JP2514557B2 - ラベルの貼付方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 この発明は、商品の計量システムなどに適用されるラ
ベルの貼付方法および装置に関する。

背景の技術 スーパーマーケット向け商品のパックセンターなどに
おいては、商品の重量を計量する計量作業と、この計量
作業で得られた重量に基づいて当該商品の価格を算出す
るとともに、この価格や重量などをラベルに印字して、
このラベルを当該商品に貼り付ける値付作業とを自動
的、連続的に行うようにした計量値付システムが採用さ
れている。

この計量値付システムは、ラベルに価格などを印字し
て発行するラベルプリンタと、このプリンタから発行さ
れるラベルを受け取って商品に自動的に貼り付けるラベ
ル貼付装置とを備えている。このラベル貼付装置として
は、たとえば、実開昭61−83508号公報に記載されたも
のが知られている。

この従来のラベル貼付装置は、ラベルプリンタのラベ
ル発行口から発行されたラベルを吸着保持する吸着ヘッ
ドと、この吸着ヘッドを昇降させる昇降機構と、この昇
降機構を駆動するモータとを有しているとともに、上記
モータの駆動で上記吸着ヘッドを下降させることによ
り、吸着ヘッドを保持したラベルを下方に位置する商品
に貼着させる。

ところで、この従来のラベル貼付装置は、吸着ヘッド
が商品から所定の反力を受けたときに吸着ヘッドを上昇
させるようになっている。そのため、たとえば、豆腐や
コロケッケのような変形しやすい商品にラベルを貼着す
る場合には、第15図に示すように、吸着ヘッドＡに設け
た緩衝部材Ｂが商品Ｃに強く押し付けられて、商品Ｃを
押し潰したり、商品Ｃに押付時の跡形が残って、商品価
値を損なうことがある。

したがって、従来においては、上記のような潰れやす
い商品については、手作業でラベルを商品に貼り付けて
いるのが実情であった。

他方、生産工場におけるワークに対するラベルの貼着
装置として、ラベルの保持部を空圧シリンダで所定量下
降させた後、ワークへの接近を検出してラベルの保持部
が上昇する方向に空圧を切り換えるとともに、下方への
慣性動作によってラベルの保持部をワークに接触させる
ことにより、ラベルをワークに貼着する装置が知られて
いる（実公平３−31687号公報参照）。この先行技術に
よれば、ラベルの保持部が上昇する方向に空圧を切り換
えた状態で、ラベルをワークに貼着するので、小ひを傷
めるおそれが減少する。

しかし、より商品を傷付けないようにするために、ラ
ベルの保持部が慣性で下降する下端の位置を、商品の上
面に厳密に近づけて設定すると、下降のストロークのば
らつきにより商品にラベルを貼着できない場合がある。

この発明は上記従来の欠点に鑑みてなされたもので、
その主な目的は、商品を傷付けるおそれが少なく、か
つ、商品に確実にラベルを貼着し得るラベルの貼付方法
および装置を提供することである。

また、上記先行技術では、ラベルの保持部を空気圧の
作用により下降させるから、下降速度が不安定になるの
で、慣性動作による下降のストロークにばらつきが生じ
易い。また、空圧シリンダの摺動部分に設けたオイルの
粘度が気温や装置の温度によって異なるので、減速度が
不安定になるから、やはり、慣性動作による下降のスト
ロークにばらつきが生じる。したがって、ストロークが
設定量よりも大きくなって、商品を傷めたり、あるい
は、ストロークが設定量よりも小さくなって、商品にラ
ベルを貼れない場合が生じる。

したがって、この発明の他の目的は、ラベルを貼着す
る際の下降のストロークのばらつきを小さくすること
で、上記目的を達成することにある。

発明の開示 上記目的を達成するために、この発明のラベルの貼付
方法は、下降中における吸着ヘッドが商品の被貼着面に
到達する直前に上記貼付方向への駆動を中止して、その
後の慣性動作によってラベルを商品に貼着させ、この貼
着の際の反動で、吸着ヘッドが上方へ跳ね上がったのを
検出し、この検出後、上記吸着ヘッドを上昇させる。

この貼付方法においては、ラベルを商品に貼着した際
の反動で吸着ヘッドが上方へ跳ね上がったのを検出した
後に吸着ヘッドを上昇させるので、吸着ヘッドが商品の
上面に確実に当接する。したがって、ラベルを商品に確
実に貼着させることができるとともに、商品にラベルを
貼着できたか否かを確認する必要もない。

この発明方法の好適な実施例においては、上記吸着ヘ
ッドが最初に上方へ跳ね上がった後に上記吸着ヘッドを
上昇させる。

これにより、吸着ヘッドが商品の上面に複数回当接す
るのを防止できるから、より一層商品の傷みを防止でき
るとともに、貼着のサイクルタイムを短くすることがで
きる。

また、上記目的を達成するために、この発明のラベル
の貼付装置は、まず、吸着ヘッドを昇降させる駆動手段
と、上記吸着ヘッドが所定の位置まで降下したことを検
出する降下検出手段と、この降下検出手段によって上記
吸着ヘッドが所定位置へ降下したことが検出されたとき
に上記駆動手段の貼付方向への駆動を中止させる駆動中
止手段とを備えている。さらに、駆動手段の駆動中止時
に上記吸着ヘッドの上方への跳ね上がりを検出する反点
検出手段と、この反転検出手段からの反転信号を受けて
上記駆動手段を逆転駆動させる駆動方向逆転手段とを備
えている。

この貼付装置においては、吸着ヘッドの上方への跳ね
上がりを検出する反転検出手段を設け、この反転検出手
段からの反転信号で駆動手段を逆転駆動させるので、吸
着ヘッドが商品の上面に確実に当接する。したがって、
ラベルを商品に確実に貼着させることができるととも
に、ラベルの貼着を確認する必要もない。

この発明装置の好適な実施例においては、上記駆動手
段を駆動モータで構成し、上記駆動停止手段を駆動モー
タへの給電を遮断する電源カット手段で構成する。

この実施例においては、空圧シリンダではなく駆動モ
ータにより吸着ヘッドが下降するから、下降速度が安定
する。つまり、設定した速度で吸着ヘッドを下降させる
ことができ、そのため、慣性動作による下降のストロー
クにばらつきが生じにくい。また、空圧シリンダと異な
り、シリンダの摺動部分におけるオイルの粘度の変化に
より減速度が不安定になることもないから、やはり、慣
性動作による下降のストロークにばらつきが生じにく
い。したがって、ストロークが設定量よりも大きくなり
すぎたり、小さくなりすぎたりするおそれがないから、
商品を傷付けることなく、商品に確実にラベルを貼着し
得る。

この発明装置の他の好適な実施例においては、上記駆
動方向逆転手段が、吸着ヘッドの最初の上方への跳ね上
がりにより、上記駆動手段を逆転駆動させる。

この発明装置の更に他の好適な実施例においては、上
記商品の種類ごとに商品の高さを記憶するメモリと、こ
の記憶された商品の高さに基づいて上記吸着ヘッドが駆
動状態で降下すべき設定降下量を演算する降下量演算手
段とを備えている。上記降下検出手段は、上記設定降下
量に基づいて上記吸着ヘッドが所定の位置まで降下した
ことを検出する。

これにより、吸着ヘッドと共に降下して吸着ヘッドが
商品に接近したか否かを検出するセンサを設ける必要が
なくなる。したがって、上下動するセンサーのリード線
が傷んだり絡んだりするおそれがないので、装置の耐久
性や信頼性に優れている。

また、この発明装置の好適な実施例においては、上記
商品を包装ステーションまで上昇させるリフタと、フレ
ームに固定され上記商品の上昇中に上記商品の上端縁を
検出する商品検出センサと、この商品を検出するまでの
上昇に要した時間から上記商品の高さを演算する高さ演
算手段と、演算で求めたこの商品の高さに基づいて上記
吸着ヘッドが駆動状態で降下すべき設定降下量を演算す
る降下量演算手段とを備えている。上記降下検出手段
は、上記設定降下量に基づいて上記吸着ヘッドが所定の
位置まで降下したことを検出する。

また、上記目的を達成するために、この発明の貼付方
法は、吸着ヘッドを昇降させるサーボモータを備え、上
記吸着ヘッドの位置を検出しながら上記吸着ヘッドが所
定位置まで降下したときに上記サーボモータを停止させ
る。

また、上記目的を達成するために、この発明の貼付装
置は、吸着ヘッドを昇降させるサーボモータと、上記吸
着ヘッドの位置を検出しながら上記吸着ヘッドが所定位
置まで降下したときに上記サーボモータを停止させるサ
ーボコントローラとを備えている。

この貼付装置においては、サーボコントローラでサー
ボモータを制御するから、吸着ヘッドの停止位置の精度
を極めて高くすることができるので、商品を傷付けるこ
となく商品にラベルを貼着することができる。

図面の簡単な説明 第１図は包装貼付機の外観斜視図、第２図はラベルの
貼付機の断面図、第３図は検出機構を示す概略正面図、
第４図は第１および第２センサの出力特性図、第５図は
包装貼付機の制御システム、第６図はこのシステムのメ
モリ構成図、第７図、第８図および第９図は第１実施例
の動作を示す側面図、第10図は第２実施例のフローチャ
ート、第11図および第12図は第２実施例の動作を示す側
面図、第13図は第３実施例を示すラベルの貼付機の概略
構成図、第14図は同包装貼付機の制御システム、第15図
は従来の問題点を示す側面図である。

発明を実施するための最良の形態 以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、この実施例に係る包装貼付機１
は、包装機２の本体2aの正面中央部に計量機構３を有し
ている。この計量機構３は、トレーＸ（第２図参照）に
収納された被包装商品Ｙの重量を計量する。この計量機
構３の後方には、計量された第２図の被包装商品Ｙを受
け取って、上方の包装ステーションＳに押し上げるリフ
タ４が設けられている。リフタ４の上方には、包装ステ
ーションＳにおいて包装する包装機構６が設けられてい
る。この包装機構６は上記包装ステーションＳにおいて
被包装商品ＹをトレーＸごとフィルム５により包装す
る。上記包装ステーションＳの前方Ｆにおける計量機構
３の上方には、シール機構７が配置されている。シール
機構７はトレーＸの底面則に折り込まれたフィルム５を
熱シールする。プッシャー８は、包装済の被包装商品Ｙ
を後方から前方Ｆへ押して被包装商品Ｙを上記シール機
構７上に排出する。

第１図の包装機２の本体2aの上面部には、コンソール
ボックス９が設けられている。このコンソールボックス
９は、ディスプレイ9aと操作部9bとを有するとともに、
内部に、後述するコントロールユニット41（第５図参
照）を有している。このコントロールユニット41は、包
装貼付機１の各部の作動を制御するとともに、上記計量
機構３で計量された被包装商品Ｙの重量を示す信号に基
づいて、被包装商品Ｙの価格の算出などを行う。

このコンソールボックス９の側方には、ラベル貼付機
12が配置されている。ラベル貼付機12は、第２図のよう
に、ラベルプリンタ10とラベル貼付装置11とで構成され
ている。ラベルプリンタ10は、コンソールユニット41
（第５図）からの信号に基づいて、被包装商品Ｙの重量
や価格などをラベルＺに印字して発行する。ラベル貼付
装置11は、ラベルプリンタ10から発行されたラベルＺ
を、上記包装ステーションＳにおいて、フィルム５によ
り包装された被包装商品Ｙに貼り付ける。

つぎに、上記各構成部分について、詳しく説明する。

上記計量機構３は、被包装商品Ｙの重量を計量する計
量器13と、計量器13の上部に支持された一対のプーリ1
4,14間に掛け渡された複数の搬送ベルト15…15を有して
いる。これらの各搬送ベルト15…15には、トレーＸの端
部を押圧して上記リフタ４側に被包装商品Ｙを送り込む
突起15a…15aが固定されている。したがって、上記搬送
ベルト15…15上に載置された被包装商品Ｙは、重量が計
量された後、上記搬送ベルト15…15の突起15a…15aによ
りトレーＸごとリフタ４上に送り込まれる。

上記リフタ４は、包装ステーションＳの直下に配置さ
れているとともに、図示しない昇降手段により上下昇降
自在とされている。このリフタ４は、計量機構３から被
包装商品Ｙが搬入されると、上昇して、被包装商品Ｙを
持ち上げ、上記包装ステーションＳに張った状態で保持
されたフィルム５の下面に、被包装商品Ｙを押し付け
る。

一方、上記包装ステーションＳには、フィルム５が、
幅方向の両側縁をフィルム搬送ベルト16,16で挟持され
た状態で包装動作に先立ち供給されている。この供給さ
れるフィルム５は、図示しないフィルムロールから引き
出された後、上記リフタ４により被包装商品Ｙが押し上
げられると、この押上動作によって上記フィルム搬送ベ
ルト16,16により幅方向の両側縁が挟持されており、被
包装商品Ｙの上面に密着する。この状態で、包装機構６
は、フィルム５の前後左右の各側縁部を、トレーＸの底
面側に折り込んで被包装商品Ｙを包装する。

上記包装機構６は、一対の左右折込板17,17（第２図
において一方のみ図示）と、後折込板18と、前折込板19
とを備えている。左右折込板17は、トレーＸの左右両側
から互いに接近するように移動してフィルム５の左右の
側縁部をトレーＸの底面側に折り込む。後折込板18は、
トレーＸの後方より前方に移動してフィルム５の後方の
側縁部をトレーＸの底面部に折り込む。前折込板19は、
後折込板18と同期した所定のタイミングで駆動されるプ
ッシャ８による被包装商品Ｙの排出動作に伴って、フィ
ルム５の前方の側縁部をトレーＸの底面側に折り込む。

上記ラベルプリンタ10のケーシング10aの前部には、
ヒンジ（図示せず）を介してラベル貼付装置11のケーシ
ング11aが開閉自在に支持されている。したがって、ラ
ベル貼付装置11のケーシング11aを開いたときには、ラ
ベルプリンタ10およびラベル貼付装置11の内部が、それ
ぞれ、外部に露呈するようになっている。これにより、
ラベルシートロールの装填や保守点検作業などを容易に
行い得るようになっている。

上記ラベルプリンタ10の内部には、帯状の台紙に多数
のラベルＺを剥離可能に貼着してなるラベルシート21の
ロール22が配置されている。このロール22から引き出さ
れたラベルシート21が、印字ヘッド23とプラテンローラ
24との間を通過する間に、ラベルシート21上のラベルＺ
には、被包装商品Ｙの重量や価格などが印字される。ラ
ベルＺは、その先端側から図示しない剥離棒で剥離され
ながら排出されるようになっている。

一方、上記ラベル貼付装置11は、正逆転可能な駆動モ
ータ（駆動手段）25と、この駆動モータ25の回転軸25a
に取り付けられた駆動プーリ26と、この駆動プーリ26に
伝導ベルト27を介して連結された従動プーリ28と一体回
転する上部プーリ29と、その下方に配置された下部プー
リ30と、両プーリ29,30間に巻き掛けられたタイミング
ベルト31とにより、駆動機構を構成している。

タイミングベルト31には、上下方向に延びる２本のガ
イドロッド33,33に案内されるベース32が取り付けられ
ている。ベース32には、吸引チャンバ36aを貫通する昇
降アーム34が垂下されている。この昇降アーム34の下端
には、ヒンジ34aを介して、吸着ヘッド35が回動自在に
取り付けられている。この吸着ヘッド35は、下端面に多
数の吸引孔35bを有しており、実線で示す上昇位置にお
いて、吸引ケース36bとで、ほぼ密閉された上記吸引チ
ャンバ36aを構成している。吸引チャンバ36aには、ブロ
ワ36が臨んでおり、したがって、吸着ヘッド35の下部に
設けた通気性を有する緩衝部材35aには、ブロワ36の負
圧が上記吸引孔35bを介して作用し、この負圧によって
印字済のラベルＺが吸着される。

つまり、実線で示すように、上記吸着ヘッド35が上昇
位置にある場合には、吸着ヘッド35が吸引ケース36bの
下端の開口を閉塞しているとともに、傾斜状態に保持さ
れた緩衝部材35aの下面にラベルＺが吸着される。一
方、上部プーリ29および下部プーリ30を介して、タイミ
ングベルト31が時計回りに回転駆動されることにより、
二点鎖線で示すように、緩衝部材35aの下面が水平にな
った状態で緩衝部材35aが吸着ヘッド35と共に降下す
る。この降下の際には、ラベルＺにはブロア36の負圧が
作用しないが、空気の抵抗によりラベルＺが緩衝部材35
aの下面に支持された状態で、ラベルＺが降下し、下方
に位置する被包装商品Ｙのフィルム５の上面に貼り付け
られる。

上記ラベル貼付装置11には、上記吸着ヘッド35の上下
移動量ないし反転動作を検出するための回転検出機構37
が、上記駆動モータ25の近傍に設けられている。この回
転検出機構37は、第３図に示すように、駆動モータ25の
回転軸25aに固定された回転板38と、この回転板38の周
方向に沿って適宜間隔をおいて配置された第１および第
２センサ39,40とを有する。上記回転板38には、その円
周方向に沿って多数の貫通孔38a…38aが等角度のピッチ
で穿設されている。上記第１センサ39と第２センサ40と
がなす円周角（α＋θ）は、互いに隣接する貫通孔38a,
38aがなす円周角αよりも角度θだけ大きく設定されて
いる。

つまり、この図に示すように、任意の貫通孔38aが第
１センサ39の検出部39aの位置にくる位相状態では、反
時計回りに１ピッチ離れた隣接する貫通孔38aが第２セ
ンサ40の検出部40aの中心に対して、所定角度θだけオ
フセットした位置にくるようになっている。

この場合、回転軸25aの時計回り方向を駆動モータ25
の正転方向Ｐとし、回転軸25aの反時計回り方向を逆転
方向Ｒとすると、駆動モータ25の回転軸25aが時計回り
の正転方向Ｐに回転するときには、第４図（ａ）に示す
ように、第２センサ40が第１センサ39に対して上記オフ
セット角θに対応する時間だけ位相が遅れてON/OFFす
る。一方、第３図の回転軸25aが反時計回りの逆転方向
Ｒに回転するときには、第４図（ｂ）に示すように、第
２センサ40が第１センサ39に対して上記オフセット角θ
に対応する時間だけ位相が進んでON/OFFする。これによ
り、回転検出機構37は、上記昇降アーム34および吸着ヘ
ッド35の上下移動量を検出するとともに、ラベルＺの貼
着の際の反動で吸着ヘッド35が上方に若干跳ね上がるの
を、回転板38の反転動作として検出する。

つぎに、第５図により上記包装貼付機１のシステム構
成を説明する。

コントロールユニット41は、演算処理や各種の制御処
理を実行するCPU42と、動作プログラムなどが予め格納
されたROM43と、演算結果やその他のデータが一時的に
記憶される書換可能なRAM（メモリ）44と、入出力用の
入出力インターフェース45とを有する。上記コンソール
ボックス９の操作部9a（第１図）には、各種の制御指令
や数値を入力するキー入力部46、システムをON/OFFする
システムスイッチ47、包装貼付機をON/OFFするスタート
スイッチ48が設けられている。

上記CPU42は、上記貼付装置11（第２図）における第
１および第２センサ39,40などからの各種信号を上記入
出力インターフェース45を介して取り入れるとともに、
これらの信号に応じて、ROM43中のデータをRAM44に転送
したり、ROM43やRAM44から読み出した各種のデータをデ
ィスプレイ9aに表示する。

また、CPU42は、入出力インターフェース45を介して
取り込んだ計量機構３からの計量信号に基づいて被包装
商品Ｙの価格の算出などを行って、それらのデータを上
記RAM44中に所定のエリアに書き込んだり、入出力イン
ターフェース45を介してラベルプリンタ10に印字信号を
出力して、RAM44中に予め記憶された品名などのデータ
と共に商品の重量や価格などをラベルに印字させて発行
させる。さらに、CPU42は、第２図の上記吸着ヘッド35
の緩衝部材35aの下面に吸着された印字済のラベルＺ
を、後述するように、上記駆動モータ25を駆動すること
により、下方の包装ステーションＳに位置する包装済の
被包装商品Ｙに貼り付けさせる。

一方、上記RAM44（第５図）には、第６図に示すよう
に、商品の種類ごとに、商品番号に対して、品名、単価
などの商品データ、トレー番号、包装条件やトレーサイ
ズなどのトレーデータおよび商品の高さ（トレーを含む
商品の厚さ）などが予め登録された商品マスターファイ
ルが設けられ、これらのデータを記憶している。

上記第５図のCPU42には、以下に説明する降下検出手
段51、電源カット手段（駆動中止手段）52、反転検出手
段53、駆動方向逆転手段54および降下量演算手段55が内
蔵されている。

上記降下量演算手段55は、RAM44に記憶された商品の
高さに基づいて、第２図の吸着ヘッド35が駆動モータ25
の駆動による駆動状態で降下すべき設定降下量を演算す
る。

上記第５図の降下検出手段51は、上記第１センサ39か
らの、パルス信号をカウントして、第２図の昇降アーム
34および吸着ヘッド35の上下移動量と上記設定降下量と
を比較することで、吸着ヘッド35が所定の位置まで降下
したことを検出するものである。

上記第５図の電源カット手段52は、上記降下検出手段
51によって吸着ヘッド35（第２図）が所定位置へ降下し
たことが検出されたときに、駆動モータ25への給電を停
止することで、駆動モータ25の駆動を中止させるもので
ある。

上記反転検出手段53は、駆動モータ25の駆動中止時
に、第１および第２センサ39,40から出力されるパルス
信号の波形が、第４図（ａ）の状態から第４図（ｂ）の
状態に変化したことを検出して、回転軸25aの回転方向
の変化を判断することにより、第９図の吸着ヘッド35が
貼着の際の反動で最初に上方へ跳ね上がったのを検出し
て反転信号を出力するものである。

上記第５図の駆動方向逆転手段54は、上記反転信号を
受けたときに、上記駆動モータ25を逆転駆動させるもの
である。

つぎに、上記ラベル貼付装置11を用いた包装貼付機１
の運用例を説明する。

第２図の計量機構３に被包装商品Ｙを載せると、その
計量データがコントロールユニット41（第５図）に転送
されてこの商品の価格が算出され、その価格と重量など
が上記商品マスターファイルから呼び出された品名など
と共にラベルプリンタ10に出力されて、ラベルＺの印字
が行われる。この印字後、被包装商品ＹがトレーＸと共
に上記リフタ４によって包装ステーションＳに押し上げ
られて、この包装ステーションＳに張った状態で保持さ
れたフィルム５によりストレッチ包装される。この包装
後、被包装商品Ｙに対して上記ラベルＺが自動貼付され
ることになるのであるが、この実施例においては、次の
ような手順で行われる。

まず、CPU42（第５図）は、上記商品マスターファイ
ルにおける商品番号に対応する商品全体の高さを読み出
し、この高さに基づいて降下量演算手段55が昇降アーム
34および吸着ヘッド35の駆動状態における設定降下量を
算出する。つまり、吸着ヘッド35が被包装商品Ｙの直前
で慣性降下に移行する高さを、CPU42が決定する。

CPU42は、昇降アーム34の設定降下量を決定すると、
上記駆動モータ25に正転駆動信号を出力する。これによ
り、伝導ベルト27を介して従動プーリ28が回転を開始
し、この回転に伴いタイミングベルト31が回転し始め
て、下端に吸着ヘッド35を有する昇降アーム34が、第７
図の初期位置から下方に向かって降下する。

この降下中において、CPU42は、上記第１センサ39
（第３図）からの信号によって昇降アーム34が設定降下
量に達したと判断すると、上記駆動モータ25に対する給
電を遮断することで、吸着ヘッド35に対する貼付方向の
駆動を中止する。これにより、昇降アーム34および吸着
ヘッド35が、第８図のように、被包装商品Ｙの上面に到
達する直前の位置から慣性降下に移行する。この慣性降
下の際、第２図の駆動モータ25の内部やガイドロッド33
などの部分に抵抗が働き、そのため、吸着ヘッド35には
実質的にブレーキが作用し、第９図のように、吸着ヘッ
ド35が被包装商品Ｙの上面に滑らかに当接するととも
に、ラベルＺが被包装商品Ｙの上面に貼り付けられる。

ここで、吸着ヘッド35の緩衝部材35aが被包装商品Ｙ
に当接した際の反動で、つまり、貼着の際の反動で、吸
着ヘッド35が上方へ若干跳ね上がる。上記第５図のCPU4
2の反転検出手段53は、上記第１および第２センサ39,40
からの信号によって、上記回転軸25a（第３図）が正転
状態から逆転状態に変化したとを判断することで、上記
吸着ヘッド35（第９図）の最初の跳ね上がりを検出す
る。この検出後、CPU42の駆動逆転手段54が上記駆動モ
ータ25に対して逆転駆動信号を出力する。これにより、
第９図の吸着ヘッド35が上昇して、緩衝部材35aが被包
装商品Ｙの上面に接触している状態から上方に移動し、
第７図に示した初期位置に復帰する。

このように、ラベルＺを被包装商品Ｙに貼着した際の
反動で吸着ヘッド35が上方へ跳ね上がったのを検出し、
この検出後に、吸着ヘッド35を上昇させるので、吸着ヘ
ッド35が被包装商品Ｙの上面に確実に当接する。したが
って、ラベルＺを被包装商品Ｙに確実に貼着させること
ができるとともに、被包装商品ＹにラベルＺを貼着でき
たか否かを確認する必要もない。

また、吸着ヘッド35が被包装商品Ｙの上面に到達する
直前で駆動モータ25の電源をカットしているので、吸着
ヘッド35が被包装商品Ｙに対して滑らかに接触すること
になって、被包装商品Ｙに損傷を与えにくくなる。

特に、この実施例では、空圧シリンダではなく駆動モ
ータ25（第２図）により吸着ヘッド35を下降させるか
ら、設定した速度で吸着ヘッド35を下降させることがで
き、そのため、慣性動作による下降のストロークにばら
つきが生じにくい。また、空圧シリンダと異なり、摺動
部分のオイルの粘度の変化により減速度が不安定になる
こともないから、やはり、慣性動作による下降のストロ
ークにばらつきが生じにくい。したがって、ストローク
が設定量よりも大きくなりすぎるおそれがないから、被
包装商品Ｙを従来よりも傷付けにくい。

また、上記駆動モータ25（第２図）の給電を一旦停止
した後、逆転させるようにしているので、駆動モータ25
（第２図）にかかる負担が少なくなって負荷容量の小さ
いモータを使用できるメリットがあるとともに、反転時
のロスが軽減されるので、スピードアップにもつなが
る。

また、吸着ヘッド35が最初に上方に跳ね上がった後
に、上記吸着ヘッド35を上昇させるので、吸着ヘッド35
が被包装商品Ｙの上面に複数回にわたって当接するのを
防止できる。したがって、より一層被包装商品Ｙの傷み
を防止することができるとともに、貼着のサイクルタイ
ムをより一層短くすることができる。

さらに、吸着ヘッド35の設定降下量を、RAM44から読
み出した被包装商品Ｙの高さに基づいて演算するので、
吸着ヘッド35と共に下降して吸着ヘッド35が被包装商品
Ｙに接近したか否かを検出するセンサを設ける必要がな
くなる。したがって、センサのリード線が傷んだり絡ん
だりするおそれがないので、装置の耐久性や信頼性に優
れている。

なお、上記実施例では、被包装商品Ｙの高さに基づい
て設定降下量を算出したが、トレーＸのほうが被包装商
品Ｙの高さよりも高い場合には、トレーＸの高さを被包
装商品Ｙの高さとして認識し、このトレーＸの高さに基
づいて設定降下量を算出する。

なお、この実施例においては、吸着ヘッド35の設定降
下量を、RAM44（第４図）から読み出した被包装商品Ｙ
の高さによって決定したが、第２図の包装機１内の移送
途上で検出した被包装商品Ｙの高さを用いるようにして
もよい。この場合には、二点鎖線で示すように、リフタ
４の上方の側方に投光器56aおよび受光器56bからなる商
品検出センサ56を設ける。この商品検出センサ56は、フ
レーム60に固定されており、被包装商品Ｙの上方への移
動中に被包装商品Ｙの上端縁を検出する。また、CPU42
（第５図）には、リフタ４が上昇し始めてから商品検出
センサ56が被包装商品Ｙを検出するまでの時間、つまり
上昇に要した時間に基づいて、被包装商品Ｙの高さを演
算する高さ演算手段（図示せず）を設ける。さらに、降
下量演算手段55は、この演算で求めた商品の高さに基づ
いて設定降下量を演算する。

また、吸着ヘッド35の跳ね上がりを検出する方法とし
ては、上記以外に吸着ヘッド35にリミットスイッチを設
けて直接的な接触を検出してもよい。

つぎに、第10図ないし第12図を用いてこの発明の第２
実施例について説明する。

上記のように、予め求めた被包装商品Ｙの高さから、
被包装商品Ｙを強く押し付けることがないように吸着ヘ
ッド35の設定降下量を求めるようになっているが、その
場合においても設定誤差などにより吸着ヘッド35を必要
以上に押し付けることになる場合がある。

そこで、この実施例においては、吸着ヘッド35の降下
量を学習させるようにしている。この場合におけるコン
トロールユニット41の作動を第10図のフローチャートを
用いて説明する。

コントロールユニット41は、ステップS1で上記回転検
出機構37における第１センサ39の逆転カウント値を設定
した上で、ステップS2に進んで駆動モータ25を正転駆動
させる。つづいて、ステップS3で上記第１センサ39,か
らのパルス信号のカウント値が逆転カウント値に達した
か否かを判定し、NOと判定したときにはステップS4に進
む。ステップS4では、吸着ヘッド３が停止したか否かを
判定した上で、YESと判定したときにはステップS5に進
んで逆転カウント値を再設定した後、ステップS6で駆動
モータ25を逆転駆動させステップS7に進む。つづいて、
ステップS7では、上記吸着ヘッド35が初期位置に復帰し
たか否かを判定し、YESと判定したときに上記ステップS
2に戻る。

一方、コントロールユニット41は、上記ステップS3に
おいてYESと判定したときには、ステップS4,S5をスキッ
プしてステップS6に進み、駆動モータ25を逆転駆動させ
る。

この実施例では、ステップS3からS5に示すように、逆
転カウント値に達していないにもかかわらず吸着ヘッド
35が停止したことを検知し、これを検知した際には逆転
カウント値を再設定する。したがって、第11図に示すよ
うに、吸着ヘッド35が降下しすぎた場合には、それに応
じて逆転カウント値が再設定される。これにより、次回
からは、第12図に示すように、吸着ヘッド35が被包装商
品Ｙの上面に軽く接触した後、上昇を開始する。

第13図および第14図は、この発明の第３実施例を示
す。

第13図において、この実施例では、駆動モータとして
サーボモータ25を設けている。サーボモータ25は、サー
ボコントローラ58によって制御される。この実施例で
は、リフタ４の上方の側方に商品検出センサ56を構成す
る投光器56aおよび受光器56bを有する。

第14図において、CPU42は、高さ演算手段57および距
離演算手段55Aを備えている。高さ演算手段57は、商品
検出センサ56からの信号を受けて、第13図のリフタ４が
上昇し始めてから商品検出センサ56が被包装商品Ｙを検
出するまでの時間、つまり上昇に要した時間に基づい
て、被包装商品Ｙの高さ演算するものである。距離演算
手段55A（第14図）は、上記被包装商品Ｙの高さに基づ
いて、吸着ヘッド35の緩衝部材35aの下面から被包装商
品Ｙの上面までの距離を演算するものである。CPU42
は、この距離よりも若干大きく設定した降下量を信号と
してサーボコントローラ58に出力する。

サーボコントローラ58は、回転検出機構37によりサー
ボモータ25の回転角を知ることで、吸着ヘッド35の位置
を検出しながら、所定位置まで、つまり、吸着ヘッド35
が被包装商品Ｙの表面に近接した位置まで、吸着ヘッド
35を高速で下降させ、この近接位置から大きく減速し
て、サーボモータ25を滑らかに停止させる。これによ
り、吸着ヘッド35が被包装商品Ｙに、たとえば1mm程度
めり込んで、ラベルＺが被包装商品Ｙの表面に貼着され
る。この貼着後、サーボモータ25は、直ちに逆転駆動
し、元の上昇位置に戻る。

その他の構成は、第１実施例と同様であり、同一部分
または相当部分に同一符号を付して、その詳しい説明を
省略する。

この実施例においては、サーボコントローラ58でサー
ボモータを制御するから、吸着ヘッド35の停止位置の制
度を極めて高くすることができる。したがって、商品を
傷つけることなく商品にラベルを貼着することができ
る。

なお、この実施例においても、被包装商品Ｙの高さを
検出するのではなく、商品番号に対応した被包装商品Ｙ
の高さをRAM44に予め入力し、この入力データに基づい
てサーボモータ25を制御してもよい。

産業上の利用可能性 この発明は、スーパーマーケット向けの商品などを計
量するとともに、これに値付けを行う計量値付けシステ
ムに用いられる。

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ラベルを吸着ヘッドの下面で支持した状態
   で、上記吸着ヘッドを下方に移動させることにより上記
   ラベルを下方に位置する商品に貼り付けるラベルの貼付
   方法であって、下降中における上記吸着ヘッドが商品の
   被貼着面に到達する直前に上記吸着ヘッドに対する貼付
   方向への駆動を中止して、その後の慣性動作によって上
   記ラベルを商品に貼着させ、この貼着の際の反動で上記
   吸着ヘッドが上方へ跳ね上がったのを検出し、この検出
   後、上記吸着ヘッドを上昇させるラベルの貼付方法。
2. 【請求項２】上記検出後、上記吸着ヘッドが最初に上方
   へ跳ね上がった後に上記吸着ヘッドを上昇させる請求の
   範囲第１項に記載のラベルの貼付方法。
3. 【請求項３】ラベルを吸着ヘッドの下面で支持した状態
   で、上記吸着ヘッドを下方に移動させることにより上記
   ラベルを下方に位置する商品に貼り付けるラベルの貼付
   方法であって、上記吸着ヘッドを昇降させる駆動手段
   と、上記吸着ヘッドが所定の位置まで降下したことを検
   出する降下検出手段と、この降下検出手段によって上記
   吸着ヘッドが所定位置へ降下したことが検出されたとき
   に上記駆動手段の貼付方向への駆動を中止させる駆動中
   止手段と、上記駆動手段の駆動中止時に上記吸着ヘッド
   の上方への跳ね上がりを検出する反転検出手段と、この
   反転検出手段からの反転信号を受けて上記駆動手段を逆
   転駆動させる駆動方向逆転手段とを備えたラベルと貼付
   装置。
4. 【請求項４】上記駆動手段は駆動モータで構成され、上
   記駆動中止手段は上記駆動モータへの給電を遮断する電
   源カット手段で構成されている請求の範囲第３項に記載
   のラベルの貼付装置。
5. 【請求項５】上記駆動逆転手段は、上記吸着ヘッドが最
   初に上方へ跳ね上がったときに上記駆動手段を逆転駆動
   させる請求の範囲第３項記載のラベルの貼付装置。
6. 【請求項６】上記商品の種類ごとに商品の高さを記憶す
   るメモリと、この記憶された商品の高さに基づいて上記
   吸着ヘッドが駆動状態で降下すべき設定降下量を演算す
   る降下量演算手段とを備え、上記降下検出手段は、上記
   設定降下量に基づいて上記吸着ヘッドが所定の位置まで
   降下したことを検出する請求の範囲第３項記載のラベル
   の貼付装置。
7. 【請求項７】上記商品を包装ステーションまで上昇させ
   るリフタと、フレームに固定され上記商品の上昇中に上
   記商品の上端縁を検出する商品検出センサと、この商品
   を検出するまでの上昇に要した時間から上記商品の高さ
   を演算する高さ演算手段と、この演算で求めた商品の高
   さに基づいて上記吸着ヘッドが駆動状態で降下すべき設
   定降下量を演算する降下量演算手段とを備え、上記降下
   検出手段は、上記設定降下量に基づいて上記吸着ヘッド
   が所定の位置まで降下したことを検出する請求の範囲第
   ３項に記載のラベルの貼付装置。