JP7207681B2 - 包装装置 - Google Patents

Description

本発明は、包装装置に関する。

商品などの被包装物を供給装置によって昇降手段（リフタ）上に搬入し、張設されたフィルムに下方から、商品を昇降手段により押し上げ、その商品の底面側にフィルムを折り込んで商品を包装する包装装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７－８５５８号公報 特開２００１－１４６２０２号公報

しかしながら、一般的な包装装置では、搬入された被包装物がリフタの載置部の中央に正確に載置しない場合、張設されたフィルムの中央をバランス良く押し上げることができず、フィルムの張力にばらつきが生じ、包装状態が良好でない虞がある。

ところで、被包装物を昇降装置（リフタ）へ搬入する際に、昇降装置への搬入中に搬送路の両側からアームで被包装物を搬送路の中央へ移動させる包装装置が知られている。
しかしながら、被包装物を搬送路の両側からアームで搬送路の中央へ移動させて昇降装置へ搬入させるので、被包装物が比較的重い場合、アームで大きな力を加えることを要し、被包装物が破損する、センタリングできない等の不具合が発生する虞がある。また、昇降装置の載置部中央に被包装物を搬入できない場合、フィルムフィード量や、フィルムを折り込む折込部材（折板）の折込みタイミング、フィルムクランプの開放タイミング等それぞれを最適に調整するという複雑な制御を要する。また、包装が良好に行われない場合、再包装を行うことを要し、フィルムの無駄などが発生する。
また、被包装物を連続投入する場合、被包装物の破片（トレイのエッジからはみ出した食材など）やその他の異物がアームに付着し、アームから後続の被包装物に異物等が付着する虞がある。

また、搬送面上で被包装物を、押込部材で搬送方向に対して斜めに押し込みながら搬送路の中央に移動させる方法では、比較的長い搬送路が必要であり、搬送路の中央に短時間に高精度に移動させることが困難である。被包装物に大きな力を加えずに、被包装物をセンタリングする包装装置が望まれている。

また、特許文献２に記載された包装装置は、商品を供給装置によってリフタ上に供給し、リフタ上の商品をセンタリングするセンタリング装置を備えているが、被包装物が比較的重い場合、リフタ上でセンタリングするのに大きな力を要し、短時間に高精度にセンタリングできない虞がある。

本発明の包装装置は、以下の構成を少なくとも具備するものである。
所定の高さ位置で搬送面から被包装物が載置される載置部と、前記載置部の上方に張架されたフィルムとを相対的に移動することによって、前記被包装物の上部側をフィルムで覆うと共に、折込部材を前記被包装物の底部に差し込むことで前記フィルムを前記被包装物の下面側に折り込んで前記被包装物を包装する包装装置において、
被包装物の位置を検出する検知部と、
前記検知部により検知された前記被包装物の位置に対応して、前記フィルムの中央の下方に前記被包装物が位置するように、前記載置部を前記所定の高さ位置以外の高さ位置からも移動させることができる載置部移動制御部とを有する
ことを特徴とする。

本発明によれば、載置部の上方に張架されたフィルムの中央を相対的に移動することにより、高精度に被包装物の上部側をフィルムで覆い、底面側にフィルムを折り込んで包装を行うことができ、包装の仕上がり状態が良好な包装装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係る包装装置の一例を示す斜視図。 本発明の実施形態に係る包装装置の動作の一例を示す概念図。 包装装置の載置部上の被包装物をフィルムに押し上げる動作の一例を示す図、（ａ）は包装装置の一例を示す上面図、（ｂ）は包装装置の一例を示す側面図。 包装装置の載置部、昇降部、搬送部の一例を示す上面図。 包装装置の昇降部及び載置部の一例を示す概念図。 包装装置の昇降部及び載置部の一例を示す側面図。 昇降部及び載置部の一例を示す斜視図。 本発明の実施形態に係る包装装置の機能ブロックの一例を示す図。 本発明の実施形態に係る包装装置の動作の一例を示すフローチャート。 被包装物が基準位置からずれている場合の載置部の動作の一例を示す上面図。 水平移動可能な載置部の動作の一例を示す図。 上昇状態の第１載置部及び第２載置部の一例を示す図。 上昇状態の第１載置部の一例を示す図。 包装装置の載置部及び昇降部の動作の一例を示す図、（ａ）は載置部が水平移動して被包装物を載置したのち、上方へ移動してから、基準位置へ水平移動して、フィルムを押し上げる動作の一例を示す図、（ｂ）は載置部が水平移動して被包装物を載置したのち、フィルム押し上げ開始位置へ斜め上に移動して、フィルムを押し上げる動作の一例を示す図、（ｃ）は載置部が水平移動して被包装物を載置したのち、基準位置まで水平移動して、フィルムを押し上げる動作の一例を示す図。

本発明の実施形態に係る包装装置は、被包装物が載置される載置部と、載置部の上方に張架されたフィルムとを相対的に移動することによって、被包装物の上部側をフィルムで覆うと共に、折込部材を前記被包装物の底部に差し込むことで、フィルムを被包装物の下面側に折り込んで被包装物を包装する。この包装装置は、被包装物の位置を検出する検知部と、検知部により検知された被包装物の位置に対応して、載置部の規定位置に前記被包装物が載置されるように、載置部を移動させる載置部移動制御部とを有する。

以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら説明する。本発明の実施形態は図示の内容を含むが、これのみに限定されるものではない。尚、以後の各図の説明で、既に説明した部位と共通する部分は同一符号を付して重複説明を一部省略する。

本発明の実施形態に係る包装装置１００（フィルム包装装置）は、図１、図２、図３に示すように、包装装置１００の機体ａの前方には、操作者により操作される、包装装置１００を制御するための情報や商品（被包装物Ｗ）などに関する情報を入力するための表示操作部８が設けられている。また、表示操作部８は、商品や包装装置に関する情報を表示する。
なお、図１では、包装装置に向かって手前側を「前」、奥側を「後」、向かって右側を「右」、向かって左側を「左」として説明する。

また、包装装置１００は、機体ａの前方に設けられ、搬送面２ａに載置された被包装物Ｗを包装装置内へ搬送する搬送部２と、フィルムロールＲから繰り出されたフィルムを水平に張架して、張架されたフィルムＦの下方から、載置部３２０上の被包装物Ｗを昇降部３２（リフタ）により押し上げて、折込部材３３，３４により被包装物Ｗの底面側にフィルムＦを折り込むことで被包装物ＷをフィルムＦにより包装し、包装物を生成する包装部３と、包装された被包装物Ｗである包装物が排出される排出部５と、包装物を排出部５に排出する排出手段４（プッシャ）とを有する。また、本実施形態の包装装置１００は、商品情報などが印字されたラベルＬ等の印字媒体を発行するラベル発行部６と、排出部５に排出された包装物にラベルＬ等の印字媒体を貼付するラベル貼付部とを有する。なお、図面において、被包装物Ｗのトレイに載置された商品は省略されている。

詳細には、包装装置１００は、搬送部２により搬送される被包装物Ｗの位置を検知する検知部２０１を有し、検知部２０１により検知された被包装物Ｗの位置に対応して、載置部３２０を水平移動（搬送方向に対して前後方向、左右方向に移動）させて、被包装物を搬送部により載置部３２０中央部などの規定位置に搬送する。
フィルムフィード手段３１は、包装部３の左右方向側方に配置されたフィルムロールＲから繰り出されるフィルムＦの幅方向（包装装置の前後方向）の両側端部を挟持する前方挟持部３１１及び後方挟持部３１２を有する。
両挟持部３１１，３１２はそれぞれ無端状の上弾性ベルト３１１ａ，３１２ａ及び下弾性ベルト３１１ｂ，３１２ｂを有しており、下弾性ベルト３１１ｂ，３１２ｂが上弾性ベルト３１１ａ，３１２ａに対して弾性手段によって圧接されて構成され、上弾性ベルト３１１ａ，３１２ａと下弾性ベルト３１１ｂ，３１２ｂとの間にフィルムＦの前後端部を挟持して無端状のベルトを駆動制御することにより、フィルムＦの引き出しを行っている。

フィルムフィード手段３１により繰り出されたフィルムＦはフィルムカッター（図示はない。）により所定長さに切断されて、包装部３の所定位置に張設される。
なお、切断されるフィルムＦの長さは、例えば、載置部もしくは搬送部２の近傍に配置された検出センサによって検出された被包装物Ｗの各寸法や、操作者によって表示操作部８に入力された商品の入力情報等に基づいて適宜決定することができる。
そして、張架されたフィルムＦの中央部の下方から、被包装物Ｗが押し上げられ、フィルムＦが被包装物Ｗの底面側に折り込まれることで包装される。

なお、本実施形態では、商品などの被包装物Ｗのサイズは、検知部や各種サイズセンサ等により検出したが、例えば、操作者の操作に応じた操作入力部からの操作信号に基づいて、被包装物Ｗのサイズが設定されてもよいし、予め記憶部に記憶された被包装物サイズに設定されてもよい。

次に、図１～図７等を参照しながら、搬送部２、昇降部３２等について説明する。
本発明の実施形態に係る包装装置１００では、操作者が被包装物Ｗを、搬送部２の搬送路の搬送面２ａ上に、いわゆる手載せにより載置する。なお、包装装置への被包装物の搬入としては、例えば、盛付ライン等から搬送コンベアやアキュームレートコンベアを経由して包装装置内へ被包装物Ｗを搬送してもよい。
搬送部２は、搬送方向に沿って搬送路が設けられており、その搬送路の左右方向の中間位置が基準となる所定の位置である。例えば、搬送路の搬送面２ａの所定の位置ＳＳに、被包装物Ｗの中心ＷＳが位置するように、被包装物Ｗが載置されることが好ましい。

なお、搬送部２は、載置された被包装物Ｗの質量を計量する計量部を備えていてもよい。計量部による計量結果を示す信号は、包装装置の制御部へ出力される。

搬送部２は、例えば、被包装物Ｗが摺動可能な搬送面２ａを有し、詳細には、平滑面や複数のローラなどで構成され、被包装物Ｗを搬送方向へ押動する押動部材２ｂを備えてもよい。なお、搬送部２は、無端状ベルトを備え、無端状ベルトが回転することにより、被包装物Ｗを搬送する実施形態であってもよい。

例えば、搬送部２は、計量部による被包装物の計量の結果、計量信号により示される計量値の安定（閾値内となる）したことを条件に、被包装物を押動部材２ｂ（プッシャ）によって、包装装置の内部へ搬送する。例えば、被包装物Ｗが斜めに傾いている場合、押動部材により押圧することで、被包装物Ｗを搬送路上で摺動させ、略水平になるように位置調整を行う。

包装装置１００は、搬送部２、又は搬送部２の上方や搬送部２の側部付近に、検知部２０１が設けられている。検知部２０１は、搬送部２上の被包装物Ｗの位置を検知する。詳細には、検知部２０１は、例えば、カメラなどの撮像部であり、撮像部により被包装物を撮像して得られた画像を制御部に出力し、制御部がその画像に対して画像処理を行い、被包装物Ｗの位置、幅寸法、奥行き寸法、高さ寸法、形状などの情報を取得する。なお、検知部２０１は、撮像部や光学センサ等の各種センサでもよいし、それらを組合せたものであってもよい。

なお、検知部２０１として撮像部を採用した場合、搬送面は撮像処理に有利な材質なものを使用することが好ましい。詳細には、撮像画像において、被包装物Ｗと、それ以外の搬送部等とを区別しやすくするために、それぞれ異なる色であることが好ましい。例えば、被包装物Ｗや被包装物のトレイ等が白色又は類似の色である場合、搬送部２の搬送面２ａや押動部材２ｂを白色以外の青色などの所定の色（色彩）とすることが好ましい。撮像して得られた画像で、被包装物Ｗのエッジが明確となり、制御部は、撮像して得られた画像に基づいて、被包装物の中心位置等を容易に特定することができる。

また、搬送部２の搬送面２ａの中央部分を青色等の所定の色とし、搬送路の搬送面２ａの左右両端付近を白色やグレーなどの中央部分と異なる色とすることで、制御部は、撮像部により得られた画像に基づいて、搬送部２の搬送路の中央位置（基準となる所定の位置ＳＳ）を容易に特定することができる。

なお、包装装置へ被包装物を搬送する前段搬送部と、検知部として撮像部により撮像される領域を有する搬送部（コンベア）とは、分割されていてもよいし、一体型であってもよい。

制御部は、被包装物Ｗの位置情報に基づいて、被包装物とエレベータ（昇降装置）上に設けれた左右移動可能な載置部３２０の中央（規定位置３２０Ｓ）が、被包装物Ｗの中心（ＷＳ）などが一致するように、載置部３２０を左右方向に移動させた後、搬送部２により被包装物Ｗを載置部の中央（規定位置３２０Ｓ）へ載置する処理を行う（センタリング処理）。

また、載置部３２０の左右方向の移動距離が比較的長く、張架されたフィルムの中央に突き上げる時間が不足する場合、制御部により昇降スピードを調整したり、昇降後に載置部を不足した距離分移動してから、被包装物Ｗを載置または突き上げて包装する。

昇降部３２は、複数のエレベータヘッド３２ｈが左右前後に配列してなり、エレベータヘッド３２ｈの上面が載置部３２０を構成している。

また、昇降部３２は、載置部３２０の載置面（エレベータヘッド３２ｈの上面）が、搬送部２の搬送面と略同じ高さ位置となる下端位置と、載置部３２０の載置面（エレベータヘッド３２ｈの上面）が、排出部の搬送面と略同じ高さ位置又はやや高い位置となる上端位置との間で上下動自在に形成されている。
また、エレベータヘッド３２ｈは、例えば、硬質の合成樹脂により形成され、上面にはフィルムＦの付着を防止するための加工が施されており、上端部分が屈曲自在に形成されている。

そして、昇降部３２が下端位置において、載置部３２０の上面に被包装物Ｗが載置された後、駆動手段によって載置部３２０を上昇させて、被包装物Ｗを上端位置に押し上げるものである。

なお、本実施形態の包装装置の昇降部３２（エレベータ手段）は、前後方向に５行、左右方向に７列のエレベータヘッド３２ｈが配列されているが、その個数や配列については、上記実施形態に限られるものではない。

左右の折込部材３３，３３は、板状部材からなり、上面が排出部５の上面と略同じ高さとなるように配置されている。左右一組の折込部材３３，３３は、平面視で、昇降部３２（エレベータ手段）の上方位置で折込部材３３，３３同士が近接して配置される折込位置との間でそれぞれ左右方向に移動自在に形成されている。
なお、左右の折込部材３３におけるフィルムと当接する先端部は湾曲しており、この湾曲した先端部の表面はフィルムと粘着しないように表面加工されている。この端部の湾曲形状や端部の表面加工によって包装時のフィルム破れの発生を防止する。

後折込部材３４は、板状部材からなり、左右の折込部材３３，３３の下方位置に配置され、昇降部３２の後方位置から昇降部３２の下面前方位置まで前後方向に移動自在に形成されている。

次に、本発明の実施形態に係る包装装置１００の昇降部３２、載置部３２０等を、図４、図５、図６、図７等を参照しながら説明する。昇降部３２は、第１昇降部３２Ａと第２昇降部３２Ｂとを有し、載置部３２０は第１載置部３２０Ａと第２載置部３２０Ｂとを有する。

第１昇降部３２Ａ、及び第２昇降部３２Ｂは、１つ又は複数の上下方向に延びる支柱３２Ｐに対して、リニアボールベアリング等の支持部３２１を介して、上下方向に移動自在に支持されている。
第１昇降部３２Ａは、第２昇降部３２Ｂよりも上部に配置されている。包装装置は、被包装物Ｗが比較的小さい場合に第１昇降部３２Ａが昇降し、被包装物Ｗが比較的大きい場合に、第１昇降部３２Ａ及び第２昇降部３２Ｂが昇降するように構成されている。

第１昇降部３２Ａは、側面部から水平方向に延出した延出部３２２Ａが、上下方向に沿って張架され、両端部が回転自在に支持された無端状ベルト６０３Ａｂなどに接続されている。無端状ベルト６０３Ａｂは、駆動モータなどの昇降駆動部６０３Ａ（６０３）により回転自在に設けられている。制御部は、昇降駆動部６０３Ａ（６０３）の駆動モータを回転制御することにより、第１昇降部３２Ａを上下方向に移動させる。

第２昇降部３２Ｂは、側面部から水平方向に延出した延出部３２２Ｂが、上下方向に張架され、両端部が回転自在に支持された無端状ベルト６０３Ｂｂなどに接続されている。無端状ベルト６０３Ｂｂは、駆動モータなどの昇降駆動部６０３Ｂ（６０３）により回転自在に設けられている。制御部は、昇降駆動部６０３Ｂ（６０３）の駆動モータを回転制御することにより、第２昇降部３２Ｂを上下方向に移動させる。

また、第１昇降部３２Ａは、第１昇降部３２Ａの本体部から上方に延出した形状の支持部材３２ＡＰの上部に、水平軸３２Ｔを左右方向に摺動自在に支持し、その水平軸３２Ｔの上部に台部材３２ＡＤが設けられている。第１載置部３２０Ａは、台部材３２ＡＤの上部に設けられた複数のエレベータヘッド３２ｈを有する。このエレベータヘッド３２ｈの上部が第１載置部３２０Ａをなす。
包装装置１００は、ガイド部材Ｇを有する。ガイド部材Ｇは、上下方向に長尺の部材であり、包装装置の本体部に対して、左右方向に移動自在に設けられている。ガイド部材Ｇは、上下方向に延設された溝部Ｇａを備える。台部材３２ＡＤは、側部から水平方向に延出した延出部３２ＡＥＤを有し、延出部３２ＡＥＤの端部付近にガイドローラＲＡが設けられている。このガイドローラＲＡは、ガイド部材Ｇの溝部Ｇａに対して上下方向に移動自在に係合している。

ガイド部材Ｇは、例えば、包装装置の本体部に対して設けられた、左右方向に延びる１つ又は複数の支持部材ＧＴに対して、リニアボールベアリングなどの支持部材ＧＳを介して支持され、左右方向に移動自在に設けられている。また、ガイド部材Ｇは、端部や中央部等の所定部分が、左右方向に水平に張架され、両端部が回転自在に支持された無端状ベルトＧｂなどに接続されている。駆動モータ等の載置駆動部６０２は、無端状ベルトＧｂに接続されており、無端状ベルトＧｂを回転駆動可能に構成されている。

第２載置部３２０Ｂは、第１載置部３２０Ａの左右方向の外側に配置されており、比較的大きな被包装物Ｗを昇降させる際に、第１載置部３２０Ａと共に用いられる。

また、第２昇降部３２Ｂは、その本体部から上方に延出した形状の支持部材３２ＢＰの上部に、水平軸３２Ｕを左右方向に摺動自在に支持し、その水平軸３２Ｕの上部に台部材３２ＢＤが設けられている。第２載置部３２０Ｂは、台部材３２ＢＤの上部に設けられた複数のエレベータヘッド３２ｈを有する。このエレベータヘッド３２ｈの上部が第２載置部３２０Ｂをなす。台部材３２ＢＤは、側部から延出した延出部３２ＢＥＤを有し、延出部３２ＢＥＤの端部付近にガイドローラＲＢが設けられている。このガイドローラＲＢは、ガイド部材Ｇの溝部Ｇａに対して上下方向に移動自在に係合している。

また、比較的小さいサイズの被包装物Ｗを上昇させる場合、制御部は、第２昇降部３２Ｂを停止させた状態で、第１昇降部３２Ａのみ上昇させる処理を行う。比較的大きいサイズの被包装物（第１載置部の載置面積よりも大きいサイズの被包装物）を上昇させる場合、制御部は、第１昇降部３２Ａ及び第２昇降部３２Ｂを上昇させる処理を行う。

制御部は、搬送部２上の被包装物Ｗが所定の位置ＳＳからずれている場合、第１載置部３２０Ａおよび第２載置部３２０Ｂを左右方向にそのずれに応じて同時に移動させた後、搬送部２によりに被包装物Ｗを搬送して、第１載置部３２０Ａの中央部の基準位置（３２０Ｓ）に被包装物Ｗを載置させる処理を行う。詳細には、制御部は、載置駆動部６０２の駆動モータ等を駆動して、ガイド部材Ｇを左右方向に、上記ズレに応じた量だけ移動させる制御を行うことにより、第１載置部３２０Ａおよび第２載置部３２０Ｂを、上記ズレに応じた量だけ移動させる。

図８に示したように、本発明の実施形態に係る包装装置１００は、印字貼付制御系４０Ｅ、及び包装制御系１００Ｅを有する。

印字貼付制御系４０Ｅは、ＣＰＵ４１、記憶部４２、インタフェース４３（ＩＮＦ）、計量部５０、ラベル発行部６、表示操作部８、ラベル貼付部７等を有する。各構成要素は、通信線などにより電気的に接続されている。

ＣＰＵ４１は、ラベル発行部６、ラベル貼付部７、計量部５０等を統合的に制御する。また、ＣＰＵ４１は、インタフェース４３を介して制御部６１と通信を行い、ＣＰＵ４１と制御部６１とが協働して包装装置の各構成要素を統合的に制御してもよい。

記憶部４２はＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置で構成されており、プログラム（ＰＲＧ）や各種データを記憶している。

計量部５０は、例えば、搬送部に設けられ、被包装物Ｗの質量を計量して、計量結果を示す信号をＣＰＵ４１に出力する。

ラベル発行部６は、ＣＰＵ４１による制御により、被包装物に関する情報などを印字したラベルを発行する。例えば、ラベル発行部６は、印字部１６ａ、及び切断部１６ｂを有する。印字部１６ａは、ＣＰＵ４１による制御により、被包装物に関する情報などを印字媒体としての連続紙に印字する。切断部１６ｂは、印字された印字媒体を、印字項目の量などに応じて所定の長さに切断することで、ラベルを発行する。

表示操作部８は、例えば、操作入力部８ａ、表示部８ｂを有する。操作入力部８ａは、例えばタッチパネル式入力装置やキーボードなどの入力装置であり、操作者による操作に応じた信号をＣＰＵ４１に出力する。表示部８ｂはＣＰＵ４１の制御により、被包装物に関する情報や、操作指示に関する情報、ラベル発行に関する情報、ラベル貼付などに関する情報等を表示する。

ラベル貼付部７は、ＣＰＵ４１の制御により、被包装物がフィルムにより包装された、包装物に対して、ラベル発行部６により発行されたラベルを貼付する。

包装制御系１００Ｅは、制御部６１（ＣＰＵ）、インタフェース６５（ＩＮＦ）、記憶部６０、操作部６４、機構駆動部６６、検知部２０１、センサ２０２などを有する。上記包装制御系１００Ｅの各構成要素は通信線などにより電気的に接続されている。また、機構駆動部６６には、搬送駆動部６０１、載置駆動部６０２、昇降駆動部６０３、フィルム移送駆動部６０４、折込駆動部６０５などが電気的に接続されている。

制御部６１は、包装制御系１００Ｅの各構成要素を統合的に制御する。また、制御部６１は、インタフェース６５を介してＣＰＵ４１に通信を行い、制御部６１とＣＰＵ４１とが協働して包装装置１００の各構成要素を統合的に制御してもよい。

記憶部６０は、例えば、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３などの記憶装置により構成されており、包装装置の制御用プログラムや各種データ等を記憶する。制御部６１は、例えば、制御用プログラムを実行することにより、本発明の包装装置に関する各機能を実現する。

また、操作部６４は、キーボード、タッチパネル、スイッチなどである。操作部６４は例えば操作入力部８ａと兼用してもよい。

検知部２０１は、搬送部２の搬送路上の被包装物Ｗの位置が検出され、その検出信号が制御部に出力される。

センサ２０２は、例えば、被包装物が搬送部２に載置されているか否かを検出するセンサ、被包装物の幅（搬送方向に対して直交する方向の長さ）、高さ、奥行き（搬送方向に沿った長さ）等のサイズを検出するセンサ、載置部の位置や載置部の初期位置からのズレを検出するセンサ、昇降部の位置を検出するセンサ、などの各種センサであり、検出結果を示す信号を制御部６１へ出力する。

搬送駆動部６０１は、駆動モータ、動力伝達体（無端状ベルト等）を有し、制御部６１の制御により、搬送部２の押動部材２ｂなどを駆動する。

載置駆動部６０２は、制御部６１の制御により、載置部３２０を水平方向に駆動する。本実施形態では、載置駆動部６０２は、駆動モータなどを有し、無端状ベルト、ガイド部材を介して載置部３２０を左右方向（搬送部の搬送方向に対して直交する方向（水平面内））へ移動させることができる。
なお、載置駆動部６０２の駆動モータは、例えば、載置部３２０や昇降部３２に設けられてもよいし、載置部３２０や昇降部３２に対して外部（筐体内）に設けられていてもよい。

昇降駆動部６０３は、駆動モータ、動力伝達体（無端状ベルト等）を有し、制御部６１の制御により、昇降部３２を昇降させる。

フィルム移送駆動部６０４は、駆動モータ、動力伝達体（無端状ベルト等）を有し、制御部６１の制御により、フィルムロールＲからフィルムＦを繰り出して、挟持部３１１，３１２により水平に張架する。フィルム折込み時に、所定のタイミングで挟持部３１１，３１２によるフィルムＦの挟持を解除する。

折込駆動部６０５は、駆動モータ、動力伝達体（無端状ベルト等）を有し、制御部６１の制御により、左右の折込部材３３，３３、後折込部材３４に駆動して、フィルムＦを被包装物Ｗの底面側に折り込む。

次に、図９等を参照しながら、本発明の実施形態に係る包装装置１００の動作の一例を説明する。なお、図４、図５に示すように、昇降部３２上の載置部３２０は初期位置である包装装置の筐体の中央部に位置している。

ステップＳ１１において、例えば、操作者が被包装物Ｗを搬送部２の搬送路上に載置した場合、検知部などにより被包装物Ｗが検知され、その検知を示す信号が制御部６１に入力される。また、サイズセンサ（サイズ検出部）が搬送部２の搬送路に、又は搬送路近傍に設けられている場合、サイズ検出部により検出された、被包装物の幅、奥行き、高さなどの各サイズを示す信号が制御部６１に入力される。

ステップＳ１２において、制御部６１は、搬送駆動部６０１（駆動モータなど）を駆動制御することにより、搬送部２により被包装物Ｗの搬送を開始する。
なお、搬送部２による被包装物Ｗの搬送中に、被包装物のサイズを検出するサイズ検出部を設けてもよい。

ステップＳ１３において、検知部２０１により、搬送部２の搬送路上の被包装物Ｗの位置が検出され、その検出信号が制御部に入力される。例えば、検知部２０１として撮像部を採用した場合、撮像部が、搬送部上の被包装物Ｗと、搬送部２の搬送路の中央をとおり搬送方向に延びる基準線（所定の位置）を撮像する。なお、撮像部が、搬送路の基準線の代わりに、搬送路と路側帯部とを区画する一対の境界線を撮像してもよい。検知部２０１は、例えば、搬送上の被包装物Ｗの位置（中心位置など）が、搬送部の所定位置（基準線）に対する、ずれ量を検出することができれば、上記実施形態に限られるものではない。

ステップＳ１４において、制御部６１は、撮像部などの検知部２０１からの検出信号に基づいて、搬送部２の搬送路上の被包装物Ｗの位置（被包装物Ｗの中心ＷＳ等）が、所定の位置ＳＳ（基準線など）からのズレ（ズレ量）を算出する処理を行う。

ステップＳ１５において、制御部６１は、搬送部２上の被包装物Ｗの位置が、所定の位置ＳＳ（基準線など）からズレているか否かを判別し、ズレがあると判別した場合に、ステップＳ３１の処理に進み、それ以外の場合に、ステップＳ１６の処理に進む。

ステップＳ１６において、搬送部２上の被包装物Ｗの位置が、所定の位置ＳＳ（基準線など）からズレていない場合、制御部６１は、載置部３２０を左右方向へずらすことなく、初期位置で待機させ、搬送部２を駆動制御して、被包装物を載置部３２０の中央部等の規定位置に搬送する処理を行う（図４，図５等参照）。

ステップＳ１７において、制御部６１は、昇降駆動部６０３（駆動モータなど）を駆動して、昇降部３２を上昇させる駆動制御を行う。

ステップＳ１８において、制御部６１は、張架されたフィルムＦの中央部などの所定位置の下方から被包装物Ｗを上方へ押し上げる処理を行う。

ステップＳ１９において、制御部６１は、フィルムの折込駆動制御を行う。詳細には、制御部６１は、折込駆動部６０５（駆動モータなど）を駆動することにより、左右折込部材３３、後折込部材３４などにより、フィルムを被包装物Ｗの底面側に折り込む処理を行う。

ステップＳ２０において、制御部６１は、昇降部３２を下降させるように、昇降駆動部６０３により制御を行う。

ステップＳ２１において、制御部６１は、排出プッシャを駆動制御して、包装物を排出部へ排出する処理を行う。

ステップＳ３１において、搬送部２上の被包装物Ｗの位置（被包装物Ｗの中心ＷＳ等）が、所定の位置ＳＳ（基準線など）からズレている場合、制御部６１は、搬送部２上の被包装物Ｗの位置と、搬送路の所定の位置ＳＳ（基準線など）との差分（ズレ量）に応じて、載置部３２０の中央部等の規定位置に搬送部２により搬送された被包装物Ｗが載置されるように、載置部３２０を水平移動させる制御を行う（図１０、図１１等参照）。

ステップＳ３２において、制御部６１は、搬送部２により被包装物Ｗを、載置部３２０の中央部等の規定位置に搬送させる処理を行う。

ステップＳ３３において、制御部６１は、昇降駆動部６０３（駆動モータ）の駆動により、昇降部３２を上昇させる処理を行う。被包装物Ｗのサイズが比較的大きい場合、制御部６１は、図１２に示すように、第１載置部３２０Ａ及び第２載置部３２０Ｂを上昇させる制御を行う。
また、被包装物Ｗのサイズが比較的小さい場合、制御部６１は、図１３に示すように、第１載置部３２０Ａのみを上昇させ、第２載置部は上昇させないように制御を行う。

ステップＳ３４において、制御部６１は、昇降部３２上の載置部３２０を初期位置に対する左右方向へのズレを、元の位置に戻すように、載置部３２０を水平移動させる制御を行い、ステップＳ１８の処理に進む。そして、制御部６１は、ステップＳ１８、Ｓ１９、Ｓ２０、Ｓ２１の処理を行うことで、被包装物Ｗをフィルムにより包装し、包装物が排出部へ排出される。

なお、載置部３２０の中央に載置された被包装物を、フィルムの中央の下方から押し上げる動作の一例としては、例えば、図１４（ａ）、図１４（ｂ）、図１４（ｃ）等に示した動作を挙げることができる。

詳細には、制御部は、図１４（ａ）に示したように、載置部が左右方向にズレ量に応じて水平移動して被包装物Ｗを載置部の中央に載置した後、載置部がその位置から上昇し、フィルムと搬送面との間の所定位置で、張架されたフィルムＦの中央位置に水平移動した後、張架されたフィルムＦの中央を高精度に押し上げるように制御を行ってもよい。

また、制御部は、図１４（ｂ）に示したように、載置部が左右方向にズレ量に応じて水平移動して被包装物Ｗを載置部の中央に載置した後、載置部がその位置から張架されたフィルムＦの中央位置に上昇しながら左右方向に移動した後（載置部が斜めに上昇）、張架されたフィルムＦの中央を高精度に押し上げるように制御を行ってもよい。すなわち、昇降部３２の上昇動作と、載置部３２０の中央位置への移動の動作を同時に行うことで、時間短縮化により、包装サイクルを向上させることができる。

また、制御部は、図１４（ｃ）に示したように、載置部が左右方向にズレ量に応じて水平移動して被包装物Ｗを載置部の中央に載置した後、載置部がその位置から初期位置である基準位置に水平移動して戻った後、張架されたフィルムＦの中央位置に中央を高精度に押し上げるように制御を行ってもよい。
なお、張架されたフィルムＦの中央位置に中央を高精度に押し上げることができれば、制御部は、上記した載置部の動作以外の動作を行ってもよい。

また、制御部は、載置部を下降させている動作中に、次に包装される搬送部２により搬送中の被包装物Ｗの検出位置と所定の位置ＳＳとのズレに基づいて、そのズレに基づいて、載置部の中央にその被包装物Ｗが載置されるように、載置部を左右方向に移動させながら、載置部を下降する制御を行ってもよい。昇降中に載置部を左右移動することで、包装サイクルをさらに向上させることができる。

以上、説明したように、本発明の実施形態に係る包装装置１００は、被包装物Ｗが載置される載置部３２０と、載置部３２０の上方に張架されたフィルムとを相対的に移動することによって、被包装物Ｗの上部側をフィルムで覆うと共に、折込部材（３３，３３，３４等）を被包装物Ｗの底部に差し込むことで、フィルムを被包装物Ｗの下面側に折り込んで被包装物Ｗを包装する。この包装装置１００は、被包装物Ｗの位置を検出する検知部２０１と、検知部２０１により検知された被包装物Ｗの位置に対応して、載置部３２０の規定位置に被包装物Ｗが載置されるように、載置部３２０を移動させる載置部移動制御部としての制御部６１とを有する。すなわち、簡単な構成で、載置部の上方に張架されたフィルムの中央を相対的に移動することにより、高精度に被包装物の上部側をフィルムで覆い、底面側にフィルムを折り込んで包装を行うことができ、包装の仕上がり状態が良好な包装装置を提供することができる。なお、包装装置１００は、フィルムが載置部３２０に向かって下がる構成を有していてもよいし、載置部３２０が被包装物Ｗをフィルムに突き上げる構成であってもよい。
また、詳細には、包装装置１００は、被包装物Ｗを包装装置内に搬送する搬送部２と、搬送部２上の被包装物Ｗの位置を検出する検知部２０１と、搬送部２により搬送された被包装物Ｗが載置される、水平に移動自在な載置部３２０を備え、載置部３２０を上下方向に昇降させる昇降部３２と、検知部２０１により検知された被包装物Ｗの位置に対応して、載置部３２０の中央部等の規定位置に搬送部２により搬送された被包装物Ｗが載置されるように、載置部３２０を水平移動させる載置部移動制御部としての制御部６１とを有する。
すなわち、検知部２０１により検知された搬送部上の被包装物Ｗの位置に対応して、載置部３２０の中央部等の規定位置に搬送部２により搬送された被包装物Ｗが載置されるように、載置部３２０を水平移動させ、搬送部２により、被包装物Ｗを昇降部３２の載置部３２０の中央部などの規定位置に被包装物Ｗを載置することができ、昇降部３２により、被包装物Ｗを、張架されたフィルムの下方からフィルムの中央部などの所定位置を押し上げて、被包装物Ｗの底部に折込部材でフィルムＦを折り込んで包装を行うことができ、簡単な構成で、被包装物を良好に包装可能な包装装置を提供することができる。

また、本発明の実施形態に係る包装装置１００は、張架されたフィルムの中央の下方から、被包装物を押し上げるので、左右の折込部材の折込みタイミングは同じでよい。

例えば、比較例として、張架されたフィルムの中央から左右いずれかにズレた位置から、被包装物を押し上げた場合、左右の折込部材の折込みタイミングを微調整する等の煩雑な制御を行うことを要する。
また、フィルムを把持して張架し、左右折込部材が被包装物Ｗの底面に入り込み、前後折込部材が後方から底面へ入り込む際、比較例では、前後のクランプがフィルムを開放するタイミングを、上記被包装物Ｗの左右のずれに応じて微調整することが必要であるが、本発明の実施形態に係る包装装置１００では、フィルムの中央部の下方から高精度に被包装物を押し上げるので、クランプがフィルムを開放するタイミングを微調整する制御を行うことなく、包装品質が良好である。

また、本発明の実施形態に係る包装装置１００は、昇降部（リフタ）の載置部を左右に移動させて（搬送部による搬送方向に対して左右方向に移動させて）、被包装物を直接移動のみで搬送部から載置部へ乗り移し、昇降部の載置部が左右に移動自在に構成されているので、載置部の奥行方向の長さは、被包装物の奥行と略同じ程度であればよい。

また、制御部６１は、昇降部３２（エレベータ）が上昇中に、被包装物を、張架されたフィルムＦの中央に位置合わせを行い、昇降部３２が下降時に、搬送部により搬送される次の包装対象物である被包装物Ｗの中央と、載置部３２０の中央が合致するように、載置部３２０を水平移動させる制御を行ってもよい。すなわち、包装サイクルを短縮することができ、包装処理能力を向上させることができる包装装置を提供することができる。

また、本発明の実施形態に係る包装装置１００では、被包装物Ｗの搬送部上での所定位置からのずれ量に応じて、載置部３２０が左右方向に移動した後、一旦載置部３２０が停止した状態で、被包装物Ｗが搬送部の中央部に搬入され、昇降部が上昇時に、載置部が左右方向に移動する場合、載置部の載置面と被包装物Ｗとの間の静止摩擦力が比較的大きいので、載置部の中央から被包装物Ｗがずれない。

また、本発明の実施形態に係る包装装置１００の載置部移動制御部としての制御部６１は、搬送部２による被包装物の搬送方向に対して直交する方向（左右方向）に載置部３２０を移動させる処理を行う。
すなわち、検知部２０１により検知された搬送部２上の被包装物Ｗの位置に対応して、搬送部２による被包装物の搬送方向に対して直交する方向（左右方向）に載置部３２０を移動させることで、載置部３２０の中央部等の規定位置に搬送部２により搬送された被包装物Ｗを、簡単に高精度に載置させることができる。

また、本発明の実施形態に係る包装装置１００の載置部移動制御部としての制御部６１は、載置部３２０の規定位置に被包装物Ｗを載置した後、載置部３２０に被包装物Ｗを載置した状態で、張架したフィルムＦの中央の下方に被包装物Ｗが位置するように位置調整する処理を行う。
すなわち、張架したフィルムＦの中央の下方の位置から、昇降部により被包装物Ｗを上昇させて、張架されたフィルムＦの中央部を高精度に押し上げることができ、簡単な構成で、包装物の包装状態が良好となる包装装置を提供することができる。

また、本発明の実施形態に係る包装装置１００の載置部移動制御部としての制御部６１は、検知部２０１により検出された、搬送部２上の被包装物Ｗの位置が所定の位置でない場合に、検知部２０１により検出された被包装物Ｗの位置と所定の位置との差分だけ載置部３２０を水平移動させて、その載置部３２０の規定位置に、搬送部２により搬送された被包装物Ｗを載置させる処理を行う。
すなわち、検知部２０１により検出された被包装物Ｗの位置と所定の位置との差分だけ載置部３２０を水平移動させることで、搬送部２により搬送された被包装物Ｗを、載置部３２０の中央部等の規定位置に、簡単に高精度に載置させることができる包装装置１００を提供することができる。

また、本発明の実施形態に係る包装装置１００は、張架されたフィルムＦを被包装物の底面側に折り込む折込部材（左右折込部材３３，後折込部材３４）を有する。制御部６１は、例えば、センサ（不図示のサイズ検出部）により検出された被包装物Ｗの幅の長さ、奥行きの長さ、高さに基づいて、包装部による、フィルムフィード時のフィルムの長さを、被包装物Ｗの包装に適した長さに設定する。
なお、制御部は、被包装物のサイズを設定する場合、検出センサからの検出信号に応じてサイズを設定してもよいし、操作者からのサイズを設定する操作信号に応じてサイズを設定してもよいし、記憶部に記憶されている被包装物のサイズを用いて設定してもよい。また、記憶部に記憶されている複数の物品のサイズのうち、操作が規定されて入力してもよい。
そして、クランプ（フィルム把持部）によりフィルムを把持することで、フィルムを張架する。
包装装置１００の昇降部３２が、載置部３２０上の被包装物Ｗを、張架したフィルムＦの中央の下方から押し上げる。そして、折込部材（左右折込部材３３，後折込部材３４）が、被包装物Ｗの底面を均等にフィルムＦにより包み込む。
すなわち、簡単な構成で、被包装物Ｗの底面を均等にフィルムにより包み込むことができ、包装状態が良好となる包装装置を提供することができる。

なお、被包装物Ｗとして、通常のトレイと異なる変形トレイなどを採用した場合、制御部６１は、フィルムクランプの開放タイミングを、通常トレイの場合と比較して異なるタイミングとしたり、前後折込部材によるフィルムを折込むタイミングや速度を、包装品質が良好となるように最適に制御してもよい。

また、本発明の実施形態に係る包装装置は、包装物の包装品質が良好であるので、包装物を排出し、包装物にラベルを貼付する場合、ラベルを高精度に規定の貼付位置に貼付することができる。

また、包装物の包装状態が良好であるので、ラベルを包装物に貼付するために、ラベル貼付部と包装物との位置合わせを行うための、被包装物の移動距離を比較的短くすることができ、簡単な構成で、高精度に値付け（ラベル貼付）を行うことができるラベル貼付部付き包装装置を提供することができる。

また、載置部３２０へ被包装物Ｗを載置する時点では、載置部３２０は静止しているので、容易に被包装物を高精度に載置部中央に載置させることができる。

また、上述した実施形態では、被包装物Ｗの大きさに応じて、エレベータヘッドが分割して動作するので、例えば、中央のエレベータヘッドの一部を被包装物と摩擦抵抗が高くなる材質とし、被包装物がエレベータヘッド（載置部）に載置される際に、摩擦抵抗の高いヘッドは少し下方に位置し、被包装物が完全に載置された状態（センサ等で被包装物がエレベータヘッドに載置されたことは分かる）でヘッドの高さを合わせるように制御部が制御することで、被包装物の左右の移動を容易に防止するできる。

また、被包装物に応じて、盛付崩れや、左右移動の激しいものは、商品設定やトレイ設定などに滑りやすいことを記憶することで、載置部の動作速度を通常よりも低速で移動させてもよい。
また、制御部は、エレベータヘッドが上昇中の被包装物の状態を撮像部などで監視して、被包装物が載置部の中央に対してズレが発生する場合、包装動作を停止、または包装動作を調整した上で、包装品質を確認する様にアラートを報知してもよい。

包装装置がラベル貼付部（ラベル貼付装置）を備えている場合、ラベル発行が不要な場合でもラベルを貼付する。また、ラベル貼付が必要な商品の場合は、ラベルにＮＧを意味する印字をしてもよいし、反対にラベルを貼付しないことで作業者へ報知することも可能である。

また、本発明の実施形態に係る包装装置１００は、フィルムの中央に被包装物が位置するので、左右の折込部材による折り込みのタイミングは同じでよい。比較例として、被包装物がフィルムの中央から左右いずれかにずれた状態で押し上げた場合、左右の折込部材による折り込みのタイミングを微調整する煩雑な制御が必要となる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
また、上述の各図で示した実施形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの記載内容を組み合わせることが可能である。
また、各図の記載内容はそれぞれ独立した実施形態になり得るものであり、本発明の実施形態は各図を組み合わせた一つの実施形態に限定されるものではない。

上記実施形態では、載置部を水平方向に移動させるための駆動モータ（載置駆動部）が、昇降部の外部に配置されていたが、この実施形態に限られるものではなく、例えば、昇降部及び載置部の少なくとも一方に、駆動モータ（載置駆動部）が設けられていてもよい。

また、昇降部及び載置部が被包装物をフィルムの中央の下方から押上げた後、昇降部が下降時に、検知部により検知された被包装物の位置に対応して、載置部の規定位置に搬送部により搬送された被包装物が載置されるように、載置部を水平移動させてもよい。すなわち、包装後、昇降部が最下点（初期高さ）に下降する場合、載置部が初期位置（待機位置）に戻ることなく、被包装物のズレに応じて載置部を水平移動させることで、包装サイクルを短縮することができる。

また、上記実施形態では、包装装置１００は包装物を前方に排出する構造（前方排出型）であったが、この実施形態に限られるものではなく、例えば、包装物を包装装置の後方に排出する構造であってもよい（後方排出型）。

また、上記実施形態では、昇降部に左右方向へ移動自在な載置部が設けられていたが、例えば、左右方向に限られるものではなく、載置部は、前後方向、左右方向に移動自在に昇降部に設けられていてもよい。

また、本発明に係る包装装置は、上記実施形態に限られるものではなく、例えば、手載せ式の包装装置であってもよい。手載せ式の包装装置とは、上記搬送部２がなく、操作者（オペレータ）が被包装物を直接手で載置部に載置するタイプの包装装置であり、載置部は、被包装物を載置した状態で、張架したフィルムの中央の下方に被包装物が位置するように位置調整するように構成されている。

２…搬送部
２ａ…搬送面
３…包装部
４…排出手段
５…排出部
６…ラベル発行部
８…表示操作部（表示入力部）
３２…昇降部
３２Ａ…第１昇降部
３２Ｂ…第２昇降部
６１…制御部
１００…包装装置
２０１…検知部
３２０…載置部（昇降部の載置部）
３２０Ａ…第１載置部
３２０Ｂ…第２載置部
３２０Ｓ…規定位置（載置部の中央）
ａ…機体
Ｆ…フィルム
Ｇ…ガイド部材
ＳＳ…所定の位置
Ｗ…被包装物
ＷＳ…被包装物の中心

Claims (2)

1. 所定の高さ位置で搬送面から被包装物が載置される載置部と、前記載置部の上方に張架されたフィルムとを相対的に移動することによって、前記被包装物の上部側をフィルムで覆うと共に、折込部材を前記被包装物の底部に差し込むことで前記フィルムを前記被包装物の下面側に折り込んで前記被包装物を包装する包装装置において、
   被包装物の位置を検出する検知部と、
   前記検知部により検知された前記被包装物の位置に対応して、前記フィルムの中央の下方に前記被包装物が位置するように、前記載置部を前記所定の高さ位置以外の高さ位置からも移動させることができる載置部移動制御部とを有する
   ことを特徴とする包装装置。
2. 前記載置部移動制御部は、前記載置部の中央に前記被包装物が載置されるように、前記載置部を左右方向に移動させながら、載置部を下降する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の包装装置。
   

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