JP7219544B2 - 車両、車両制御方法、車両遠隔操作装置および車両遠隔操作方法 - Google Patents

車両、車両制御方法、車両遠隔操作装置および車両遠隔操作方法 Download PDF

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Description

本開示は、オペレータが遠隔操作する車両、当該車両を制御する車両制御方法、車両を遠隔操作する車両遠隔操作装置および当該車両遠隔操作装置の車両遠隔操作方法に関する。
無線ＬＡＮや携帯電話回線等の無線通信を利用して、ドライバーが搭乗しない車両もしくはドライバーが操作しない車両を、遠隔地にいるオペレータが間接的に運転、操縦する遠隔操作システムがある。
このような遠隔操作システムの場合、通信手段を介して、車両に搭載されたミリ波レーダ、レーザーレーダ、カメラなど様々なセンサから車両周辺を観測して得られるセンシング結果を、車両（以降、被操作車両と記載）からオペレータに伝え、車両の走行に関する制御信号を、オペレータから被操作車両に伝えることで、オペレータは遠隔から被操作車両を操縦する。
例えば、特許文献１には、操縦者が送信機から無人車両の車速や操舵方向を指示することで、無人車両は、車速を設定車速まで低下させた後で操舵を開始し、操舵終了後は低下させた車速を元の車速まで復帰させる制御を行う構成が開示されている。
特開平７－００９９６９号公報
しかしながら、無線ＬＡＮや携帯電話回線等の無線通信を利用して、遠隔地にいるオペレータが被操作車両を操縦する遠隔操作システムの場合、さらなる改善が必要とされていた。
そこで、本開示は上述の事情を鑑みてなされたもので、操作性を向上させる遠隔操作システムおよび遠隔から車両を操縦するための遠隔操作装置を提供することを目的とするものである。すなわち、遠隔操作システムに含まれる車両であって、操作性が向上された、車両および当該車両を制御する車両制御方法、並びに、遠隔操作システムに含まれる車両遠隔操作装置であって、遠隔から車両を操縦するための車両遠隔操作装置および当該車両遠隔操作装置の車両遠隔操作方法を提供することを目的とする。
本開示の一態様に係る車両は、オペレータが遠隔操作する車両であって、前記オペレータの操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信する通信部と、前記車両の操舵角を計測する操舵角センサと、前記車両の速度を計測する速度センサと、前記操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正する制御部と、を備える。
また、本開示の一態様に係る車両制御方法は、オペレータが遠隔操作する車両を制御する車両制御方法であって、前記オペレータの操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信するステップと、前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記車両の速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正するステップと、を含む。
また、本開示の一態様に係る車両遠隔操作装置は、オペレータにより車両を遠隔操作する車両遠隔操作装置であって、前記オペレータの操作により、前記車両の速度を制御するアクセル入力値を出力するアクセル入力部と、前記車両の速度を受信する通信部と、前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正する制御部と、を備える。
また、本開示の一態様に係る車両遠隔操作方法は、オペレータにより車両を遠隔操作する車両遠隔操作方法であって、前記オペレータの操作により、前記車両の速度を制御するアクセル入力値を取得するステップと、前記車両の速度を受信するステップと、前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正するステップと、を含む。
本開示によれば、操作性が向上された、車両および当該車両を制御する車両制御方法、並びに、遠隔から車両を操縦するための車両遠隔操作装置および当該車両遠隔操作装置の車両遠隔操作方法を提供することができる。
図１は、実施の形態１に係る遠隔操作システムの一例を示す図である。 図２は、実施の形態１に係る遠隔操作システムにおける被操作車両の構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施の形態１に係る遠隔操作システムにおける遠隔操作装置の構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施の形態１に係る遠隔制御ユニットにおける、遠隔操作装置から受信した車両操作信号の処理の一例を示すフローチャートである。 図５は、車両操作信号に含まれるアクセル入力値の補正処理の一例を示すフローチャートである。 図６は、補正係数計算処理１の一例を示すフローチャートである。 図７は、補正係数計算処理２の一例を示すフローチャートである。 図８は、補正係数計算処理３の一例を示すフローチャートである。 図９は、操舵角閾値を変更する一例を示すフローチャートである。 図１０は、実施の形態２に係る遠隔操作システムにおける遠隔操作部の構成の一例を示すブロック図である。 図１１は、実施の形態２に係る車両操作信号生成部における、被操作車両に送信する車両操作信号に含まれるアクセル入力値の生成の処理の一例を示すフローチャートである。 図１２は、車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正する処理の一例を示すフローチャートである。 図１３は、従来の遠隔操作装置を示す図である。 図１４は、従来の遠隔操作装置の課題を説明するグラフである。 図１５は、従来の遠隔操作装置の課題を説明する別のグラフである。
まず、本開示の基礎となった知見について説明する。
図１３は、従来の遠隔操作装置を示す図である。図１３において、車両遠隔操作装置１００（以降、遠隔操作装置１００と記載する。）は、遠隔操作部１１３と、情報表示部１１２と、操作入力部１１１とで構成されている。
遠隔操作部１１３は、通信網を介して被操作車両と接続されている。遠隔操作部１１３は、被操作車両が送信した被操作車両周辺の映像情報や被操作車両の速度を示す情報等を受信し、受信した情報を情報表示部１１２に出力する。
操作入力部１１１は、被操作車両を操舵するためのステアリング入力部１１１ａと、被操作車両のエンジンの回転数を変更するアクセル入力部１１１ｂと、被操作車両のブレーキを制御するブレーキ入力部１１１ｃとから構成される。
遠隔から被操作車両を操縦するオペレータ１０は、情報表示部１１２から得られる情報をもとに、操作入力部１１１を操作する。オペレータ１０が操作入力部１１１を操作することで生成された信号（以降、車両操作信号と記載）は、遠隔操作部１１３から通信網を介して、被操作車両に送られる。
被操作車両は、受信した車両操作信号をもとに操縦される。
遠隔にいるオペレータ１０が遠隔操作装置１００を用いて被操作車両を操縦する場合の課題は２つある。
１つ目の課題を以下に述べる。
オペレータ１０は、被操作車両に搭乗していないため、被操作車両に対し、オペレータ１０のアクセル入力部１１１ｂの操作による加速やエンジンの回転数の上昇などを体感で得ることができない。つまり、オペレータ１０は、操作入力部１１１を操作することによる、ドライバーが車両に搭乗しているような被操作車両の変化を体感できない。従って、オペレータ１０は、体感から気づくことができる危険や経験則に基づいて、操作入力部１１１に対して操舵や速度の調整ができない。
オペレータ１０は、情報表示部１１２に表示される被操作車両周辺の映像情報、および、被操作車両の速度に関する視覚的な情報のみを使って被操作車両を操縦しなければならないにもかかわらず、操作入力部１１１のステアリング入力部１１１ａ、アクセル入力部１１１ｂもしくはブレーキ入力部１１１ｃに対して慎重な操作が求められる。
しかし、情報表示部１１２に表示される被操作車両周辺の映像情報の変化が激しい場合は、オペレータ１０は情報表示部１１２に集中し過ぎてしまい、操作入力部１１１による被操作車両の操縦に対する集中力が低下してしまうことがある。そのため、オペレータ１０が操作入力部１１１を過剰に操作してしまい、被操作車両の急な加速や減速が生じてしまい、被操作車両の操縦に支障が出てしまうという課題があった。
ここで、遠隔操作装置１００を用いて被操作車両を操縦する実験を行った結果について、図１４及び図１５を参照しながら説明する。具体的には、オペレータ１０が遠隔操作装置１００を用いて、被操作車両を直進させ、一旦停止後に右折させた結果について、説明する。なお、以下では右折の場合について説明するが、左折の場合についても同様のことが言える。
図１４および図１５は、従来の遠隔操作装置の課題を説明するグラフである。図１４は、被操作車両の操縦におけるステアリング入力値とアクセル入力値との時間変化をプロットしたグラフであり、図１５は、被操作車両の操縦におけるステアリング入力値と速度との時間変化をプロットしたグラフである。
図１４において、横軸は時間（秒）であり、左側の縦軸はステアリング入力値（角度（度））であり、右側の縦軸はアクセル入力値である。図１４において、ステアリング入力部１１１ａに対する入力値３０（同図中に示す実線）と、アクセル入力部１１１ｂに対する入力値３１（同図中に示す破線）とがプロットされている。また、図１５において、横軸は時間（秒）であり、左側の縦軸はステアリング入力値であり、右側の縦軸は速度（ｋｍ／ｈ）である。図１５において、ステアリング入力部１１１ａに対する入力値３０（同図中に示す実線）と、被操作車両の速度３３（同図中に示す破線）とがプロットされている。
図１４および図１５において、横軸の時間１１０秒から２５０秒まで、および時間４１０秒以降では、被操作車両が直進し、横軸の時間２５０秒から４１０秒までは、被操作車両が右折している場合を示している。すなわち、ステアリング入力部１１１ａに対して、オペレータ１０は直進の操作を行い、その後、アクセル入力部１１１ｂおよびブレーキ入力部１１１ｃに対して一旦停止の操作を行い、その後、ステアリング入力部１１１ａに対して右折の操作を開始している。オペレータ１０は、右折の際に、アクセル入力部１１１ｂに対する操作においてアクセル入力値が急激に変化しており、直進時と比べて、被操作車両の急な加速や減速が生じている。
一般的にドライバーが車両に搭乗して右折の操縦を行う場合、スピードメータに表示される車両速度を確認することよりも、車両周辺の視覚的な情報を確認しながら、車両の加速や回転を体感で得て車両の速度を調整する。
しかし、遠隔操作装置１００を用いて被操作車両の右左折操作をオペレータ１０が行う場合、情報表示部１１２に表示される被操作車両周辺の映像情報だけでなく、被操作車両の車速も視覚的に確認しつつ、操作入力部１１１のステアリング入力部１１１ａおよびアクセル入力部１１１ｂを同時に操作しなければならず、操作は困難である。
また、被操作車両が右左折している間、情報表示部１１２に表示される被操作車両周辺の映像情報が横方向に変化する。このため、オペレータ１０は、被操作車両が直進している場合に比べて、被操作車両の速度、加速度、および、回転速度（例えば、被操作車両の角速度）を認識しにくい。
以上の結果、オペレータ１０によるアクセル入力部１１１ｂに対する操作が疎かになり、被操作車両は、右折の際に急な加速や減速が生じてしまう。
次に、２つ目の課題を以下に述べる。
オペレータ１０は、被操作車両周辺の状況変化が発生した場合、被操作車両に搭乗していないため、車両に搭乗して運転を行うドライバーに比べて、被操作車両周辺の状況変化の認識が遅れることがある。そのため、被操作車両の操縦にも遅れが生じるという課題である。
被操作車両に搭載されたカメラからの信号入力をエンコードするための遅延や、エンコードされた映像情報が通信網を介して遠隔操作部１１３に伝わるまでの遅延、遠隔操作部１１３が映像情報を受信してからデコードして、情報表示部１１２に出力するまでの遅延、オペレータ１０が操作入力部１１１を操作した結果に基づいて遠隔操作部１１３が車両操作信号を生成するまでの遅延、および、車両操作信号が通信網を介して被操作車両に伝わるまでの遅延が存在する。すなわち、遅延は、ネットワークの混み具合などに依存する通信による遅延、および、機器などの処理による遅延などを含み、動的に変化する。被操作車両周辺の状況変化から被操作車両の操縦が行われるまでの時間が上記した遅延の分だけ長くなるため、被操作車両の操縦に遅れが生じる。
このため、被操作車両周辺の状況変化から、被操作車両の操縦が行われるまでの遅延時間が大きくなると、例えば見通しの悪いカーブや交差点付近で被操作車両の前方に自転車が飛び出してきた場合、遠隔にいるオペレータ１０の反応と、被操作車両の回避操作とが遅れてしまう。
そこで、本願発明者らは、右左折などのときに急な加速が生じることを抑制することについて、鋭意検討を行った。そして、本願発明者らは、右左折しているときに取得したアクセル入力値を補正することで、上記の１つめの課題を解決できることを見出した。具体的には、本開示の一態様に係る車両は、オペレータが遠隔操作する車両であって、前記オペレータの操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信する通信部と、前記車両の操舵角を計測する操舵角センサと、前記車両の速度を計測する速度センサと、前記操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正する制御部と、を備える。
この構成によれば、オペレータが遠隔操作する車両において、車両の加速や回転など体感を得られない場合においても、車両の速度が低下するため、オペレータによるアクセルやブレーキの操作に関する負荷を減らすことができる。これにより、オペレータが被車両を遠隔操作する際、車両から伝送される車両周辺の映像等に応じて、ステアリングの操作に集中することができる。つまり、操作性が向上された車両を提供することができる。
また、本願発明者らは、さらに、アクセル入力値の補正を遅延時間に応じて変更することで、上記の２つめの課題を解決できることを見出した。具体的には、前記制御部は、さらに、前記オペレータの操作から前記通信部で前記車両操作信号を受信するまでの遅延時間に基づいて、前記アクセル入力値を補正してもよい。
この構成によれば、車両の速度を遅延時間の増減に応じた速度領域に調整することができる。
したがって、遅延時間が一時的に増加した場合でも、オペレータは意識することなく、車両を操縦できる。つまり、さらに操作性が向上された車両を提供することができる。
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータで読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の非一時的記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。プログラムは、記録媒体に予め記憶されていてもよいし、インターネット等を含む広域通信網を介して記録媒体に供給されてもよい。
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。
（実施の形態１）
［１－１．遠隔操作システムの構成］
図１は、本実施の形態に係る遠隔操作システムの一例を示す図である。遠隔操作システム１０００において、遠隔地からオペレータ１０が被操作車両１６を操縦する。被操作車両１６は、無線ＬＡＮや携帯電話等の無線基地局１５とネットワーク１４とを介して、車両遠隔操作装置２００（以降、遠隔操作装置２００と記載する。）と接続している。遠隔操作装置２００は、遠隔操作部１３と、情報表示部１２と、被操作車両１６を操縦するための操作入力部１１とを備える。なお、遠隔操作装置２００は、情報表示部１２を１つだけでなく、複数備えていてもよい。また、被操作車両１６は、オペレータ１０が遠隔操作する車両の一例である。
また、遠隔操作部１３は、被操作車両１６が送信した被操作車両１６周辺の映像情報および被操作車両１６の速度等を情報表示部１２に出力する。また、操作入力部１１は、少なくとも被操作車両１６の操舵を制御するためのステアリング入力部１１ａと、被操作車両１６のエンジンやモーターの回転数を制御するアクセル入力部１１ｂと、被操作車両１６のブレーキを制御するブレーキ入力部１１ｃとを有する。アクセル入力部１１ｂとブレーキ入力部１１ｃとにより、被操作車両１６の速度が制御される。例えば、ステアリング入力部１１ａは、ハンドルであり、アクセル入力部１１ｂは、アクセルペダルであり、ブレーキ入力部１１ｃは、ブレーキペダルである。
ステアリング入力部１１ａは、オペレータ１０の操作により、被操作車両１６の操舵を制御するステアリング入力値を車両操作信号生成部１３０３に出力する。アクセル入力部１１ｂは、オペレータ１０の操作により、被操作車両１６の速度を制御するアクセル入力値を車両操作信号生成部１３０３に出力する。
なお、図１において、アクセル入力部１１ｂまたはブレーキ入力部１１ｃは、オペレータ１０の足で操作するペダル式であるが、これに限られない。例えば、アクセル入力部１１ｂまたはブレーキ入力部１１ｃは、オペレータ１０の手で操作するレバー式であってもよい。さらに、アクセル入力部１１ｂまたはブレーキ入力部１１ｃは、目標の速度を入力するものであってもよい。また、ステアリング入力部１１ａは、オペレータ１０の手で操作するハンドルであるが、これに限られない。例えば、ステアリング入力部１１ａは、目標の操舵角を入力するものであってもよい。
遠隔から被操作車両１６を操縦するオペレータ１０は、情報表示部１２から得られる情報をもとに、操作入力部１１を操作する。オペレータ１０が操作入力部１１を操作することで生成された信号、すなわち、車両操作信号は、遠隔操作部１３からネットワーク１４および無線基地局１５を介して、被操作車両１６に送られる。被操作車両１６は、受信した車両操作信号をもとに操縦される。
ここで、車両操作信号は、オペレータ１０がアクセル入力部１１ｂまたはブレーキ入力部１１ｃを操作した信号であるアクセル入力値を少なくとも含み、さらにオペレータ１０がステアリング入力部１１ａを操作した信号であるステアリング入力値を含んでいてもよい。また、車両操作信号は、オペレータ１０が操作入力部１１を操作した時刻を示す情報を含んでいてもよい。
［１－１－１．被操作車両の構成］
ここで、被操作車両１６の構成について、図２を参照しながら説明する。
図２は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１０００における被操作車両１６の構成の一例を示すブロック図である。図２において被操作車両１６は、少なくとも無線通信ユニット１６０１と、操舵角センサ１６０２と、速度センサ１６０３と、速度制御ユニット１６０４と、操舵制御ユニット１６０５と、車載ネットワーク１６０６および１６０７と、遠隔制御ユニット１６０８と、１つ以上のカメラ１６０９とを備える。なお、図２では、被操作車両１６において、遠隔操作に関係する構成の一例を示している。
無線通信ユニット１６０１は、無線基地局１５と無線通信を行う。なお、無線通信ユニット１６０１は、アクセル入力値を少なくとも含む車両操作信号を受信する無線通信モジュールであって、通信部の一例である。
操舵角センサ１６０２は、被操作車両１６の操舵角を測定し、車載ネットワーク１６０７上に操舵角に関する情報を出力する。
速度センサ１６０３は、被操作車両１６の速度を測定し、車載ネットワーク１６０７上に速度に関する情報を出力する。
速度制御ユニット１６０４は、被操作車両１６のアクセル、ブレーキ、および、ドライブシフトの操作により速度を制御する。
操舵制御ユニット１６０５は、被操作車両１６の操舵に関する操作により車両の進行方向を制御する。
車載ネットワーク１６０６および１６０７は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークであり、被操作車両１６に搭載された各センサおよび各ユニット間で送受信される情報を伝送する。つまり、被操作車両１６に搭載された各センサ及び各ユニットは、車載ネットワーク１６０６および１６０７を介して互いに通信可能に接続されている。なお、車載ネットワーク１６０６および１６０７は、１つに統合されていてもよいし、さらに分割されてもよい。
１つ以上のカメラ１６０９はそれぞれ、被操作車両１６の前方向（例えば、進行方向）、後方向、左方向、右方向の少なくとも１つの方向を撮影可能な位置に配置され、被操作車両１６の周辺の映像を取得する。
遠隔制御ユニット１６０８は、操舵角センサ１６０２および速度センサ１６０３が出力する情報を、車載ネットワーク１６０７を介して取得する。
また、遠隔制御ユニット１６０８は、１つ以上のカメラ１６０９から得られる被操作車両１６の前後左右方向の映像情報を生成する。そして、遠隔制御ユニット１６０８は、無線通信ユニット１６０１を介して、生成した映像情報を遠隔操作装置２００に送信する。
また、遠隔制御ユニット１６０８は、遠隔操作装置２００が送信した車両操作信号を、無線通信ユニット１６０１を介して受信する。
また、遠隔制御ユニット１６０８は、受信した車両操作信号に基づき、速度制御ユニット１６０４、および操舵制御ユニット１６０５を介して、被操作車両１６の走行を制御する。このとき、遠隔制御ユニット１６０８は、操舵角センサ１６０２および速度センサ１６０３から取得した、少なくとも被操作車両１６の車両情報に基づき、遠隔操作装置２００から受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正し、速度制御ユニット１６０４に出力する。なお、遠隔制御ユニット１６０８は、被操作車両１６に搭載される制御装置であって、アクセル入力値を補正する制御部の一例である。
［１－１－２．遠隔操作装置の遠隔操作部の構成］
次に、遠隔操作装置２００の遠隔操作部１３の構成について、図３を参照しながら説明する。
図３は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１０００における遠隔操作装置２００の遠隔操作部１３の構成の一例を示す図である。図３において遠隔操作部１３は、少なくとも通信インタフェース１３０１と、車両操作信号送信部１３０２と、車両操作信号生成部１３０３と、車両情報受信部１３０４と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）生成部１３０５と、映像情報受信部１３０６とを備える。
通信インタフェース１３０１は、ネットワーク１４と接続し、被操作車両１６と通信を行う。なお、無線通信ユニット１６０１は、被操作車両１６と通信するための無線通信モジュールであって、遠隔操作装置２００が有する通信部の一例である。
車両操作信号生成部１３０３は、オペレータ１０による操作入力部１１の操作に基づき、車両操作信号を生成する。
車両操作信号送信部１３０２は、車両操作信号生成部１３０３が生成する車両操作信号を、通信インタフェース１３０１を介して被操作車両１６に送信する。
車両情報受信部１３０４は、少なくとも被操作車両１６が送信する車両情報を、通信インタフェース１３０１を介して受信する。
映像情報受信部１３０６は、被操作車両１６が送信する映像情報を、通信インタフェース１３０１を介して受信する。
ＨＭＩ生成部１３０５は、受信した車両情報と映像情報とに基づき、オペレータ１０による被操作車両１６の操作に必要となる情報を生成し、情報表示部１２に出力する。
［１－２．被操作車両における動作］
続いて、被操作車両に１６における動作（処理）について、図４を参照しながら説明する。
図４は、本実施の形態に係る遠隔制御ユニット１６０８における、遠隔操作装置２００から受信した車両操作信号の処理の一例を示すフローチャートである。
遠隔制御ユニット１６０８は、オペレータ１０による遠隔操作装置２００の操作が継続している間、図４のフローチャートの処理を繰り返し行う。
図４において、遠隔制御ユニット１６０８は、遠隔操作装置２００の遠隔操作部１３から車両操作信号を受信する、もしくは前回の車両操作信号を受信した時刻から一定時間経過した場合（Ｓ１０でＹＥＳの場合）、操舵角センサ１６０２から被操作車両１６の操舵角を取得し、かつ速度センサ１６０３から被操作車両１６の速度を取得する（Ｓ１１）。なお、一定時間は特に限定されないが、例えば、５００ｍｓまたは１ｓなどである。また、遠隔制御ユニット１６０８は、ステップＳ１０において、前回の車両操作信号を受信した時刻から一定時間が経過した場合は、前回受信した車両操作信号を用いて以下の処理を実行する。この場合も、車両操作信号を受信したことに含まれる。また、ステップＳ１０は、車両操作信号を受信するステップの一例である。
一方、遠隔制御ユニット１６０８は、遠隔操作装置２００の遠隔操作部１３から車両操作信号を受信していない、もしくは前回の車両操作信号を受信した時刻から一定時間経過していない場合（Ｓ１０でＮＯの場合）、ステップＳ１０に戻る。
次に、遠隔制御ユニット１６０８は、ステップＳ１１で取得した操舵角と速度とに基づき、ステップＳ１０で受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値または前回受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正する（ステップＳ１２）。なお、ステップＳ１２は、アクセル入力値を補正するステップの一例である。
遠隔制御ユニット１６０８は、補正後のアクセル入力値を速度制御ユニット１６０４へ入力する（ステップＳ１３）。
次に、ステップＳ１２におけるアクセル入力値の補正処理について、図５～図８を参照しながら説明する。本実施の形態では、ステップＳ１１で取得した操舵角と速度とに応じて、ステップＳ１０で受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値などに対して異なる補正を行う点に特徴を有する。遠隔制御ユニット１６０８は、例えば、被操作車両１６に搭乗しておらず体感情報を得ることができないオペレータ１０が当該被操作車両１６を遠隔操作するときに、より安全に走行することができるように補正を行う。
図５は、車両操作信号に含まれるアクセル入力値の補正処理の一例を示すフローチャートである。具体的には、図４のステップＳ１２における車両操作信号に含まれるアクセル入力値の補正処理の一例を示すフローチャートである。
図５において、遠隔制御ユニット１６０８は、ステップＳ１１で取得した操舵角の絶対値が操舵角閾値θ以上である場合（Ｓ２０でＹＥＳの場合）、ステップＳ２１に移る。
一方、遠隔制御ユニット１６０８は、ステップＳ１１で取得した操舵角の絶対値が操舵角閾値θ未満である場合（Ｓ２０でＮＯの場合）、補正係数計算処理３（Ｓ２４）を実行する。遠隔制御ユニット１６０８は、例えば、被操作車両１６が直進しているときに、補正係数計算処理３を実行する。
次に、遠隔制御ユニット１６０８は、速度が０より大きい場合（Ｓ２１でＹＥＳの場合）、補正係数計算処理１（Ｓ２２）を実行する。遠隔制御ユニット１６０８は、例えば、被操作車両１６が右左折などを行っているときに、補正係数計算処理１を実行する。一方、遠隔制御ユニット１６０８は、速度が０の場合（Ｓ２１でＮＯの場合）、補正係数計算処理２（Ｓ２３）を実行する。遠隔制御ユニット１６０８は、例えば、被操作車両１６が停止している状態から、ハンドルをきったのち発進するときに、補正係数計算処理２を実行する。
次に、遠隔制御ユニット１６０８は、ステップＳ２２～Ｓ２４のいずれかの処理結果に基づいて、車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正する（Ｓ２５）。
次に、ステップＳ２２～Ｓ２４における、補正係数計算処理について、説明する。まず、受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値から、補正値のアクセル入力値を算出する処理について、説明する。式１は、ステップＳ２５において車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正するための式の一例である。ここで、ＡＣ＿ＩＮは車両操作信号に含まれるアクセル入力値であり、ＡＣ＿ＯＵＴは補正後のアクセル入力値である。また、Ｃは、補正係数であり、Ｃ＿ＭＡＸは、補正係数Ｃの最大値である。補正係数Ｃは、例えば、受信したアクセル入力値を被操作車両１６の速度に変換するために用いられる係数である。補正係数Ｃは、後述する図６～図８に示す処理により変化する変数である。最大値Ｃ＿ＭＡＸは、予め設定された値である。最大値Ｃ＿ＭＡＸは、例えば、「１０」または「１００」などの固定値である。
Figure 0007219544000001
式１に示すように、例えば、補正係数Ｃが最大値Ｃ＿ＭＡＸである場合、アクセル入力値ＡＣ＿ＩＮと補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴとは、等しい値となる。また、補正係数Ｃが最大値Ｃ＿ＭＡＸより小さい場合、補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴは、アクセル入力値ＡＣ＿ＩＮより小さな値となる。この場合、被操作車両１６の速度は、アクセル入力値ＡＣ＿ＩＮによって制御される速度より遅くなる。以下、補正係数Ｃについて、図６～図８を参照しながら説明する。
図６は、補正係数計算処理１の一例を示すフローチャートである。オペレータ１０は、被操作車両１６が右左折などを行っているとき、情報表示部１２に景色が横方向に変化する映像を見ることになるが、当該映像では遠近感を感じにくい。また、上述したように、オペレータ１０は、被操作車両１６に搭乗していないので、体感情報も得られない。そのため、オペレータ１０は、被操作車両１６が右左折などを行っているとき、アクセルワークを繊細に行うことが難しくなる。例えば、オペレータ１０がアクセル入力部１１ｂを踏み過ぎてしまい、被操作車両１６が右左折中に急加速することが起こりうる（図１４および図１５参照）。そこで、ステップＳ２２における補正係数計算処理１では、被操作車両１６が急加速することを抑制するために、アクセル入力値を補正する処理が実行される。具体的には、補正係数計算処理１では、補正係数Ｃを小さくする処理が行われる。なお、制限係数Ｋは、上述した遅延時間に応じて変化する係数である。制限係数Ｋは、例えば、遅延時間が最小値または所定値以下のときを「１」とし、遅延時間が長くなるにつれ、数値が大きくなるように設定される。遠隔制御ユニット１６０８は、例えば、遅延時間と制限係数Ｋとが対応付けられたテーブルを格納しており、遅延時間と当該テーブルとから、制限係数Ｋを設定してもよい。なお、ステップＳ２２の説明において、制限係数Ｋが一定（つまり、遅延時間が一定）である場合について説明する。
図６に示すように、遠隔制御ユニット１６０８は、補正係数Ｃが（Ｃ＿ＭＡＸ÷Ｋ）より大きい場合（Ｓ３０でＹＥＳの場合）、補正係数Ｃから１を減算した値を補正係数Ｃとする（Ｓ３１）。補正係数Ｃは、補正係数計算処理１が実施されることで補正前に比べ小さな値に更新される。補正係数Ｃは、例えば、補正係数計算処理１が繰り返し実行されることで、（Ｃ＿ＭＡＸ÷Ｋ）と一致するまで減算される。なお、以降において、補正係数計算処理１～３の処理に用いられる数値を基準値とも記載する。本実施の形態では、（Ｃ＿ＭＡＸ÷Ｋ）で算出される値が基準値となる。また、図７以降の説明においても、同様である。
なお、ステップＳ３１において補正係数Ｃから「１」を減算しているが、減算する値は「１」に限定されない。ステップＳ３１においては、補正係数計算処理１を実行した後の補正係数Ｃが、補正係数計算処理１を実行する前の補正係数Ｃより小さな値となればよい。例えば、ステップＳ３１において、補正係数計算処理１を実行する前の補正係数Ｃに「１」より小さな数値をかけることで、補正係数Ｃを補正してもよい。
一方、遠隔制御ユニット１６０８は、補正係数Ｃが基準値以下の場合（Ｓ３０でＮＯの場合）、何もせず処理を終了する。つまり、補正係数計算処理１を実行する前の補正係数Ｃの値が維持される。
このように、補正係数計算処理１を実行した後の補正係数Ｃは、基準値以下の値となる。これにより、式１で算出される補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴは、アクセル入力値ＡＣ＿ＩＮより小さな値となるので、オペレータ１０がアクセル入力部１１ｂを踏み過ぎてしまった場合でも、被操作車両１６が急加速することを抑制することができる。つまり、被操作車両１６の速度が急峻に変化するときに、当該変化を緩やかにすることができる。ステップＳ２２は、オペレータ１０がアクセルワークを繊細に行うことが難しい状況において、被操作車両１６の速度の変化を制限する処理である。これにより、被操作車両１６は、右左折を行う場合において、オペレータ１０がアクセル入力部１１ｂを踏み過ぎてしまったときでも、緩やかに右左折を行うことができる。
図７は、補正係数計算処理２を示すフローチャートである。オペレータ１０は、被操作車両１６が停止している状態から発進して右左折をする場合、情報表示部１２に表示される映像を見て操作入力部１１を操作する。遅延時間が長いと、情報表示部１２に表示されている映像と、被操作車両１６の周辺の状況とが異なることが起こりうる。オペレータ１０は、遅延時間が大きい場合、情報表示部１２に表示されている映像（例えば、少し前の被操作車両１６の周辺の映像）を見て操作入力部１１を操作するので、遅延時間を考慮して操作することが困難である。そのため、オペレータ１０は、遅延時間が大きいと、被操作車両１６を適切に発進させることが困難な場合がある。そこで、補正係数計算処理２では、遅延時間が大きい場合であっても被操作車両１６を適切に発進させるために、遅延時間に応じてアクセル入力値を補正する処理が実行される。
図７に示すように、遠隔制御ユニット１６０８は、補正係数Ｃを基準値（Ｃ＿ＭＡＸ÷Ｋ）とする（Ｓ４０）。基準値は、遅延時間が大きくなると制限係数Ｋも大きくなるので、小さな値となる。補正係数Ｃは、例えば、遅延時間が大きい場合は遅延時間が小さいときに比べ、小さな値に設定される。また、基準値は、遅延時間が小さくなると制限係数も小さくなるので、小さな値となる。補正係数Ｃは、例えば、遅延時間が大きい場合は遅延時間が小さいときに比べ、大きな値に設定される。つまり、補正係数計算処理２は、被操作車両１６が停止しているときから発進したときに、補正係数Ｃの初期値を遅延時間に応じて設定する処理である。例えば、制限係数Ｋが２である場合、補正係数Ｃは最大値Ｃ＿ＭＡＸの半分の値に設定される。
そして、被操作車両１６が発進した後は、ステップＳ２３で設定された補正係数Ｃにおいて、ステップＳ２２およびＳ２４の処理が実行される。
図８は、補正係数計算処理３を示すフローチャートである。オペレータ１０は、被操作車両１６が直進しているときは、被操作車両１６が右左折しているときに比べアクセルワークを繊細に行うことができる。そこで、補正係数計算処理３では、補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴがアクセル入力値ＡＣ＿ＩＮと近い値となるように補正する処理が実行される。つまり、アクセル入力値ＡＣ＿ＩＮをよりダイレクトに被操作車両１６の速度に反映する処理が行われる。具体的には、補正係数計算処理３では、補正係数Ｃを大きくする処理が行われる。
図８に示すように、遠隔制御ユニット１６０８は、補正係数Ｃが基準値（Ｃ＿ＭＡＸ÷Ｋ）より小さい場合（Ｓ５０でＹＥＳの場合）、補正係数Ｃに１を加算した値を補正係数Ｃとする（Ｓ５１）。補正係数Ｃは、補正係数Ｃが基準値より小さい場合、補正係数計算処理３が実行されることで補正前に比べ大きな値に更新される。例えば、補正係数計算処理３が繰り返し実行されることで、補正係数Ｃは、基準値と一致するまで増加していく。つまり、補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴとアクセル入力値ＡＣ＿ＩＮとが近い値となるように、補正係数Ｃが増加する。
なお、ステップＳ５１において補正係数Ｃに「１」を加算しているが、加算する値は「１」に限定されない。ステップＳ５１では、補正係数計算処理３を実行した後の補正係数Ｃが、補正係数計算処理３を実行する前の補正係数Ｃより大きな値となればよい。例えば、ステップＳ５１においては、補正係数計算処理３を実行する前の補正係数Ｃに「１」より大きな数値をかけることで、補正係数Ｃを補正してもよい。
一方、遠隔制御ユニット１６０８は、補正係数Ｃが基準値以上の場合（Ｓ５０でＮＯの場合）、補正係数Ｃを基準値とする（Ｓ５２）。なお、ステップＳ５２では、基準値以上である補正係数Ｃの値を小さくする処理が行われればよい。ステップＳ５２では、補正係数Ｃから１を減算する処理が行われてもよい。また、ステップＳ５０でＮＯとなるのは、例えば、直進しているときに遅延時間が大きくなることで制限係数Ｋが大きくなった場合などが想定される。
このように、補正係数計算処理３を実行した後の補正係数Ｃは、基準値以上の値となる。これにより、式１で算出される補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴは、補正係数計算処理１に比べアクセル入力値ＡＣ＿ＩＮに近い値となるので、オペレータ１０がアクセル入力部１１ｂを操作した結果を、よりダイレクトに被操作車両１６の速度に反映することができる。ステップＳ２４は、オペレータ１０がアクセルワークを繊細に行いやすい状況において、被操作車両１６の速度変化の制限を緩和する処理である。これにより、被操作車両１６は、オペレータ１０が意図した速度に近い速度で走行することができる。
上記のように、本実施の形態に係る被操作車両１６は、操舵角センサ１６０２で計測された操舵角の絶対値が操舵角閾値θ以上、かつ、速度センサ１６０３で計測された速度である計測速度が０より大きい場合（Ｓ２０およびＳ２１でＹＥＳ）に、操舵角の絶対値が操舵角閾値θより小さく、かつ、計測速度が０より大きいとき（Ｓ２０でＮＯ）に比べて、アクセル入力値によって制御される被操作車両１６の速度を低下させるようにアクセル入力値を補正する遠隔制御ユニット１６０８を備える。
以上の手順により、被操作車両１６の遠隔制御ユニット１６０８は、当該被操作車両１６の走行に関し、オペレータ１０がステアリング入力部１１ａの操作を行いながら、アクセル入力部１１ｂの操作を行う場合に、遠隔操作装置２００から受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正して速度制御ユニット１６０４へ入力する（出力する）。これにより、オペレータ１０がステアリング入力部１１ａの操作とアクセル入力部１１ｂの操作とを同時に行う際に、過剰にアクセル入力部１１ｂの操作を行った場合でも、被操作車両１６は急加速することなく徐々に速度を上げながら曲がることができる。つまり、操作性が向上された車両および車両制御方法が実現される。
なお、図４のステップＳ１２の車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正する処理において、遠隔制御ユニット１６０８は、遠隔操作装置２００と被操作車両１６との間の無線基地局１５を含むネットワークに関する遅延時間を計測し、この遅延時間を考慮して、車両操作信号に含まれるアクセル入力値の補正を行ってもよい。すなわち、遠隔制御ユニット１６０８は、さらに、オペレータ１０の操作から無線通信ユニット１６０１で車両操作信号を受信するまでの遅延時間に基づいて、アクセル入力値を補正してもよい。
具体的には、遠隔制御ユニット１６０８は、制限係数Ｋを１以上最大値Ｃ＿ＭＡＸ以下の変数としたうえで、遅延時間の増加に応じて制限係数ＫをＣ＿ＭＡＸまで増加させる。このとき、補正係数計算処理１（Ｓ２２）が実行される条件の場合、補正係数Ｃは、遅延時間が増加する前より小さい値が代入されることになり、式１に従って算出される補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴは減少する。その結果、被操作車両１６は、より素早く速度を下げることができる。すなわち、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間の増加に従って、被操作車両１６の速度を急峻に低下させるようにアクセル入力値を補正してもよい。
また、制限係数Ｋが大きい状態で、補正係数計算処理２（Ｓ２３）もしくは補正係数計算処理３（Ｓ２４）が実行される条件下の場合、補正係数Ｃは制限係数が小さいときに比べ小さい値に制限されることになり、式１に従って算出される補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴは小さくなる。その結果、被操作車両１６はより緩やかに速度をあげることができる。
一方、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間の減少に応じて制限係数Ｋを１まで減少させる。このとき、補正係数計算処理１（Ｓ２２）が実行される条件の場合、遅延時間が大きいときに比べて補正係数Ｃは大きい値が代入されることになり、式１に従って算出される補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴは増加する。その結果、被操作車両１６は遅延時間が大きいときに比べ緩やかに速度を下げることができる。
また、制限係数Ｋが小さい状態で、補正係数計算処理２（Ｓ２３）もしくは補正係数計算処理３（Ｓ２４）が実行される条件下の場合、遅延時間が大きいときに比べて補正係数Ｃは大きい値で制限されることになり、式１に従って算出される補正後のアクセル入力値ＡＣ＿ＯＵＴは大きくなる。その結果、被操作車両１６はより素早く速度をあげることができる。
オペレータ１０が、遅延時間に応じて操作入力部１１を操作することは困難である。上記のように、基準値が制限係数Ｋを含み動的に変化する場合、アクセル入力値ＡＣ＿ＩＮを遅延時間に応じて適切に補正することができるので、さらに操作性が向上された車両および車両制御方法が実現される。
また、別の例として、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間の増減に応じて、図５のステップＳ２０において操舵角が所定値以上であるか否かを判定する操舵角閾値θを減増してもよい。つまり、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間に基づいて操舵角閾値θ（所定角度の一例）を変更してもよい。具体的には、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間の変化に基づいて操舵角閾値θを変更してもよい。遠隔制御ユニット１６０８が実行する、操舵角閾値θを変更する処理について、図９を参照しながら説明する。
図９は、操舵角閾値θを変更する一例を示すフローチャートである。
図９に示すように、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間が増加したか否かを判定する（Ｓ６０）。遠隔制御ユニット１６０８は、例えば、受信した車両操作信号に含まれる、オペレータ１０が操作入力部１１を操作した時刻を示す情報と、現在の時刻とから算出した遅延時間が、前回取得した車両操作信号から算出された遅延時間に比べて増加したか否かを判定する。遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間が増加したと判定した場合（Ｓ６０でＹＥＳ）、操舵角閾値θを減少させる（Ｓ６１）。すなわち、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間の増加に従って、操舵角閾値θを小さくする。これにより、例えば、遅延時間が増加した場合に、操舵角がより小さいときでもステップＳ２２に進み、被操作車両１６の速度の変化を制限する処理を行うことができる。つまり、遅延時間が増加した場合は、小さな操舵角からアクセル入力値の補正を行うことができる。
また、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間が増加していないと判定した場合（Ｓ６０でＮＯ）、遅延時間が減少したか否かを判定する（Ｓ６２）。遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間が減少したと判定した場合（Ｓ６２でＹＥＳ）、操舵角閾値θを増加させる（Ｓ６３）。また、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間が減少していないと判定した場合（Ｓ６２でＮＯ）、つまり遅延時間が変化していない場合、操舵角閾値θを変更せずに処理を終了する。なお、遠隔制御ユニット１６０８は、前回取得した車両操作信号から算出された遅延時間と、最新の車両制御信号から算出された遅延時間との差分が所定値以上であった場合に、ステップＳ６０またはＳ６２でＹＥＳと判定してもよい。
なお、操舵角閾値θの変更は、上記の方法に限定されない。遠隔制御ユニット１６０８は、例えば、遅延時間が所定の閾値より大きくなったときに、操舵角閾値θをより小さい値に変更してもよい。
なお、図５のステップＳ２１における判定では、「速度」の替わりに、「加速度」を用いてもよい。
なお、上記の遅延時間に、被操作車両１６に搭載されたカメラ１６０９からの信号入力をエンコードするための遅延、または遠隔操作装置２００が映像情報を受信してからデコードして、情報表示部１２に出力するまでの遅延、またはオペレータ１０が操作入力部１１を操作した結果にもとづいて遠隔操作部１３が車両操作信号を生成するまでの遅延のうち、いずれか１つ以上を加えてもよい。
なお、上記では、ステップＳ２２～Ｓ２４（補正係数計算処理１～補正係数計算処理３）において、基準値の算出に制限係数Ｋを用いる例について説明したが、これに限定されない。ステップＳ２２～Ｓ２４の少なくとも１つは、制限係数Ｋを用いずに基準値が算出されてもよい。また、ステップＳ２２～Ｓ２４において、基準値が等しい値である例について説明したが、これに限定されない。ステップＳ２２～Ｓ２４のそれぞれにおいて、基準値は異なる値であってもよい。例えば、ステップＳ２２に用いる基準値を、ステップＳ２４に用いる基準値より小さな値に設定してもよい。
［１－３．効果など］
以上のように、本実施の形態に係る被操作車両１６は、オペレータ１０が遠隔操作する被操作車両１６であって、オペレータ１０の操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信する無線通信ユニット１６０１（通信部の一例）と、被操作車両１６の操舵角を計測する操舵角センサ１６０２と、被操作車両１６の速度を計測する速度センサ１６０３と、操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、速度が０より大きい場合に、操舵角の絶対値が所定角度より小さく、かつ、速度が０より大きいときに比べて、速度を低下させるようにアクセル入力値を補正する遠隔制御ユニット１６０８（制御部の一例）と、を備える。
これにより、オペレータ１０が遠隔操作する被操作車両１６において、当該被操作車両１６の加速および回転など体感をオペレータ１０が得られない場合においても、被操作車両１６の速度がアクセル入力値によって制御される速度より低くなるため、被操作車両１６が急加速することを抑制することができる。また、オペレータ１０によるアクセル入力部１１ｂおよびブレーキ入力部１１ｃの操作に関する負荷を減らすことができる。つまり、オペレータ１０が被操作車両１６を遠隔操作する際、当該被操作車両１６から伝送される車両周辺の映像等に応じて、ステアリング入力部１１ａの操作に集中することができる。よって、操作性が向上された被操作車両１６を提供することができる。
また、遠隔制御ユニット１６０８は、さらに、オペレータ１０の操作から無線通信ユニット１６０１で車両操作信号を受信するまでの遅延時間に基づいて、アクセル入力値を補正する。
これにより、遠隔制御ユニット１６０８は、被操作車両１６の速度を、遅延時間の増減に応じた速度に調整することができる。したがって、遅延時間が一時的に増加した場合でも、オペレータ１０は当該遅延時間の変化を意識することなく、被操作車両１６を操作することができる。よって、さらに、操作性が向上された被操作車両１６を提供することができる。
また、遠隔制御ユニット１６０８は、操舵角の絶対値が操舵角閾値θ以上、かつ、速度が０より大きい場合に、遅延時間の増加に従って、被操作車両１６の速度を急峻に低下させるようにアクセル入力値を補正する。
これにより、遠隔制御ユニット１６０８は、オペレータ１０が遅延時間を考慮して被操作車両１６を操作することが困難な場合であっても、被操作車両１６の速度を、遅延時間が大きいほど遅い速度に調整することができる。よって、さらに、操作性が向上された被操作車両１６を提供することができる。
また、遠隔制御ユニット１６０８は、さらに、遅延時間の変化に基づいて、操舵角閾値θを変更する。
これにより、遠隔制御ユニット１６０８は、被操作車両１６の速度を、遅延時間の増減に応じた操舵角閾値θに基づいて制御することができる。したがって、遅延時間が一時的に増加した場合でも、オペレータ１０は当該遅延時間の変化を意識することなく、被操作車両１６を操作することができる。よって、さらに、操作性が向上された被操作車両１６を提供することができる。
また、遠隔制御ユニット１６０８は、遅延時間の増加に従って、操舵角閾値θを小さくする。
これにより、遠隔制御ユニット１６０８は、被操作車両１６の速度を、遅延時間が大きいほど操舵角が小さい段階から制限することができる。よって、さらに、操作性が向上された被操作車両１６を提供することができる。
以上のように、本実施の形態に係る車両制御方法は、オペレータ１０が遠隔操作する被操作車両１６を制御する車両制御方法であって、オペレータ１０の操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信するステップ（Ｓ１０）と、被操作車両１６の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、被操作車両１６の速度が０より大きい場合に、操舵角の絶対値が所定角度より小さく、かつ、速度が０より大きいときに比べて、速度を低下させるようにアクセル入力値を補正するステップ（Ｓ１２）と、を含む。
これにより、被操作車両１６と同様の効果を奏する。
（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態１では、遠隔操作装置２００で生成され、被操作車両１６で受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値を被操作車両１６で補正していたが、実施の形態２では、遠隔操作装置２００において被操作車両１６の車両情報に基づいてアクセル入力値を補正した上で車両操作信号を生成する点が異なる。
実施の形態２では、実施の形態１と異なる箇所について主に説明する。
なお、実施の形態２における遠隔操作システムは、実施の形態１における遠隔操作システム１０００と同じであるので、説明を割愛する。
［２－１－１．被操作車両の構成］
実施の形態２における被操作車両１６の遠隔操作に係る詳細構成は、実施の形態１における被操作車両１６と基本的には同じ構成である。以下に実施の形態１と異なる箇所について説明する。
遠隔制御ユニット１６０８は、操舵角センサ１６０２が出力する操舵角と速度センサ１６０３が出力する速度とを取得し、車両情報として無線通信ユニット１６０１を介して遠隔操作装置２００へ送信する。
また、実施の形態１における遠隔制御ユニット１６０８は、遠隔操作装置２００から受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正したが、実施の形態２における遠隔制御ユニット１６０８は、遠隔操作装置２００から受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値の補正をしない。
［２－１－２．遠隔操作装置の遠隔操作部の構成］
図１０は、本実施の形態に係る遠隔操作システムにおける遠隔操作部１３ａの構成の一例を示す図である。実施の形態１と異なる箇所を中心に説明する。図１０において遠隔操作部１３ａは、実施の形態１の遠隔操作部１３の構成に加えて車両情報蓄積部１３０７を備える。
車両情報受信部１３０４は、少なくとも被操作車両１６が送信する車両情報を、通信インタフェース１３０１を介して受信する。なお、車両情報受信部１３０４は、被操作車両１６の速度を示す情報を含む車両情報を受信する通信部の一例である。
車両情報受信部１３０４は、受信した車両情報をＨＭＩ生成部１３０５に出力するとともに、車両情報蓄積部１３０７に保存する。
車両情報蓄積部１３０７は、車両情報受信部１３０４が受信した車両情報を保持する。車両情報蓄積部１３０７は、例えば、半導体メモリなどの記憶装置である。
車両操作信号生成部１３０３は、オペレータ１０による操作入力部１１の操作に基づき、車両操作信号を生成する。
車両操作信号生成部１３０３は、車両情報蓄積部１３０７に保持される被操作車両１６の車両情報に基づき、被操作車両１６に送信する車両操作信号に含まれる、オペレータ１０による操作入力部１１のアクセル入力部１１ｂを操作した信号であるアクセル入力値を補正する。つまり、車両操作信号生成部１３０３は、オペレータ１０による操作入力部１１のアクセル入力部１１ｂを操作した信号であるアクセル入力値を、車両情報蓄積部１３０７に保持されている被操作車両１６の車両情報に基づき補正することで、車両操作信号を生成する。なお、被操作車両１６の車両情報とは、操舵角センサ１６０２から取得した被操作車両１６の操舵角および速度センサ１６０３から取得した被操作車両１６の速度を含む情報である。なお、車両操作信号生成部１３０３は、遠隔操作装置２００が有する制御装置であって、アクセル入力値を補正する制御部の一例である。
この構成によれば、オペレータ１０が遠隔操作する被操作車両１６において、当該被操作車両１６の加速および回転など体感を得られない場合においても、被操作車両１６の車両情報に基づき、オペレータ１０がアクセル入力部１１ｂを操作した信号であるアクセル入力値が補正されるので、操作性が向上された遠隔操作装置２００を実現することができる。
［２－２．遠隔操作部における動作］
図１１は、本実施の形態に係る車両操作信号生成部１３０３における、被操作車両１６に送信する車両操作信号に含まれるアクセル入力値の生成の処理の一例を示すフローチャートである。
車両操作信号生成部１３０３は、オペレータ１０による遠隔操作が継続している間、図１１のフローチャートの処理を繰り返し行う。
車両操作信号生成部１３０３は、車両操作信号の送信時刻を経過した場合（Ｓ７０でＹＥＳの場合）、操作入力部１１から車両操作情報を取得する（Ｓ７１）。具体的には、車両操作信号生成部１３０３は、操作入力部１１の被操作車両１６の操舵を制御するためのステアリング入力部１１ａと、被操作車両１６のエンジンやモーターの回転数を制御するアクセル入力部１１ｂと、被操作車両１６のブレーキを制御するブレーキ入力部１１ｃとからそれぞれ、ステアリング入力値と、アクセル入力値と、ブレーキ入力値とを取得する。ステアリング入力値、アクセル入力値、および、ブレーキ入力値は、車両操作情報の一例である。なお、ステップＳ７１は、ステアリング入力値を取得するステップおよびアクセル入力値を取得するステップの一例である。
一方、車両操作信号生成部１３０３は、車両操作信号の送信時刻を経過していない場合（Ｓ７０でＮＯの場合）、ステップＳ７０に戻る。なお、送信時刻とは、所定の時刻であってもよいし、前回車両操作信号を送信してからの経過時間であってもよい。
次に、車両操作信号生成部１３０３は、受信した車両情報から被操作車両１６の操舵角と速度とを取得する（Ｓ７２）。具体的には、車両操作信号生成部１３０３は、車両情報蓄積部１３０７から最新の被操作車両１６の操舵角と速度とを取得する。なお、ステップＳ７２は、被操作車両１６の速度を受信するステップの一例である。
なお、被操作車両１６の操舵角については、ステップＳ７１で取得するステアリング入力値を用いてもよい。
次に、車両操作信号生成部１３０３は、ステップＳ７２で取得した操舵角と速度とに基づき、ステップＳ７１で取得したアクセル入力値を補正する処理を行う（Ｓ７３）。そして、補正されたアクセル入力値を含む車両操作信号が、通信インタフェース１３０１を介して被操作車両１６に送信される。なお、ステップＳ７３は、アクセル入力値を補正するステップの一例である。
図１２は、車両操作信号に含まれるアクセル入力値を補正する処理の一例を示すフローチャートである。具体的には、図１２は、図１１のステップＳ７３における、ステップＳ７１で取得したアクセル入力値を補正する処理の一例を示すフローチャートである。
図１２において、車両操作信号生成部１３０３は、ステップＳ７２で取得した操舵角の絶対値が操舵角閾値θ以上である場合（Ｓ８０でＹＥＳの場合）、ステップＳ８１に移る。
一方、車両操作信号生成部１３０３は、ステップＳ７２で取得した操舵角の絶対値が操舵角閾値θ未満である場合（Ｓ８０でＮＯの場合）、補正係数計算処理３（Ｓ８４）を実行する。
次に、車両操作信号生成部１３０３は、速度が０より大きい場合（Ｓ８１でＹＥＳの場合）、補正係数計算処理１（Ｓ８２）を実行する。一方、車両操作信号生成部１３０３は、速度が０の場合（Ｓ８１でＮＯの場合）、補正係数計算処理２（Ｓ８３）を実行する。
次に、車両操作信号生成部１３０３は、ステップＳ８２～Ｓ８４のいずれかの処理結果に基づいて、操作入力部１１から取得したアクセル入力値を補正する（Ｓ８５）。
なお、ステップＳ８２の補正係数計算処理１、ステップＳ８３の補正係数計算処理２、ステップＳ８４の補正係数計算処理３、および、ステップＳ８５のアクセル入力値の補正についてはそれぞれ、実施の形態１のステップＳ２２、Ｓ２３、Ｓ２４およびＳ２５と同様の処理である。
上記のように、本実施の形態に係る遠隔操作装置２００が備える遠隔操作部１３ａは、被操作車両１６の操舵角の絶対値が操舵角閾値θ以上、かつ、被操作車両１６の速度が０より大きい場合（Ｓ８０およびＳ８１でＹＥＳ）に、操舵角の絶対値が操舵角閾値θより小さく、かつ、被操作車両１６の速度が０より大きいとき（Ｓ８０でＮＯ）に比べて、アクセル入力値によって制御される被操作車両１６の速度を低下させるように当該アクセル入力値を補正する車両操作信号生成部１３０３を有する。なお、ここでの被操作車両１６の操舵角は、被操作車両１６から受信した車両情報に含まれる操舵角であってもよいし、操作入力部１１から取得したステアリング入力値によって制御される操舵角であってもよい。
上記の遠隔操作装置２００および当該遠隔操作装置２００の車両遠隔操作方法によれば、被操作車両１６の車両情報に基づき、オペレータ１０がアクセル入力部１１ｂを操作することで生成された信号であるアクセル入力値が補正される。つまり、操作性が向上された遠隔操作装置２００および車両遠隔操作方法が実現される。
なお、車両操作信号生成部１３０３は、図１１のステップＳ７３における、ステップＳ７１で取得したアクセル入力値を補正する処理において、遠隔操作装置２００と被操作車両１６との間の遅延時間を考慮して、ステップＳ７１で取得したアクセル入力値の補正を行ってもよい。車両操作信号生成部１３０３は、例えば、遅延時間の増減に応じて、図６および図７における制限係数Ｋを増減してもよい。これにより、遅延時間が増加した場合は、制限係数Ｋが増加するので、補正係数Ｃが小さくなり、ステップＳ７１で取得したアクセル入力値がより小さな値に補正される。そのため、被操作車両１６はより緩やかに速度を上げることができる。
また、別の例として、車両操作信号生成部１３０３は、遅延時間の増減に応じて、図１２のステップＳ８０における操舵角閾値θを増減してもよい。車両操作信号生成部１３０３は、例えば、図９に示す処理を行ってもよい。これにより、遅延時間が増加した場合は、小さな操舵角からアクセル入力値の補正が行われることができる。
なお、上記の遅延時間に、被操作車両１６に搭載されたカメラ１６０９からの信号入力をエンコードするための遅延、またはエンコードされた映像情報が無線基地局１５とネットワーク１４を介して遠隔操作装置２００が受信するまでの遅延、または遠隔操作部１３が映像情報を受信してからデコードして、情報表示部１２に出力するまでの遅延、またはオペレータ１０が操作入力部１１を操作した結果にもとづいて遠隔操作部１３が車両操作信号を生成するまでの遅延、または車両操作信号がネットワーク１４および無線基地局１５を介して被操作車両１６に伝わるまでの遅延のうち、いずれか１つ以上を加えてもよい。
［２－３．効果など］
以上のように、本実施の形態に係る遠隔操作装置２００は、オペレータ１０により被操作車両１６を遠隔操作する車両遠隔操作装置２００であって、オペレータ１０の操作により、被操作車両１６の速度を制御するアクセル入力値を出力するアクセル入力部１１ｂと、被操作車両１６の速度を受信する通信部と、被操作車両１６の操舵角の絶対値が操舵角閾値θ（所定角度の一例）以上、かつ、速度が０より大きい場合に、操舵角の絶対値が操舵角閾値θより小さく、かつ、速度が０より大きいときに比べて、速度を低下させるようにアクセル入力値を補正する車両操作信号生成部１３０３（制御部の一例）と、を備える。
これにより、オペレータ１０が遠隔操作する被操作車両１６において、当該被操作車両１６の加速および回転など体感を得られない場合においても、被操作車両１６の車両情報に基づき、オペレータ１０がアクセル入力部１１ｂを操作した信号であるアクセル入力値が補正されるので、操作性が向上された遠隔操作装置２００を実現することができる。
また、以上のように、本実施の形態に係る車両遠隔操作方法は、オペレータ１０により被操作車両１６を遠隔操作する車両遠隔操作方法であって、オペレータ１０の操作により、被操作車両１６の速度を制御するアクセル入力値を出力するステップと、被操作車両１６の速度を受信するステップと、被操作車両１６の操舵角の絶対値が操舵角閾値θ以上、かつ、速度が０より大きい場合に、操舵角の絶対値が操舵角閾値θより小さく、かつ、速度が０より大きいときに比べて、速度を低下させるようにアクセル入力値を補正するステップと、を含む。
これにより、遠隔操作装置２００と同様の効果を奏する。
（その他の実施の形態）
以上、実施の態様に係る被操作車両などについて、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。
したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本開示の主旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
また、上記実施の形態では、被操作車両の速度が０より大きいか否かで補正係数計算処理１を実行するか否かを判定する例について説明したが、これに限定されない。例えば、被操作車両の速度が所定の速度より大きい場合に、補正係数計算処理１が実行されてもよい。例えば、被操作車両の速度が、５Ｋｍ／ｈより大きい場合に、補正係数計算処理１が実行されてもよい。
また、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、プロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。プロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ ｓｃａｌｅ ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、一つのチップに集積されていてもよいし、複数のチップに設けられてもよい。複数のチップは一つの装置に集約されていてもよし、複数の装置に備えられていてもよい。
また、上記実施の形態において説明された複数の処理の順序は一例である。複数の処理の順序は、変更されてもよいし、複数の処理は、並行して実行されてもよい。
本開示に係る遠隔操作システムは、車道を走行する車両に対して、遠隔地にいるオペレータが通信回線等を利用して、車両を操縦するシステムに有効である。
１０ オペレータ
１１、１１１ 操作入力部
１１ａ、１１１ａ ステアリング入力部
１１ｂ、１１１ｂ アクセル入力部
１１ｃ、１１１ｃ ブレーキ入力部
１２、１１２ 情報表示部
１３、１３ａ、１１３ 遠隔操作部
１００、２００ 遠隔操作装置（車両遠隔操作装置）
１０００ 遠隔操作システム
１３０１ 通信インタフェース
１３０２ 車両操作信号送信部
１３０３ 車両操作信号生成部（制御部）
１３０４ 車両情報受信部（通信部）
１３０５ ＨＭＩ生成部
１３０６ 映像情報受信部
１３０７ 車両情報蓄積部
１４ ネットワーク
１５ 無線基地局
１６ 被操作車両（車両）
１６０１ 無線通信ユニット（通信部）
１６０２ 操舵角センサ
１６０３ 速度センサ
１６０４ 速度制御ユニット
１６０５ 操舵制御ユニット
１６０６、１６０７ 車載ネットワーク
１６０８ 遠隔制御ユニット（制御部）
１６０９ カメラ

Claims (6)

  1. オペレータが遠隔操作する車両であって、
    前記オペレータの操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信する通信部と、
    前記車両の操舵角を計測する操舵角センサと、
    前記車両の速度を計測する速度センサと、
    前記操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正する制御部と、を備え、
    前記制御部は、さらに、前記オペレータの操作から前記通信部で前記車両操作信号を受信するまでの遅延時間に基づいて、前記アクセル入力値を補正し、
    前記遅延時間の変化に基づいて、前記所定角度を変更する、
    車両。
  2. 前記制御部は、前記操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記遅延時間の増加に従って、前記速度を急峻に低下させるように前記アクセル入力値を補正する、
    請求項１に記載の車両。
  3. 前記制御部は、前記遅延時間の増加に従って、前記所定角度を小さくする、
    請求項１又は２に記載の車両。
  4. オペレータが遠隔操作する車両が実行する車両制御方法であって、
    前記オペレータの操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信するステップと、
    前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記車両の速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正するステップと、を含み、
    さらに、前記オペレータの操作から前記車両操作信号を受信するまでの遅延時間に基づいて、前記アクセル入力値を補正し、
    前記遅延時間の変化に基づいて、前記所定角度を変更する、
    車両制御方法。
  5. オペレータにより車両を遠隔操作する車両遠隔操作装置であって、
    前記オペレータの操作により、前記車両の速度を制御するアクセル入力値を出力するアクセル入力部と、
    前記車両の速度を受信する通信部と、
    前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正する制御部と、を備え、
    前記通信部は、前記オペレータの操作に基づく、前記アクセル入力値を含む車両操作信号を前記車両に送信し、
    前記制御部は、さらに、前記オペレータの操作から前記車両が前記車両操作信号を受信するまでの遅延時間に基づいて、前記アクセル入力値を補正し、
    前記制御部は、さらに、前記遅延時間の変化に基づいて、前記所定角度を変更する、
    車両遠隔操作装置。
  6. オペレータにより車両を遠隔操作する車両遠隔操作装置が実行する車両遠隔操作方法であって、
    前記オペレータの操作により、前記車両の速度を制御するアクセル入力値を取得するステップと、
    前記車両の速度を受信するステップと、
    前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が０より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が０より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正するステップと、を含み、
    前記オペレータの操作に基づく、前記アクセル入力値を含む車両操作信号を前記車両に送信し、
    さらに、前記オペレータの操作から前記車両が前記車両操作信号を受信するまでの遅延時間に基づいて、前記アクセル入力値を補正し、
    前記遅延時間の変化に基づいて、前記所定角度を変更する、
    車両遠隔操作方法。
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