JP7236268B2 - 像ブレ補正装置、交換レンズ、カメラ本体、像ブレ補正方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、像ブレ補正装置、交換レンズ、カメラ本体、像ブレ補正方法、及びプログラムに関する。

撮像装置に加わる振れに起因する像ブレを補正する技術が普及している。像ブレを補正する方式としては、検出した振れに応じて光学系の一部である補正光学系を光軸と垂直な面内で駆動することにより像ブレを補正する光学式像ブレ補正がある。また、その他の方式として、検出した振れに応じて撮像素子を光軸と垂直な面内で駆動することにより像ブレを補正する撮像素子シフト式像ブレ補正がある。

また、近年では、これら複数の補正部材を協調させて駆動させることにより、像ブレ補正可能な範囲を拡大し、１つの補正部材だけでは補正しきれなかったような大きな手振れも補正可能にした技術が登場している。特許文献１は、像振れ補正信号を高周波帯域と低周波帯域に分割して、一方の補正部材で高周波の像ブレを補正し、他方の補正部材で低周波の像ブレを補正する技術を開示している。

特開２０１５－１９４７１１号公報

特許文献１の撮像装置は、交換レンズに搭載されている角速度センサの出力に基づいて像ブレ補正信号を算出し、算出した像ブレ補正信号を分割する。そして、撮像装置は、分割された像ブレ補正信号の一方を、通信部を介してカメラ本体へ送信することにより、交換レンズとカメラ本体の像ブレ補正装置を協調して動作させる。このとき、交換レンズとカメラ本体との間の通信遅延によってカメラ本体側の像ブレ補正に位相遅れが発生し、像ブレ補正効果が低下してしまう。その対策として、交換レンズで算出した像ブレ補正信号を高周波帯域と低周波帯域に分割し、位相遅れの影響を受けにくい低周波成分をカメラ本体に送信し、低周波の像ブレをカメラ本体の像ブレ補正装置で補正する方法が提案されている。しかし、低周波帯域の像ブレ補正信号が位相遅れの影響を受けにくいといっても、その影響の度合いは通信の遅延量に依存することになり、通信遅延の大きさに応じた影響は依然として残る。従って、通信遅延の影響を小さくするためには、交換レンズとカメラ本体との間の通信周期を高速にする必要があり、高速なＣＰＵが必要であったり、通信回数の増大により消費電力が増大したりするといった問題がある。また、通信遅延に応じて像ブレ補正信号を分割するためのカットオフ周波数を適切に設定しなければ像ブレ補正効果の低減は免れず、システム設計が困難であった。

本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、協調して像ブレ補正を行う２つの像ブレ補正装置の間での補正量の通信遅延に起因する補正誤差を低減する技術を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、撮像装置の像ブレを補正するための第２の補正手段を制御する第２の像ブレ補正装置と通信する通信手段を備える像ブレ補正装置であって、前記撮像装置に発生している振れを検出する検出手段と、前記振れに基づいて、前記像ブレを補正するための第１の補正量及び第２の補正量を決定する決定手段と、前記通信手段を介して前記第２の補正量を前記第２の像ブレ補正装置へ送信する送信手段であって、前記第２の像ブレ補正装置は前記第２の補正量に基づいて前記第２の補正手段を制御する、送信手段と、前記通信手段における前記第２の補正量の通信遅延に起因する前記第２の補正手段の補正誤差を取得する取得手段と、前記第１の補正量及び前記補正誤差に基づいて、前記撮像装置の像ブレを補正するための第１の補正手段を、前記補正誤差を低減するように制御する制御手段と、を備えることを特徴とする像ブレ補正装置を提供する。

本発明によれば、協調して像ブレ補正を行う２つの像ブレ補正装置の間での補正量の通信遅延に起因する補正誤差を低減することが可能となる。

なお、本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面及び以下の発明を実施するための形態における記載によって更に明らかになるものである。

像ブレ補正装置を含む撮像装置１００の構成を示すブロック図。 第１の実施形態に係る像ブレ補正制御について説明するブロック図。 像ブレ補正量算出部２０３の詳細を説明するブロック図。 補正量分割部２０４の構成例を示すブロック図。 補正誤差演算部２０５の詳細を説明するブロック図。 補正量の位相遅れの周波数特性を示すグラフ。 補正量の位相遅れに起因する補正残りを示すグラフ。 補正誤差演算部２０５で算出した補正誤差を第１の補正量から減算することによる効果を説明するグラフ。 第２の実施形態に係る像ブレ補正制御について説明するブロック図。 補正誤差演算部９０５の詳細を説明するブロック図。 第３の実施形態に係る像ブレ補正制御について説明するブロック図。 第３の実施形態における補正誤差演算部２０５を説明するブロック図。 第２の実施形態に対応させた受信バッファ１００１の設け方を示す図。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。添付図面の全体を通じて、同一の参照符号が付与された要素は、同一又は同様の要素を表す。なお、本発明の技術的範囲は、特許請求の範囲によって確定されるのであって、以下の個別の実施形態によって限定されるわけではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせすべてが、本発明に必須とは限らない。また、別々の実施形態の中で説明されている特徴を適宜組み合せることも可能である。

以下の各実施形態においては、撮像装置に加えられる振動を「振れ」と表現し、撮像装置に加えられる振れに起因して発生する撮像画像への影響を「像ブレ」と表現する。

［第１の実施形態］
図１は、像ブレ補正装置を含む撮像装置１００の構成を示すブロック図である。撮像装置１００は、静止画像及び動画像を撮影可能なレンズ交換式のデジタルカメラである。しかしながら、本実施形態はレンズ交換式のデジタルカメラに限定されず、本実施形態は各種の撮像装置に適用することができる。

撮像装置１００は、交換レンズ１００ａ及びカメラ本体１００ｂから構成され、交換レンズ１００ａはカメラ本体１００ｂに装着して使用される。交換レンズ１００ａのズームユニット１０１は、変倍を行うズームレンズを含む。ズーム駆動制御部１０２は、ズームユニット１０１を駆動制御する。絞りユニット１０３は、絞りの機能を有する。絞り駆動制御部１０４は、絞りユニット１０３を駆動制御する。像ブレ補正ユニット１０５はシフトレンズ等の像ブレ補正レンズ（以下、「補正レンズ」又は「ＯＩＳ」とも呼ぶ）を備える。像ブレ補正レンズは、撮像装置１００の光軸と垂直な方向に移動可能である。光学式像ブレ補正制御部１０６は、像ブレ補正ユニット１０５の駆動制御を行う。フォーカスユニット１０７は、焦点調節を行って被写体像を形成するフォーカスレンズを含む。フォーカス駆動制御部１０８は、フォーカスユニット１０７を駆動制御する。

レンズ操作部１０９は、ユーザが交換レンズ１００ａの操作に使用する操作部である。レンズ振れ検出部１１０は、撮像装置１００又は交換レンズ１００ａに加わる（発生している）振れ量を検出し、検出信号をレンズシステム制御部１１１に出力する。レンズシステム制御部１１１はＣＰＵ（中央演算処理装置）を備え、交換レンズ１００ａの各駆動制御部や補正制御部を統括制御し、交換レンズ１００ａ全体を制御する。レンズシステム制御部１１１は、レンズ通信制御部１１２を介して、カメラ本体１００ｂのカメラ通信制御部１２７と通信する。即ち、交換レンズ１００ａがカメラ本体１００ｂに装着され電気的に接続された状態において、レンズ通信制御部１１２とカメラ通信制御部１２７とを介して、交換レンズ１００ａとカメラ本体１００ｂとの間で相互通信が行われる。

次に、カメラ本体１００ｂについて説明する。カメラ本体１００ｂはシャッタユニット１１３を備える。シャッタ駆動制御部１１４は、シャッタユニット１１３を駆動制御する。撮像部１１５は撮像素子を備え、各レンズ群を通過して結像される光像を光電変換して電気信号を出力する。撮像部１１５の撮像素子は、撮像装置１００の光軸と垂直な方向に移動可能である。撮像面像ブレ補正ユニット１１７は、撮像部１１５の撮像素子を動かして像ブレを補正する撮像面像ブレ補正ユニット（以下、「撮像面補正ユニット」又は「ＩＩＳ」とも呼ぶ）を備える。撮像面像ブレ補正制御部１１６は、撮像面像ブレ補正ユニット１１７の駆動制御を行う。撮像信号処理部１１８は、撮像部１１５から出力された電気信号を映像信号に変換処理する。映像信号処理部１１９は、撮像信号処理部１１８から出力された映像信号を用途に応じて加工する。例えば、映像信号処理部１１９は、電子式像ブレ補正制御部１２５の補正量に応じて映像信号の切り出し位置を変更する。電子式像ブレ補正制御部１２５は、画像の切り出しによって像ブレ補正の制御を行う。尚、画像の切り出し位置の変更は、座標変換により行ってもよい。座標変換による画像の切り出し位置の変更は、公知であるため詳細は省略するが、アフィン変換を用いるなどしてもよく、複数の画素の情報から補間を用いて１つの画素の情報を取得してもよい。

表示部１２０は、映像信号処理部１１９から出力された信号に基づいて、必要に応じて画像表示を行う。記録部１２１は、映像情報等の様々なデータを記憶する。電源部１２２は、装置全体に用途に応じて電源を供給する。カメラ操作部１２３は、ユーザがカメラ本体１００ｂの操作に使用する操作部であり、操作信号をカメラシステム制御部１２６に出力する。カメラ振れ検出部１２４は、撮像装置１００又はカメラ本体１００ｂに加わる（発生している）振れ量を検出し、検出信号をカメラシステム制御部１２６に出力する。カメラシステム制御部１２６はＣＰＵを備え、カメラ本体１００ｂ全体を統括制御する。カメラシステム制御部１２６は、カメラ通信制御部１２７を介して交換レンズ１００ａのレンズ通信制御部１１２と通信する。即ち、交換レンズ１００ａがカメラ本体１００ｂに装着され電気的に接続された状態において、レンズ通信制御部１１２とカメラ通信制御部１２７とを介して、交換レンズ１００ａとカメラ本体１００ｂとの間で相互通信が行われる。

次に、撮像装置１００の概略動作について説明する。レンズ操作部１０９、カメラ操作部１２３は、像ブレ補正のＯＮ／ＯＦＦを選択可能な像ブレ補正スイッチを含む。ユーザが像ブレ補正スイッチを操作してＯＮを選択すると、レンズシステム制御部１１１及びカメラシステム制御部１２６は、光学式像ブレ補正制御部１０６、撮像面像ブレ補正制御部１１６、電子式像ブレ補正制御部１２５に像ブレ補正動作を指示する。像ブレ補正のＯＦＦの指示がなされるまでの間、各像ブレ補正制御部は像ブレ補正の制御を行う。

また、カメラ操作部１２３は、像ブレ補正に関して、第１のモードと第２のモードを選択可能な像ブレ補正モードスイッチを含む。第１のモードは、光学式像ブレ補正及び撮像面像ブレ補正の組み合わせにより像ブレ補正を行うモードである。第２のモードは、光学式像ブレ補正、撮像面像ブレ補正、及び電子式像ブレ補正を併用して像ブレ補正を行うモードである。第１のモードが選択された場合、光学式像ブレ補正と撮像面像ブレ補正を協調させて補正を行うことで、より広角な補正角度が実現可能になり、大きな振れを補正することが可能になる。撮像部１１５の読み出し位置は一定となり、その分読み出し範囲を広げることで、より広角な撮影に対応できる。また、第２のモードが選択された場合、映像信号処理部１１９による映像信号の切り出し範囲が狭まる代わりに、切り出し位置を像ブレ補正量に応じて変更することで、より大きな振れに対応できる。

カメラ操作部１２３は、押し込み量に応じて第１スイッチ（ＳＷ１）及び第２スイッチ（ＳＷ２）が順にオンするように構成されたシャッタレリーズボタンを含む。ユーザがシャッタレリーズボタンを約半分押し込んだときにＳＷ１がオンし、シャッタレリーズボタンを最後まで押し込んだときにＳＷ２がオンする。ＳＷ１のオンにより、フォーカス駆動制御部１０８がフォーカスユニット１０７を駆動して焦点調節を行うとともに、絞り駆動制御部１０４が絞りユニット１０３を駆動して適正な露光量に設定する。ＳＷ２のオンにより、撮像部１１５に露光された光像から得られた画像データが記録部１２１に記憶される。

また、カメラ操作部１２３は動画記録スイッチを含む。撮像装置１００は、動画記録スイッチの押下後に動画撮影を開始し、ユーザが記録中に再度動画記録スイッチを押すと記録を終了する。動画撮影中にユーザがシャッタレリーズボタンを操作してＳＷ１及びＳＷ２がオンすると、動画記録中の静止画を取得して記録する処理が実行される。また、カメラ操作部１２３は、再生モードを選択可能な再生モード選択スイッチを含む。再生モード選択スイッチの操作により再生モードが選択された場合、撮像装置１００は像ブレ補正動作を停止する。

次に、図２を参照して、レンズシステム制御部１１１及びカメラシステム制御部１２６により実行される像ブレ補正制御について説明する。図２は、撮像装置１００に加わる振れ情報に基づいて第１の像ブレ補正部２１１及び第２の像ブレ補正部２１７を駆動して像ブレ補正を行う制御について説明するブロック図である。

図２において、角速度センサ２０１及びＡ／Ｄ変換器２０２は、レンズ振れ検出部１１０に含まれる。像ブレ補正量算出部２０３、補正量分割部２０４、補正誤差演算部２０５、及び減算器２０６は、レンズシステム制御部１１１により実装される。駆動量変換部２０７、減算器２０８、制御フィルタ２０９、ＯＩＳ駆動部２１０、及び位置センサ２１２は、光学式像ブレ補正制御部１０６に含まれる。第１の像ブレ補正部２１１は、像ブレ補正ユニット１０５に対応する。駆動量変換部２１３、減算器２１４、制御フィルタ２１５、ＩＩＳ駆動部２１６、及び位置センサ２１８は、撮像面像ブレ補正制御部１１６に含まれる。第２の像ブレ補正部２１７は、撮像面像ブレ補正ユニット１１７に対応する。

本実施形態では、撮像装置１００は、角速度センサ２０１を用いて像ブレ補正のための補正量を取得して第１の像ブレ補正部２１１を駆動する。また、撮像装置１００は、レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７を介して第２の像ブレ補正部２１７のための補正量を交換レンズ１００ａからカメラ本体１００ｂに送信し、第２の像ブレ補正部２１７を駆動する。即ち、本実施形態の像ブレ補正システムでは、交換レンズ１００ａがマスタ、カメラ本体１００ｂがスレーブとして動作する。

角速度センサ２０１は、撮像装置１００に加わる振れの角速度を検出し、その角速度に応じた電圧を出力する。角速度センサ２０１の出力電圧はＡ／Ｄ変換器２０２によりデジタルデータに変換されて角速度データとして取得され、像ブレ補正量算出部２０３に供給される。角速度データの取得から各像ブレ補正部を駆動するまでの一連の処理は、手振れの周波数帯域である１～２０Ｈｚに対して十分高速な周期で繰り返し行われており、例えば１０００Ｈｚの周期で繰り返し行われる。

像ブレ補正量算出部２０３は、撮像装置１００に加わる振れによって生じる像ブレを補正するための補正量を演算する。なお、撮像装置１００は、第１の像ブレ補正部２１１と第２の像ブレ補正部２１７の２つの像ブレ補正部を備えている。しかし、像ブレ補正量算出部２０３で算出される補正量は、２つの像ブレ補正部それぞれのための補正量ではなく、撮像装置１００の全体の像ブレを補正するための補正量である。

図３は、像ブレ補正量算出部２０３の詳細を説明するブロック図である。ＨＰＦ３０１（ハイパスフィルタ）は、Ａ／Ｄ変換器２０２で検出した角速度データのＤＣ成分及び低周波数成分を除去するために用いられる。ＨＰＦ３０１を通した角速度データは、積分器３０３において１階積分することにより、角変位データに変換される。ここで行われる積分演算は、飽和を防止するために不完全積分となっており、一般的に知られている１次ＬＰＦ（ローパスフィルタ）を用いて演算される。積分器３０３で算出された角変位データは、フレーミング制御部３０５及びリミッタ３０４に供給される。リミッタ３０４は、第１の像ブレ補正部２１１及び第２の像ブレ補正部２１７が可動範囲の端に突き当たらないように角変位データに制限をかける。リミッタ３０４で制限がかけられた角変位データは、像ブレ補正量算出部２０３の出力、即ち、撮像画像の像ブレ補正量として出力される。なお、像ブレ補正量算出部２０３で演算される像ブレ補正量（角変位データ）は、第１の像ブレ補正部２１１及び第２の像ブレ補正部２１７の補正量の合計値である。そのため、リミッタ３０４に設定されるリミット値は、第１の像ブレ補正部２１１の制御範囲と第２の像ブレ補正部２１７の制御範囲を合計した変位量である。

フレーミング制御部３０５は、パンニングやチルティングといったユーザの意図した動作がなされたかどうかを判定し、角変位データを中央に戻すように制御を行う。言い換えれば、フレーミング制御部３０５は、角速度センサ２０１で検出した角速度（Ａ／Ｄ変換器２０２で取得した角変位データ）から、ユーザの意図した撮像装置１００のフレーミングによる振れ成分を取り除く。これにより、ユーザの意図したフレーミングを行いつつ、手振れに起因する像ブレを補正することができる。具体的には、リミッタ３０４に設けられた角変位データの制御端の更に内側に所定の閾値を設け、積分器３０３から出力される角変位データが閾値を超えた場合にはパンニングが行われたと判定する。パンニングが行われたと判定された場合、フレーミング制御部３０５は、ＨＰＦ３０１のカットオフ周波数を高くして低周波成分をより多く取り除くことで角速度データを制限する。或いは、フレーミング制御部３０５は、積分器３０３に入力される角速度データからオフセットを減算することにより、積分器３０３の出力が中央に戻るようにしてもよい。或いは、フレーミング制御部３０５は、積分器３０３で行われるＬＰＦ演算のカットオフ周波数を高くして、積分器３０３の出力が中央に戻るように制御してもよい。このように制御することで、パンニングやチルティング等のユーザが意図した振れが発生した場合であっても、第１の像ブレ補正部２１１及び第２の像ブレ補正部２１７が可動範囲に収まるように制御することが可能となる。

図２に戻り、補正量分割部２０４は、第１の像ブレ補正部２１１を制御するための第１の補正量と、第２の像ブレ補正部２１７を制御するための第２の補正量とを決定する。具体的には、補正量分割部２０４は、像ブレ補正量算出部２０３で算出された装置全体の像ブレ補正量を、第１の補正量と第２の補正量とに分割する。補正量分割部２０４は、第１の補正量を減算器２０６へ出力し、第２の補正量をレンズ通信制御部１１２及び補正誤差演算部２０５へ出力する。

図４は、補正量分割部２０４の構成例を示すブロック図である。図４（ａ）において、乗算器４０１は、像ブレ補正量算出部２０３で算出された像ブレ補正量に所定の倍率Ｋ１を乗じて第１の補正量を出力する。ここで、Ｋ１は、
０≦Ｋ１≦１ ・・・（１）
を満たす倍率である。乗算器４０１で所定の倍率Ｋ１を乗じられた像ブレ補正量は、第１の像ブレ補正部２１１で像ブレ補正を行う際の補正量となる。また、減算器４０２は、像ブレ補正量算出部２０３で算出された像ブレ補正量から第１の補正量を減算することにより、第２の像ブレ補正部２１７で像ブレ補正を行う際に使用される第２の補正量を算出する。このような演算により、像ブレ補正量算出部２０３で算出された像ブレ補正量は、第１の補正量と第２の補正量を加算すると装置全体の像ブレ補正の補正量となるように分割される。

図４（ａ）では像ブレ補正量を所定の比率で分割する例を示したが、周波数帯域で分割するようにしてもよい。図４（ｂ）は、像ブレ補正量を周波数帯域で分割する場合の補正量分割部２０４の構成例を示している。ＨＰＦ４０３は、像ブレ補正量算出部２０３で算出された像ブレ補正量の高周波帯域のみを通過させ、第１の補正量として算出する。減算器４０２は、像ブレ補正量算出部２０３で算出された像ブレ補正量から第１の補正量（高周波成分）を減算することにより、第２の補正量（低周波成分）を抽出する。

図２に戻り、補正誤差演算部２０５は、レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７における第２の補正量の通信遅延に起因する第２の像ブレ補正部２１７の補正誤差を演算する。補正誤差演算部２０５の詳細は後述する。

減算器２０６は、補正量分割部２０４から出力された第１の補正量から、補正誤差演算部２０５から出力された補正誤差を減算することにより、補正誤差を低減する補正量を生成する。

駆動量変換部２０７は、減算器２０６から出力された補正量を、第１の像ブレ補正部２１１で適切に補像ブレ補正を行うための移動量に変換して、駆動目標位置として出力する。位置センサ２１２は、第１の像ブレ補正部２１１の位置情報を検出する。減算器２０８は、駆動目標位置から第１の像ブレ補正部２１１の位置情報を減算することにより、偏差データを求める。偏差データは、制御フィルタ２０９に入力され、利得増幅及び位相補償等の種々の信号処理が施され、ＯＩＳ駆動部２１０に供給される。ＯＩＳ駆動部２１０は、制御フィルタ２０９の出力に従って第１の像ブレ補正部２１１を駆動する。これにより、補正光学系が光軸と垂直な方向に移動する。そして、移動した第１の像ブレ補正部２１１の位置情報は再び位置センサ２１２で検出されて次の偏差データが算出される。即ち、フィードバックループが形成されており、第１の像ブレ補正部２１１は、駆動目標位置と位置情報の差分が小さくなるように制御される。これにより、駆動目標位置に追従するように補正光学系を駆動することができる。

補正量分割部２０４で算出された第２の補正量は、レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７を介してカメラ本体１００ｂに送信される。駆動量変換部２１３は、交換レンズ１００ａから受けとった第２の補正量を、第２の像ブレ補正部２１７で適切に像ブレ補正を行うための移動量に変換して、駆動目標位置として出力する。位置センサ２１８は、第２の像ブレ補正部２１７の位置情報を検出する。減算器２１４は、駆動目標位置から第２の像ブレ補正部２１７の位置情報を減算することにより、偏差データを求める。偏差データは、制御フィルタ２１５に入力され、利得増幅及び位相補償等の種々の信号処理が施され、ＩＩＳ駆動部２１６に供給される。ＩＩＳ駆動部２１６は、制御フィルタ２１５の出力に従って第２の像ブレ補正部２１７を駆動する。これにより、撮像面が光軸と垂直な方向に移動する。

このように、第１の像ブレ補正部２１１と第２の像ブレ補正部２１７は、装置全体の振れに対応する像ブレを分担して補正するように協調して動作をする。このような協調動作により、像ブレ補正の補正可能範囲を拡大することが可能である。

ここで、交換レンズ１００ａ－カメラ本体１００ｂ間における補正量の通信による影響について説明する。交換レンズ１００ａにおいて算出された補正量は、交換レンズ１００ａとカメラ本体１００ｂとの間の通信によりカメラ本体１００ｂへ送信される。この時、通信遅延、即ち、通信に要する時間（及び通信を受信してからカメラ本体１００ｂの次の制御までの時間）により、カメラ本体１００ｂの制御に位相遅れが生じる。ここで、通信遅延をΔＴとしたときの位相遅れθは、以下のように算出することができる。

一例として、通信遅延ΔＴを１ｍｓ、２ｍｓ、５ｍｓとしたとき、周波数毎の位相遅れθは、式（２）より、図６に示した周波数特性となる。また、図７は、補正量を１０Ｈｚの正弦波、通信遅延ΔＴを５ｍｓとしたときに補正量に生じる位相遅れを示している。また、図７は、位相遅れが生じた補正量に従って像ブレ補正を行ったときに、補正しきれずに画像に残る像ブレ（以下、「補正残り」とも呼ぶ）を表している。このように、通信遅延は、像ブレ補正効果の低下を招く原因となる。

そこで、本実施形態では、上述したスレーブ側（カメラ本体１００ｂの第２の像ブレ補正部２１７）に生じる補正残り（補正誤差）を、マスタ側（交換レンズ１００ａ）で算出する。そして、マスタ側は、第１の像ブレ補正部２１１の補正量に第２の像ブレ補正部２１７の補正誤差を加味することにより、スレーブ側の補正残りを打ち消すように制御する。

図５は、補正誤差演算部２０５の詳細を説明するブロック図である。像ブレ補正量算出部２０３で算出された像ブレ補正量は、補正量分割部２０４において第１の補正量（マスタ側）と第２の補正量（スレーブ側）に分割される。第２の補正量は、カメラ本体１００ｂへ送信される。第２の補正量はまた、補正誤差演算部２０５に入力される。

補正誤差演算部２０５に入力された第２の補正量は、バッファ５０２に格納される。バッファ５０２は、第２の補正量に一定の遅延を付加するために一時的に格納するメモリであり、例えば、ＦＩＦＯ(First In First Out)構造を持つ。通信遅延算出部５０１は通信遅延ΔＴを算出してバッファ５０２の遅延を制御する。通信遅延ΔＴとしては、交換レンズ毎に予め測定しておいた遅延量をプログラムに記憶しておくことができる。或いは、交換レンズ１００ａがカメラ本体１００ｂに装着されたときの初期通信においてＰｉｎｇ通信を行い、その応答時間から通信遅延ΔＴを算出してもよい。減算器５０３は、第２の補正量（遅延の無い本来の補正量）からバッファ５０２の出力（遅延した補正量）を減算し、得られた補正量を出力する。減算器５０３の出力は、スレーブ側の補正残りそのものを表す信号である。このようして算出された補正残りは、補正誤差演算部２０５の出力として減算器２０６に供給される。減算器２０６は、補正量分割部２０４から出力された第１の補正量から補正誤差演算部２０５の出力を減算することにより、第１の像ブレ補正部２１１の最終的な補正量を算出する。

図８は、補正誤差演算部２０５で算出した補正誤差を第１の補正量から減算することによる効果を説明するグラフである。各グラフは、横軸を時間、縦軸を変位として、像ブレ補正制御のための各種信号を時系列に表している。

図８（ａ）は、像ブレ補正量算出部２０３が算出する装置全体の像ブレ補正量を示すグラフである。図８（ｂ）は、補正量分割部２０４で生成された第１の補正量を示している。ここでは説明をより簡潔にするため、補正量分割部２０４の分割方法として図４（ａ）で示したような所定の比率で分割する方法を採用している。Ｋ１は０．５であり、第１の補正量の振幅は、像ブレ補正量算出部２０３の振幅Ａに対して１／２の振幅となるように算出される。図８（ｃ）は、第２の補正量を示している。第２の補正量は、像ブレ補正量算出部２０３の出力から第１の補正量を減算した補正量となっており、振幅Ａに対して１／２となるように算出される。

図８（ｄ）は、第２の像ブレ補正部２１７で行われる像ブレ補正の様子を示しており、実線で示した第２の補正量は、レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７を介した通信の影響により、遅延が生じる。そのため、第２の像ブレ補正部２１７の補正目標値（駆動目標値）は、位相が遅れた信号となってしまう。このように位相が遅れた補正量に基づいて像ブレ補正を行った場合に生じる像ブレ補正の補正残りは、第２の補正量から第２の像ブレ補正部２１７の駆動目標値を減算した波形として表れ、画像に像ブレが生じてしまう。

そこで、本実施形態では、通信遅延によって生じる補正残り（補正誤差）をマスタ側（交換レンズ１００ａ側）で算出する。そして、マスタ側は、第１の像ブレ補正部２１１の駆動目標値に補正誤差を加味することにより、スレーブ側の補正誤差を打ち消すように制御する。図８（ｅ）は、補正誤差演算部２０５で行われる処理を示している。補正誤差演算部２０５は、第２の補正量に対して通信遅延ΔＴだけ遅延させた補正量を算出する（図８（ｅ）の「遅延させた第２の補正量」）。そして、本来の第２の補正量から遅延させた第２の補正量を減算することで、補正誤差を演算している。図８（ｄ）及び図８（ｅ）から理解できるように、補正誤差演算部２０５で算出される補正誤差は、図８（ｅ）の補正残りそのものである。図８（ｆ）は、第１の補正量から補正誤差演算部２０５で算出した補正誤差を減算することにより得られる、第１の像ブレ補正部２１１の駆動目標値を示す。

このように算出された第１の像ブレ補正部２１１及び第２の像ブレ補正部２１７の駆動目標値に応じて像ブレ補正を行うことにより、通信遅延による位相遅れの影響を打ち消すことが可能となる。

以上説明したように、第１の実施形態によれば、交換レンズ１００ａは、撮像装置１００の振れに基づいて算出した補正量を第１の補正量と第２の補正量とに分割し、第２の補正量をカメラ本体１００ｂへ送信する。また、交換レンズ１００ａは、第２の補正量の通信遅延に基づいて、カメラ本体１００ｂの第２の像ブレ補正部２１７の補正誤差を取得する。そして、交換レンズ１００ａは、第１の補正量及び補正誤差に基づいて第１の像ブレ補正部２１１を制御する。これにより、交換レンズ１００ａとカメラ本体１００ｂとの間での第２の補正量の通信遅延に起因する補正誤差を低減することが可能となる。

なお、本実施形態では、交換レンズ１００ａがマスタ、カメラ本体１００ｂがスレーブとして動作するシステム構成について説明した。しかしながら、カメラ本体１００ｂがマスタ、交換レンズ１００ａがスレーブとして動作するシステム構成も採用可能である。即ち、カメラ本体１００ｂのカメラ振れ検出部１２４の出力を用いて像ブレ補正の第１の補正量及び第２の補正量を算出し、第２の補正量を交換レンズ１００ａへ送信するシステム構成も採用可能である。

［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態について説明する。本実施形態において、撮像装置１００の基本的な構成は第１の実施形態と同様である（図１参照）。以下、主に第１の実施形態と異なる点について説明する。

第１の実施形態では、交換レンズ１００ａ側の角速度センサ２０１を用いて撮像装置全体の像ブレ補正量を演算し、その補正量を分割することで第１の像ブレ補正部２１１及び第２の像ブレ補正部２１７を協調させて像ブレ補正を行う構成について説明した。一方、第２の実施形態では、交換レンズ１００ａ及びカメラ本体１００ｂに各々備えられた角速度センサを用いて、各々の像ブレ補正部を駆動するための補正量を演算する構成について説明する。この構成の場合、それぞれの角速度センサで検出した振れ情報をそのまま用いて像ブレ補正を行うと過補正となり、正しい像ブレ補正ができない。そこで、交換レンズ１００ａは、像ブレ補正量をカメラ本体１００ｂへ送信し、カメラ本体１００ｂは、カメラ本体１００ｂにおいて算出した像ブレ補正量から交換レンズ１００ａの像ブレ補正量を減算する。カメラ本体１００ｂは、この減算により得られた補正量に基づいて第２の像ブレ補正部２１７を制御する。

図９は、第２の実施形態に係る像ブレ補正制御について説明するブロック図である。図２と比較すると、補正量分割部２０４が削除され、角速度センサ９０１、Ａ／Ｄ変換器９０２、像ブレ補正量算出部９０３、減算器９０４が追加されている。また、補正誤差演算部２０５の代わりに補正誤差演算部９０５が設けられている。

図９において、角速度センサ９０１及びＡ／Ｄ変換器９０２は、カメラ本体１００ｂのカメラ振れ検出部１２４に含まれる。像ブレ補正量算出部９０３及び減算器９０４は、カメラシステム制御部１２６により実装される。補正誤差演算部９０５は、レンズシステム制御部１１１により実装される。

角速度センサ９０１は、カメラ本体１００ｂに加わる振れの角速度を検出し、その角速度に応じた電圧を出力する。角速度センサの出力電圧はＡ／Ｄ変換器９０２によりデジタルデータに変換されて角速度データとして取得され、像ブレ補正量算出部９０３に供給される。

像ブレ補正量算出部９０３は、第１の実施形態において説明した像ブレ補正量算出部２０３と同様の処理を行う。但し、ここで算出される補正量は、第２の像ブレ補正部２１７で像ブレ補正を行うための第２の補正量であり、この点が像ブレ補正量算出部２０３の処理と異なる。従って、像ブレ補正量算出部９０３に関しては、図３のリミッタ３０４に設定されるリミッタ値は、第２の像ブレ補正部２１７の可動範囲に基づく。なお、交換レンズ１００ａ側の像ブレ補正量算出部２０３は、交換レンズ１００ａ側の角速度センサ２０１を用いて、第１の像ブレ補正部２１１で像ブレ補正を行うための第１の補正量を算出する。

減算器９０４は、像ブレ補正量算出部９０３で算出された第２の補正量から、レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７を介して受け取った第１の補正量を減算する。減算器９０４の出力は、駆動量変換部２１３により、第２の像ブレ補正部２１７で像ブレ補正を行うための駆動目標値に変換される。このようにカメラ本体１００ｂの第２の補正量から交換レンズ１００ａの第１の補正量を減算することにより、過補正になることがなく適切な像ブレ補正を行うことが可能となる。また、第２の像ブレ補正部２１７は、第１の像ブレ補正部２１１の可動範囲を超えた場合などに交換レンズ１００ａ側で補正しきれなかった像ブレを補正する役割を担う。これにより、補正可能範囲を拡大することができる。

しかしながら、減算器９０４で減算する交換レンズ１００ａの第１の補正量は、レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７を介して送信されるため、通信遅延が発生する。従って、交換レンズ１００ａの第１の補正量には、通信遅延によって位相遅れが生じる。その結果、減算器９０４の出力には、交換レンズ１００ａの第１の補正量の位相遅れに起因する補正誤差が含まれることになる。

そこで、本実施形態では、交換レンズ１００ａは、カメラ本体１００ｂに送信する第１の補正量の位相遅れに起因する補正誤差を補正誤差演算部９０５により算出し、補正誤差を打ち消すように第１の像ブレ補正部２１１を制御する。

図１０は、補正誤差演算部９０５の詳細を説明するブロック図である。像ブレ補正量算出部２０３で算出された像ブレ補正量（第１の補正量）は、レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７を介してカメラ本体１００ｂへ送信されると共に、補正誤差演算部９０５に供給される。

補正誤差演算部９０５の構成及び動作は、第１の実施形態において図５を参照して説明した補正誤差演算部２０５の構成及び動作とほぼ同じであるが、減算器５０３の代わりに減算器１００３が設けられている。減算器１００３は、バッファ５０２の出力（遅延した補正量）から第１の補正量（遅延の無い本来の補正量）を減算し、得られた補正量を出力する。減算器５０３と比較して「＋」と「－」が逆転している理由は、カメラ本体１００ｂへ送信された第１の補正量に対して減算器９０４において「－」の符号が与えられるからである。減算器１００３の出力は、スレーブ側の補正残りそのものを表す信号である。このようして算出された補正残り（補正誤差）は、補正誤差演算部９０５の出力として減算器２０６に供給される。減算器２０６は、像ブレ補正量算出部２０３で算出された第１の補正量から補正誤差演算部９０５の出力を減算することにより、第１の像ブレ補正部２１１の最終的な補正量を算出する。

このように算出された第１の像ブレ補正部２１１及び第２の像ブレ補正部２１７の駆動目標値に応じて像ブレ補正を行うことにより、通信遅延による位相遅れの影響を打ち消すことが可能となる。

以上説明したように、第２の実施形態によれば、交換レンズ１００ａは、撮像装置１００の振れに基づいて算出した第１の補正量をカメラ本体１００ｂへ送信する。また、交換レンズ１００ａは、第１の補正量の通信遅延に基づいて、カメラ本体１００ｂの第２の像ブレ補正部２１７の補正誤差を取得する。そして、交換レンズ１００ａは、第１の補正量及び補正誤差に基づいて第１の像ブレ補正部２１１を制御する。これにより、交換レンズ１００ａとカメラ本体１００ｂとの間での第１の補正量の通信遅延に起因する補正誤差を低減することが可能となる。

なお、本実施形態では、交換レンズ１００ａの第１の補正量をカメラ本体１００ｂに送信し、カメラ本体１００ｂで算出した第２の補正量から第１の補正量を減算するシステム構成について説明した。即ち、本実施形態では、カメラ本体１００ｂが交換レンズ１００ａで補正できなかった像ブレを補正するシステム構成について説明した。しかしながら、カメラ本体１００ｂの第２の補正量を交換レンズ１００ａに送信し、交換レンズ１００ａで算出した第１の補正量から第２の補正量を減算するシステム構成も採用可能である。この場合、補正誤差演算部９０５及び減算器２０６の処理は、カメラ本体１００ｂにおいて実行される。
［第３の実施形態］
次に、第３の実施形態について説明する。本実施形態において、撮像装置１００の基本的な構成は第１の実施形態と同様である（図１参照）。以下、主に第１の実施形態と異なる点について説明する。

第１の実施形態では、交換レンズ１００ａ側の角速度センサ２０１を用いて撮像装置全体の像ブレ補正量を演算し、その補正量を分割することで第１の像ブレ補正部２１１及び第２の像ブレ補正部２１７を協調させて像ブレ補正を行う構成について説明した。

その際、レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７を介して第２の像ブレ補正部２１７のための補正量を交換レンズ１００ａからカメラ本体１００ｂに送信する構成となっていた。

第３の実施形態においては、受信側であるカメラ通信制御部１２７の後に受信バッファ１００１を備える。

図１１は、第３の実施形態に係る像ブレ補正制御について説明するブロック図である。図２と比較すると、カメラ通信制御部１２７と駆動量変換部２１３の間に受信バッファ１００１が設けられている。

受信バッファ１００１の役割について述べる。第１の実施形態で説明したように、一定の通信遅延が発生する場合では第１の実施形態でよい。一方でレンズ通信制御部１１２とカメラ通信制御部１２７の間の通信は像ブレ補正のためだけに行われるわけではない。例としてはピント合わせのためなどでも利用される。通信には優先度がつけられ、上位の優先度を持つ通信の割り込みにより通信遅延が一定しない場合がある。第３の実施形態では、このように通信遅延（Δｔ）が一定しない場合に対応する目的で受信バッファ１００１を設ける。

通信遅延による位相遅れは式（２）及び図７に示したが、遅延量が異なると位相遅れが変化する。そこで、受信バッファ１００１により、通信遅延が所定の遅延量になるまで受信した信号を保持してから駆動量変換部２１３送出する。駆動量変換部２１３からみると、交換レンズとカメラ本体との通信による通信遅延と、受信バッファ１００１による保持時間との合計量が遅延量となる。すなわち通信遅延によるジッタをなくすように、受信バッファ１００１で信号を保持する。第１の実施形態では通信ジッタが発生した場合、式（２）及び図７に示すように補償すべき位相量が変化してしまうが、受信バッファ１００１でジッタを排除することで、この課題を解決することができる。

図１１において通信ジッタが存在する場合は、カメラ通信制御部１２７からの出力はジッタが生じた状態にあり、受信バッファ１００１を経た後はジッタが無くなるように、受信バッファ１００１で信号を保持する。

受信バッファ１００１での保持時間の設定方法及び好ましい量について説明する。受信バッファ１００１による信号の保持時間は、保持のための容量や、像ブレ補正部のストロークの観点などからは短いほど好ましい。ここでいうストロークとは、バッファ保持時間があまりにも長いと、一定時間のブレを第１の像ブレ補正部２１１のみで補正することになり、ストローク面で不利になることを指している。上述したように受信バッファ１００１の役割は通信ジッタをなくすことにあるので、ジッタが発生しない場合の通信遅延量（第１の実施形態における通信遅延量）に、発生が見込まれるジッタの量に対応した値を加算して、所定の遅延量を決めればよい。このジッタの量は、上位の優先度を持つ通信の通信量を見積もることで決定できる。さらには、通信量は撮像装置（カメラ）の動作モードなどによっても異なる。例としては、フォーカスモードが連続してフォーカスを行うモードなどの場合は、測距のための動作・指示に伴う通信が頻繁に行われる。さらにはフォーカスを多点で行うためには一度の通信料が多くなる場合がある。上記のように、動作モードによっては、通信量が多くなり、ジッタ量が多くなる場合がある。そこで、撮像装置のモードによって受信バッファ１００１での適当な保持時間を決定することが好ましい。さらには、動作モードは一般的には像ブレ補正装置の動作に先立って設定されるものなので、あらかじめ所定の遅延量の決定をすることができる。そして、実際に生じた通信遅延と、所定の遅延量との差（つまり、受信バッファ１００１が信号を受信してから、所定の遅延が生じるまでの時間）が、受信バッファ１００１による信号の保持時間となる。つまり、ジッタが生じない場合はジッタを見込んで設定した値が、受信バッファ１００１による信号の保持時間となる。一方、ジッタが生じた場合は、生じたジッタの量に応じて、保持時間が変化する。

図１２は、第３の実施形態における補正誤差演算部２０５を説明するブロック図である。図５とほぼ同じ構成をしているが、通信遅延算出部５０１に加えて受信バッファ遅延算出部１００２と加算器１２０３が設けられている。通信遅延算出部５０１は、交換レンズに基づいて決まる通信遅延を出力するため、受信バッファ遅延算出部１００２により、発生が見込まれるジッタの量に対応した値を出力する。発生が見込まれるジッタの量は、通信によりカメラ本体１００ｂから取得する。加算器１２０３により、交換レンズ１００ａに基づいて決まる通信遅延（ジッタがないときの通信遅延）と発生が見込まれるジッタの量に対応した値が加算され、所定の遅延量がバッファ５０２へ出力される。これにより、通信遅延に加え、受信バッファの遅延に起因する第２の補正手段の補正誤差を取得することができる。

具体的に受信バッファ遅延算出部１００２での受信バッファの遅延に起因する遅延量の求め方の一例を示す。一般的なカメラシステムではカメラ本体１００ｂが通信のマスタになる場合が多い。また、ユーザからの各種設定も一般的にはカメラ本体１００ｂでなされる。このような場合を想定して説明する。第２の像ブレ補正部２１７を有するカメラ本体１００ｂの操作部を介してユーザの設定がなされる。例としてはフォーカスのモードなどである。設定されたモードによって発生が見込まれるジッタ量をカメラ本体１００ｂ内のカメラシステム制御部１２６が決定する。このジッタ量を上回り且つなるべく小さい遅延量を、発生が見込まれるジッタ量に対応する値として受信バッファ１００１に設定するとともに、カメラ通信制御部１２７及びレンズ通信制御部１１２を介してレンズシステム制御部１１１に通知する。レンズシステム制御部１１１は、通知された値に従って、受信バッファ１００１での遅延量と同じ遅延となる値を受信バッファ遅延算出部１００２に与えればよい。

上記説明文中のジッタ量を上回り且つなるべく小さい遅延量について説明を加える。本件の構成では、第１の実施形態の説明で述べたように、角速度データの取得は手振れよりも十分に高速に行われる（１０００Ｈｚ等）。一方で、本件の課題で述べたように、通信遅延の影響を小さくするためには、交換レンズとカメラ本体との間の通信周期を高速にする必要があるがシステム負担が大きい。すなわち、本件ではレンズ通信制御部１１２とカメラ通信制御部１２７の通信は、角速度データの取得よりも低速の一定周期で行われる。例えば６０Ｈｚ(＝１６．６７ms)などとなる。ここで、ジッタ量が４０ｍｓ程度見込まれる場合は、３フレーム（＝５０ｍｓ）遅延させてから反映させるようにすればよい。

図１２の構成により、ジッタによる像ブレ補正部の性能低下が発生しないように、第１の像ブレ補正部２１１の最終的な補正量を算出することができる。

尚、図１２では、通信遅延算出部５０１と受信バッファ遅延算出部１００２とをそれぞれ設けた構成としたが、通信遅延算出部５０１と受信バッファ遅延算出部１００２を１つの構成としてもよい。つまり、交換レンズ１００ａに基づいて決まる通信遅延量に、発生が見込まれるジッタ量に対応する値を加算した所定の遅延量をカメラ本体１００ｂから取得し、これをバッファ５０２に出力する構成とすることもできる。

第２の実施形態に対応させた受信バッファ１００１の設け方を図１３に示した。この場合はカメラ通信制御部１２７と減算器９０４の間に受信バッファ１００１を設ければよい。補正誤差演算部２０５については図１１に示したものを用いれば、ジッタによる像ブレ補正部の性能低下が発生しないように、第１の像ブレ補正部２１１の最終的な補正量を算出することができる。

［その他の実施形態］
上述した各実施形態では、角速度センサを用いて振れ検出を行う構成について説明したが、他の構成により振れ検出を行ってもよい。例えば、加速度センサを用いて加速度から振れ量を算出したり、画像データから動き情報を検出して装置の振れ量を算出したりする構成を採用可能である。

本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

１００…撮像装置、１００ａ…交換レンズ、１００ｂ…カメラ本体、１０５…像ブレ補正ユニット、１１０…レンズ振れ検出部、１１１…レンズシステム制御部、１１２…レンズ通信制御部、１１７…撮像面像ブレ補正ユニット、１２６…カメラシステム制御部

Claims (21)

1. 撮像装置の像ブレを補正するための第２の補正手段を制御する第２の像ブレ補正装置と通信する通信手段を備える像ブレ補正装置であって、
   前記撮像装置に発生している振れを検出する検出手段と、
   前記振れに基づいて、前記像ブレを補正するための第１の補正量及び第２の補正量を決定する決定手段と、
   前記通信手段を介して前記第２の補正量を前記第２の像ブレ補正装置へ送信する送信手段であって、前記第２の像ブレ補正装置は前記第２の補正量に基づいて前記第２の補正手段を制御する、送信手段と、
   前記通信手段における前記第２の補正量の通信遅延に起因する前記第２の補正手段の補正誤差を取得する取得手段と、
   前記第１の補正量及び前記補正誤差に基づいて、前記撮像装置の像ブレを補正するための第１の補正手段を、前記補正誤差を低減するように制御する制御手段と、
   を備えることを特徴とする像ブレ補正装置。
2. 前記取得手段は、前記第２の補正量から、前記通信遅延に従って前記第２の補正量を遅延させることにより得られる補正量を減算することにより、前記補正誤差を取得する
   ことを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
3. 前記制御手段は、前記第１の補正量から前記補正誤差を減算することにより得られる補正量に基づいて前記第１の補正手段を制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
4. 前記第２の像ブレ補正装置は、受信した前記第２の補正量の通信遅延が所定の遅延量になるまで前記第２の補正量を保持する受信バッファを備え、
   前記取得手段は、前記第２の補正手段の補正誤差として、前記第２の補正量の通信遅延と、前記受信バッファによる前記第２の補正量の保持時間とに起因する補正誤差を、前記所定の遅延量に基づいて取得する
   ことを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
5. 前記所定の遅延量の取得を前記像ブレ補正装置の動作に先立って行う
   ことを特徴とする請求項４に記載の像ブレ補正装置。
6. 前記所定の遅延量を撮影装置のモードによって変更する
   ことを特徴とする請求項４に記載の像ブレ補正装置。
7. 前記決定手段は、前記振れに対応する補正量を所定の比率で前記第１の補正量と前記第２の補正量とに分割する
   ことを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
8. 前記決定手段は、前記振れに対応する補正量の高周波成分及び低周波成分をそれぞれ前記第１の補正量及び前記第２の補正量として決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
9. 撮像装置の像ブレを補正するための第２の補正手段を制御する第２の像ブレ補正装置と通信する通信手段を備える像ブレ補正装置であって、
   前記撮像装置に発生している振れを検出する検出手段と、
   前記振れに基づいて、前記像ブレを補正するための第１の補正量を決定する決定手段と、
   前記通信手段を介して前記第１の補正量を前記第２の像ブレ補正装置へ送信する送信手段であって、前記第２の像ブレ補正装置は、第２の検出手段により検出された前記撮像装置に発生している振れに基づいて決定される前記像ブレを補正するための第２の補正量から前記第１の補正量を減算することにより得られる第３の補正量に基づいて前記第２の補正手段を制御する、送信手段と、
   前記通信手段における前記第１の補正量の通信遅延に起因する前記第２の補正手段の補正誤差を取得する取得手段と、
   前記第１の補正量及び前記補正誤差に基づいて、前記撮像装置の像ブレを補正するための第１の補正手段を、前記補正誤差を低減するように制御する制御手段と、
   を備えることを特徴とする像ブレ補正装置。
10. 前記取得手段は、前記通信遅延に従って前記第１の補正量を遅延させることにより得られる補正量から、前記第１の補正量を減算することにより、前記補正誤差を取得する
    ことを特徴とする請求項９に記載の像ブレ補正装置。
11. 前記制御手段は、前記第１の補正量から前記補正誤差を減算することにより得られる補正量に基づいて前記第１の補正手段を制御する
    ことを特徴とする請求項９に記載の像ブレ補正装置。
12. 前記第２の像ブレ補正装置は、受信した前記第１の補正量の通信遅延が所定の遅延量になるまで前記第１の補正量を保持する受信バッファを備え、
    前記取得手段は、前記第２の補正手段の補正誤差として、前記第１の補正量の通信遅延と前記受信バッファによる前記第１の補正量の保持時間とに起因する補正誤差を、前記所定の遅延量に基づいて取得する
    ことを特徴とする請求項９に記載の像ブレ補正装置。
13. 前記所定の遅延量の取得を前記像ブレ補正装置の動作に先立って行う
    ことを特徴とする請求項１２に記載の像ブレ補正装置。
14. 前記所定の遅延量を撮影装置のモードによって変更する
    ことを特徴とする請求項１２に記載の像ブレ補正装置。
15. 前記第１の補正手段と前記第２の補正手段とのうち、一方は、前記撮像装置の光軸と垂直な方向に移動可能なレンズを含み、
    もう一方は、前記撮像装置の光軸と垂直な方向に移動可能な撮像素子を含む
    ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
16. 前記第１の補正手段と前記第２の補正手段とのうち、一方は、前記撮像装置の光軸と垂直な方向に移動可能なレンズを含み、
    もう一方は、前記撮像装置の光軸と垂直な方向に移動可能な撮像素子を含む
    ことを特徴とする請求項９乃至１４のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
17. 請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置と、
    前記第１の補正手段と、
    を備えることを特徴とする交換レンズ。
18. 請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置と、
    前記第１の補正手段と、
    を備えることを特徴とするカメラ本体。
19. 撮像装置の像ブレを補正するための第２の補正手段を制御する第２の像ブレ補正装置と通信する通信手段を備える像ブレ補正装置が実行する像ブレ補正方法であって、
    前記撮像装置に発生している振れを検出する検出工程と、
    前記振れに基づいて、前記像ブレを補正するための第１の補正量及び第２の補正量を決定する決定工程と、
    前記通信手段を介して前記第２の補正量を前記第２の像ブレ補正装置へ送信する送信工程であって、前記第２の像ブレ補正装置は前記第２の補正量に基づいて前記第２の補正手段を制御する、送信工程と、
    前記通信手段における前記第２の補正量の通信遅延に起因する前記第２の補正手段の補正誤差を取得する取得工程と、
    前記第１の補正量及び前記補正誤差に基づいて、前記撮像装置の像ブレを補正するための第１の補正手段を、前記補正誤差を低減するように制御する制御工程と、
    を備えることを特徴とする像ブレ補正方法。
20. 撮像装置の像ブレを補正するための第２の補正手段を制御する第２の像ブレ補正装置と通信する通信手段を備える像ブレ補正装置が実行する像ブレ補正方法であって、
    前記撮像装置に発生している振れを検出する検出工程と、
    前記振れに基づいて、前記像ブレを補正するための第１の補正量を決定する決定工程と、
    前記通信手段を介して前記第１の補正量を前記第２の像ブレ補正装置へ送信する送信工程であって、前記第２の像ブレ補正装置は、第２の検出工程により検出された前記撮像装置に発生している振れに基づいて決定される前記像ブレを補正するための第２の補正量から前記第１の補正量を減算することにより得られる第３の補正量に基づいて前記第２の補正手段を制御する、送信工程と、
    前記通信手段における前記第１の補正量の通信遅延に起因する前記第２の補正手段の補正誤差を取得する取得工程と、
    前記第１の補正量及び前記補正誤差に基づいて、前記撮像装置の像ブレを補正するための第１の補正手段を、前記補正誤差を低減するように制御する制御工程と、
    を備えることを特徴とする像ブレ補正方法。
21. コンピュータを、請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置の、通信手段を除く各手段として機能させるためのプログラム。

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