JP7260714B2 - 自動搬送車 - Google Patents

Description

本発明は、自律走行する牽引車とこの牽引車によって牽引される被牽引車とを有する自動搬送車に関する。

従来から、自動運転を行う牽引車と、この牽引車によって牽引される被牽引車とを有する自動搬送車が知られている。例えば特許文献１には、路面に敷設された誘導線に案内されて自動走行する電動式の牽引車と、この牽引車によって牽引される台車とを有する自動搬送車が開示されている。特許文献２には、自動走行する牽引車が台車を牽引する際の操舵性の低下を防止することを目的として、牽引車と台車とを連結する牽引装置に工夫を施した自動搬送車が開示されている。

特開平７－１７２３５９号公報 国際公開ＷＯ２０１８／０１２２８４号

例えば自動搬送車が倉庫内で使用される場合、予め倉庫内の路面に誘導線を敷設しておくことは容易である。しかし、自動搬送車が屋内と屋外とを行き来する場合、予め誘導線を敷設しておくことには手間とコストがかかる。また、誘導線に案内されて自動走行する自動搬送車では、搬送ルートを臨機応変に変更することはできない。一方、牽引車が前方の障害物などを避けながら自律走行可能であれば、誘導線は不要であり、また、屋内と屋外とを行き来することは比較的容易となる。

ところが、牽引車が障害物を避けながら自律走行可能であっても、牽引車に牽引される被牽引車が障害物に当たってしまうおそれがある。また、自動搬送車が屋内と屋外とを行き来する場合、段差を乗り越える必要がある場合がある。牽引車は段差を乗り越える際に姿勢が上下に傾くが、この際に自動搬送車の全体の安定性が損なわれるおそれがある。

本発明の目的は、自律走行する牽引車と同様に被牽引車が障害物に当たりにくく、かつ、段差を乗り越える際に安定性が低下しにくい自動搬送車を提供することである。

ここに開示される自動搬送車は、電動モータと前記電動モータに連結された左駆動輪および右駆動輪とを有し、自律走行する牽引車と、左従動輪および右従動輪を有し、前記牽引車の後方に配置された被牽引車と、前記牽引車が前記被牽引車に対して左右に回転可能なように前記牽引車と前記被牽引車とを連結する連結装置と、を備える。前記牽引車および前記被牽引車が同一水平面上にあるときに、前記牽引車の重心は、前記連結装置の上端よりも下方かつ前記連結装置の下端よりも上方に位置する。前記被牽引車の前記左従動輪と前記右従動輪との左右の間隔は、前記牽引車の前記左駆動輪と前記右駆動輪との左右の間隔よりも小さい。前記牽引車の後部には連結金具が固定されている。前記連結装置は、本体と、鉛直方向に延び、前記連結金具と前記本体とを互いに左右に回転可能に連結する連結バーと、を有している。前記牽引車および前記被牽引車が同一水平面上にあるときに、前記牽引車の重心は、前記連結金具の上端よりも下方かつ前記連結金具の下端よりも上方に位置し、前記左駆動輪および前記右駆動輪の上端よりも下方に位置し、前記左駆動輪および前記右駆動輪の下端よりも上方に位置し、前記被牽引車の前記左従動輪および前記右従動輪の上端よりも上方に位置している。

上記自動搬送車によれば、牽引車の駆動輪と被牽引車の従動輪との内輪差（すなわち、牽引車の駆動輪が描く円弧の半径と被牽引車の従動輪が描く円弧の半径との差）が小さい。そのため、自動搬送車の右折時および左折時に、自律走行する牽引車と同様、被牽引車は障害物に当たりにくい。また、牽引車の重心と連結装置とが同等の高さにあるので、牽引車が段差を乗り越える際に、牽引車および被牽引車の全体の安定性は低下しにくい。したがって、自律走行する牽引車と同様に被牽引車が障害物に当たりにくく、かつ、段差を乗り越える際に安定性が低下しにくい自動搬送車を得ることができる。

前記牽引車および前記被牽引車が同一水平面上にあるときに、前記連結装置の上端は、前記左駆動輪および前記右駆動輪の上端よりも下方に位置し、前記連結装置の下端は、前記左駆動輪および前記右駆動輪の下端よりも上方に位置してもよい。

前記左駆動輪の外径および前記右駆動輪の外径のそれぞれは、前記左従動輪の外径および前記右従動輪の外径のいずれよりも大きくてもよい。

前記牽引車は、第１左前輪、第１右前輪、第１左後輪、および第１右後輪を有し、前記左駆動輪および前記右駆動輪は、前記第１左前輪および前記第１右前輪からなり、または、前記第１左後輪および前記第１右後輪からなっていてもよい。

前記第１左前輪の外径と、前記第１右前輪の外径と、前記第１左後輪の外径と、前記第１右後輪の外径とは、互いに等しくてもよい。

前記被牽引車は、第２左前輪、第２右前輪、第２左後輪、および第２右後輪を有していてもよい。前記左従動輪および前記右従動輪は、前記第２左前輪および前記第２右前輪からなり、または、前記第２左後輪および前記第２右後輪からなっていてもよい。前記第１左前輪と前記第１左後輪との前後の間隔および前記第１右前輪と前記第１右後輪との前後の間隔のそれぞれは、前記第２左前輪と前記第２左後輪との前後の間隔および前記第２右前輪と前記第２右後輪との前後の間隔のいずれよりも大きくてもよい。

前記自動搬送車は、屋内および屋外の両方を走行するように構成されていてもよい。

本発明によれば、自律走行する牽引車と同様に被牽引車が障害物に当たりにくく、かつ、段差を乗り越える際に安定性が低下しにくい自動搬送車を提供することができる。

実施形態に係る自動搬送車の利用方法の一例を説明する図である。 物品を積載した自動搬送車の側面図である。 牽引車と被牽引車とを連結する連結装置の側面図である。 被牽引車同士を連結する連結装置の側面図である。 物品を積載していない自動搬送車の側面図である。 自動搬送車を模式的に表す平面図である。 倉庫の入口に向かって走行する自動搬送車の側面図である。 倉庫の入口に向かって走行する自動搬送車を模式的に表す平面図である。 倉庫の入口を通過する直前の自動搬送車を模式的に表す平面図である。 倉庫の入口を通過する途中の自動搬送車を模式的に表す平面図である。

以下、図面を参照しながら、実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る自動搬送車１０は、例えば工場の敷地１にて利用され、様々な物品を搬送する。工場の敷地１には、例えば、倉庫等の建物２～５が建てられている。自動搬送車１０は、指令コンピュータ７等から指令を受け、所定の目的地まで走行する。自動搬送車１０は、屋内および屋外の両方を走行するように構成されている。

図２に示すように、自動搬送車１０は、牽引車１１と、牽引車１１の後方に配置された被牽引車２１とを備えている。被牽引車２１の台数は特に限られないが、本実施形態では２台である。牽引車１１と被牽引車２１とは、連結装置３０により連結されている。被牽引車２１同士は、連結装置４０により連結されている。

牽引車１１は、車体１３と、電動モータ１４と、電動モータ１４に連結された左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒ（図６参照）、左後輪１６Ｌ、および右後輪１６Ｒと、を備えている。

本実施形態では、左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒ、左後輪１６Ｌ、および右後輪１６Ｒは、電動モータ１４によって駆動される駆動輪である。ただし、限定されない。左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒは電動モータ１４に連結され、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒは電動モータ１４に連結されていなくてもよい。すなわち、左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒは駆動輪であり、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒは従動輪であってもよい。また、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒは電動モータ１４に連結され、左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒは電動モータ１４に連結されていなくてもよい。すなわち、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒは駆動輪であり、左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒは従動輪であってもよい。

左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒは操舵輪であり、進行方向を左右に変更可能に構成されている。左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒは非操舵輪であり、進行方向が変更不能に構成されている。すなわち、左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒは、車体１３に対して鉛直線回りに回転可能に構成され、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒは、車体１３に対して鉛直線回りに回転不能に構成されている。ただし、特に限定される訳ではない。

図示は省略するが、左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒ、左後輪１６Ｌ、および右後輪１６Ｒは、ゴム製のタイヤを有している。

牽引車１１は自律走行する車両である。自律走行とは、地中に埋められた誘導線を用いずに、車両に備えられた検出機器（ＧＰＳセンサ、カメラ等）から得られる情報に基づいて外部環境を把握し、障害物を避けながら目的地に向かって走行することを言う。牽引車１１は、検出機器１７とコントローラ１８とを備えている。コントローラ１８は、検出機器１７からの信号を受け、電動モータ１４の制御と、左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒの操舵の制御とを行う。

被牽引車２１は、牽引されることによって走行する車両であり、走行のための駆動源を備えていない車両である。本実施形態では、被牽引車２１は、いわゆる台車である。被牽引車２１は、荷台２３Ａを有する車体２３と、牽引バー２４と、左前輪２５Ｌ、右前輪２５Ｒ（図６参照）、左後輪２６Ｌ、および右後輪２６Ｒとを備えている。荷台２３Ａには物品９が積載される。

本実施形態では、左前輪２５Ｌ、右前輪２５Ｒ、左後輪２６Ｌ、および右後輪２６Ｒは、進行方向を左右に変更可能に構成されている。左前輪２５Ｌ、右前輪２５Ｒ、左後輪２６Ｌ、および右後輪２６Ｒは、車体２３に対して鉛直線回りに回転可能に構成されている。ただし、限定されない。左前輪２５Ｌ、右前輪２５Ｒ、左後輪２６Ｌ、および右後輪２６Ｒの一部または全部は、進行方向が変更不能に構成されていてもよい。すなわち、左前輪２５Ｌ、右前輪２５Ｒ、左後輪２６Ｌ、および右後輪２６Ｒの一部または全部は、車体２３に対して鉛直線回りに回転不能に構成されていてもよい。

図示は省略するが、左前輪２５Ｌ、右前輪２５Ｒ、左後輪２６Ｌ、および右後輪２６Ｒは、ゴム製のタイヤを有している。

図３に示すように、牽引車１１の車体１３の後部には、連結金具１９が固定されている。連結金具１９には、鉛直方向に延びる孔１９ａが形成されている。被牽引車２１の車体２３の前部には、牽引バー２４が固定されている。牽引バー２４の前部には、鉛直方向に延びる孔２４ａが形成されている。

連結装置３０は、鉛直方向に延びる孔３１ａおよび孔３１ｂが形成された本体３１と、牽引車１１の連結金具１９の孔１９ａおよび本体３１の孔３１ａに挿入された連結バー３２と、本体３１の孔３１ｂおよび牽引バー２４の孔２４ａに挿入された連結バー３３と、を有している。連結バー３２は鉛直方向に延びており、連結金具１９と本体３１とを互いに左右に回転可能に連結している。連結バー３３は鉛直方向に延びており、本体３１と牽引バー２４とを互いに左右に回転可能に連結している。本実施形態では、連結装置３０は、牽引車１１に対して左右に回転可能であり、被牽引車２１に対して左右に回転可能である。ただし、特に限定されない。連結装置３０は、牽引車１１に対して左右に回転可能、かつ、被牽引車２１に対して左右に回転不能であってもよい。連結装置３０は、牽引車１１に対して左右に回転不能、かつ、被牽引車２１に対して左右に回転可能であってもよい。連結装置３０は、牽引車１１が被牽引車２１に対して左右に回転可能なように牽引車１１と被牽引車２１とを連結する装置であれば足り、その具体的構成は何ら限定されない。

図４に示すように、連結装置４０は、被牽引車２１の車体２３の後部に固定された連結金具４１と、鉛直方向に延びる連結バー４２とを有している。連結金具４１には、鉛直方向に延びる孔４１ａが形成されている。連結バー４２は、連結金具４１の孔４１ａと牽引バー２４の孔２４ａとに挿入されている。連結バー４２は、連結金具４１と牽引バー２４とを互いに左右に回転可能に連結している。連結装置４０により、前後に隣り合う２台の被牽引車２１は、互いに左右に回転可能に連結されている。

図５は、物品９を積載していないときの自動搬送車１０を表す側面図である。なお、牽引車１１は自律走行する車両であるが、人が搭乗可能であってもよく、人が搭乗不能であってもよい。図５は、牽引車１１に人が搭乗していない状態を表している。すなわち、図５は、牽引車１１および被牽引車２１に、外部からの荷重が加わっていない状態を表している。本明細書において「牽引車１１および被牽引車２１が同一水平面上にあるときに」とは、外部からの荷重が加わっていない状態の牽引車１１および被牽引車２１が同一水平面上にあるときのことを意味するものとする。

図中の点１１Ｇは牽引車１１の重心を表す。直線３０Ｕは、連結装置３０の上端３０ｕを通る水平線を表す。直線３０Ｄは、連結装置３０の下端３０ｄを通る水平線を表す。図５に示すように、牽引車１１および被牽引車２１が同一水平面上にあるときに、牽引車１１の重心１１Ｇは、連結装置３０の上端３０ｕよりも下方、かつ、連結装置３０の下端３０ｄよりも上方に位置する。牽引車１１および被牽引車２１が同一水平面上にあるときに、牽引車１１の重心１１Ｇの地面からの高さは、連結装置３０の上端３０ｕの地面からの高さよりも低く、連結装置３０の下端３０ｄの地面からの高さよりも高い。

また、牽引車１１および被牽引車２１が同一水平面上にあるときに、牽引車１１の重心１１Ｇは、左前輪１５Ｌの上端１５ｕおよび左後輪１６Ｌの上端１６ｕよりも下方に位置し、かつ、左前輪１５Ｌの下端１５ｄおよび左後輪１６Ｌの下端１６ｄよりも上方に位置している。図示は省略するが、同様に、牽引車１１の重心１１Ｇは、右前輪１５Ｒの上端１５ｕおよび右後輪１６Ｒの上端１６ｕよりも下方に位置し、かつ、右前輪１５Ｒの下端１５ｄおよび右後輪１６Ｒの下端１６ｄよりも上方に位置している。

図５において、破線の直線２５Ｕは、被牽引車２１の左前輪２５Ｌの上端２５ｕおよび左後輪２６Ｌの上端２６ｕを通る水平線を表す。図５に示すように、牽引車１１および被牽引車２１が同一水平面上にあるときに、牽引車１１の重心１１Ｇは、被牽引車２１の左前輪２５Ｌの上端２５ｕおよび左後輪２６Ｌの上端２６ｕよりも上方に位置している。

また、図５に示すように、牽引車１１および被牽引車２１が同一水平面上にあるときに、連結装置３０の上端３０ｕは、左前輪１５Ｌの上端１５ｕおよび左後輪１６Ｌの上端１６ｕよりも下方に位置する。図示は省略するが、同様に、連結装置３０の上端３０ｕは、右前輪１５Ｒの上端１５ｕおよび右後輪１６Ｒの上端１６ｕよりも下方に位置する。牽引車１１および被牽引車２１が同一水平面上にあるときに、連結装置３０の下端３０ｄは、左前輪１５Ｌの下端１５ｄおよび左後輪１６Ｌの下端１６ｄよりも上方に位置する。図示は省略するが、同様に、連結装置３０の下端３０ｄは、右前輪１５Ｒの下端１５ｄおよび右後輪１６Ｒの下端１６ｄよりも上方に位置する。

本実施形態では、牽引車１１の車輪は被牽引車２１の車輪よりも大きい。詳しくは、牽引車１１の左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒの外径Ｄ１５、並びに、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒの外径Ｄ１６のそれぞれは、被牽引車２１の左前輪２５Ｌおよび右前輪２５Ｒの外径Ｄ２５よりも大きく、左後輪２６Ｌおよび右後輪２６Ｒの外径Ｄ２６よりも大きい。

なお、本実施形態では、牽引車１１の左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒの外径Ｄ１５と、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒの外径Ｄ１６とは、互いに等しい。ただし、特に限定されない。左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒの外径Ｄ１５は、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒの外径Ｄ１６よりも大きくてもよく、小さくてもよい。

図６は自動搬送車１０を模式的に表す平面図である。図６では、自動搬送車１０の各車輪を実線で表すこととする。また、連結装置３０および連結装置４０は簡略化して表している。図６に示すように、牽引車１１の車体１３の前後方向の寸法Ｌ１３は、被牽引車２１の車体２３の前後方向の寸法Ｌ２３よりも大きい。Ｌ１３＞Ｌ２３である。牽引車１１の車体１３の左右方向の寸法Ｗ１３は、被牽引車２１の車体２３の左右方向の寸法Ｗ２３よりも大きい。Ｗ１３＞Ｗ２３である。

牽引車１１の左前輪１５Ｌと左後輪１６Ｌとの前後の間隔Ｌ１は、被牽引車２１の左前輪２５Ｌと左後輪２６Ｌとの前後の間隔Ｌ２よりも大きい。Ｌ１＞Ｌ２である。なお、牽引車１１の右前輪１５Ｒと右後輪１６Ｒとの前後の間隔は、左前輪１５Ｌと左後輪１６Ｌとの前後の間隔Ｌ１と同一である。被牽引車２１の右前輪２５Ｒと右後輪２６Ｒとの前後の間隔は、左前輪２５Ｌと左後輪２６Ｌとの前後の間隔Ｌ２と同一である。

被牽引車２１の左前輪２５Ｌと右前輪２５Ｒとの左右の間隔Ｗ２は、牽引車１１の左後輪１６Ｌと右後輪１６Ｒとの左右の間隔Ｗ１よりも小さい。Ｗ２＜Ｗ１である。なお、本実施形態では、牽引車１１の左前輪１５Ｌと右前輪１５Ｒとの左右の間隔は、左後輪１６Ｌと右後輪１６Ｒとの左右の間隔Ｗ１と同一である。被牽引車２１の左後輪２６Ｌと右後輪２６Ｒとの左右の間隔は、左前輪２５Ｌと右前輪２５Ｒの左右の間隔Ｗ２と同一である。

本実施形態では、牽引車１１は自律走行するように構成されている。牽引車１１は、検出機器１７（図２参照）から得られる情報に基づいて外部の障害物を検知し、障害物を避けながら走行する。被牽引車２１は、牽引車１１に左右に回転可能に連結されており、牽引車１１に牽引されて走行する。自動搬送車１０が左折または右折するときに、牽引車１１と被牽引車２１との間には内輪差が発生する。そのため、牽引車１１が左折または右折するときに、牽引車１１は前方の障害物を回避できるが、被牽引車２１が障害物に当たってしまうことが懸念される。

例えば、図７および図８に示すように、自動搬送車１０が倉庫の入口５０を通って屋外から屋内に走行する場合について説明する。ここでは、入口５０の左方および右方は、壁５２によって仕切られているものとする。また、図７に示すように、入口５０の底部には突起５１が設けられているものとする。すなわち、入口５０には段差が形成されているものとする。図８に示すように、ここでは入口５０の左側の近傍に、誤って物品５５が置かれているものとする。物品５５および壁５２は、自動搬送車１０の前方の障害物となる。

自動搬送車１０が真っ直ぐに走行した場合、そのままでは自動搬送車１０は物品５５と接触してしまう。しかし、牽引車１１は自律走行するので、図９に示すように、物品５５を避けるように右折する。牽引車１１が右折すると、牽引車１１に牽引される被牽引車２１も右折することになるが、この際に牽引車１１と被牽引車２１との間で内輪差が発生する。ところが、自動搬送車１０では、被牽引車２１の左前輪２５Ｌと右前輪２５Ｒとの左右の間隔Ｗ２は、牽引車１１の左後輪１６Ｌと右後輪１６Ｒとの左右の間隔Ｗ１よりも小さい。そのため、Ｗ２＝Ｗ１の場合に比べて、牽引車１１と被牽引車２１との内輪差は小さい。図１０に示すように、牽引車１１の右後輪１６Ｒが描く円弧１６Ｋの半径と、被牽引車２１の右前輪２５Ｒが描く円弧２５Ｋの半径との差は、比較的小さい。したがって、牽引車１１が物品５５および壁５２を避けながら右折したときに、被牽引車２１が物品５５または壁５２に接触してしまうことは回避される。

ここでは、入口５０の底部に突起５１が設けられているので、自動搬送車１０は入口５０を通過するときに、突起５１を乗り越える必要がある。自動搬送車１０が突起５１を乗り越えるときに、牽引車１１および被牽引車２１は上下に揺れることになる。その際、荷台２３Ａに積載した物品９が落下することが懸念される。しかし、自動搬送車１０では、牽引車１１の重心１１Ｇと牽引位置とは略同じ高さにある。すなわち、牽引車１１の重心１１Ｇは、連結装置３０の上端３０ｕよりも下方かつ下端３０ｄよりも上方に位置している（図５参照）。そのため、突起５１を乗り越える際に、牽引車１１および被牽引車２１の全体の安定性は低下しにくい。牽引車１１および被牽引車２１は突起５１を乗り越えながら右折するにも拘わらず、被牽引車２１は転倒しにくい。また、物品９は荷台２３Ａから落下しにくい。

以上のように、本実施形態に係る自動搬送車１０によれば、牽引車１１と被牽引車２１との内輪差が小さい。そのため、自動搬送車１０の右折時および左折時に、自律走行する牽引車１１と同様、被牽引車２１は障害物に当たりにくい。また、牽引車１１の重心１１Ｇと連結装置３０とが同等の高さにあるので、牽引車１１が段差を乗り越える際に、牽引車１１および被牽引車２１の全体の安定性は低下しにくい。したがって、自律走行する牽引車１１と同様に被牽引車２１が障害物に当たりにくく、かつ、段差を乗り越える際に安定性が低下しにくい自動搬送車１０を得ることができる。

以上、一実施形態について説明したが、前記実施形態は例示に過ぎない。他にも様々な実施形態が可能である。

前述の通り、牽引車１１の左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒの外径Ｄ１５と、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒの外径Ｄ１６とは、互いに等しくなくてもよい。左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒの外径Ｄ１５は、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒの外径Ｄ１６よりも大きくてもよく、小さくてもよい。

牽引車１１の左前輪１５Ｌと右前輪１５Ｒとの左右の間隔は、左後輪１６Ｌと右後輪１６Ｒとの左右の間隔と等しくなくてもよい。左前輪１５Ｌと右前輪１５Ｒとの左右の間隔は、左後輪１６Ｌと右後輪１６Ｒとの左右の間隔よりも大きくてもよく、小さくてもよい。

被牽引車２１の左前輪２５Ｌと右前輪２５Ｒとの左右の間隔は、左後輪２６Ｌと右後輪２６Ｒとの左右の間隔と等しくなくてもよい。左前輪２５Ｌと右前輪２５Ｒとの左右の間隔は、左後輪２６Ｌと右後輪２６Ｒとの左右の間隔よりも大きくてもよく、小さくてもよい。

牽引車１１の左前輪１５Ｌと左後輪１６Ｌとの前後の間隔Ｌ１は、被牽引車２１の左前輪２５Ｌと左後輪２６Ｌとの前後の間隔Ｌ２以下であってもよい。

牽引車および被牽引車の車輪の数は４つに限られない。例えば、牽引車は、３つの車輪を有する三輪車であってもよい。例えば、牽引車は、従動輪としての前輪と、駆動輪としての左後輪および右後輪とを有していてもよい。

牽引車および被牽引車が同一水平面上にあるときに、牽引車と被牽引車とを連結する連結装置の上端は、牽引車の左駆動輪および右駆動輪の上端と同じ高さか、あるいは、当該上端よりも上方に位置していてもよい。

牽引車および被牽引車が同一水平面上にあるときに、牽引車の重心は、牽引車の左駆動輪および右駆動輪の上端と同じ高さか、あるいは、当該上端よりも上方に位置していてもよい。

牽引車および被牽引車が同一水平面上にあるときに、牽引車の重心は、被牽引車の左従動輪および右従動輪の上端と同じ高さか、あるいは、当該上端よりも下方に位置していてもよい。

牽引車の左駆動輪および右駆動輪の外径は、被牽引車の左従動輪および右従動輪の外径以下であってもよい。

自動搬送車は、屋内のみを走行するように構成されていてもよく、屋外のみを走行するように構成されていてもよい。

ここに用いられた用語及び表現は、説明のために用いられたものであって限定的に解釈するために用いられたものではない。ここに示されかつ述べられた特徴事項の如何なる均等物をも排除するものではなく、本発明のクレームされた範囲内における各種変形をも許容するものであると認識されなければならない。本発明は、多くの異なった形態で具現化され得るものである。この開示は本発明の原理の実施形態を提供するものと見なされるべきである。それらの実施形態は、本発明をここに記載しかつ／又は図示した好ましい実施形態に限定することを意図するものではないという了解のもとで、実施形態がここに記載されている。ここに記載した実施形態に限定されるものではない。本発明は、この開示に基づいて当業者によって認識され得る、均等な要素、修正、削除、組み合わせ、改良及び／又は変更を含むあらゆる実施形態をも包含する。クレームの限定事項はそのクレームで用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態に限定されるべきではない。

１０…自動搬送車、１１…牽引車、１１Ｇ…重心、１４…電動モータ、１５Ｌ…左前輪（左駆動輪、第１左前輪）、１５Ｒ…右前輪（右駆動輪、第１右前輪）、１６Ｌ…左後輪（左駆動輪、第１左後輪）、１６Ｒ…右後輪（右駆動輪、第１右後輪）、２１…被牽引車、２５Ｌ…左前輪（左従動輪、第２左前輪）、２５Ｒ…右前輪（右従動輪、第２右前輪）、２６Ｌ…左後輪（左従動輪、第２左後輪）、２６Ｒ…右後輪（右従動輪、第２右後輪）、３０…連結装置、３０ｕ…連結装置の上端、３０ｄ…連結装置の下端

Claims (7)

1. 電動モータと前記電動モータに連結された左駆動輪および右駆動輪とを有し、自律走行する牽引車と、
   左従動輪および右従動輪を有し、前記牽引車の後方に配置された被牽引車と、
   前記牽引車が前記被牽引車に対して左右に回転可能なように前記牽引車と前記被牽引車とを連結する連結装置と、を備え、
   前記牽引車および前記被牽引車が同一水平面上にあるときに、前記牽引車の重心は、前記連結装置の上端よりも下方かつ前記連結装置の下端よりも上方に位置し、
   前記被牽引車の前記左従動輪と前記右従動輪との左右の間隔は、前記牽引車の前記左駆動輪と前記右駆動輪との左右の間隔よりも小さく、
   前記牽引車の後部には連結金具が固定され、
   前記連結装置は、本体と、鉛直方向に延び、前記連結金具と前記本体とを互いに左右に回転可能に連結する連結バーと、を有し、
   前記牽引車および前記被牽引車が同一水平面上にあるときに、前記牽引車の重心は、前記連結金具の上端よりも下方かつ前記連結金具の下端よりも上方に位置し、前記左駆動輪および前記右駆動輪の上端よりも下方に位置し、前記左駆動輪および前記右駆動輪の下端よりも上方に位置し、前記被牽引車の前記左従動輪および前記右従動輪の上端よりも上方に位置している、自動搬送車。
2. 前記牽引車および前記被牽引車が同一水平面上にあるときに、前記連結装置の上端は、前記左駆動輪および前記右駆動輪の上端よりも下方に位置し、前記連結装置の下端は、前記左駆動輪および前記右駆動輪の下端よりも上方に位置している、請求項１に記載の自動搬送車。
3. 前記左駆動輪および前記右駆動輪の外径は、前記左従動輪および前記右従動輪の外径よりも大きい、請求項１または２に記載の自動搬送車。
4. 前記牽引車は、第１左前輪、第１右前輪、第１左後輪、および第１右後輪を有し、
   前記左駆動輪および前記右駆動輪は、前記第１左前輪および前記第１右前輪からなり、または、前記第１左後輪および前記第１右後輪からなっている、請求項１～３のいずれか一つに記載の自動搬送車。
5. 前記第１左前輪の外径と、前記第１右前輪の外径と、前記第１左後輪の外径と、前記第１右後輪の外径とは、互いに等しい、請求項４に記載の自動搬送車。
6. 前記被牽引車は、第２左前輪、第２右前輪、第２左後輪、および第２右後輪を有し、
   前記左従動輪および前記右従動輪は、前記第２左前輪および前記第２右前輪からなり、または、前記第２左後輪および前記第２右後輪からなり、
   前記第１左前輪と前記第１左後輪との前後の間隔および前記第１右前輪と前記第１右後輪との前後の間隔のそれぞれは、前記第２左前輪と前記第２左後輪との前後の間隔および前記第２右前輪と前記第２右後輪との前後の間隔のいずれよりも大きい、請求項４または５に記載の自動搬送車。
7. 屋内および屋外の両方を走行するように構成されている、請求項１～６のいずれか一つに記載の自動搬送車。

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