JP7251148B2 - 建設機械の操作制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、建設機械を動作させるための操作制御装置に関する。

従来、油圧ショベルなどの建設機械が知られている。当該建設機械を用いた作業において、オペレータが意図していないときにオペレータの肘などの身体の一部が操作レバーに当たったり、オペレータが脇見しながら操作レバーを操作したりすることにより、建設機械がオペレータの意図しない動作（誤動作）をすることがある。したがって、これらの誤動作を防止して安全性を向上させるための技術が提案されている。

例えば、特許文献１は、作業機の操作制御装置を開示している。当該操作制御装置は、運転席の座部に設置される圧力センサにより構成される着座検出手段と、静電容量を検知してオペレータにより操作レバーが握られているか否かを検知するタッチセンサにより構成される握り検知手段と、を備える。着座検知手段によってオペレータの着座状態が検知された場合には、制御部は、通電経路に電気信号を出力し、着座検知手段によってオペレータの非着座状態が検知された場合には、制御部は、通電経路に電気信号を出力しない。これにより、非着座状態のときにオペレータの身体の一部が操作部に当たって作業機が誤動作することが防止される。また、着座検知手段によってオペレータの非着座状態が検知され、且つ、握り検知手段によって操作部がオペレータにより握られていることが検知された場合には、制御部は、切換スイッチよりも上流側の通電経路に電気的に接続されたサブ通電経路に電気信号を出力する。これにより、オペレータが立った姿勢でも操作することができる。

特許文献２は、建設機械に設けられる脇見検出装置を開示している。当該脇見検出装置は、前記建設機械の運転者の目視方向を検出する目視方向検出部と、前記建設機械を操作するための操作部の操作を検出する操作検出部と、前記目視方向検出部および前記操作検出部から検出結果が入力される演算部と、動作停止部と、を備える。前記目視方向検出部は、カメラと、画像演算装置と、を備える。当該画像演算装置は、前記カメラにより得られた画像を用いて目視方向を検出する。演算部は、前記検出結果に基づいて脇見状態か否かを判定し、前記動作停止部に建設機械の動作を停止させる旨の指令を出力する。

特開２００８－１７４９８６号公報 特開２０１７－０５３０９２号公報

ところで、前記建設機械を用いた作業において、オペレータが意図していないときにオペレータの身体の一部やオペレータ以外の物が操作レバーに当たることに起因する建設機械の誤動作と、オペレータが脇見しながら操作レバーを操作することに起因する建設機械の誤動作とを共に防止するためには、特許文献１における圧力センサ、タッチセンサなどの複数のセンサが必要になるとともに、特許文献２におけるカメラ、画像演算装置などの複数の装置が必要になる。このため、建設機械を動作させるための操作制御装置の構成及び制御が複雑になる。

本発明は、オペレータが意図せずにオペレータの身体の一部やオペレータ以外の物が操作レバー等の操作部に接触することに起因する建設機械の誤動作と、オペレータの脇見操作に起因する建設機械の誤動作とを簡素な装置構成で防止することが可能な建設機械の操作制御装置を提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明者らは、前記操作部がオペレータにより操作されるときには、オペレータは、前記操作部に対して特徴的な姿勢をとるという点に着目した。具体的には、例えば、前記操作部が操作レバーである場合には、オペレータは、腕を前方の操作レバーに伸ばして手で操作レバーを握るという特徴的な姿勢をとる。また、前記操作部が走行操作ペダルである場合には、オペレータは、足を前方の走行操作ペダルに伸ばして足の裏で走行操作ペダルを踏み込むという特徴的な姿勢をとる。前記操作部が操作されるときの前記特徴的な姿勢は、撮像部により撮像することが可能であり、撮像された撮像情報は、前記操作部が前記オペレータにより操作されているか否かの判定に利用可能である。したがって、前記操作部がオペレータにより操作されているか否かの判定とオペレータが脇見をしているか否かの判定が、共に撮像部によるオペレータに関する撮像情報に基づいて行われることにより、当該判定のために圧力センサ、タッチセンサなどの複数のセンサを用いる必要がない。このことは、オペレータが意図せずにオペレータの身体の一部やオペレータ以外の物が操作部に接触することに起因する建設機械の誤動作と、オペレータの脇見操作に起因する建設機械の誤動作とを簡素な装置構成で防止することを可能にする。

本発明は、このような観点からなされたものである。本発明により提供されるのは、アタッチメント及び走行装置を有する建設機械を操縦するための操作制御装置であって、オペレータが着座するための運転席と、前記建設機械を動作させるために前記オペレータが行う操作を受ける操作部と、前記オペレータを撮像可能な撮像部と、前記撮像部により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記操作部が前記オペレータにより操作されているか否かを判定する操作判定部と、前記撮像部により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記オペレータが脇見をしているか否かを判定する脇見判定部と、前記操作判定部により前記操作部が前記オペレータにより操作されていないと判定された場合、及び前記脇見判定部により前記オペレータが脇見をしていると判定された場合のうちの少なくとも一方の場合に、前記建設機械の動作のうち前記操作部が受ける操作に対応する動作を禁止し、前記操作判定部による判定及び前記脇見判定部による判定の少なくとも一方の判定が不可能である場合に前記建設機械の動作のうち前記操作部が受ける操作に対応する動作を許容する動作制御部と、を備える。

この操作制御装置によれば、前記撮像部により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記操作判定部による判定及び前記脇見判定部による判定が行われ、前記操作部が前記オペレータにより操作されていないと判定された場合、及び前記オペレータが脇見をしていると判定された場合のうちの少なくとも一方の場合には、前記建設機械の動作のうち前記操作部が受ける操作に対応する建設機械の動作が禁止される。これにより、オペレータが意図せずにオペレータの身体の一部やオペレータ以外の物が操作部に接触することに起因する建設機械の誤動作と、オペレータの脇見操作に起因する建設機械の誤動作とを簡素な装置構成で防止することが可能になる。また、この操作制御装置によれば、前記操作判定部による判定及び前記脇見判定部による判定の少なくとも一方の判定が不可能である場合に前記建設機械の動作のうち前記操作部が受ける操作に対応する動作を許容するので、建設機械の動作が頻繁に禁止されることを抑制して建設機械の動作がより円滑になる。

なお、本発明において、前記建設機械の動作のうち前記操作部が受ける操作には、オペレータによる操作が含まれるだけでなく、オペレータが意図していないときにオペレータ以外の物が前記操作部に当たることにより前記操作部が受ける操作も含まれる。

具体的に、前記建設機械の操作制御装置において、前記操作部は、例えば、前記アタッチメントを動作させるために前記オペレータが行うレバー操作を受けるアタッチメント操作部を含み、前記操作判定部は、前記撮像部により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記アタッチメント操作部が前記オペレータにより操作されているか否かを判定するように構成され、前記動作制御部は、前記操作判定部により前記アタッチメント操作部が前記オペレータにより操作されていないと判定された場合に、前記建設機械の動作のうち前記アタッチメント操作部が受ける操作に対応する前記アタッチメントの動作を禁止するように構成されていてもよい。

この態様によれば、前記アタッチメント操作部が前記オペレータにより操作されていない場合には、前記建設機械の動作のうち前記アタッチメント操作部が受ける操作に対応するアタッチメントの動作が禁止される。

前記建設機械の操作制御装置において、前記操作部は、前記走行装置を動作させるために前記オペレータが行うレバー操作又はペダル操作を受ける走行操作部を含み、前記操作判定部は、前記撮像部により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記走行操作部が前記オペレータにより操作されているか否かを判定するように構成され、前記動作制御部は、前記操作判定部により前記走行操作部が前記オペレータにより操作されていないと判定された場合に、前記建設機械の動作のうち前記走行操作部が受ける操作に対応する前記走行装置の動作を禁止するように構成されていてもよい。

この態様によれば、前記走行操作部がオペレータにより操作されていない場合には、前記建設機械の動作のうち前記走行操作部が受ける操作に対応する走行装置の動作が禁止される。

前記建設機械の操作制御装置は、前記撮像部により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記オペレータが前記運転席に着座しているか否かを判定する着座判定部をさらに備え、前記動作制御部は、前記着座判定部により前記オペレータが前記運転席に着座していないと判定された場合に、前記走行装置の動作を禁止するように構成されていてもよい。

この態様では、オペレータが着座姿勢ではなく立ち上がった姿勢をとっているときに、オペレータの身体の一部が走行操作レバーや走行操作ペダルに接触したとしても、走行装置の動作が禁止される。これにより、オペレータが意図せず走行装置が誤動作することを防止できる。

前記建設機械の操作制御装置は、前記撮像部により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記オペレータが前記運転席に着座しているか否かを判定する着座判定部をさらに備え、前記動作制御部は、前記着座判定部により前記オペレータが前記運転席に着座していないと判定された場合であっても、前記操作判定部により前記操作部が前記オペレータにより操作されていないと判定されない場合には、前記アタッチメントの動作を許容するように構成されているのが好ましい。

この態様では、オペレータが着座姿勢ではなく立ち上がった姿勢をとっているときに、アタッチメント操作部がオペレータにより操作されている場合には、アタッチメントの動作が許容される。したがって、例えば、オペレータが立ち上がった姿勢でキャブの前方を見下ろしながらアタッチメント操作を行うことが可能になり、利便性が向上する。

前記建設機械の操作制御装置は、前記オペレータが行う操作を受けて前記建設機械の動作を許容する動作許容状態と前記建設機械の動作を禁止する動作禁止状態とを切り換えるロック機構をさらに備え、前記ロック機構が前記動作禁止状態にある場合には、前記操作判定部による判定及び前記脇見判定部による判定にかかわらず、前記建設機械の動作が禁止されることが好ましい。

オペレータは、建設機械の作業を行う意志を有する場合には前記ロック機構を前記動作許容状態に切り換え、建設機械の作業を行う意志を有しない場合には前記ロック機構を前記動作禁止状態に切り換える。本態様では、前記ロック機構が前記動作禁止状態にある場合、すなわち、オペレータが建設機械の作業を行う意志を有しない場合には、前記操作判定部による判定及び前記脇見判定部による判定にかかわらず、前記建設機械の動作が禁止されるので、オペレータの意図しない建設機械の誤動作が生じるのをより確実に防止することができ、安全性がより向上する。

前記建設機械の操作制御装置は、前記オペレータに対して情報を報知するための報知装置と、前記報知装置を制御する報知制御部と、をさらに備え、前記報知制御部は、前記操作判定部による判定及び前記脇見判定部による判定の少なくとも一方の判定が不可能である場合に、前記判定に関する判定情報が前記オペレータに報知されるように前記報知装置を制御することが好ましい。

建設機械の作業時において、例えば、オペレータの姿勢は、頻繁に変化し、また、オペレータの衣服、眼鏡、サングラスなどの装着物は、オペレータ毎に異なる。したがって、前記撮像情報に基づく前記操作判定部及び前記脇見判定部による判定の精度は、オペレータの姿勢や装着物の内容次第で低くなることがある。そこで、本態様では、前記操作判定部による判定及び前記脇見判定部による判定の少なくとも一方の判定が不可能である場合には、前記判定に関する判定情報が前記報知装置によって前記オペレータに報知される。これにより、オペレータは、前記判定が不可能であることを認識することができ、適切な対応を取りうる。

以上のように、本発明の建設機械の操作制御装置によれば、オペレータが意図せずにオペレータの身体の一部やオペレータ以外の物が操作レバー等の操作部に接触することに起因する建設機械の誤動作と、オペレータの脇見操作に起因する建設機械の誤動作とを簡素な装置構成で防止することができる。

本発明の実施形態に係る操作制御装置により操縦される建設機械の一例を示す側面図である。 前記操作制御装置の運転席、操作部、撮像部、ロック機構、及び報知装置を示す斜視図である。 前記操作制御装置の機能構成を示すブロック図である。 前記操作制御装置のコントローラが行う演算制御動作を示すフローチャートである。 前記操作制御装置の変形例に係る機構構成を示すブロック図である。

以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を参照しながら説明する。

［建設機械］
図１は、本発明の実施形態に係る操作制御装置により操縦される建設機械の一例である油圧ショベルを示す側面図である。なお、図面には、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」および「後」の方向が示されていることがあるが、当該方向は、本発明の実施形態に係る操作制御装置及び油圧ショベルの構造を説明するために便宜上示すものであり、油圧ショベルの移動方向や使用態様などを限定するものではない。

図１に示す油圧ショベル１００は、下部走行体１と、その上に旋回可能に搭載される上部旋回体２と、当該上部旋回体２に搭載されるアタッチメント６と、を備える。前記上部旋回体２は、前記下部走行体１に連結される旋回フレーム２ａと、当該旋回フレーム２ａ上に搭載されるキャブ７と、を有する。

前記下部走行体１は、左右一対の走行装置１ａ，１ａと、前記旋回フレーム２ａが取り付けられる旋回ベアリング１ｂと、一対の走行装置１ａ，１ａを連結するとともに旋回ベアリング１ｂを支持する図略のフレームと、を備える。当該フレームは、前記旋回ベアリング１ｂの下方において当該旋回ベアリング１ｂを支持する図略のカーボディと、左右方向に延びて一対の走行装置１ａ，１ａを連結する図略のアクスルと、を有する。本実施形態では、前記一対の走行装置１ａ，１ａは、クローラ式であるが、走行装置のタイプは、クローラ式に限られない。各走行装置１ａは、クローラを駆動するための図略の走行モータを有する。

前記アタッチメント６は、前記旋回フレーム２ａの前端部に起伏可能に連結されるブーム３と、当該ブーム３の先端部に回動可能に連結されるアーム４と、当該アーム４の先端部に回動可能に連結されるバケット５と、を含む。前記キャブ７は、前記旋回フレーム２ａの前部であって当該旋回フレーム２ａの左右方向において前記ブーム３と隣接する部位に搭載され、前記油圧ショベル１００の操縦を行うための運転室を構成する。

前記油圧ショベル１００は、さらに、前記アタッチメント６を動作させるための複数の油圧アクチュエータ３ａ，４ａ，５ａと、前記上部旋回体２を旋回させるための図略の旋回モータと、を備える。前記複数の油圧アクチュエータは、ブーム３を動作させるためのブームシリンダ３ａと、アーム４を動作させるためのアームシリンダ４ａと、バケット５を動作させるためのバケットシリンダ５ａと、を含む。

［操作制御装置］
図２は、本実施形態に係る操作制御装置１０１の運転席、操作部、撮像部、ロック機構、及び報知装置を示す斜視図である。図３は、本実施形態に係る操作制御装置１０１の機能構成を示すブロック図である。当該操作制御装置１０１は、オペレータの操作に応じて油圧ショベル１００を動作させるための装置である。図２及び図３に示すように、前記操作制御装置１０１は、操作部３０と、運転席３１と、ロック機構４５と、撮像部４０と、報知装置６０と、コントローラ５０と、を備える。

［操作部］
前記操作部３０は、油圧ショベル１００を動作させるためにオペレータが行う操作を受けるものである。本実施形態では、当該操作部３０は、一対のアタッチメント操作レバー３２，３２（アタッチメント操作部の一例）と、一対の走行操作レバー３３Ａ，３３Ａ（走行操作部の一例）と、一対の走行操作ペダル３３Ｂ，３３Ｂ（走行操作部の他の例）と、を含む。

前記一対のアタッチメント操作レバー３２，３２は、前記アタッチメント６を動作させるために前記オペレータが行うレバー操作を受ける。前記一対のアタッチメント操作レバー３２，３２が受ける操作（アタッチメント操作）には、前記上部旋回体２に対して前記ブーム３を起伏させる起伏動作のためのブーム起伏操作、前記ブーム３に対して前記アーム４を回動させる回動動作のためのアーム回動操作、前記アーム４に対して前記バケット５を回動させる回動動作のためのバケット回動操作、前記下部走行体１に対して前記上部旋回体２を旋回させて前記アタッチメント６を旋回させる旋回動作のためのアタッチメント旋回操作などが含まれる。オペレータは、前記一対のアタッチメント操作レバー３２，３２を操作することにより、その操作に対応する前記アタッチメント６の動作を行わせることができる。

前記一対の走行操作レバー３３Ａ，３３Ａは、前記一対の走行装置１ａ，１ａを動作させるために前記オペレータが行うレバー操作を受ける。前記一対の走行操作ペダル３３Ｂ，３３Ｂは、前記一対の走行装置１ａ，１ａを動作させるために前記オペレータが行うペダル操作を受ける。オペレータは、一対の走行操作レバー３３Ａ，３３Ａを操作し、又は一対の走行操作ペダル３３Ｂ，３３Ｂを踏み込むことで、下部走行体１を走行させることができる。

上記のような操作部３０による操作制御装置１０１の動作についてより具体的に説明すると次の通りである。図３に示すように、本実施形態では、前記操作制御装置１０１は、パイロットポンプ７２と、ロック弁４８と、アタッチメント用切換弁７３（アタッチメント操作可否制御手段）と、走行用切換弁７４（走行操作可否制御手段）と、アタッチメント用リモコン弁７５と、走行用リモコン弁７６と、図略の複数のアタッチメント用制御弁と、図略の走行用制御弁と、をさらに備える。

前記複数のアタッチメント用制御弁は、ブームシリンダ３ａへの作動油の供給を制御するブーム制御弁、アームシリンダ４ａへの作動油の供給を制御するアーム制御弁、バケットシリンダ５ａへの作動油の供給を制御するバケット制御弁などを含む。前記走行用制御弁は、走行モータへの作動油の供給を制御する。前記複数のアタッチメント用制御弁のパイロットポートには、前記アタッチメント用リモコン弁７５を通じてパイロット圧が供給される。前記走行用制御弁のパイロットポートには、前記走行用リモコン弁７６を通じてパイロット圧が供給される。各制御弁は、前記パイロットポートにパイロット圧が入力されないときは中立位置に保持されて（すなわち閉弁して）前記シリンダ又は走行モータと図略の油圧ポンプとの間を遮断する。一方、各制御弁は、前記パイロットポートにパイロット圧が入力されたときは当該パイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置から開弁し、前記油圧ポンプから吐出される作動油が前記ストロークに対応した流量で前記シリンダ又は走行モータに供給されることを許容する。これにより、アタッチメント６及び走行装置１ａが動作する。

図３に示すように、パイロットポンプ７２の吐出口は第１パイロットライン８１に接続されている。ロック弁４８は、前記第１パイロットライン８１上に設けられている。前記第１パイロットライン８１は、前記ロック弁４８よりも下流において第２パイロットライン８２（アタッチメント用パイロットライン８２）と第３パイロットライン８３（走行用パイロットライン８３）とに分岐している。前記第２パイロットライン８２は、アタッチメント用リモコン弁７５に接続され、前記第３パイロットライン８３は、走行用リモコン弁７６に接続されている。前記アタッチメント用切換弁７３は、前記第２パイロットライン８２上に設けられ、前記走行用切換弁７４は、前記第３パイロットライン８３上に設けられている。

ロック弁４８は電磁式の切換弁である。前記ロック弁４８は、後述するロック機構４５により電源４９との接続が遮断されているときには閉弁してパイロットポンプ７２からの作動油が切換弁７３，７４に供給されるのを阻止する。一方、前記ロック弁４８は、前記ロック機構４５により電源４９と接続されているときにはソレノイドが励磁されて開弁してパイロットポンプ７２からの作動油が切換弁７３，７４に供給されるのを許容する。

前記切換弁７３，７４のそれぞれは、コントローラ５０（具体的には、後述する動作制御部５４）からの指令信号により、開弁位置（図３では右側の位置）と閉弁位置（図３では左側の位置）との間で切り換わる電磁式の切換弁として構成されている。前記アタッチメント用切換弁７３は、そのパイロットポートに前記コントローラ５０の動作制御部５４からの指令信号が入力されない場合には、前記閉弁位置に保持され、前記パイロットポンプ７２からの作動油がアタッチメント用リモコン弁７５に供給されるのを阻止する。一方、前記アタッチメント用切換弁７３は、そのパイロットポートに前記コントローラ５０の動作制御部５４から開弁指令信号が入力されると、前記開弁位置に切り換わり、前記パイロットポンプ７２からの作動油がアタッチメント用リモコン弁７５に供給されるのを許容する。

同様に、前記走行用切換弁７４は、そのパイロットポートに前記コントローラ５０の動作制御部５４からの指令信号が入力されない場合には、前記閉弁位置に保持され、前記パイロットポンプ７２からの作動油が走行用リモコン弁７６に供給されるのを阻止する。一方、前記走行用切換弁７４は、そのパイロットポートに前記コントローラ５０の動作制御部５４から開弁指令信号が入力されると、前記開弁位置に切り換わり、前記パイロットポンプ７２からの作動油が走行用リモコン弁７６に供給されるのを許容する。

［運転席］
前記運転席３１は、前記オペレータが着座するための座席であり、キャブ７内に設けられている。運転席３１は、座部３４と、背もたれ部３５と、ヘッドレスト３６と、左右一対のアームレスト３７，３７と、を含む。前記座部３４は、オペレータの下半身、具体的には臀部と脚部の一部（太もも）とを支持する。背もたれ部３５は、オペレータの上半身、具体的には背中を支持する。ヘッドレスト３６は、オペレータの頭部、具体的には後頭部を支持する。前記左右のアームレスト３７，３７は、運転席３１に着座するオペレータが前記操作レバー３２，３２を操作するときにオペレータの前腕を支持するためのものであり、オペレータの前腕を支えることができるように前後方向に延びる形状を有する。前記左右のアームレスト３７，３７は、前記座部３４の左側方及び右側方にそれぞれ配置されている。

前記運転席３１の左右両側には、一対のコントロールボックス３８，３８が配置されている。前記一対のアタッチメント操作レバー３２，３２は、運転席３１の左右両側に配置され、前記一対のコントロールボックス３８，３８の上部から上方に突出するように設けられている。

［ロック機構］
前記ロック機構４５は、オペレータが行う操作を受けて油圧ショベル１００の動作を許容する動作許容状態と、油圧ショベル１００の動作を禁止する動作禁止状態と、を切り換えるための装置である。前記ロック機構４５は、ロックレバー４６（図２参照）と、ロックスイッチ４７（図３参照）と、ロック弁４８（図３参照）と、を含む。

前記ロックレバー４６は、例えば図２に示すように棒状の細長い形状を有する部材であり、その基端部が例えば左側のコントロールボックス３８の側面に当該コントロールボックス３８に対して回動可能に取り付けられている。前記ロックレバー４６は、前記基端部から前方に延びるように略水平方向に配置される第１の姿勢（図２に示す姿勢）と、前記基端部から下方に延びるように略鉛直方向に配置される第２の姿勢（図示省略）とをとり得る。

前記ロックスイッチ４７は、前記ロックレバー４６の姿勢が前記第１の姿勢と前記第２の姿勢との間で切り換わるのに伴い、電源４９とロック弁４８とが電気的に接続される接続状態と、電源４９とロック弁４８との間が電気的に遮断される非接続状態とを切り換えることができる。すなわち、前記ロックスイッチ４７は、前記ロックレバー４６が前記第１の姿勢で配置されるときには前記接続状態となり、前記ロックレバー４６が前記第２の姿勢で配置されるときには前記非接続状態となる。

図３に示すように、前記ロック弁４８は、電磁切換式の弁であり、パイロットポンプ７２と、アタッチメント用切換弁７３及び走行用切換弁７４とを結ぶパイロットライン上に設けられている。前記ロック弁４８は、前記ロックレバー４６が前記第１の姿勢で配置されるとき、すなわち、前記ロックスイッチ４７が前記接続状態であるときには励磁状態となり、前記ロックレバー４６が前記第２の姿勢で配置されるとき、すなわち、前記ロックスイッチが前記非接続状態であるときには非励磁状態となる。前記ロック弁４８が前記励磁状態であるときには、パイロットポンプ７２からアタッチメント用切換弁７３及び走行用切換弁７４への作動油の供給が許容される。前記ロック弁４８が前記非励磁状態であるときには、パイロットポンプ７２からアタッチメント用切換弁７３及び走行用切換弁７４への作動油の供給が阻止される。

したがって、オペレータが前記ロックレバー４６を図２に示す第１の姿勢に切り換えると、前記ロック機構４５は前記動作許容状態となり、オペレータが前記ロックレバー４６を前記第２の姿勢に切り換えると、前記ロック機構４５は前記動作禁止状態となる。

［撮像部］
前記撮像部４０は、オペレータを撮像するための撮像装置である。当該撮像部４０は、静止画、動画などの映像を撮影することが可能である。本実施形態では、前記撮像部４０は、複数のカメラ４１，４２を含む。前記複数のカメラ４１，４２のそれぞれは、所定の視野角を有し、その視野範囲の映像を撮影可能に構成されている。前記複数のカメラにより取得された映像に関する情報（映像信号）は、コントローラ５０に入力される。

本実施形態では、当該複数のカメラは、第１のカメラ４１と、当該第１のカメラ４１とは異なる視野を有する第２のカメラ４２とを含む。図２に示すように、前記第１のカメラ４１は、運転席３１の前方に配置され、後方に広がる視野を有し、これにより、運転席３１に着座するオペレータ、及び当該オペレータの操作を受ける一対のアタッチメント操作レバー３２，３２を撮像可能に構成されている。前記第２のカメラ４２は、例えば走行操作レバー３３Ａ及び走行操作ペダル３３Ｂの側方に配置され、側方に広がる視野を有し、これにより、一対の走行操作レバー３３Ａ，３３Ａ、及び一対の走行操作ペダル３３Ｂ，３３Ｂを撮像可能に構成されている。

［報知装置］
前記報知装置６０は、オペレータに対して情報、具体的には、後述する操作判定部による判定に関する判定情報を報知するためのものである。当該報知装置６０は、オペレータが前記判定情報を認識することができるものであればよいので、具体的な形態は特に限定されるものではないが、例えば次のようなものを採用可能である。

報知装置６０は、例えば、音を発するための発音部、光を発するための発光部及び文字、図形などを表示するための表示部の少なくとも１つを有している。報知装置６０は、オペレータが認識しやすい場所、例えばキャブ７内の運転席３１の近傍に設けられる。前記発音部は、聴覚を通じてオペレータが認識できる音を発する機能を有する。例えば、前記発音部は、図略の警報ブザー、スピーカーなどを有する。前記発光部は、視覚を通じてオペレータが認識できる光を発する機能を有する。例えば、前記発光部は、図略の表示灯、回転灯、信号灯などを有する。前記表示部は、視覚を通じてオペレータが認識できる文字、図形などを表示する機能を有する。例えば、前記表示部は、ディスプレイを有する。

［コントローラ］
前記コントローラ５０は、例えばコンピュータなどにより構成され、操作判定部５１と、脇見判定部５２と、着座判定部５３と、動作制御部５４と、報知制御部５５と、を機能として有する。

前記操作判定部５１は、前記撮像部４０により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記操作部３０が前記オペレータにより操作されているか否かを判定する機能を有する。

具体的に、前記操作判定部５１は、例えば、前記撮像部４０により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいてオペレータの手の位置（上肢の先端部の位置）を演算し、当該手の位置とアタッチメント操作レバー３２の位置（又は走行操作レバー３３Ａの位置）とを比較することにより、前記アタッチメント操作レバー３２（又は走行操作レバー３３Ａ）が前記オペレータにより握られているか否かを判定することができる。また、前記操作判定部５１は、例えば、前記撮像部４０により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいてオペレータの足の位置（下肢の先端部の位置）を演算し、当該足の位置と走行操作ペダル３３Ｂの位置とを比較することにより、オペレータの足が前記走行操作ペダル３３Ｂに配置されているか否かを判定することができる。なお、操作レバー３２，３３Ａや走行操作ペダル３３Ｂなどの操作部３０の位置は、コントローラ５０に予め記憶されていてもよく、前記撮像部により撮像される操作部３０に関する撮像情報に基づいて前記操作判定部５１によって演算されてもよい。

前記脇見判定部５２は、前記撮像部４０により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記オペレータが脇見をしているか否かを判定する機能を有する。

具体的に、前記脇見判定部５２は、例えば、前記撮像部４０により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいてオペレータの目視方向を演算することにより、前記オペレータが脇見をしているか否かを判定する。前記目視方向は、オペレータの視線の向きであってもよく、オペレータの顔の向きであってもよい。前記脇見判定部５２は、例えば、演算された前記目視方向が予め設定された閾値範囲（例えば角度範囲）に含まれる場合にはオペレータが脇見していない（脇見状態ではない）と判定し、前記目視方向が前記閾値範囲外である場合にはオペレータが脇見している（脇見状態である）と判定することができる。

なお、前記撮像部４０は、例えばオペレータの頭部に装着可能なカメラを含んでいてもよい。当該カメラは、オペレータの視線の動きをリアルタイムで追跡し、オペレータの視線の向き（視線位置）を連続的に計測することができるものであり、前記脇見判定部５２とともにアイトラッキング装置を構成していてもよい。

前記着座判定部５３は、前記撮像部４０により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記オペレータが前記運転席３１に着座しているか否かを判定する機能を有する。

具体的に、前記着座判定部５３は、前記撮像部４０により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて、オペレータの姿勢を演算し、演算された姿勢が予め設定された許容姿勢の範囲に含まれる場合にはオペレータが着座している（着座状態である）と判定し、前記演算された姿勢が前記許容姿勢の範囲外である場合にはオペレータが着座していない（着座状態ではない）と判定することができる。

また、前記撮像部４０は、オペレータに装着される図略のマーカを撮影することにより当該マーカの動きを捉えることができるように構成されていてもよい。かかる場合、前記着座判定部５３は、前記撮像部４０により撮像された前記オペレータに関する撮像情報（マーカの動きに関する情報）に基づいて、オペレータが着座しているか否かを判定することができる。前記マーカは、例えばオペレータの頭部、胸部又は腰部などに装着される。

前記動作制御部５４は、油圧ショベル１００の動作を制御する。前記動作制御部５４は、前記操作判定部５１により前記操作部３０が前記オペレータにより操作されていないと判定された場合、及び前記脇見判定部５２により前記オペレータが脇見をしていると判定された場合の少なくとも一方の場合に、油圧ショベル１００の動作のうち前記操作部３０が受ける操作に対応する動作を禁止するように構成されている。かかる場合、前記動作制御部５４は、アタッチメント用切換弁７３のパイロットポート又は走行用切換弁７４のパイロットポートに開弁指令信号を入力しない。

前記報知制御部５５は、前記操作判定部５１による判定及び前記脇見判定部５２による判定の少なくとも一方の判定が不可能である場合に、前記判定に関する判定情報が前記オペレータに報知されるように前記報知装置６０を制御するように構成されている。前記報知装置６０により報知される前記判定情報の具体的な内容は特に限定されるものではないが、具体例を挙げると次の通りである。前記判定情報としては、例えば、判定が不可能であったことを示す音、文字、図形などが挙げられる。また、前記判定情報としては、例えば、前記操作判定部５１による判定が不可能であったこと、前記脇見判定部５２による判定が不可能であったこと、などのように具体的な内容を含むものであってもよい。

油圧ショベル１００の作業時において、例えば、オペレータの姿勢は、頻繁に変化し、また、オペレータの衣服、眼鏡、サングラスなどの装着物は、オペレータ毎に異なる。また、オペレータは、一対の操作レバーを両手で操作する場合だけでなく、一方の操作レバーのみを一方の手で操作する場合もある。また、オペレータの姿勢に応じて、オペレータの身体の一部（例えば顔）が前記撮像部４０の視野範囲に含まれない場合もある。

したがって、前記撮像部４０により撮像される前記オペレータに関する撮像情報に基づく前記操作判定部５１及び前記脇見判定部５２による判定の精度は、オペレータによる操作状況、オペレータの姿勢や装着物の内容次第で低くなることがある。そこで、本実施形態では、上記のように判定精度が低くなって正常な判定が不可能である場合に、当該判定情報がオペレータに報知される。これにより、オペレータは、前記判定が不可能であることを認識することができ、適切な対応を取りうる。また、本実施形態では、上記のように判定精度が低くなって正常な判定が不可能である場合に、当該判定情報がオペレータに報知され、かつ、建設機械の動作のうち前記操作部３０が受ける操作に対応する動作が禁止されず許容される。このことは、オペレータに前記判定が不可能であることを認識させつつ、建設機械の動作が頻繁に禁止されることを抑制して建設機械の動作がより円滑になる。

前記判定が不可能となる要因は、特に限定されるものではない。前記操作判定部５１による判定が不可能である場合、及び前記脇見判定部５２による判定が不可能である場合の具体例を挙げると次の通りである。

例えば、オペレータの身体の一部やオペレータ以外の物などの判定対象に係る情報が、前記撮像部４０により撮像される前記オペレータに関する撮像情報に含まれていない場合は、前記操作判定部５１による判定及び前記脇見判定部５２による判定が不可能である。より具体的には次の通りである。

［ケースＡ］前記操作部３０のうち一方の操作レバーがオペレータの一方の手により握られていることを示す情報は前記撮像情報に含まれているが、前記操作部３０のうち他方の操作レバーがオペレータの他方の手により握られていることを示す情報が前記撮像情報に含まれていない場合には、前記撮像情報に基づいて前記操作部３０が前記オペレータにより操作されているか否かについての前記操作判定部５１による正常な判定が不可能である。かかる場合には、当該判定情報がオペレータに報知され、前記操作部３０が受ける操作に対応する動作が禁止されず許容される。

［ケースＢ］オペレータの身体のうち手のひら以外の部分やオペレータ以外の物が操作レバーに接触していることを示す情報が前記撮像情報に含まれている場合には、前記操作判定部５１による正常な判定が可能である。かかる場合には、前記操作部３０が受ける操作に対応する建設機械の動作が禁止される。

［ケースＣ］前記オペレータの顔が前記撮像情報に含まれていない場合には、脇見判定部５２は、前記撮像情報に基づいて前記オペレータが脇見をしているか否かについての脇見判定部５２による正常な判定が不可能である。かかる場合には、当該判定情報がオペレータに報知され、前記操作部３０が受ける操作に対応する動作が禁止されず許容される。

［ケースＤ］前記オペレータの顔が前記撮像情報に含まれている場合であって、例えば、オペレータがサングラスを装着している場合には、オペレータの身体のうち判定対象の部分に係る情報、すなわち、オペレータの目の部分に相当するサングラスに係る情報は前記撮像情報に含まれている。かかる場合、脇見判定部５２は、サングラスによりオペレータの視線方向を特定することができないので、当該撮像情報に基づいてオペレータが脇見をしているという正常な判定を行う。かかる場合には、前記操作部３０が受ける操作に対応する建設機械の動作が禁止される。

なお、前記操作判定部５１及び前記脇見判定部５２による正常な判定が可能であるケース及び不可能であるケースは、上記のケースＡ～Ｄに限定されない。

また、前記判定が不可能となる他の要因として、例えば、撮像部４０を構成するカメラ４１，４２のレンズが汚れているなどの不具合が生じている場合が挙げられる。かかる場合、オペレータは、前記報知装置６０により報知される前記判定情報を認識することにより、例えばレンズの汚れを拭き取るなどの適切な対応をとることができる。

［制御動作］
図４は、前記操作制御装置１０１のコントローラ５０が行う演算制御動作を示すフローチャートである。油圧ショベル１００の運転が開始されると、オペレータは、ロック機構４５のロックレバー４６を操作して図２に示す第１の姿勢に切り換える。これにより、パイロットポンプ７２からアタッチメント用切換弁７３及び走行用切換弁７４への作動油の供給が許容される。

図４に示すように、コントローラ５０の操作判定部５１は、前記撮像部４０により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいてアタッチメント操作部３２がオペレータにより操作されているか否か、具体的にはオペレータにより握られているか否かを判定する（ステップＳ１）。

前記操作判定部５１により前記アタッチメント操作部３２がオペレータにより握られていると判定されると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、前記脇見判定部５２は、前記撮像部４０により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記オペレータが脇見をしているか否かを判定する（ステップＳ２）。

前記脇見判定部５２により前記オペレータが脇見をしていないと判定されると（ステップＳ２においてＹＥＳ）、前記動作制御部５４は、アタッチメント６の動作を許容する（ステップＳ３）。具体的に、かかる場合には、前記動作制御部５４は、アタッチメント用切換弁７３のパイロットポートに開弁指令信号を入力し、これにより、アタッチメント用切換弁７３が開弁し、パイロットポンプ７２の作動油がアタッチメント用リモコン弁７５に供給されるのが許容される。

次に、前記操作判定部５１は、前記撮像部４０により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて、前記走行操作レバー３３Ａ，３３Ａが前記オペレータにより握られているか否か、及び前記オペレータの足が前記走行操作ペダル３３Ｂ，３３Ｂに配置されているか否かを判定する（ステップＳ４）。

前記操作判定部５１により前記走行操作レバー３３Ａ，３３Ａがオペレータにより握られていると判定されるか、前記オペレータの足が前記走行操作ペダル３３Ｂに配置されていると判定されると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、前記着座判定部５３は、前記撮像部４０により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記オペレータが前記運転席３１に着座しているか否かを判定する（ステップＳ５）。

前記着座判定部５３によりオペレータが運転席３１に着座していると判定されると（ステップＳ５においてＹＥＳ）、前記脇見判定部５２は、前記撮像部４０により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記オペレータが脇見をしているか否かを判定する（ステップＳ６）。

前記脇見判定部５２により前記オペレータが脇見をしていないと判定されると（ステップＳ６においてＹＥＳ）、前記動作制御部５４は、走行装置１ａの動作を許容する（ステップＳ７）。具体的に、かかる場合には、前記動作制御部５４は、走行用切換弁７４のパイロットポートに開弁指令信号を入力し、これにより、走行用切換弁７４が開弁し、パイロットポンプ７２の作動油が走行用リモコン弁７６に供給されるのが許容される。

一方、ステップＳ１において、前記操作判定部５１により前記アタッチメント操作部３２がオペレータにより握られていると判定されない場合（ステップＳ１においてＮＯ）、前記操作判定部５１は、前記ステップＳ１において、当該ステップＳ１の判定条件について正常に判定することが可能であったか否かを判定する（ステップＳ８）。

ここで、前記アタッチメント操作部３２がオペレータにより握られていると判定されない場合（ステップＳ１においてＮＯ）には、前記アタッチメント操作部３２がオペレータにより握られていない場合と、ステップＳ１の判定条件について正常な判定が不可能なため、前記アタッチメント操作部３２がオペレータにより握られているか否かが不明な場合と、が含まれる。

前記操作判定部５１により前記ステップＳ１の判定条件について正常な判定が可能であったと判定されると（ステップＳ８においてＹＥＳ）、前記動作制御部５４は、アタッチメント６の動作を禁止し（ステップＳ９）、コントローラ５０は、ステップＳ４以降の処理を行う。

すなわち、前記操作判定部５１により前記アタッチメント操作部３２がオペレータにより握られていると判定されず（ステップＳ１においてＮＯ）、かつ、前記操作判定部５１により前記ステップＳ１の判定条件について正常な判定が可能であったと判定されると（ステップＳ８においてＹＥＳ、例えば上記のケースＢの場合）、アタッチメント６の動作が禁止される（ステップＳ９）。具体的に、かかる場合には、前記動作制御部５４は、アタッチメント用切換弁７３のパイロットポートに開弁指令信号を入力しない。これにより、アタッチメント用切換弁７３は閉弁した状態を維持し、パイロットポンプ７２の作動油がアタッチメント用リモコン弁７５に供給されるのが阻止される。

前記操作判定部５１により前記ステップＳ１の判定条件について正常な判定が不可能であったと判定されると（ステップＳ８においてＮＯ、例えば上記のケースＡの場合）、前記報知制御部５５は、当該判定に関する判定情報が前記オペレータに報知されるように前記報知装置６０を制御し（ステップＳ１０）、前記動作制御部５４は、アタッチメント６の動作を許容する（ステップＳ３）。

すなわち、前記操作判定部５１により前記アタッチメント操作部３２がオペレータにより握られていると判定されず（ステップＳ１においてＮＯ）、かつ、前記操作判定部５１により前記ステップＳ１の判定条件について正常な判定が不可能であったと判定されると（ステップＳ８においてＮＯ）、アタッチメント６の動作は禁止されずに許容される（ステップＳ３）。

また、ステップＳ２において、前記脇見判定部５２により前記オペレータが脇見をしていないと判定されない場合（ステップＳ２においてＮＯ）、前記脇見判定部５２は、前記ステップＳ２において、当該ステップＳ２の判定条件について正常に判定することが可能であったか否かを判定する（ステップＳ１１）。

ここで、前記オペレータが脇見をしていないと判定されない場合（ステップＳ２においてＮＯ）には、前記オペレータが脇見をしている場合と、ステップＳ２の判定条件について正常な判定が不可能なため、前記オペレータが脇見をしているか否かが不明な場合と、が含まれる。

前記脇見判定部５２により前記ステップＳ２の判定条件について正常な判定が可能であったと判定されると（ステップＳ１１においてＹＥＳ、例えば上記のケースＤの場合）、前記動作制御部５４は、アタッチメント６の動作を禁止し（ステップＳ９）、コントローラ５０は、ステップＳ４以降の処理を行う。

すなわち、前記脇見判定部５２により前記オペレータが脇見をしていないと判定されず（ステップＳ２においてＮＯ）、かつ、前記脇見判定部５２により前記ステップＳ２の判定条件について正常な判定が可能であったと判定されると（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、アタッチメント６の動作が禁止される（ステップＳ９）。

前記脇見判定部５２により前記ステップＳ２の判定条件について正常な判定が不可能であったと判定されると（ステップＳ１１においてＮＯ、例えば上記のケースＣの場合）、前記報知制御部５５は、当該判定に関する判定情報が前記オペレータに報知されるように前記報知装置６０を制御し（ステップＳ１０）、前記動作制御部５４は、アタッチメント６の動作を許容する（ステップＳ３）。

すなわち、前記脇見判定部５２により前記オペレータが脇見をしていないと判定されず（ステップＳ２においてＮＯ）、かつ、前記脇見判定部５２により前記ステップＳ２の判定条件について正常な判定が不可能であったと判定されると（ステップＳ１１においてＮＯ）、アタッチメント６の動作は禁止されずに許容される（ステップＳ３）。

また、ステップＳ４において、前記操作判定部５１により前記走行操作レバー３３Ａ，３３Ａが前記オペレータにより握られていると判定されず、かつ、前記オペレータの足が前記走行操作ペダル３３Ｂ，３３Ｂに配置されていると判定されない場合（ステップＳ４においてＮＯ）、前記操作判定部５１は、前記ステップＳ４において、当該ステップＳ４の判定条件について正常に判定することが可能であったか否かを判定する（ステップＳ１２）。

ここで、前記操作判定部５１により前記走行操作レバー３３Ａ，３３Ａが前記オペレータにより握られていると判定されず、かつ、前記オペレータの足が前記走行操作ペダル３３Ｂ，３３Ｂに配置されていると判定されない場合（ステップＳ４においてＮＯ）には、前記走行操作レバー３３Ａ，３３Ａがオペレータにより握られておらず、かつ、前記オペレータの足が前記走行操作ペダル３３Ｂ，３３Ｂに配置されていない場合と、ステップＳ４の判定条件について正常な判定が不可能なため、前記操作判定部５１により前記走行操作レバー３３Ａ，３３Ａが前記オペレータにより握られているか否かが不明で、かつ、前記オペレータの足が前記走行操作ペダル３３Ｂ，３３Ｂに配置されているか否かが不明な場合と、が含まれる。

前記操作判定部５１により前記ステップＳ４の判定条件について正常な判定が可能であったと判定されると（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、前記動作制御部５４は、走行装置１ａの動作を禁止する（ステップＳ１３）。

すなわち、前記操作判定部５１により前記走行操作部３３がオペレータにより操作されていると判定されず（ステップＳ４においてＮＯ）、かつ、前記操作判定部５１により前記ステップＳ４の判定条件について正常な判定が可能であったと判定されると（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、走行装置１ａの動作が禁止される（ステップＳ１３）。かかる場合、前記動作制御部５４は、走行用切換弁７４のパイロットポートに開弁指令信号を入力しない。

前記操作判定部５１により前記ステップＳ４の判定条件について正常な判定が不可能であったと判定されると（ステップＳ１２においてＮＯ）、前記報知制御部５５は、当該判定に関する判定情報が前記オペレータに報知されるように前記報知装置６０を制御し（ステップＳ１４）、前記動作制御部５４は、前記走行装置１ａの動作を許容する（ステップＳ７）。

すなわち、前記操作判定部５１により前記走行操作部３３がオペレータにより操作されていると判定されず（ステップＳ４においてＮＯ）、かつ、前記操作判定部５１により前記ステップＳ４の判定条件について正常な判定が不可能であったと判定されると（ステップＳ１２においてＮＯ）、走行装置１ａの動作は禁止されずに許容される（ステップＳ７）。

また、ステップＳ５において、前記着座判定部５３によりオペレータが運転席３１に着座していると判定されない場合（ステップＳ５においてＮＯ）、前記着座判定部５３は、前記ステップＳ５において、当該ステップＳ５の判定条件について正常に判定することが可能であったか否かを判定する（ステップＳ１５）。

ここで、オペレータが運転席３１に着座していると判定されない場合（ステップＳ５においてＮＯ）には、オペレータが運転席３１に着座していない場合と、ステップＳ５の判定条件について正常な判定が不可能なため、オペレータが運転席３１に着座しているか否かが不明な場合と、が含まれる。

前記着座判定部５３により前記ステップＳ５の判定条件について正常な判定が可能であったと判定されると（ステップＳ１５においてＹＥＳ）、前記動作制御部５４は、走行装置１ａの動作を禁止する（ステップＳ１３）。

すなわち、前記着座判定部５３によりオペレータが運転席３１に着座していると判定されず（ステップＳ５においてＮＯ）、かつ、前記着座判定部５３により前記ステップＳ５の判定条件について正常な判定が可能であったと判定されると（ステップＳ１５においてＹＥＳ）、走行装置１ａの動作が禁止される（ステップＳ１３）。かかる場合、前記動作制御部５４は、走行用切換弁７４のパイロットポートに開弁指令信号を入力しない。

前記着座判定部５３により前記ステップＳ５の判定条件について正常な判定が不可能であったと判定されると（ステップＳ１５においてＮＯ）、前記報知制御部５５は、当該判定に関する判定情報が前記オペレータに報知されるように前記報知装置６０を制御し（ステップＳ１４）、前記動作制御部５４は、前記走行装置１ａの動作を許容する（ステップＳ７）。

すなわち、前記着座判定部５３によりオペレータが運転席３１に着座していると判定されず（ステップＳ５においてＮＯ）、かつ、前記着座判定部５３により前記ステップＳ５の判定条件について正常な判定が不可能であったと判定されると（ステップＳ１５においてＮＯ）、走行装置１ａの動作は禁止されずに許容される（ステップＳ７）。

また、ステップＳ６において、前記脇見判定部５２により前記オペレータが脇見をしていないとは判定されない場合（ステップＳ６においてＮＯ）、前記脇見判定部５２は、前記ステップＳ６において、当該ステップＳ６の判定条件について正常に判定することが可能であったか否かを判定する（ステップＳ１６）。

前記脇見判定部５２により前記ステップＳ６の判定条件について正常な判定が可能であったと判定されると（ステップＳ１６においてＹＥＳ）、前記動作制御部５４は、走行装置１ａの動作を禁止する（ステップＳ１３）。

前記脇見判定部５２により前記ステップＳ６の判定条件について正常な判定が不可能であったと判定されると（ステップＳ１６においてＮＯ）、前記報知制御部５５は、当該判定に関する判定情報が前記オペレータに報知されるように前記報知装置６０を制御し（ステップＳ１４）、前記動作制御部５４は、走行装置１ａの動作を許容する（ステップＳ７）。

以上説明した本実施形態に係る操作制御装置１０１によれば、前記撮像部３０により撮像されたオペレータに関する撮像情報に基づいて操作判定部５１による判定及び脇見判定部５２による判定が行われ、操作部３０がオペレータにより操作されていないと判定された場合、及びオペレータが脇見をしていると判定された場合のうちの少なくとも一方の場合には、当該操作部３０が受ける操作に対応する油圧ショベル１００の動作が禁止される。これにより、オペレータが意図せずにオペレータの身体の一部が操作部３０に接触することに起因する油圧ショベル１００の誤動作と、オペレータの脇見操作に起因する油圧ショベル１００の誤動作とを簡素な装置構成で防止することが可能になる。

本実施形態に係る操作制御装置１０１は、前記撮像部４０により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記オペレータが前記運転席３１に着座しているか否かを判定する着座判定部５３をさらに備え、前記動作制御部５４は、前記着座判定部５３により前記オペレータが前記運転席３１に着座していないと判定された場合に、前記走行装置１ａの動作を禁止する。したがって、オペレータが着座姿勢ではなく立ち上がった姿勢をとっているときに、オペレータの身体の一部が走行操作レバー３３Ａや走行操作ペダル３３Ｂに接触したとしても、走行装置１ａの動作が禁止される。これにより、オペレータが意図せず走行装置１ａが誤動作することを防止できる。

本実施形態では、前記動作制御部５４は、前記オペレータが前記運転席３１に着座しているか否かにかかわらず、前記操作判定部５１により前記操作部３０（具体的にはアタッチメント操作レバー３２）が前記オペレータにより握られていないと判定されない場合には、前記アタッチメント６の動作を許容する。言い換えると、前記動作制御部５１は、前記着座判定部５３により前記オペレータが前記運転席３１に着座していないと判定された場合であっても、前記操作判定部５１によりアタッチメント操作レバー３２が前記オペレータにより握られていないと判定されない場合には、前記アタッチメント６の動作を許容する。したがって、オペレータが着座姿勢ではなく立ち上がった姿勢をとっているときに、アタッチメント操作部３２がオペレータにより操作されている場合には、アタッチメント６の動作が許容される。したがって、例えば、オペレータが立ち上がった姿勢でキャブ７の前方を見下ろしながらアタッチメント操作を行うことが可能になり、利便性が向上する。

前記操作判定部５１によりアタッチメント操作レバー３２（アタッチメント操作部）が前記オペレータにより握られていないと判定されない場合には、前記操作判定部５１によりアタッチメント操作レバー３２が前記オペレータにより握られていると判定される場合（例えば図４のステップＳ１においてＹＥＳ）が含まれるだけでなく、前記操作判定部５１によりアタッチメント操作レバー３２が前記オペレータにより握られていると判定されず（例えば図４のステップＳ１においてＮＯ）、かつ、前記操作判定部５１により前記ステップＳ１の判定条件について正常な判定が不可能であったと判定される場合（ステップＳ８においてＮＯ）も含まれる。

本実施形態では、操作制御装置１０１は、前記オペレータが行う操作を受けて油圧ショベル１００の動作を許容する動作許容状態と油圧ショベル１００の動作を禁止する動作禁止状態とを切り換えるロック機構４５をさらに備え、前記ロック機構４５が前記動作禁止状態にある場合には、前記操作判定部５１による判定及び前記脇見判定部５２による判定にかかわらず、油圧ショベル１００の動作が禁止される。オペレータは、油圧ショベル１００の作業を行う意志を有する場合には前記ロック機構４５を前記動作許容状態に切り換え、油圧ショベル１００の作業を行う意志を有しない場合には前記ロック機構４５を前記動作禁止状態に切り換える。本実施形態では、前記ロック機構４５が前記動作禁止状態にある場合、すなわち、オペレータが油圧ショベル１００の作業を行う意志を有しない場合には、前記操作判定部５１による判定及び前記脇見判定部５２による判定にかかわらず、油圧ショベル１００の動作が禁止されるので、オペレータの意図しない油圧ショベル１００の誤動作が生じるのをより確実に防止することができ、安全性がより向上する。

本実施形態では、操作制御装置１０１は、前記オペレータに対して情報を報知するための報知装置６０と、前記報知装置６０を制御する報知制御部５５と、をさらに備え、前記報知制御部５５は、前記操作判定部５１による判定及び前記脇見判定部５２による判定の少なくとも一方の判定が不可能である場合に、前記判定に関する判定情報が前記オペレータに報知されるように前記報知装置６０を制御する。したがって、オペレータは、前記判定が不可能であることを認識することができ、適切な対応を取りうる。

［変形例］
なお、本発明は以上説明した実施の形態に限定されない。本発明は、例えば次のような態様を包含する。

（Ａ）遠隔操縦について
図５は、前記操作制御装置１０１の変形例に係る機構構成を示すブロック図である。図５に示すように、本発明の建設機械の操作制御装置は、当該建設機械から離れた遠隔地において前記建設機械を遠隔操縦する場合にも適用可能である。

図５に示すように、当該変形例に係る操作制御装置１０１は、図３に示す前記実施形態に係る操作制御装置１０１と同様に、前記操作制御装置１０１は、操作部３０と、運転席３１と、図略のロック機構と、撮像部４０と、報知装置６０と、コントローラ５０と、を備え、これらは、遠隔地に設けられている。また、コントローラ５０は、図３に示す前記実施形態に係る操作制御装置１０１と同様に、操作判定部５１と、脇見判定部５２と、着座判定部５３と、動作制御部５４と、報知制御部５５と、を機能として有する。

変形例に係る操作制御装置１０１は、通信装置６１，６２を備える点で図３に示す前記実施形態に係る操作制御装置１０１と相違している。

前記動作制御部５４からの指令信号は、通信装置６１，６２を介して建設機械に設けられた指令出力装置９１（建設機械側コントローラ）に入力される。入力された指令信号に基づいて、建設機械のアタッチメント用比例弁９２（アタッチメント用制御弁）及び走行用比例弁９３（走行用制御弁）が制御され、これにより、アタッチメント６及び走行装置１ａが動作する。

図５に示す変形例に係る操作制御装置１０１のコントローラ５０が行う演算制御動作についての具体的な説明は省略するが、当該変形例においても、図４に示すフローチャートに示される制御動作と同様の処理が行われる。

（Ｂ）操作部及び操作判定部について
前記実施形態では、前記操作部３０は、アタッチメント操作部３２と走行操作部３３Ａ，３３Ｂにより構成され、前記操作判定部５１は、アタッチメント操作部３２がオペレータにより操作されているか否かを判定するとともに、走行操作部３３Ａ，３３Ｂがオペレータにより操作されているか否かを判定するように構成されていたが、これに限られない。本発明の操作制御装置では、操作部がアタッチメント操作部及び走行操作部の何れか一方のみを対象とするものであってもよく、かかる場合、操作判定部は、対象となる操作部がオペレータにより操作されているか否かを判定するものであってもよい。また、本発明の操作制御装置では、操作部がアタッチメント操作部及び走行操作部以外の他の操作部（建設機械の一部を動作させるためにオペレータが行う操作を受けるもの）であってもよい。

（Ｃ）撮像部について
前記実施形態では、前記撮像部４０は、複数のカメラ４１，４２により構成されていたが、これに限られず、単一のカメラによって構成されていてもよい。

（Ｄ）着座判定部、報知制御部について
本発明の操作制御装置では、前記着座判定部５３及び前記報知制御部５５の少なくとも一方を省略可能である。

（Ｅ）建設機械について
本発明の操作制御装置は、前記実施形態において例示した油圧ショベル１００に限らず、例えばクレーン、ドーザーなどの他の建設機械にも広く適用され得るものである。

３０ 操作部
３１ 運転席
３２ アタッチメント操作レバー（操作部の一例）
３３Ａ 走行操作レバー（操作部の一例）
３３Ｂ 走行操作ペダル（操作部の一例）
４０ 撮像部
４１，４２ カメラ（撮像部の一例）
４５ ロック機構
５０ コントローラ
５１ 操作判定部
５２ 脇見判定部
５３ 着座判定部
５４ 動作制御部
５５ 報知制御部
６０ 報知装置
１００ 油圧ショベル
１０１ 操作制御装置

Claims (5)

1. アタッチメント及び走行装置を有する建設機械を操縦するための操作制御装置であって、
   オペレータが着座するための運転席と、
   前記建設機械を動作させるために前記オペレータが行う操作を受ける操作部と、
   前記オペレータを撮像可能な撮像部と、
   前記撮像部により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記操作部が前記オペレータにより操作されているか否かを判定する操作判定部と、
   前記撮像部により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記オペレータが脇見をしているか否かを判定する脇見判定部と、
   前記操作判定部により前記操作部が前記オペレータにより操作されていないと判定された場合、及び前記脇見判定部により前記オペレータが脇見をしていると判定された場合のうちの少なくとも一方の場合に、前記建設機械の動作のうち前記操作部が受ける操作に対応する動作を禁止し、前記操作判定部による判定及び前記脇見判定部による判定の少なくとも一方の判定が不可能である場合に前記建設機械の動作のうち前記操作部が受ける操作に対応する動作を許容する動作制御部と、を備え、
   前記操作部は、前記運転席の左右両側に配置され前記アタッチメントを動作させるために前記運転席に着座する前記オペレータの手で握られてレバー操作を受けるアタッチメント操作レバーを含むアタッチメント操作部と、前記運転席の前方に配置され前記走行装置を動作させるために前記運転席に着座する前記オペレータの前方に伸ばした手で握られてレバー操作を受ける走行操作レバー及び前記運転席に着座する前記オペレータの前方に伸ばした足の裏で踏み込まれるペダル操作を受ける走行操作ペダルを含む走行操作部と、を含み、
   前記撮像部は、前記運転席に着座する前記オペレータ及び前記アタッチメント操作レバーを撮像する第１のカメラと、前記走行操作レバー及び前記走行操作ペダルを撮像する第２のカメラと、を含み、
   前記第１のカメラは、前記運転席の前方に配置されて後方に広がる視野を有し、前記第２のカメラは、前記走行操作レバー及び前記走行操作ペダルの側方に配置されて側方に広がる視野を有し、
   前記操作判定部は、前記第１のカメラにより撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記オペレータの手の位置と前記アタッチメント操作レバーの位置とを比較することにより前記アタッチメント操作レバーが前記オペレータにより操作されているか否かを判定し、前記第２のカメラにより撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記オペレータの手の位置と前記走行操作レバーの位置とを比較すること及び前記オペレータの足の位置と前記走行操作ペダルの位置とを比較することにより前記走行操作レバー及び前記走行操作ペダルが前記オペレータにより操作されているか否かを判定するように構成される、建設機械の操作制御装置。
2. 請求項１に記載の建設機械の操作制御装置であって、
   前記撮像部により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記オペレータが前記運転席に着座しているか否かを判定する着座判定部をさらに備え、
   前記動作制御部は、前記着座判定部により前記オペレータが前記運転席に着座していないと判定された場合に、前記走行装置の動作を禁止するように構成されている、建設機械の操作制御装置。
3. 請求項１に記載の建設機械の操作制御装置であって、
   前記撮像部により撮像された前記オペレータに関する撮像情報に基づいて前記オペレータが前記運転席に着座しているか否かを判定する着座判定部をさらに備え、
   前記動作制御部は、前記着座判定部により前記オペレータが前記運転席に着座していないと判定された場合であっても、前記操作判定部により前記アタッチメント操作部が前記オペレータにより操作されていないと判定されない場合には、前記アタッチメントの動作を許容するように構成されている、建設機械の操作制御装置。
4. 請求項１～３の何れか１項に記載の建設機械の操作制御装置であって、
   前記オペレータが行う操作を受けて前記建設機械の動作を許容する動作許容状態と前記建設機械の動作を禁止する動作禁止状態とを切り換えるロック機構をさらに備え、
   前記ロック機構が前記動作禁止状態にある場合には、前記操作判定部による判定及び前記脇見判定部による判定にかかわらず、前記建設機械の動作が禁止される、建設機械の操作制御装置。
5. 請求項１～４の何れか１項に記載の建設機械の操作制御装置であって、
   前記オペレータに対して情報を報知するための報知装置と、
   前記報知装置を制御する報知制御部と、をさらに備え、
   前記報知制御部は、前記操作判定部による判定及び前記脇見判定部による判定の少なくとも一方の判定が不可能である場合に、前記判定に関する判定情報が前記オペレータに報知されるように前記報知装置を制御する、建設機械の操作制御装置。

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