａが検出された場合、上記と同様の効果を奏する。

（実施の形態９の変形例）
乗員位置検出部１０は、乗員Ａが所持する携帯端末（図２７参照）と通信する機能を有する。携帯端末は、乗員Ａに対して照射装置１１２の探知波が照射されたことを通知するための照射通知信号を送信する。乗員位置検出部１０は、照射通知信号を受信し、その照射通知信号に基づいて、周辺情報を取得する。そして、乗員位置検出部１０は、乗員Ａの位置の検出を開始する。

図２７は、携帯端末１６０から照明通知信号が送信される状態を示す図である。乗員Ａに対して、照射装置１１２としての第１照明装置１２１から可視光が照射されている。携帯端末１６０は、可視光が照射されたことを検知し、照射通知信号を乗員位置検出部１０に送信する。乗員位置検出部１０は、その照明通知信号に基づいて、周辺情報検出装置１１０Ｃから反射強度分布を取得し、乗員Ａの位置の検出を開始する。

上記の乗員位置検出部１０の機能は、図２または図３に示される処理回路によって実現される。

＜実施の形態１０＞
実施の形態１０における車両照明制御装置および車両照明制御方法を説明する。実施の形態１０は実施の形態１の下位概念である。実施の形態１０において、実施の形態１から９のいずれかと同様の構成要素には、同一の参照符号を付し、それらの詳細な説明は省略する。

図２８は、実施の形態１０における車両照明制御装置１０８の構成を示す機能ブロック図である。図２８には、車両照明制御装置１０８と関連して動作する装置として、周辺情報検出装置１１０Ｃ、照明部１２０およびジェスチャ検出装置１７０が示されている。

ジェスチャ検出装置１７０は、車両の室外に存在する乗員のジェスチャを検出する。

照明制御部２０は、ジェスチャ検出装置１７０によって検出された乗員のジェスチャの情報に基づいて、照明部１２０による照明のオンオフを制御する。図２９は、照明オンのジェスチャが検出された状態を示す図である。照明制御部２０は、照明オンのジェスチャが検出された場合、乗員Ａが照明されるように第１照明装置１２１を制御する。図３０は、照明オフのジェスチャが検出された状態を示す図である。照明制御部２０は、照明オフのジェスチャが検出された場合、第１照明装置１２１を消灯制御する。照明オンおよび照明オフのジェスチャは、例えば、記憶部４０（図２２参照）に、予め定められたジェスチャとして記憶されている。

さらに、照明制御部２０は、ジェスチャ検出装置１７０によって検出されたジェスチャの情報に基づいて、照明部１２０による照明方向を制御する。図３１は、右方向制御のジェスチャが検出された状態を示す図である。照明制御部２０は、右方向制御のジェスチャが検出された場合、乗員Ａの右方向が照明されるように、第１照明装置１２１を制御する。図３２は、左方向制御のジェスチャが検出された状態を示す図である。照明制御部２０は、左方向制御のジェスチャが検出された場合、乗員Ａの左方向が照明されるように、第１照明装置１２１を制御する。右方向制御および左方向制御のジェスチャは、例えば、記憶部４０（図２２参照）に、予め定められたジェスチャとして記憶されている。

このような車両照明制御装置１０８は、乗員Ａの意図した通りに照明部１２０の照明領域を修正する。照明部１２０は乗員Ａを正確に照明する。

＜実施の形態１１＞
実施の形態１１における車両照明制御装置および車両照明制御方法を説明する。実施の形態１１は実施の形態１の下位概念である。実施の形態１１において、実施の形態１から１０のいずれかと同様の構成要素には、同一の参照符号を付し、それらの詳細な説明は省略する。

図３３は、実施の形態１１における車両照明制御装置１０９の構成を示す機能ブロック図である。図３３には、車両照明制御装置１０９と関連して動作する装置として、周辺情報検出装置１１０Ｂおよび照明部１２０に加えて、携帯端末１６０が示されている。携帯端末１６０は、車両の乗員によって所持されている。携帯端末１６０は、例えば、スマートエントリー（登録商標）におけるキーである。

車両照明制御装置１０９は、検出動作制御部３０、乗員位置検出部１０、照明制御部２０および通信部５０を含む。

携帯端末１６０は、照明部１２０による照明のオンオフ制御の情報を含む照明制御信号を車両照明制御装置１０９に送信する。照明制御信号は、照明のオン制御およびオフ制御のうちいずれか一方の情報を含む。照明制御信号は、例えば、車両へ乗車しようとする乗員が携帯端末１６０を操作することにより、送信される。

通信部５０は、携帯端末１６０から送信される照明制御信号を受信する。

照明制御部２０は、その照明制御信号に基づいて、照明部１２０による照明のオンオフを制御する。

上記の通信部５０および照明制御部２０の機能は、図２または図３に示される処理回路によって実現される。

図３４は、実施の形態１１における車両照明制御方法を示すフローチャートである。ステップＳ１０からＳ３０までは、図２と同様である。ステップＳ３０の後に、ステップＳ３５が実行される。

ステップＳ３５にて、照明制御部２０は、通信部５０を介して照明制御信号を受信したか否かを判定する。ここでは、照明制御信号は、照明のオン制御の情報を含む。照明制御信号が受信された場合、ステップＳ４０が実行される。照明制御信号が受信されない場合、ステップＳ６０が実行される。

＜実施の形態１２＞
実施の形態１２における車両照明制御装置および車両照明制御方法を説明する。実施の形態１２は実施の形態１の下位概念である。実施の形態１２において、実施の形態１から１１のいずれかと同様の構成要素には、同一の参照符号を付し、それらの詳細な説明は省略する。

図３５は、実施の形態１２における車両照明制御装置１０９Ａの構成を示す機能ブロック図である。図３５には、車両照明制御装置１０９Ａと関連して動作する装置として、周辺情報検出装置１１０Ｂおよび照明部１２０に加えて、携帯端末１６０が示されている。携帯端末１６０は、車両の乗員によって所持されている。携帯端末１６０は、例えば、スマートエントリー（登録商標）におけるキーである。

車両照明制御装置１０９Ａは、検出動作制御部３０、乗員位置検出部１０、照明制御部２０および通信部５０を含む。

携帯端末１６０が通信部５０の通信可能範囲に存在する場合、携帯端末１６０は、通信部５０から送信される通信信号を受信し、車両照明制御装置１０９Ａに応答信号を送信する。

通信部５０は、携帯端末１６０から送信される応答信号を受信する。

検出動作制御部３０は、その応答信号に基づいて、周辺情報検出装置１１０Ｂに対して周辺情報の検出開始を指令する。

乗員位置検出部１０は、周辺情報検出装置１１０Ｂから周辺情報を取得し、乗員の位置の検出を開始する。言い換えると、乗員位置検出部１０は、応答信号に基づいて、乗員の位置の検出を開始する。

図３６は、車両１に近づく乗員Ａが照明部１２０によって照明される状態を示す図である。ここでは、携帯端末１６０はキー１６１である。

位置Ｐ１においては、乗員Ａが所持するキー１６１は、通信部５０の通信可能範囲外に存在する。

位置Ｐ２においては、キー１６１は、通信部５０の通信可能範囲内に存在する。キー１６１から通信部５０に応答信号が送信される。乗員位置検出部１０は、応答信号に基づいて、乗員の位置の検出を開始する。乗員位置検出部１０によって、乗員Ａの位置Ｐ２が検出される。乗員Ａの足元が第１照明装置１２１によって照明される。

位置Ｐ３においても同様であり、乗員Ａの位置の変化に追従して、乗員Ａの足元が照明される。

位置Ｐ４において、照明制御部２０は車両１のドアの開閉を検知し、第１照明装置１２１を消灯制御する。

上記の通信部５０、検出動作制御部３０および乗員位置検出部１０の機能は、図２または図３に示される処理回路によって実現される。

図３７は、実施の形態１２における車両照明制御方法を示すフローチャートである。図８に示されるステップＳ１０の代わりにステップＳ１２が実行される。

ステップＳ１２にて、検出動作制御部３０は、通信部５０を介して応答信号を受信したか否かを判定する。応答信号が受信された場合、ステップＳ２０が実行される。応答信号が受信されない場合、ステップＳ１２が再び実行される。

ステップＳ２０以降は、図８と同様である。

＜実施の形態１３＞
実施の形態１３における車両照明制御装置および車両照明制御方法を説明する。実施の形態１３は実施の形態１の下位概念である。実施の形態１３において、実施の形態１から１２のいずれかと同様の構成要素には、同一の参照符号を付し、それらの詳細な説明は省略する。

照明部１２０が設けられた車両は、自動運転制御装置（図示せず）によって自動運転制御される。自動運転制御装置は、乗員の位置が、照明部１２０によって照明されるように、車両を自動運転によって移動させる制御を行う。例えば、車両と乗員の位置との距離が予め定められた距離よりも離れた場合、照明制御部２０は自動運転制御装置に対して自動運転制御の開始を指示する。自動運転制御装置は、車両を自動運転によって乗員に近づけるように自動運転制御を行う。この際、自動運転制御装置は、地図情報に基づいて車両が交通規則に従って走行可能な道路を走行するように制御する。

図３８は、自動運転制御によって移動する車両１の照明部１２０によって照明される乗員Ａの状態を示す図である。

時刻ｔ０において、位置ＣＰ１に位置する車両１の第１照明装置１２１は、位置ＯＰ１から位置ＯＰ２に移動する乗員Ａの位置の変化に追従して乗員Ａの足元を照明する。この際、乗員Ａは歩道７を歩行する。

時刻ｔ１において、車両１は、位置ＣＰ１から位置ＣＰ２に自動運転制御により移動する。この際、車両１は車道８を走行する。位置ＣＰ２に位置する車両１の第１照明装置１２１は、位置ＯＰ３から位置ＯＰ４に移動する乗員Ａの位置の変化に追従して乗員Ａの足元を照明する。

時刻ｔ２において、車両１は、位置ＣＰ２から位置ＣＰ３に自動運転制御により移動する。位置ＣＰ３に位置する車両１の第１照明装置１２１は、位置ＯＰ５から位置ＯＰ６に移動する乗員Ａの位置の変化に追従して乗員Ａの足元を照明する。

このような車両照明制御装置によれば、照明部１２０は広い範囲で乗員Ａを正確に照明する。

＜実施の形態１４＞
以上の各実施の形態に示された車両照明制御装置は、ナビゲーション装置と、通信端末と、サーバと、これらにインストールされるアプリケーションの機能とを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。ここで、ナビゲーション装置とは、例えば、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などを含む。通信端末とは、例えば、携帯電話、スマートフォンおよびタブレットなどの携帯端末を含む。

図３９は、実施の形態１４における車両照明制御装置１００およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。

車両照明制御装置１００および通信装置１８０がサーバ３００に設けられている。車両照明制御装置１００は、車両１に設けられた周辺情報検出装置１１０から通信装置１９０および通信装置１８０を介して周辺情報を取得する。車両照明制御装置１００は、周辺情報に基づいて、乗員の位置を検出する。車両照明制御装置１００は、乗員の位置が車両１に設けられた照明部１２０によって照明されるように、各通信装置を介して照明部１２０を制御する。

このように、車両照明制御装置１００がサーバ３００に配置されることにより、車載装置の構成を簡素化することができる。

また、車両照明制御装置１００の機能あるいは構成要素の一部がサーバ３００に設けられ、他の一部が車両１に設けられるなど、分散して配置されてもよい。

なお、本開示は、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本開示は詳細に説明されたが、上記の説明は、全ての局面において、例示であり、限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、想定され得る。

１車両、２物体、３関心領域、４歩行可能領域、５歩行不可能領域、６自宅、７歩道、８車道、１０乗員位置検出部、２０照明制御部、３０検出動作制御部、４０記憶部、５０通信部、９０処理回路、９１プロセッサ、９２メモリ、１００車両照明制御装置、１０１車両照明制御装置、１０２車両照明制御装置、１０３車両照明制御装置、１０４車両照明制御装置、１０５車両照明制御装置、１０６車両照明制御装置、１０７車両照明制御装置、１０８車両照明制御装置、１０９車両照明制御装置、１０９Ａ車両照明制御装置、１１０周辺情報検出装置、１１０Ａ周辺情報検出装置、１１０Ｂ周辺情報検出装置、１１０Ｃ周辺情報検出装置、１１１撮影装置、１１２照射装置、１１２Ａ照射領域、１１３反射波検出装置、１１４近赤外照明装置、１１４Ａ照射領域、１２０照明部、１２１第１照明装置、１２１Ａ照明領域、１２１Ｂ照明領域、１２２第２照明装置、１２２Ａ照明領域、１３０視線検出装置、１４０測位装置、１５０地図ＤＢ記憶装置、１６０携帯端末、１６１キー、１７０ジェスチャ検出装置。

Claims

車両に設けられた周辺情報検出装置によって検出される前記車両の周辺情報であって前記車両の室外に存在する乗員の画像を含む前記周辺情報、または、前記周辺情報検出装置から前記車両の周辺に照射される探知波のうち前記車両の室外に存在する乗員で反射される反射波の強度分布を含む前記周辺情報に基づいて、前記乗員の位置を検出する乗員位置検出部と、
前記乗員の前記位置が、前記車両に設けられた照明部によって照明されるように、前記照明部を制御する照明制御部と、を備え、
前記照明制御部は、
前記乗員の視線または顔向きの情報に基づいて、前記乗員が注目している関心領域を検出し、
前記関心領域が、前記照明部によってさらに照明されるように、前記照明部を制御する、車両照明制御装置。
前記照明制御部は、
前記車両の周辺の地図情報と前記関心領域と前記乗員の前記位置とに基づいて、前記乗員が前記関心領域に到達するためのルートにおける歩行可能領域を推定し、
前記歩行可能領域が、前記照明部によってさらに照明されるように、前記照明部を制御する、請求項１に記載の車両照明制御装置。
車両に設けられた周辺情報検出装置によって検出される前記車両の周辺情報であって前記車両の室外に存在する乗員の画像を含む前記周辺情報、または、前記周辺情報検出装置から前記車両の周辺に照射される探知波のうち前記車両の室外に存在する乗員で反射される反射波の強度分布を含む前記周辺情報に基づいて、前記乗員の位置を検出する乗員位置検出部と、
前記乗員の前記位置が、前記車両に設けられた照明部によって照明されるように、前記照明部を制御する照明制御部と、を備え、
前記周辺情報が前記反射波の前記強度分布を含む場合に、
前記乗員位置検出部は、前記反射波の前記強度分布に含まれる乗員像の少なくとも一部に基づいて、前記乗員の前記位置を検出し、
前記探知波は、電磁波または音波であり、
前記周辺情報検出装置に対し、前記周辺情報の検出の開始を指令する検出動作制御部をさらに備え、
前記検出動作制御部は、前記乗員位置検出部によって前記乗員の前記位置が検出されなかった場合に、前記探知波の照射領域を広げるように、または、前記探知波の照射可能範囲内で前記探知波を走査するように、前記周辺情報検出装置を制御する、車両照明制御装置。
前記乗員位置検出部は、
前記乗員が所持する携帯端末から送信される照射通知信号であって前記乗員に対して前記探知波が照射されたことを通知するための前記照射通知信号を受信し、
前記照射通知信号に基づいて、前記周辺情報を取得し、前記乗員の前記位置の検出を開始する、請求項３に記載の車両照明制御装置。
車両に設けられた周辺情報検出装置によって検出される前記車両の周辺情報であって前記車両の室外に存在する乗員の画像を含む前記周辺情報、または、前記周辺情報検出装置から前記車両の周辺に照射される探知波のうち前記車両の室外に存在する乗員で反射される反射波の強度分布を含む前記周辺情報に基づいて、前記乗員の位置を検出する乗員位置検出部と、
前記乗員の前記位置が、前記車両に設けられた照明部によって照明されるように、前記照明部を制御する照明制御部と、を備え、
前記車両は、自動運転制御装置によって自動運転制御され、
前記自動運転制御装置は、
前記乗員の前記位置が、前記照明部によって照明されるように、前記車両を自動で移動させる制御を行う、車両照明制御装置。
車両に設けられた周辺情報検出装置によって検出される前記車両の周辺情報であって前記車両の室外に存在する乗員の画像を含む前記周辺情報、または、前記周辺情報検出装置から前記車両の周辺に照射される探知波のうち前記車両の室外に存在する乗員で反射される反射波の強度分布を含む前記周辺情報に基づいて、前記乗員の位置を検出し、
前記乗員の前記位置が、前記車両に設けられた照明部によって照明されるように、前記照明部を制御し、
前記乗員の視線または顔向きの情報に基づいて、前記乗員が注目している関心領域を検出し、
前記関心領域が、前記照明部によってさらに照明されるように、前記照明部を制御する、車両照明制御方法。