JPH0377112A

JPH0377112A - 操作レバーの中立自己診断装置

Info

Publication number: JPH0377112A
Application number: JP21391889A
Authority: JP
Inventors: Tetsuya Nishida; 哲也西田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-08-19
Filing date: 1989-08-19
Publication date: 1991-04-02
Anticipated expiration: 2009-10-05
Also published as: JPH0679266B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、作業機制御装置における操作レバーの中立自
己診断装置に関するものである。

（従来の技術）作業機の制御装置、例えばトラクタ装着型バックホーの
ブーム揺動用の制御装置として、操作レバーの倒れ角に
比例した指令信号を出力する指令手段（ポテンショメー
タ等）を設け、謡動制御時に操作レバーを所定角度倒す
と、指令手段からの指令信号により制御弁が操作レバー
の倒れ方向に倒れ角に比例した開度で作動し、エンジン
に連動する油圧ポンプからの作動油を制御弁を介して揺
動シリンダに供給するようにしたものがある。

この制御装置は、操作レバーを操作して制御弁を電気的
に制御するにも拘らず、通常の手動操作用の制御弁と同
様、操作レバーの倒れ角に比例した速度でブームを揺動
させることができるので、制御弁の駆動回路に各種の自
動制御機能を付加した場合でも、手動操作用と同様の感
覚で操縦できる利点がある。

（発明が解決しようとする課題）操作レバーは、通常、バネ等で中立に復帰するように構
成されているが、バネの損傷、或いは異物の咬込み等に
よって常に中立状態にあるとは限らない。従って、従来
は、操作レバーが中立域外にあれば、エンジンのキース
イッチを入れて電源が入った時に、指令手段からの指令
信号が出るため、それによって制御弁が作動し、エンジ
ンの始動と共にブームが不意に揺動する惧れがあった。

特に、トラクタ装着型のバ・ツクホーの場合、トラクタ
のエンジン始動用キースイッチと、バックホー側の操作
レバー等の操縦部側とは大きく離れているので、前述の
ようにバックホーのブームが不意に動き始めても、オペ
レータはトラクタからバックホー側に乗り移らなければ
操作レバーを中立を戻すことができず、非常に危険であ
った。

本発明は、このような従来の課題に鑑み、エンジンを始
動する際に操作レバーが中立域にあるか否かを自己診断
し、中立域にあれば制御弁を作動可能にし、中立域外で
あれば警報するようにして、エンジン始動直後の誤動作
を防止することを目的とするものである。

（課題を解決するための手段）本発明は、操作レバー２９の倒れ角に比例した指令手段
３１からの指令信号により制御弁３３を作動させ、エン
ジン６に連動する油圧ポンプ３４からの作動油を制御弁
３３を介して油圧シリンダ２３．２４に供給するように
した作業機制御装置において、エンジン６のキースイッ
チ３５のオン時に指令手段３１からの信号を入力して記
憶する記憶手段３８と、エンジン６の始動を検出する始
動検出手段３７と、始動検出手段３７がエンジン６の始
動を検出した後に、記憶手段３８の記憶信号が操作レバ
ー２９の中立域か否かを判別する判別手段３９と、判別
手段３９が中立域と判別した時に制御弁３３を作動可能
にする作動手段３４と、判別手段３９が中立域外と判別
した時に警報する警報手段４２とを備えたものである。

（作　用）第２図に示すフローチャートを参照しながら作用を説明
する。

エンジン６の始動に際してキースイッチ３５をオンし電
源を入れると（ステップの）、指令手段３１の指令信号
が記憶手段３８に入力し、レバー状態を検出するくステ
ップ■）。即ち、指令手段３１は操作レバー２９の倒れ
角に比例した指令信号を出力するので、操作レバー２９
の倒れ角に応じた信号を記憶手段３８に入力し記憶する
　（ステップ■）。次にキースイッチ３５を始動操作す
ると、スタータ３６が作動し、エンジン６が始動する。

そして、エンジン６が始動すれば、潤滑油系のポンプが
駆動されるため、オイルスイッチ等の始動検出手段３７
がエンジン６の始動を検出しくステップ■）、エンジン
始動を判別する　（ステップ■）。つまり、キースイッ
チ３５のオンからエンジン６の始動検出までの間に指令
手段３１の信号を入力し記憶する。この間に操作レバー
２９が動き、指令手段３１の信号が変化すれば、その変
化後の信号を入力し記憶して行く。

始動検出手段３７がエンジン６の始動を検出すると、判
別手段３９が記憶手段３８の記憶信号を読出して中立域
Ａか否かの判別を行なう　（ステップ■）。

そして、記憶信号が中立域Ａ内を示す値であれば、操作
レバー２９の初期状態を正常と判断し、作動手段４１を
働かせて通常の制御モードに入り　（ステップ■〉、制
御弁３３を作動可能な状態にする。一方、記憶信号が中
立域外Ｂを示すものであれば、操作レバー２つの初期状
態を異常と判断し、警報手段４２により警報を発する（
ステップ■）。従って、エンジン６の始動の際に、操作
レバー２９が中立域Ａにあるか否かを自己診断でき、ま
た、その診断結果によって、中立域Ａであれば制御弁３
３が作動可能となり、中立域外Ｂであれば警報するので
、エンジン６の始動後における誤動作を防止できる。

また指令手段３１が断線、短絡している場合にも、零又
は電源電圧＋Ｖが入力するので、それらによる異常を診
断できる。

エンジン６の始動後は、指令手段３１の信号は入力しな
い。

（実施例）以下、図示の実施例について本発明を詳述すると、第３
図において、１はトラクタ車体、２は前輪、３は後輪で
ある。４はハンドル、５は運転席、６はエンジンである
。

７はトラクタ車体１の前部に装着されたフロントローダ
であって、トラクタ車体１の左右両側に取付けられたマ
スト８と、このマスト８の上端に上下動自在に枢着され
たブーム９と、ブーム９を昇降させるためのブームシリ
ンダ１０と、ブーム９の先端に回動自在に枢着されたバ
ケット１１と、バケット１１を回動させるためのパケッ
トシリンダ１２とを有する。

１３はトラクタ車体Ｉの後端部に装着されたバックホー
であって、トラクタ車体工に取付けられた機枠１４と、
機枠１４に縦軸１５廻りに揺動自在に枢着された揺動台
１６と、揺動台１６に上下動自在に枢着されたブーム１
７と、ブーム１７の先端に屈折自在に枢着されたアーム
１８と、アーム１８の先端に回動自在に枢着されたバケ
ツロ９と、揺動台１６上に設けられたコントロールボッ
クス２０及び運転席２１とを有する。揺動台１６は第４
図に示すように機枠１４から後方に突出する上下一対の
ブラケット２２に縦軸工５を介して支持され、また下部
のブラケット２２近傍で機枠１４と揺動台１６との間に
介装された左右−対の揺動シリンダ２３．２４により撮
動操作される。

揺動台１６には、これの揺動位置を検出するためのポテ
ンショメータ等の検出手段２５が取付けられている。ブ
ーム１７はブームシリンダ２６により上下動自在に、ア
ーム１８はアームシリンダ２７により屈折自在に、バケ
・ノド１９はバケットシリンダ２８により回動自在に夫
々操作される。

コントロールボックス２０の上面側には、第５図に示す
ように前後左右に揺動自在な２本の操作レバー２９．３
０が左右に並べて設けられている。操作レバー２９は左
右に操作した時に揺動台１６が左右に揺動し、前後に操
作した時にブーム１７が上下動するようになっている。

操作レバー３０は左右に操作した時にバケット１９がス
クイ・ダンプし、前後に操作した時にアーム１８が伸縮
するようになっている。

操作レバー２９は、第１図に示す如く、その基部側に設
けられたポテンショメータ等の指令手段３Ｉと連動して
おり、制御モードでの中立域Ｎと左右両端の高速位置Ｌ
ｉｔ、ＲＨとの間で左右方向に任意の倒れ角に操作可能
である。

第１図において、指令手段３１は操作レバー２９の倒れ
角に比例した指令信号（電圧信号）を出力するように構
成されている。３２は揺動制御手段で、指令手段３１か
らの指令信号と検出手段２５からの検出信号とにより、
揺動台１６即ちブーム１７が揺動すべき方向と揺動速度
とを判別し、制御弁３３を作動させるようになっている
。制御弁３３はエンジン６に連動する油圧ポンプ３４か
らの作動油を揺動シリンダ２３．２４に供給するための
ものであって、流量比例型の方向切換弁により構成され
ている。３５はエンジン６始動用のキースイ・７チで、
電源オンの操作後に始動操作した時に、エンジン６のス
タータ３６が作動するようになっている。３７はエンジ
ン６の始動を検出する始動検出手段であって、エンジン
潤滑油系のオイルスイッチ等により構成されている。３
８は記憶手段、３９は判別手段で、これらはマイクロコ
ンピュータ４０により構成されている。

記憶手段３８はキースイッチ３５をオンした時に、指令
手段３１からの指令信号を入力して記憶するものである
。判別手段３９は始動検出手段３７がエンジン６の始動
を検出した後に、記憶手段３８の記憶信号が中立域Ａか
中立域外Ｂかを判別するものである。

４工は作動手段で、判別手段３９が中立域Ａと判別した
時に、揺動制御手段３２からの信号を制御弁３３に出力
できるようにオンして、制御弁３３を作動可能にするた
めのものである。４２はＬＥＤ等の警報手段で、判別手
段３９が中立域外Ｂと判別した時に、オペレータに警報
するためのものである。なお、自己診断用の中立域Ａは
制御モードでの中立域Ｎよりも小さくし、振動による操
作レバー２９の振れ及びガタ等により誤動作しないよう
にしている。

なお、作動手段４１は、制御手段３２全体をオンオフす
るようにしても良い。

またバックホー１３以外の作業機でも同様に実施できる
。

（発明の効果）本発明によれば、エンジン６のキースイッチ３５のオン
時に指令手段３１からの信号を入力して記憶する記憶手
段３８と、エンジン６の始動を検出する始動検出手段３
７と、始動検出手段３７がエンジン６の始動を検出した
後に、記憶手段３８の記憶信号が操作レバー２９の中立
域か否かを判別する判別手段３９と、判別手段３９が中
立域と判別した時に制御弁３３を作動可能にする作動手
段３４と、判別手段３９が中立域外と判別した時に警報
する警報手段４２とを備えているので、エンジン６の始
動の際に操作レバー２９が中立域Ａにあるか否かを診断
でき、従って、エンジン６の始動後の誤動作を防止でき
、安全性が著しく向上する。しかも、指令手段３１の異
常も診断できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図はブロック図、
第２図はフローチャート、第３図は側面図、第４図は揺
動台の断面平面図、第５図は操作レバーの説明図である
。６・・・エンジン、１３・・・バックホー、２３．２４
・・・揺動シリンダ（油圧シリンダ）、２９・・・操作
レバー、３１・・・指令手段、３３・・・制御弁、３４
・・・油圧ポンプ、３５・・・キースイッチ、３７・・
・始動検出手段、３８・・・記憶手段、３９・・・判別
手段、４１・・・作動手段、４２・・・警報手段、Ａ・
・・中立域。手続補正書泪え、

Claims

【特許請求の範囲】

（１）操作レバー（２９）の倒れ角に比例した指令手段
（３１）からの指令信号により制御弁（３３）を作動さ
せ、エンジン（６）に連動する油圧ポンプ（３４）から
の作動油を制御弁（３３）を介して油圧シリンダ（２３
）（２４）に供給するようにした作業機制御装置におい
て、エンジン（６）のキースイッチ（３５）のオン時に
指令手段（３１）からの信号を入力して記憶する記憶手
段（３８）と、エンジン（６）の始動を検出する始動検
出手段（３７）と、始動検出手段（３７）がエンジン（
６）の始動を検出した後に、記憶手段（３８）の記憶信
号が操作レバー（２９）の中立域か否かを判別する判別
手段（３９）と、判別手段（３９）が中立域と判別した
時に制御弁（３３）を作動可能にする作動手段（３４）
と、判別手段（３９）が中立域外と判別した時に警報す
る警報手段（４２）とを備えたことを特徴とする操作レ
バーの中立自己診断装置。