WO2021192026A1 - 自動搬送車 - Google Patents

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WO2021192026A1
WO2021192026A1 PCT/JP2020/012990 JP2020012990W WO2021192026A1 WO 2021192026 A1 WO2021192026 A1 WO 2021192026A1 JP 2020012990 W JP2020012990 W JP 2020012990W WO 2021192026 A1 WO2021192026 A1 WO 2021192026A1
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WO
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wheel
vehicle
front wheel
rear wheel
towed
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/012990
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English (en)
French (fr)
Inventor
真司 藤田
Original Assignee
ヤマハ発動機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D53/00—Tractor-trailer combinations; Road trains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention relates to an automatic guided vehicle having a towed vehicle that travels autonomously and a towed vehicle that is towed by the towed vehicle.
  • Patent Document 1 discloses an automatic guided vehicle having an electric tow vehicle that is guided by a guide line laid on a road surface and automatically travels, and a bogie towed by the tow vehicle.
  • Patent Document 2 discloses an automatic transport vehicle in which a towing device that connects the towing vehicle and the bogie is devised for the purpose of preventing deterioration of steerability when the towing vehicle that automatically travels pulls the bogie. Has been done.
  • an automatic guided vehicle when used in a warehouse, it is easy to lay a guide line on the road surface in the warehouse in advance.
  • the automatic guided vehicle when the automatic guided vehicle goes back and forth between indoors and outdoors, it takes time and cost to lay the guide line in advance.
  • the automatic guided vehicle which is guided by the guide line and automatically travels, cannot change the transportation route flexibly.
  • the towing vehicle can autonomously travel while avoiding obstacles in front of it, a guide line is unnecessary, and it is relatively easy to go back and forth between indoors and outdoors.
  • An object of the present invention is to provide an automatic guided vehicle in which the towed vehicle is less likely to hit an obstacle and the stability is less likely to decrease when overcoming a step, as in the case of an autonomously traveling tow vehicle.
  • the automatic transport vehicle disclosed herein has an electric motor and a left drive wheel and a right drive wheel connected to the electric motor, and has an autonomously traveling towing vehicle, a left driven wheel, and a right driven wheel.
  • a towed vehicle arranged behind the towed vehicle and a connecting device for connecting the towed vehicle and the towed vehicle so that the towed vehicle can rotate left and right with respect to the towed vehicle are provided. ..
  • the center of gravity of the towing vehicle is located below the upper end of the connecting device and above the lower end of the connecting device.
  • the left-right distance between the left driven wheel and the right driven wheel of the towed vehicle is smaller than the left-right distance between the left driving wheel and the right driving wheel of the towing vehicle.
  • the inner ring difference between the drive wheel of the towing vehicle and the driven wheel of the towed vehicle (that is, the radius of the arc drawn by the driving wheel of the towing vehicle and the radius of the arc drawn by the driven wheel of the towed vehicle). Difference) is small. Therefore, when the automatic guided vehicle makes a right turn and a left turn, the towed vehicle is unlikely to hit an obstacle like the towed vehicle that travels autonomously. Further, since the center of gravity of the towing vehicle and the connecting device are at the same height, the overall stability of the towing vehicle and the towed vehicle is unlikely to decrease when the towing vehicle climbs over a step. Therefore, it is possible to obtain an automatic guided vehicle in which the towed vehicle is less likely to hit an obstacle and the stability is less likely to be lowered when overcoming a step as in the case of an autonomously traveling tow vehicle.
  • the upper end of the connecting device is located below the upper ends of the left driving wheel and the right driving wheel, and the lower end of the connecting device is the said. It may be located above the lower ends of the left drive wheel and the right drive wheel.
  • the center of gravity of the towing vehicle is located below the upper ends of the left driving wheel and the right driving wheel, and the left driving wheel and the left driving wheel and the above. It may be located above the lower end of the right drive wheel.
  • the center of gravity of the towed vehicle may be located above the upper ends of the left driven wheel and the right driven wheel of the towed vehicle.
  • Each of the outer diameter of the left drive wheel and the outer diameter of the right drive wheel may be larger than either the outer diameter of the left driven wheel or the outer diameter of the right driven wheel.
  • the towing vehicle has a first left front wheel, a first right front wheel, a first left rear wheel, and a first right rear wheel, and the left drive wheel and the right drive wheel are the first left front wheel and the first right drive wheel. It may consist of one right front wheel, or may consist of the first left rear wheel and the first right rear wheel.
  • the outer diameter of the first left front wheel, the outer diameter of the first right front wheel, the outer diameter of the first left rear wheel, and the outer diameter of the first right rear wheel may be equal to each other.
  • the towed vehicle may have a second left front wheel, a second right front wheel, a second left rear wheel, and a second right rear wheel.
  • the left driven wheel and the right driven wheel may consist of the second left front wheel and the second right front wheel, or may consist of the second left rear wheel and the second right rear wheel.
  • the front-rear distance between the first left front wheel and the first left rear wheel and the front-rear distance between the first right front wheel and the first right rear wheel are the second left front wheel and the second left rear wheel, respectively. It may be larger than any of the front-rear distance between the wheels and the front-rear distance between the second right front wheel and the second right rear wheel.
  • the automatic guided vehicle may be configured to travel both indoors and outdoors.
  • the present invention it is possible to provide an automatic guided vehicle in which the towed vehicle is less likely to hit an obstacle and the stability is less likely to decrease when overcoming a step as in the case of an autonomously traveling tow vehicle.
  • the automatic guided vehicle 10 As shown in FIG. 1, the automatic guided vehicle 10 according to the present embodiment is used, for example, on the site 1 of a factory to transport various articles. For example, buildings 2 to 5 such as a warehouse are built on the site 1 of the factory.
  • the automatic guided vehicle 10 receives a command from a command computer 7 or the like and travels to a predetermined destination.
  • the automatic guided vehicle 10 is configured to travel both indoors and outdoors.
  • the automatic guided vehicle 10 includes a towing vehicle 11 and a towed vehicle 21 arranged behind the towing vehicle 11.
  • the number of towed vehicles 21 is not particularly limited, but is two in this embodiment.
  • the towing vehicle 11 and the towed vehicle 21 are connected by a connecting device 30.
  • the towed vehicles 21 are connected to each other by a connecting device 40.
  • the towing vehicle 11 includes a vehicle body 13, an electric motor 14, a left front wheel 15L, a right front wheel 15R (see FIG. 6), a left rear wheel 16L, and a right rear wheel 16R connected to the electric motor 14. ..
  • the left front wheel 15L, the right front wheel 15R, the left rear wheel 16L, and the right rear wheel 16R are drive wheels driven by the electric motor 14.
  • the left front wheel 15L and the right front wheel 15R may be connected to the electric motor 14, and the left rear wheel 16L and the right rear wheel 16R may not be connected to the electric motor 14. That is, the left front wheel 15L and the right front wheel 15R may be driving wheels, and the left rear wheel 16L and the right rear wheel 16R may be driven wheels.
  • the left rear wheel 16L and the right rear wheel 16R may be connected to the electric motor 14, and the left front wheel 15L and the right front wheel 15R may not be connected to the electric motor 14. That is, the left rear wheel 16L and the right rear wheel 16R may be driving wheels, and the left front wheel 15L and the right front wheel 15R may be driven wheels.
  • the left front wheel 15L and the right front wheel 15R are steering wheels, and are configured so that the traveling direction can be changed to the left or right.
  • the left rear wheel 16L and the right rear wheel 16R are non-steering wheels, and the traveling direction cannot be changed. That is, the left front wheel 15L and the right front wheel 15R are configured to be rotatable in a vertical direction with respect to the vehicle body 13, and the left rear wheel 16L and the right rear wheel 16R are configured to be non-rotatable in a vertical direction with respect to the vehicle body 13. Has been done. However, it is not particularly limited.
  • the left front wheel 15L, the right front wheel 15R, the left rear wheel 16L, and the right rear wheel 16R have rubber tires.
  • the towing vehicle 11 is a vehicle that travels autonomously. Autonomous driving is to grasp the external environment based on the information obtained from the detection equipment (GPS sensor, camera, etc.) installed in the vehicle without using the guide line buried in the ground, and avoid obstacles. It means traveling toward the destination.
  • the towing vehicle 11 includes a detection device 17 and a controller 18.
  • the controller 18 receives a signal from the detection device 17 and controls the electric motor 14 and controls the steering of the left front wheel 15L and the right front wheel 15R.
  • the towed vehicle 21 is a vehicle that travels by being towed and does not have a drive source for traveling.
  • the towed vehicle 21 is a so-called bogie.
  • the towed vehicle 21 includes a vehicle body 23 having a loading platform 23A, a towing bar 24, a left front wheel 25L, a right front wheel 25R (see FIG. 6), a left rear wheel 26L, and a right rear wheel 26R.
  • Article 9 is loaded on the loading platform 23A.
  • the left front wheel 25L, the right front wheel 25R, the left rear wheel 26L, and the right rear wheel 26R are configured so that the traveling direction can be changed to the left or right.
  • the left front wheel 25L, the right front wheel 25R, the left rear wheel 26L, and the right rear wheel 26R are configured to be rotatable around a vertical line with respect to the vehicle body 23.
  • the left front wheel 25L, the right front wheel 25R, the left rear wheel 26L, and a part or all of the right rear wheel 26R may be configured so that the traveling direction cannot be changed. That is, a part or all of the left front wheel 25L, the right front wheel 25R, the left rear wheel 26L, and the right rear wheel 26R may be configured to be non-rotatable in a vertical line with respect to the vehicle body 23.
  • the left front wheel 25L, the right front wheel 25R, the left rear wheel 26L, and the right rear wheel 26R have rubber tires.
  • a connecting metal fitting 19 is fixed to the rear portion of the vehicle body 13 of the towing vehicle 11.
  • the connecting metal fitting 19 is formed with a hole 19a extending in the vertical direction.
  • a tow bar 24 is fixed to the front of the vehicle body 23 of the towed vehicle 21.
  • a hole 24a extending in the vertical direction is formed in the front portion of the tow bar 24.
  • the connecting device 30 includes a main body 31 in which a hole 31a and a hole 31b extending in the vertical direction are formed, a connecting bar 32 inserted into the hole 19a of the connecting metal fitting 19 of the towing vehicle 11 and the hole 31a of the main body 31, and the main body 31. It has a hole 31b and a connecting bar 33 inserted into the hole 24a of the tow bar 24.
  • the connecting bar 32 extends in the vertical direction, and connects the connecting metal fitting 19 and the main body 31 so as to be rotatable left and right.
  • the connecting bar 33 extends in the vertical direction, and connects the main body 31 and the towing bar 24 so as to be rotatable left and right.
  • the connecting device 30 can rotate left and right with respect to the towing vehicle 11 and can rotate left and right with respect to the towed vehicle 21.
  • the connecting device 30 may be rotatable left and right with respect to the towing vehicle 11 and may not be rotatable left and right with respect to the towed vehicle 21.
  • the connecting device 30 may not be able to rotate left and right with respect to the towing vehicle 11 and may be rotatable left and right with respect to the towed vehicle 21.
  • the connecting device 30 is sufficient as long as it is a device that connects the towing vehicle 11 and the towed vehicle 21 so that the towing vehicle 11 can rotate left and right with respect to the towed vehicle 21, and its specific configuration is not limited at all.
  • the connecting device 40 has a connecting metal fitting 41 fixed to the rear portion of the vehicle body 23 of the towed vehicle 21 and a connecting bar 42 extending in the vertical direction.
  • the connecting metal fitting 41 is formed with a hole 41a extending in the vertical direction.
  • the connecting bar 42 is inserted into the hole 41a of the connecting metal fitting 41 and the hole 24a of the towing bar 24.
  • the connecting bar 42 rotatably connects the connecting metal fitting 41 and the towing bar 24 to the left and right.
  • the two towed vehicles 21 adjacent to each other in the front-rear direction are rotatably connected to each other by the connecting device 40.
  • FIG. 5 is a side view showing the automatic guided vehicle 10 when the article 9 is not loaded.
  • the towing vehicle 11 is a vehicle that autonomously travels, a person may be able to board the vehicle, or a person may not be able to board the vehicle.
  • FIG. 5 shows a state in which no person is on board the towing vehicle 11. That is, FIG. 5 shows a state in which no external load is applied to the towing vehicle 11 and the towed vehicle 21.
  • "when the towing vehicle 11 and the towed vehicle 21 are on the same horizontal plane” means that the towing vehicle 11 and the towed vehicle 21 in a state where no external load is applied are on the same horizontal plane. It shall mean that.
  • Point 11G in the figure represents the center of gravity of the towing vehicle 11.
  • the straight line 30U represents a horizontal line passing through the upper end 30u of the connecting device 30.
  • the straight line 30D represents a horizontal line passing through the lower end 30d of the connecting device 30.
  • the center of gravity 11G of the towing vehicle 11 is below the upper end 30u of the connecting device 30 and the lower end 30d of the connecting device 30.
  • the height of the center of gravity 11G of the towing vehicle 11 from the ground is lower than the height of the upper end 30u of the connecting device 30 from the ground. It is higher than the height of the lower end 30d from the ground.
  • the center of gravity 11G of the towing vehicle 11 is located below the upper end 15u of the left front wheel 15L and the upper end 16u of the left rear wheel 16L, and It is located above the lower end 15d of the left front wheel 15L and the lower end 16d of the left rear wheel 16L.
  • the center of gravity 11G of the towing vehicle 11 is located below the upper end 15u of the right front wheel 15R and the upper end 16u of the right rear wheel 16R, and the lower end 15d of the right front wheel 15R and the right rear wheel. It is located above the lower end 16d of 16R.
  • the broken straight line 25U represents a horizontal line passing through the upper end 25u of the left front wheel 25L and the upper end 26u of the left rear wheel 26L of the towed vehicle 21.
  • the center of gravity 11G of the towing vehicle 11 is the upper end 25u of the left front wheel 25L of the towed vehicle 21 and the upper end of the left rear wheel 26L. It is located above 26u.
  • the upper end 30u of the connecting device 30 is larger than the upper end 15u of the left front wheel 15L and the upper end 16u of the left rear wheel 16L. Located below. Although not shown, the upper end 30u of the coupling device 30 is similarly located below the upper end 15u of the right front wheel 15R and the upper end 16u of the right rear wheel 16R.
  • the lower end 30d of the connecting device 30 is located above the lower end 15d of the left front wheel 15L and the lower end 16d of the left rear wheel 16L.
  • the lower end 30d of the connecting device 30 is similarly located above the lower end 15d of the right front wheel 15R and the lower end 16d of the right rear wheel 16R.
  • the wheels of the towing vehicle 11 are larger than the wheels of the towed vehicle 21.
  • the outer diameter D15 of the left front wheel 15L and the right front wheel 15R of the towing vehicle 11, and the outer diameter D16 of the left rear wheel 16L and the right rear wheel 16R, respectively, are the left front wheel 25L and the right front wheel 25R of the towed vehicle 21. It is larger than the outer diameter D25 of the left rear wheel 26L and larger than the outer diameter D26 of the right rear wheel 26R.
  • the outer diameter D15 of the left front wheel 15L and the right front wheel 15R of the towing vehicle 11 and the outer diameter D16 of the left rear wheel 16L and the right rear wheel 16R are equal to each other. However, it is not particularly limited.
  • the outer diameter D15 of the left front wheel 15L and the right front wheel 15R may be larger or smaller than the outer diameter D16 of the left rear wheel 16L and the right rear wheel 16R.
  • FIG. 6 is a plan view schematically showing the automatic guided vehicle 10.
  • each wheel of the automatic guided vehicle 10 is represented by a solid line.
  • the connecting device 30 and the connecting device 40 are shown in a simplified manner.
  • the front-rear dimension L13 of the vehicle body 13 of the towing vehicle 11 is larger than the front-rear dimension L23 of the vehicle body 23 of the towed vehicle 21.
  • the left-right dimension W13 of the vehicle body 13 of the towing vehicle 11 is larger than the left-right dimension W23 of the vehicle body 23 of the towed vehicle 21.
  • the front-rear distance L1 between the left front wheel 15L and the left rear wheel 16L of the towing vehicle 11 is larger than the front-rear distance L2 between the left front wheel 25L and the left rear wheel 26L of the towed vehicle 21.
  • the front-rear distance between the right front wheel 15R and the right rear wheel 16R of the towing vehicle 11 is the same as the front-rear distance L1 between the left front wheel 15L and the left rear wheel 16L.
  • the front-rear distance between the right front wheel 25R and the right rear wheel 26R of the towed vehicle 21 is the same as the front-rear distance L2 between the left front wheel 25L and the left rear wheel 26L.
  • the left-right distance W2 between the left front wheel 25L and the right front wheel 25R of the towed vehicle 21 is smaller than the left-right distance W1 between the left rear wheel 16L and the right rear wheel 16R of the towing vehicle 11. W2 ⁇ W1.
  • the left-right distance between the left front wheel 15L and the right front wheel 15R of the towing vehicle 11 is the same as the left-right distance W1 between the left rear wheel 16L and the right rear wheel 16R.
  • the left-right distance between the left rear wheel 26L and the right rear wheel 26R of the towed vehicle 21 is the same as the left-right distance W2 between the left front wheel 25L and the right front wheel 25R.
  • the towing vehicle 11 is configured to autonomously travel.
  • the towing vehicle 11 detects an external obstacle based on the information obtained from the detection device 17 (see FIG. 2), and travels while avoiding the obstacle.
  • the towed vehicle 21 is rotatably connected to the towing vehicle 11 to the left and right, and is towed by the towing vehicle 11 to travel.
  • an inner ring difference occurs between the towing vehicle 11 and the towed vehicle 21. Therefore, when the towing vehicle 11 turns left or right, the towing vehicle 11 can avoid the obstacle in front, but there is a concern that the towed vehicle 21 hits the obstacle.
  • FIGS. 7 and 8 a case where the automatic guided vehicle 10 travels from the outside to the inside through the entrance 50 of the warehouse will be described.
  • the left and right sides of the entrance 50 are separated by a wall 52.
  • a protrusion 51 is provided at the bottom of the inlet 50. That is, it is assumed that a step is formed at the entrance 50.
  • FIG. 8 here, it is assumed that the article 55 is erroneously placed in the vicinity of the left side of the entrance 50.
  • the article 55 and the wall 52 are obstacles in front of the automatic guided vehicle 10.
  • the automatic guided vehicle 10 travels straight, the automatic guided vehicle 10 will come into contact with the article 55 as it is. However, since the towing vehicle 11 travels autonomously, as shown in FIG. 9, turn right so as to avoid the article 55. When the towing vehicle 11 turns right, the towed vehicle 21 towed by the towing vehicle 11 also turns right, but at this time, an inner ring difference occurs between the towing vehicle 11 and the towed vehicle 21. However, in the automatic guided vehicle 10, the left-right distance W2 between the left front wheel 25L and the right front wheel 25R of the towed vehicle 21 is smaller than the left-right distance W1 between the left rear wheel 16L and the right rear wheel 16R of the towing vehicle 11. ..
  • W2 W1
  • the difference between the radius of the arc 16K drawn by the right rear wheel 16R of the towing vehicle 11 and the radius of the arc 25K drawn by the right front wheel 25R of the towed vehicle 21 is relatively small. Therefore, when the towing vehicle 11 turns right while avoiding the article 55 and the wall 52, it is avoided that the towed vehicle 21 comes into contact with the article 55 or the wall 52.
  • the automatic guided vehicle 10 since the protrusion 51 is provided at the bottom of the entrance 50, the automatic guided vehicle 10 needs to get over the protrusion 51 when passing through the entrance 50.
  • the towed vehicle 11 and the towed vehicle 21 swing up and down. At that time, there is a concern that the article 9 loaded on the loading platform 23A may fall.
  • the center of gravity 11G of the towing vehicle 11 and the towing position are at substantially the same height. That is, the center of gravity 11G of the towing vehicle 11 is located below the upper end 30u of the coupling device 30 and above the lower end 30d (see FIG. 5).
  • the overall stability of the towing vehicle 11 and the towed vehicle 21 is unlikely to decrease.
  • the towed vehicle 11 and the towed vehicle 21 turn right while overcoming the protrusion 51, the towed vehicle 21 is unlikely to tip over. Further, the article 9 is unlikely to fall from the loading platform 23A.
  • the inner ring difference between the towing vehicle 11 and the towed vehicle 21 is small. Therefore, when the automatic guided vehicle 10 makes a right turn and a left turn, the towed vehicle 21 is unlikely to hit an obstacle like the towed vehicle 11 that autonomously travels. Further, since the center of gravity 11G of the towing vehicle 11 and the connecting device 30 are at the same height, the overall stability of the towing vehicle 11 and the towed vehicle 21 is unlikely to decrease when the towing vehicle 11 gets over the step. Therefore, it is possible to obtain an automatic guided vehicle 10 in which the towed vehicle 21 is less likely to hit an obstacle and the stability is less likely to be lowered when overcoming a step, similarly to the towed vehicle 11 that travels autonomously.
  • the outer diameter D15 of the left front wheel 15L and the right front wheel 15R of the towing vehicle 11 and the outer diameter D16 of the left rear wheel 16L and the right rear wheel 16R do not have to be equal to each other.
  • the outer diameter D15 of the left front wheel 15L and the right front wheel 15R may be larger or smaller than the outer diameter D16 of the left rear wheel 16L and the right rear wheel 16R.
  • the left-right distance between the left front wheel 15L and the right front wheel 15R of the towing vehicle 11 does not have to be equal to the left-right distance between the left rear wheel 16L and the right rear wheel 16R.
  • the left-right distance between the left front wheel 15L and the right front wheel 15R may be larger or smaller than the left-right distance between the left rear wheel 16L and the right rear wheel 16R.
  • the left-right distance between the left front wheel 25L and the right front wheel 25R of the towed vehicle 21 does not have to be equal to the left-right distance between the left rear wheel 26L and the right rear wheel 26R.
  • the left-right distance between the left front wheel 25L and the right front wheel 25R may be larger or smaller than the left-right distance between the left rear wheel 26L and the right rear wheel 26R.
  • the front-rear distance L1 between the left front wheel 15L and the left rear wheel 16L of the towing vehicle 11 may be less than or equal to the front-rear distance L2 between the left front wheel 25L and the left rear wheel 26L of the towed vehicle 21.
  • the number of wheels of the towing vehicle and the towed vehicle is not limited to four.
  • the towing vehicle may be a tricycle with three wheels.
  • the towing vehicle may have front wheels as driven wheels and left rear wheels and right rear wheels as driving wheels.
  • the upper end of the connecting device that connects the towing vehicle and the towed vehicle is at the same height as the upper ends of the left and right driving wheels of the towing vehicle, or It may be located above the upper end.
  • the center of gravity of the towing vehicle is at the same level as the upper ends of the left and right driving wheels of the towing vehicle, or is located above the upper ends. May be good.
  • the center of gravity of the towed vehicle is at the same height as the upper ends of the left and right driven wheels of the towed vehicle, or is located below the upper ends. You may.
  • the outer diameter of the left drive wheel and the right drive wheel of the towing vehicle may be equal to or less than the outer diameter of the left driven wheel and the right driven wheel of the towed vehicle.
  • the automatic guided vehicle may be configured to travel only indoors, or may be configured to travel only outdoors.

Landscapes

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Abstract

自動搬送車（１０）は、電動モータ（１４）によって駆動されて自律走行する牽引車（１１）と、被牽引車（２１）と、牽引車（１１）が被牽引車（２１）に対して左右に回転可能なように牽引車（１１）と被牽引車（２１）とを連結する連結装置（３０）とを備える。牽引車（１１）および被牽引車（２１）が同一水平面上にあるときに、牽引車（１１）の重心（１１Ｇ）は、連結装置（３０）の上端（３０ｕ）よりも下方かつ下端（３０ｄ）よりも上方に位置する。被牽引車（２１）の左前輪（２５Ｌ）と右前輪（２５Ｒ）との左右の間隔（Ｗ２）は、牽引車（１１）の左後輪（１６Ｌ）と右後輪（１６Ｒ）との左右の間隔（Ｗ１）よりも小さい。

Description

自動搬送車
　本発明は、自律走行する牽引車とこの牽引車によって牽引される被牽引車とを有する自動搬送車に関する。
　従来から、自動運転を行う牽引車と、この牽引車によって牽引される被牽引車とを有する自動搬送車が知られている。例えば特許文献１には、路面に敷設された誘導線に案内されて自動走行する電動式の牽引車と、この牽引車によって牽引される台車とを有する自動搬送車が開示されている。特許文献２には、自動走行する牽引車が台車を牽引する際の操舵性の低下を防止することを目的として、牽引車と台車とを連結する牽引装置に工夫を施した自動搬送車が開示されている。
特開平７－１７２３５９号公報 国際公開ＷＯ２０１８／０１２２８４号
　例えば自動搬送車が倉庫内で使用される場合、予め倉庫内の路面に誘導線を敷設しておくことは容易である。しかし、自動搬送車が屋内と屋外とを行き来する場合、予め誘導線を敷設しておくことには手間とコストがかかる。また、誘導線に案内されて自動走行する自動搬送車では、搬送ルートを臨機応変に変更することはできない。一方、牽引車が前方の障害物などを避けながら自律走行可能であれば、誘導線は不要であり、また、屋内と屋外とを行き来することは比較的容易となる。
　ところが、牽引車が障害物を避けながら自律走行可能であっても、牽引車に牽引される被牽引車が障害物に当たってしまうおそれがある。また、自動搬送車が屋内と屋外とを行き来する場合、段差を乗り越える必要がある場合がある。牽引車は段差を乗り越える際に姿勢が上下に傾くが、この際に自動搬送車の全体の安定性が損なわれるおそれがある。
　本発明の目的は、自律走行する牽引車と同様に被牽引車が障害物に当たりにくく、かつ、段差を乗り越える際に安定性が低下しにくい自動搬送車を提供することである。
　ここに開示される自動搬送車は、電動モータと前記電動モータに連結された左駆動輪および右駆動輪とを有し、自律走行する牽引車と、左従動輪および右従動輪を有し、前記牽引車の後方に配置された被牽引車と、前記牽引車が前記被牽引車に対して左右に回転可能なように前記牽引車と前記被牽引車とを連結する連結装置と、を備える。前記牽引車および前記被牽引車が同一水平面上にあるときに、前記牽引車の重心は、前記連結装置の上端よりも下方かつ前記連結装置の下端よりも上方に位置する。前記被牽引車の前記左従動輪と前記右従動輪との左右の間隔は、前記牽引車の前記左駆動輪と前記右駆動輪との左右の間隔よりも小さい。
　上記自動搬送車によれば、牽引車の駆動輪と被牽引車の従動輪との内輪差（すなわち、牽引車の駆動輪が描く円弧の半径と被牽引車の従動輪が描く円弧の半径との差）が小さい。そのため、自動搬送車の右折時および左折時に、自律走行する牽引車と同様、被牽引車は障害物に当たりにくい。また、牽引車の重心と連結装置とが同等の高さにあるので、牽引車が段差を乗り越える際に、牽引車および被牽引車の全体の安定性は低下しにくい。したがって、自律走行する牽引車と同様に被牽引車が障害物に当たりにくく、かつ、段差を乗り越える際に安定性が低下しにくい自動搬送車を得ることができる。
　前記牽引車および前記被牽引車が同一水平面上にあるときに、前記連結装置の上端は、前記左駆動輪および前記右駆動輪の上端よりも下方に位置し、前記連結装置の下端は、前記左駆動輪および前記右駆動輪の下端よりも上方に位置してもよい。
　前記牽引車および前記被牽引車が同一水平面上にあるときに、前記牽引車の重心は、前記左駆動輪および前記右駆動輪の上端よりも下方に位置し、かつ、前記左駆動輪および前記右駆動輪の下端よりも上方に位置してもよい。
　前記牽引車および前記被牽引車が同一水平面上にあるときに、前記牽引車の重心は、前記被牽引車の前記左従動輪および前記右従動輪の上端よりも上方に位置してもよい。
　前記左駆動輪の外径および前記右駆動輪の外径のそれぞれは、前記左従動輪の外径および前記右従動輪の外径のいずれよりも大きくてもよい。
　前記牽引車は、第１左前輪、第１右前輪、第１左後輪、および第１右後輪を有し、前記左駆動輪および前記右駆動輪は、前記第１左前輪および前記第１右前輪からなり、または、前記第１左後輪および前記第１右後輪からなっていてもよい。
　前記第１左前輪の外径と、前記第１右前輪の外径と、前記第１左後輪の外径と、前記第１右後輪の外径とは、互いに等しくてもよい。
　前記被牽引車は、第２左前輪、第２右前輪、第２左後輪、および第２右後輪を有していてもよい。前記左従動輪および前記右従動輪は、前記第２左前輪および前記第２右前輪からなり、または、前記第２左後輪および前記第２右後輪からなっていてもよい。前記第１左前輪と前記第１左後輪との前後の間隔および前記第１右前輪と前記第１右後輪との前後の間隔のそれぞれは、前記第２左前輪と前記第２左後輪との前後の間隔および前記第２右前輪と前記第２右後輪との前後の間隔のいずれよりも大きくてもよい。
　前記自動搬送車は、屋内および屋外の両方を走行するように構成されていてもよい。
　本発明によれば、自律走行する牽引車と同様に被牽引車が障害物に当たりにくく、かつ、段差を乗り越える際に安定性が低下しにくい自動搬送車を提供することができる。
実施形態に係る自動搬送車の利用方法の一例を説明する図である。 物品を積載した自動搬送車の側面図である。 牽引車と被牽引車とを連結する連結装置の側面図である。 被牽引車同士を連結する連結装置の側面図である。 物品を積載していない自動搬送車の側面図である。 自動搬送車を模式的に表す平面図である。 倉庫の入口に向かって走行する自動搬送車の側面図である。 倉庫の入口に向かって走行する自動搬送車を模式的に表す平面図である。 倉庫の入口を通過する直前の自動搬送車を模式的に表す平面図である。 倉庫の入口を通過する途中の自動搬送車を模式的に表す平面図である。
　以下、図面を参照しながら、実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る自動搬送車１０は、例えば工場の敷地１にて利用され、様々な物品を搬送する。工場の敷地１には、例えば、倉庫等の建物２～５が建てられている。自動搬送車１０は、指令コンピュータ７等から指令を受け、所定の目的地まで走行する。自動搬送車１０は、屋内および屋外の両方を走行するように構成されている。
　図２に示すように、自動搬送車１０は、牽引車１１と、牽引車１１の後方に配置された被牽引車２１とを備えている。被牽引車２１の台数は特に限られないが、本実施形態では２台である。牽引車１１と被牽引車２１とは、連結装置３０により連結されている。被牽引車２１同士は、連結装置４０により連結されている。
　牽引車１１は、車体１３と、電動モータ１４と、電動モータ１４に連結された左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒ（図６参照）、左後輪１６Ｌ、および右後輪１６Ｒと、を備えている。
　本実施形態では、左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒ、左後輪１６Ｌ、および右後輪１６Ｒは、電動モータ１４によって駆動される駆動輪である。ただし、限定されない。左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒは電動モータ１４に連結され、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒは電動モータ１４に連結されていなくてもよい。すなわち、左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒは駆動輪であり、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒは従動輪であってもよい。また、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒは電動モータ１４に連結され、左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒは電動モータ１４に連結されていなくてもよい。すなわち、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒは駆動輪であり、左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒは従動輪であってもよい。
　左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒは操舵輪であり、進行方向を左右に変更可能に構成されている。左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒは非操舵輪であり、進行方向が変更不能に構成されている。すなわち、左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒは、車体１３に対して鉛直線回りに回転可能に構成され、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒは、車体１３に対して鉛直線回りに回転不能に構成されている。ただし、特に限定される訳ではない。
　図示は省略するが、左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒ、左後輪１６Ｌ、および右後輪１６Ｒは、ゴム製のタイヤを有している。
　牽引車１１は自律走行する車両である。自律走行とは、地中に埋められた誘導線を用いずに、車両に備えられた検出機器（ＧＰＳセンサ、カメラ等）から得られる情報に基づいて外部環境を把握し、障害物を避けながら目的地に向かって走行することを言う。牽引車１１は、検出機器１７とコントローラ１８とを備えている。コントローラ１８は、検出機器１７からの信号を受け、電動モータ１４の制御と、左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒの操舵の制御とを行う。
　被牽引車２１は、牽引されることによって走行する車両であり、走行のための駆動源を備えていない車両である。本実施形態では、被牽引車２１は、いわゆる台車である。被牽引車２１は、荷台２３Ａを有する車体２３と、牽引バー２４と、左前輪２５Ｌ、右前輪２５Ｒ（図６参照）、左後輪２６Ｌ、および右後輪２６Ｒとを備えている。荷台２３Ａには物品９が積載される。
　本実施形態では、左前輪２５Ｌ、右前輪２５Ｒ、左後輪２６Ｌ、および右後輪２６Ｒは、進行方向を左右に変更可能に構成されている。左前輪２５Ｌ、右前輪２５Ｒ、左後輪２６Ｌ、および右後輪２６Ｒは、車体２３に対して鉛直線回りに回転可能に構成されている。ただし、限定されない。左前輪２５Ｌ、右前輪２５Ｒ、左後輪２６Ｌ、および右後輪２６Ｒの一部または全部は、進行方向が変更不能に構成されていてもよい。すなわち、左前輪２５Ｌ、右前輪２５Ｒ、左後輪２６Ｌ、および右後輪２６Ｒの一部または全部は、車体２３に対して鉛直線回りに回転不能に構成されていてもよい。
　図示は省略するが、左前輪２５Ｌ、右前輪２５Ｒ、左後輪２６Ｌ、および右後輪２６Ｒは、ゴム製のタイヤを有している。
　図３に示すように、牽引車１１の車体１３の後部には、連結金具１９が固定されている。連結金具１９には、鉛直方向に延びる孔１９ａが形成されている。被牽引車２１の車体２３の前部には、牽引バー２４が固定されている。牽引バー２４の前部には、鉛直方向に延びる孔２４ａが形成されている。
　連結装置３０は、鉛直方向に延びる孔３１ａおよび孔３１ｂが形成された本体３１と、牽引車１１の連結金具１９の孔１９ａおよび本体３１の孔３１ａに挿入された連結バー３２と、本体３１の孔３１ｂおよび牽引バー２４の孔２４ａに挿入された連結バー３３と、を有している。連結バー３２は鉛直方向に延びており、連結金具１９と本体３１とを互いに左右に回転可能に連結している。連結バー３３は鉛直方向に延びており、本体３１と牽引バー２４とを互いに左右に回転可能に連結している。本実施形態では、連結装置３０は、牽引車１１に対して左右に回転可能であり、被牽引車２１に対して左右に回転可能である。ただし、特に限定されない。連結装置３０は、牽引車１１に対して左右に回転可能、かつ、被牽引車２１に対して左右に回転不能であってもよい。連結装置３０は、牽引車１１に対して左右に回転不能、かつ、被牽引車２１に対して左右に回転可能であってもよい。連結装置３０は、牽引車１１が被牽引車２１に対して左右に回転可能なように牽引車１１と被牽引車２１とを連結する装置であれば足り、その具体的構成は何ら限定されない。
　図４に示すように、連結装置４０は、被牽引車２１の車体２３の後部に固定された連結金具４１と、鉛直方向に延びる連結バー４２とを有している。連結金具４１には、鉛直方向に延びる孔４１ａが形成されている。連結バー４２は、連結金具４１の孔４１ａと牽引バー２４の孔２４ａとに挿入されている。連結バー４２は、連結金具４１と牽引バー２４とを互いに左右に回転可能に連結している。連結装置４０により、前後に隣り合う２台の被牽引車２１は、互いに左右に回転可能に連結されている。
　図５は、物品９を積載していないときの自動搬送車１０を表す側面図である。なお、牽引車１１は自律走行する車両であるが、人が搭乗可能であってもよく、人が搭乗不能であってもよい。図５は、牽引車１１に人が搭乗していない状態を表している。すなわち、図５は、牽引車１１および被牽引車２１に、外部からの荷重が加わっていない状態を表している。本明細書において「牽引車１１および被牽引車２１が同一水平面上にあるときに」とは、外部からの荷重が加わっていない状態の牽引車１１および被牽引車２１が同一水平面上にあるときのことを意味するものとする。
　図中の点１１Ｇは牽引車１１の重心を表す。直線３０Ｕは、連結装置３０の上端３０ｕを通る水平線を表す。直線３０Ｄは、連結装置３０の下端３０ｄを通る水平線を表す。図５に示すように、牽引車１１および被牽引車２１が同一水平面上にあるときに、牽引車１１の重心１１Ｇは、連結装置３０の上端３０ｕよりも下方、かつ、連結装置３０の下端３０ｄよりも上方に位置する。牽引車１１および被牽引車２１が同一水平面上にあるときに、牽引車１１の重心１１Ｇの地面からの高さは、連結装置３０の上端３０ｕの地面からの高さよりも低く、連結装置３０の下端３０ｄの地面からの高さよりも高い。
　また、牽引車１１および被牽引車２１が同一水平面上にあるときに、牽引車１１の重心１１Ｇは、左前輪１５Ｌの上端１５ｕおよび左後輪１６Ｌの上端１６ｕよりも下方に位置し、かつ、左前輪１５Ｌの下端１５ｄおよび左後輪１６Ｌの下端１６ｄよりも上方に位置している。図示は省略するが、同様に、牽引車１１の重心１１Ｇは、右前輪１５Ｒの上端１５ｕおよび右後輪１６Ｒの上端１６ｕよりも下方に位置し、かつ、右前輪１５Ｒの下端１５ｄおよび右後輪１６Ｒの下端１６ｄよりも上方に位置している。
　図５において、破線の直線２５Ｕは、被牽引車２１の左前輪２５Ｌの上端２５ｕおよび左後輪２６Ｌの上端２６ｕを通る水平線を表す。図５に示すように、牽引車１１および被牽引車２１が同一水平面上にあるときに、牽引車１１の重心１１Ｇは、被牽引車２１の左前輪２５Ｌの上端２５ｕおよび左後輪２６Ｌの上端２６ｕよりも上方に位置している。
　また、図５に示すように、牽引車１１および被牽引車２１が同一水平面上にあるときに、連結装置３０の上端３０ｕは、左前輪１５Ｌの上端１５ｕおよび左後輪１６Ｌの上端１６ｕよりも下方に位置する。図示は省略するが、同様に、連結装置３０の上端３０ｕは、右前輪１５Ｒの上端１５ｕおよび右後輪１６Ｒの上端１６ｕよりも下方に位置する。牽引車１１および被牽引車２１が同一水平面上にあるときに、連結装置３０の下端３０ｄは、左前輪１５Ｌの下端１５ｄおよび左後輪１６Ｌの下端１６ｄよりも上方に位置する。図示は省略するが、同様に、連結装置３０の下端３０ｄは、右前輪１５Ｒの下端１５ｄおよび右後輪１６Ｒの下端１６ｄよりも上方に位置する。
　本実施形態では、牽引車１１の車輪は被牽引車２１の車輪よりも大きい。詳しくは、牽引車１１の左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒの外径Ｄ１５、並びに、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒの外径Ｄ１６のそれぞれは、被牽引車２１の左前輪２５Ｌおよび右前輪２５Ｒの外径Ｄ２５よりも大きく、左後輪２６Ｌおよび右後輪２６Ｒの外径Ｄ２６よりも大きい。
　なお、本実施形態では、牽引車１１の左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒの外径Ｄ１５と、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒの外径Ｄ１６とは、互いに等しい。ただし、特に限定されない。左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒの外径Ｄ１５は、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒの外径Ｄ１６よりも大きくてもよく、小さくてもよい。
　図６は自動搬送車１０を模式的に表す平面図である。図６では、自動搬送車１０の各車輪を実線で表すこととする。また、連結装置３０および連結装置４０は簡略化して表している。図６に示すように、牽引車１１の車体１３の前後方向の寸法Ｌ１３は、被牽引車２１の車体２３の前後方向の寸法Ｌ２３よりも大きい。Ｌ１３＞Ｌ２３である。牽引車１１の車体１３の左右方向の寸法Ｗ１３は、被牽引車２１の車体２３の左右方向の寸法Ｗ２３よりも大きい。Ｗ１３＞Ｗ２３である。
　牽引車１１の左前輪１５Ｌと左後輪１６Ｌとの前後の間隔Ｌ１は、被牽引車２１の左前輪２５Ｌと左後輪２６Ｌとの前後の間隔Ｌ２よりも大きい。Ｌ１＞Ｌ２である。なお、牽引車１１の右前輪１５Ｒと右後輪１６Ｒとの前後の間隔は、左前輪１５Ｌと左後輪１６Ｌとの前後の間隔Ｌ１と同一である。被牽引車２１の右前輪２５Ｒと右後輪２６Ｒとの前後の間隔は、左前輪２５Ｌと左後輪２６Ｌとの前後の間隔Ｌ２と同一である。
　被牽引車２１の左前輪２５Ｌと右前輪２５Ｒとの左右の間隔Ｗ２は、牽引車１１の左後輪１６Ｌと右後輪１６Ｒとの左右の間隔Ｗ１よりも小さい。Ｗ２＜Ｗ１である。なお、本実施形態では、牽引車１１の左前輪１５Ｌと右前輪１５Ｒとの左右の間隔は、左後輪１６Ｌと右後輪１６Ｒとの左右の間隔Ｗ１と同一である。被牽引車２１の左後輪２６Ｌと右後輪２６Ｒとの左右の間隔は、左前輪２５Ｌと右前輪２５Ｒの左右の間隔Ｗ２と同一である。
　本実施形態では、牽引車１１は自律走行するように構成されている。牽引車１１は、検出機器１７（図２参照）から得られる情報に基づいて外部の障害物を検知し、障害物を避けながら走行する。被牽引車２１は、牽引車１１に左右に回転可能に連結されており、牽引車１１に牽引されて走行する。自動搬送車１０が左折または右折するときに、牽引車１１と被牽引車２１との間には内輪差が発生する。そのため、牽引車１１が左折または右折するときに、牽引車１１は前方の障害物を回避できるが、被牽引車２１が障害物に当たってしまうことが懸念される。
　例えば、図７および図８に示すように、自動搬送車１０が倉庫の入口５０を通って屋外から屋内に走行する場合について説明する。ここでは、入口５０の左方および右方は、壁５２によって仕切られているものとする。また、図７に示すように、入口５０の底部には突起５１が設けられているものとする。すなわち、入口５０には段差が形成されているものとする。図８に示すように、ここでは入口５０の左側の近傍に、誤って物品５５が置かれているものとする。物品５５および壁５２は、自動搬送車１０の前方の障害物となる。
　自動搬送車１０が真っ直ぐに走行した場合、そのままでは自動搬送車１０は物品５５と接触してしまう。しかし、牽引車１１は自律走行するので、図９に示すように、物品５５を避けるように右折する。牽引車１１が右折すると、牽引車１１に牽引される被牽引車２１も右折することになるが、この際に牽引車１１と被牽引車２１との間で内輪差が発生する。ところが、自動搬送車１０では、被牽引車２１の左前輪２５Ｌと右前輪２５Ｒとの左右の間隔Ｗ２は、牽引車１１の左後輪１６Ｌと右後輪１６Ｒとの左右の間隔Ｗ１よりも小さい。そのため、Ｗ２＝Ｗ１の場合に比べて、牽引車１１と被牽引車２１との内輪差は小さい。図１０に示すように、牽引車１１の右後輪１６Ｒが描く円弧１６Ｋの半径と、被牽引車２１の右前輪２５Ｒが描く円弧２５Ｋの半径との差は、比較的小さい。したがって、牽引車１１が物品５５および壁５２を避けながら右折したときに、被牽引車２１が物品５５または壁５２に接触してしまうことは回避される。
　ここでは、入口５０の底部に突起５１が設けられているので、自動搬送車１０は入口５０を通過するときに、突起５１を乗り越える必要がある。自動搬送車１０が突起５１を乗り越えるときに、牽引車１１および被牽引車２１は上下に揺れることになる。その際、荷台２３Ａに積載した物品９が落下することが懸念される。しかし、自動搬送車１０では、牽引車１１の重心１１Ｇと牽引位置とは略同じ高さにある。すなわち、牽引車１１の重心１１Ｇは、連結装置３０の上端３０ｕよりも下方かつ下端３０ｄよりも上方に位置している（図５参照）。そのため、突起５１を乗り越える際に、牽引車１１および被牽引車２１の全体の安定性は低下しにくい。牽引車１１および被牽引車２１は突起５１を乗り越えながら右折するにも拘わらず、被牽引車２１は転倒しにくい。また、物品９は荷台２３Ａから落下しにくい。
　以上のように、本実施形態に係る自動搬送車１０によれば、牽引車１１と被牽引車２１との内輪差が小さい。そのため、自動搬送車１０の右折時および左折時に、自律走行する牽引車１１と同様、被牽引車２１は障害物に当たりにくい。また、牽引車１１の重心１１Ｇと連結装置３０とが同等の高さにあるので、牽引車１１が段差を乗り越える際に、牽引車１１および被牽引車２１の全体の安定性は低下しにくい。したがって、自律走行する牽引車１１と同様に被牽引車２１が障害物に当たりにくく、かつ、段差を乗り越える際に安定性が低下しにくい自動搬送車１０を得ることができる。
　以上、一実施形態について説明したが、前記実施形態は例示に過ぎない。他にも様々な実施形態が可能である。
　前述の通り、牽引車１１の左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒの外径Ｄ１５と、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒの外径Ｄ１６とは、互いに等しくなくてもよい。左前輪１５Ｌおよび右前輪１５Ｒの外径Ｄ１５は、左後輪１６Ｌおよび右後輪１６Ｒの外径Ｄ１６よりも大きくてもよく、小さくてもよい。
　牽引車１１の左前輪１５Ｌと右前輪１５Ｒとの左右の間隔は、左後輪１６Ｌと右後輪１６Ｒとの左右の間隔と等しくなくてもよい。左前輪１５Ｌと右前輪１５Ｒとの左右の間隔は、左後輪１６Ｌと右後輪１６Ｒとの左右の間隔よりも大きくてもよく、小さくてもよい。
　被牽引車２１の左前輪２５Ｌと右前輪２５Ｒとの左右の間隔は、左後輪２６Ｌと右後輪２６Ｒとの左右の間隔と等しくなくてもよい。左前輪２５Ｌと右前輪２５Ｒとの左右の間隔は、左後輪２６Ｌと右後輪２６Ｒとの左右の間隔よりも大きくてもよく、小さくてもよい。
　牽引車１１の左前輪１５Ｌと左後輪１６Ｌとの前後の間隔Ｌ１は、被牽引車２１の左前輪２５Ｌと左後輪２６Ｌとの前後の間隔Ｌ２以下であってもよい。
　牽引車および被牽引車の車輪の数は４つに限られない。例えば、牽引車は、３つの車輪を有する三輪車であってもよい。例えば、牽引車は、従動輪としての前輪と、駆動輪としての左後輪および右後輪とを有していてもよい。
　牽引車および被牽引車が同一水平面上にあるときに、牽引車と被牽引車とを連結する連結装置の上端は、牽引車の左駆動輪および右駆動輪の上端と同じ高さか、あるいは、当該上端よりも上方に位置していてもよい。
　牽引車および被牽引車が同一水平面上にあるときに、牽引車の重心は、牽引車の左駆動輪および右駆動輪の上端と同じ高さか、あるいは、当該上端よりも上方に位置していてもよい。
　牽引車および被牽引車が同一水平面上にあるときに、牽引車の重心は、被牽引車の左従動輪および右従動輪の上端と同じ高さか、あるいは、当該上端よりも下方に位置していてもよい。
　牽引車の左駆動輪および右駆動輪の外径は、被牽引車の左従動輪および右従動輪の外径以下であってもよい。
　自動搬送車は、屋内のみを走行するように構成されていてもよく、屋外のみを走行するように構成されていてもよい。
　ここに用いられた用語及び表現は、説明のために用いられたものであって限定的に解釈するために用いられたものではない。ここに示されかつ述べられた特徴事項の如何なる均等物をも排除するものではなく、本発明のクレームされた範囲内における各種変形をも許容するものであると認識されなければならない。本発明は、多くの異なった形態で具現化され得るものである。この開示は本発明の原理の実施形態を提供するものと見なされるべきである。それらの実施形態は、本発明をここに記載しかつ／又は図示した好ましい実施形態に限定することを意図するものではないという了解のもとで、実施形態がここに記載されている。ここに記載した実施形態に限定されるものではない。本発明は、この開示に基づいて当業者によって認識され得る、均等な要素、修正、削除、組み合わせ、改良及び／又は変更を含むあらゆる実施形態をも包含する。クレームの限定事項はそのクレームで用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態に限定されるべきではない。
　１０…自動搬送車、１１…牽引車、１１Ｇ…重心、１４…電動モータ、１５Ｌ…左前輪（左駆動輪、第１左前輪）、１５Ｒ…右前輪（右駆動輪、第１右前輪）、１６Ｌ…左後輪（左駆動輪、第１左後輪）、１６Ｒ…右後輪（右駆動輪、第１右後輪）、２１…被牽引車、２５Ｌ…左前輪（左従動輪、第２左前輪）、２５Ｒ…右前輪（右従動輪、第２右前輪）、２６Ｌ…左後輪（左従動輪、第２左後輪）、２６Ｒ…右後輪（右従動輪、第２右後輪）、３０…連結装置、３０ｕ…連結装置の上端、３０ｄ…連結装置の下端

Claims (9)

  1. 　電動モータと前記電動モータに連結された左駆動輪および右駆動輪とを有し、自律走行する牽引車と、
    　左従動輪および右従動輪を有し、前記牽引車の後方に配置された被牽引車と、
    　前記牽引車が前記被牽引車に対して左右に回転可能なように前記牽引車と前記被牽引車とを連結する連結装置と、を備え、
    　前記牽引車および前記被牽引車が同一水平面上にあるときに、前記牽引車の重心は、前記連結装置の上端よりも下方かつ前記連結装置の下端よりも上方に位置し、
    　前記被牽引車の前記左従動輪と前記右従動輪との左右の間隔は、前記牽引車の前記左駆動輪と前記右駆動輪との左右の間隔よりも小さい、自動搬送車。
  2. 　前記牽引車および前記被牽引車が同一水平面上にあるときに、前記連結装置の上端は、前記左駆動輪および前記右駆動輪の上端よりも下方に位置し、前記連結装置の下端は、前記左駆動輪および前記右駆動輪の下端よりも上方に位置している、請求項１に記載の自動搬送車。
  3. 　前記牽引車および前記被牽引車が同一水平面上にあるときに、前記牽引車の重心は、前記左駆動輪および前記右駆動輪の上端よりも下方に位置し、かつ、前記左駆動輪および前記右駆動輪の下端よりも上方に位置している、請求項１または２に記載の自動搬送車。
  4. 　前記牽引車および前記被牽引車が同一水平面上にあるときに、前記牽引車の重心は、前記被牽引車の前記左従動輪および前記右従動輪の上端よりも上方に位置している、請求項１～３のいずれか一つに記載の自動搬送車。
  5. 　前記左駆動輪および前記右駆動輪の外径は、前記左従動輪および前記右従動輪の外径よりも大きい、請求項１～４のいずれか一つに記載の自動搬送車。
  6. 　前記牽引車は、第１左前輪、第１右前輪、第１左後輪、および第１右後輪を有し、
    　前記左駆動輪および前記右駆動輪は、前記第１左前輪および前記第１右前輪からなり、または、前記第１左後輪および前記第１右後輪からなっている、請求項１～５のいずれか一つに記載の自動搬送車。
  7. 　前記第１左前輪の外径と、前記第１右前輪の外径と、前記第１左後輪の外径と、前記第１右後輪の外径とは、互いに等しい、請求項６に記載の自動搬送車。
  8. 　前記被牽引車は、第２左前輪、第２右前輪、第２左後輪、および第２右後輪を有し、
    　前記左従動輪および前記右従動輪は、前記第２左前輪および前記第２右前輪からなり、または、前記第２左後輪および前記第２右後輪からなり、
    　前記第１左前輪と前記第１左後輪との前後の間隔および前記第１右前輪と前記第１右後輪との前後の間隔のそれぞれは、前記第２左前輪と前記第２左後輪との前後の間隔および前記第２右前輪と前記第２右後輪との前後の間隔のいずれよりも大きい、請求項６または７に記載の自動搬送車。
  9. 　屋内および屋外の両方を走行するように構成されている、請求項１～８のいずれか一つに記載の自動搬送車。
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