JP7200254B2 - エコーデータ処理装置、レーダ装置、エコーデータ処理方法、および、エコーデータ処理プログラム - Google Patents

Description

本発明は、探知信号の反射信号から得られるエコーデータの処理を行う技術に関する。

従来、レーダ装置で取得するエコーデータには、ターゲットとなる物標からのエコーデータとともに、シークラッタ（海面反射）やレインクラッタ（雨、雨雲等による反射）等のクラッタのエコーデータも含まれている。そして、従来のレーダ装置は、これらのクラッタを抑圧するために、エコーデータに対して閾値を用いることがある。

例えば、レーダ装置は、特許文献１に記載されているように、所謂ＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ Ｆａｌｓｅ Ａｌａｒｍ Ｒａｔｅ）処理を利用して、閾値を算出している。概略的に、ＣＦＡＲ処理を用いた閾値は、距離方向に並ぶ各位置のエコーデータの強度（エコー信号の振幅値に対応する。）の平均値によって算出される。

特開平２－２６７８００号公報

しかしながら、従来の閾値を用いた場合、シークラッタおよびレインクラッタを抑圧しきれないことがあった。

したがって、本発明の目的は、シークラッタとレインクラッタとを、より確実に抑圧する技術を提供することにある。

この発明のエコーデータ処理装置は、第１閾値算出部、第２閾値算出部、および、閾値決定部を備える。第１閾値算出部は、自装置位置から遠方に向かう距離方向の各位置に対するエコーデータの強度の分布に基づいて第１閾値を算出する。第２閾値算出部は、距離方向におけるエコーデータの強度の変化に適応させた値からなる第２閾値を算出する。閾値決定部は、距離方向の各位置に対して、第１閾値と第２閾値とを用いて、クラッタ抑圧用の閾値を決定する。

この構成では、第１閾値は、エコーデータの強度の分布に基づいていることによって、強度の分布の特徴が比較的分かり易いシークラッタ用の閾値として有効である。また、第２閾値は、エコーデータの強度の変化に追従していることによって、レインクラッタ用の閾値として有効である。そして、このような特性を有する第１閾値と第２閾値とを用いることによって、シークラッタとレインクラッタの両方に対応する閾値が得られる。

この発明によれば、シークラッタとレインクラッタとを、より確実に抑圧できる。

本発明の第１の実施形態に係るエコーデータ処理部における閾値設定部の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係るエコーデータ処理部の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。 本発明における各用語の定義を説明するための図である。 第１閾値算出部の構成を示すブロック図である。 （Ａ）は、第２閾値算出部の構成を示すブロック図であり、（Ｂ）は、第２閾値算出部における基準閾値生成部の構成を示すブロック図であり、（Ｃ）は、第２閾値算出部におけるオフセット生成部の構成を示すブロック図である。 （Ａ）は、あるスイープにおけるエコーデータと第１閾値との関係を示す波形図であり、（Ｂ）は、あるスイープにおけるエコーデータと第２閾値との関係を示す波形図であり、（Ｃ）は、あるスイープにおけるエコーデータ、第１閾値、第２閾値、および、クラッタ抑圧用の閾値の関係を示す波形図である。 第２閾値の算出概念を示す波形図であり、（Ａ）は、エコーデータと平滑値との関係、（Ｂ）は、エコーデータ、平滑値、および、遅延補正後の値の関係、（Ｃ）は、エコーデータ、遅延補正後の値、および、オフセット後の値（第２閾値）の関係を示している。 スイープ毎のクラッタ抑圧用の閾値の一例を示す図であり、（Ａ）は、シークラッタＳＣおよびレインクラッタＲＣと、スイープＳＷ（θ１）およびスイープＳＷ（θ２）との位置関係を示し、（Ｂ）は、スイープＳＷ（θ１）のエコーデータと各閾値の波形図であり、（Ｃ）は、スイープＳＷ（θ２）のエコーデータと各閾値の波形図である。 （Ａ）は、本発明の実施形態の構成および処理を実行しない場合のエコー画像の一例を示す図であり、（Ｂ）は、本発明の実施形態の構成および処理を実行した場合のエコー画像の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る閾値の決定処理の概要フローを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る第１閾値の決定処理のフローチャートである。 本発明の実施形態に係る第２閾値の決定処理のフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係るエコーデータ処理部の構成を示すブロック図である。 本発明の第３の実施形態に係るエコーデータ処理部における閾値設定部の構成を示すブロック図である。 本発明の第４の実施形態に係るエコーデータ処理部の構成を示すブロック図である。

本発明の第１の実施形態に係るエコーデータ処理技術、および、レーダを用いた物標検出技術について、図を参照して説明する。

図１は、本発明の第１の実施形態に係るエコーデータ処理部における閾値設定部の構成を示すブロック図である。図２は、本発明の第１の実施形態に係るエコーデータ処理部の構成を示すブロック図である。図３は、本発明の実施形態に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。なお、本発明の「エコーデータ処理装置」は、図２に示すエコーデータ処理部に対応しているが、少なくとも図１に示す閾値設定部を備えていればよい。図４は、本発明における各用語の定義を説明するための図である。

（レーダ装置９０の構成）
図３に示すように、レーダ装置９０は、アンテナ９１、送信部９２、送受切替部９３、受信部９４、および、エコーデータ処理部１０を備える。

なお、レーダ装置９０におけるエコーデータ処理部１０以外の構成は、既知の構成と同様であり、以下では簡略的に説明する。そして、エコーデータ処理部１０は、単体の追尾装置として用いることも可能であるが、このように、図３に示すようなレーダ装置９０の一部として用いられる。また、レーダ装置９０は、エコーデータ処理部１０の出力段には、ターゲット追尾処理部、表示部等を備えていてもよい。

送信部９２および受信部９４は、送受切替部９３を介して、アンテナ９１に接続している。受信部９４は、エコーデータ処理部１０に接続している。例えば、送信部９２および受信部９４は、それぞれに電気回路や電子回路によって実現される。例えば、送受切替部９３は、導波管やストリップライン等の分波回路を実現する信号伝送部材によって実現される。例えば、エコーデータ処理部１０は、この機能部を実現するためのプログラム、このプログラムを記録する記録媒体、および、このプログラムを実行するＣＰＵ等の演算処理装置によって実現される。

送信部９２は、所定の送信周期に準じて探知信号を生成して出力する。送受切替部９３は、探知信号をアンテナ９１に伝送する。

アンテナ９１は、船舶等の水上移動体に取り付けられており、予め設定された回転周期（送信周期よりも長い周期）で送受波面を回転させながら、探知信号を外部（探知領域）に送信し、そのエコー信号を受信する。

アンテナ９１は、エコー信号を送受切替部９３に出力する。送受切替部９３は、エコー信号を受信部９４に伝送する。

受信部９４は、エコー信号に対して、検波処理、増幅処理、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換等の受信処理を行って、エコーデータを生成する。この際、受信部９４は、予め設定されたサンプリング周期で、Ａ／Ｄ変換を行う。このサンプリング周期によって、エコーデータの距離方向の分解能（サンプリング位置の間隔）が決定される。

上述の所定の送信周期で探知信号を送信し、そのエコー信号を受信してエコーデータを生成する処理は、アンテナ９１を回転させながら、言い換えれば、探知方位を方位方向に変化させながら継続的に行われる。そして、この１回の送受信（１方位に対する送受信）によって得られるエコーデータ群によって、１つのスイープＳＷが構成される。例えば、図４に示すように、自装置位置である中心点Ｏを基準として方位θに対する１回の送受信（１方位に対する送受信）によって得られるエコーデータ群は、スイープＳＷ（θ）となる。スイープＳＷ（θ）は、距離方向の各サンプリング位置のエコーデータによって構成されている。また、アンテナ９１が一回転して得られるエコーデータ群、言い換えれば３６０°分のスイープＳＷによって、１スキャンのエコーデータが構成される。

受信部９４は、エコーデータを、エコーデータ処理部１０に逐次出力する。この際、受信部９４は、例えば、スイープＳＷ毎にエコーデータを、エコーデータ処理部１０に出力する。

エコーデータ処理部１０の具体的な構成、および、処理は、後述する。エコーデータ処理部１０は、概略的には、エコーデータを用いて、第１閾値と第２閾値とを設定する。第１閾値は、概略的に自装置位置から遠方に徐々にエコーデータの強度が低下し、強度の分布の特徴が比較的分かり易いクラッタに対応する閾値であり、例えば、主としてシークラッタ（海面反射によるクラッタ）を対象とする閾値である。第２閾値は、エコーデータの強度の変化に適応させた閾値であり、例えば、主としてレインクラッタ（雨や雨雲等の反射によるクラッタ）を対象とする閾値である。

エコーデータ処理部１０は、距離方向のサンプリング位置毎に、第１閾値と第２閾値とを用いて、クラッタ抑圧用の閾値を設定する。この際、エコーデータ処理部１０は、スイープＳＷ毎に、クラッタ抑圧用の閾値を設定する。

エコーデータ処理部１０は、サンプリング位置毎に、エコーデータとクラッタ抑圧用の閾値とを用いて、エコーデータに含まれるクラッタを抑圧する。エコーデータ処理部１０は、クラッタ抑圧後のエコーデータを用いて、物標を検出する。上述のように、第１閾値と第２閾値とを用いてクラッタ抑圧用の閾値が設定されることによって、エコーデータ処理部１０は、物標を、従来よりも精度良く検出することができる。

レーダ装置９０がターゲット追尾処理部を備える態様であれば、エコーデータ処理部１０は、物標の検出結果を、ターゲット追尾処理部に出力する。ターゲット追尾処理部は、物標の検出結果を用いて、ターゲットとなる物標の追尾処理を実行する。そして、上述のエコーデータ処理部１０の構成および処理を備えることによって、ターゲットの物標の追尾性能は向上する。

また、レーダ装置９０が表示部を備える態様であれば、エコーデータ処理部１０は、クラッタ抑圧後のエコーデータを、表示部に出力する。この際、エコーデータ処理部１０は、物標の検出結果を表示部に出力してもよい。さらに、上述の追尾処理を行う構成であれば、追尾結果も表示部に出力してもよい。表示部は、取得した各種の情報を用いて、航行支援情報を生成して表示する。そして、上述のように、クラッタが精度良く抑圧され、物標が精度良く検出されていることによって、航行支援情報の精度は向上する。

（エコーデータ処理部１０の構成）
図２に示すように、エコーデータ処理部１０は、クラッタ抑圧部１１、および、物標検出部１４を備える。クラッタ抑圧部１１は、閾値設定部１２、および、減算部１３を備える。

閾値設定部１２は、クラッタ抑圧用の閾値を設定し、減算部１３に出力する。減算部１３は、エコーデータからクラッタ抑圧用の閾値を減算する。このクラッタ抑圧用の閾値が減算されたエコーデータが、クラッタ抑圧後のエコーデータに相当する。

物標検出部１４は、例えば、クラッタ抑圧後のエコーデータと、物標検出用の閾値とを比較する。物標検出部１４は、クラッタ抑圧後のエコーデータが物標検出用の閾値以上であれば、当該エコーデータの位置に物標があると検出する。

（閾値設定部１２の構成）
図１に示すように、閾値設定部１２は、第１閾値算出部２１、第２閾値算出部２２、および、閾値決定部２３を備える。概略的には、閾値設定部１２は、次に示す処理を行う。第１閾値算出部２１および第２閾値算出部２２には、受信部９４からエコーデータが入力される。第１閾値算出部２１は、エコーデータから第１閾値を算出し、閾値決定部２３に出力する。第２閾値算出部２２は、エコーデータから第２閾値を算出し、閾値決定部２３に出力する。閾値決定部２３は、第１閾値と第２閾値とから、クラッタ抑圧用の閾値を決定し、減算部１３に出力する。

図５は、第１閾値算出部の構成を示すブロック図である。図６（Ａ）は、第２閾値算出部の構成を示すブロック図であり、図６（Ｂ）は、第２閾値算出部における基準閾値生成部の構成を示すブロック図であり、図６（Ｃ）は、第２閾値算出部におけるオフセット生成部の構成を示すブロック図である。

図７（Ａ）は、あるスイープにおけるエコーデータと第１閾値との関係を示す波形図であり、図７（Ｂ）は、あるスイープにおけるエコーデータと第２閾値との関係を示す波形図であり、図７（Ｃ）は、あるスイープにおけるエコーデータ、第１閾値、第２閾値、および、クラッタ抑圧用の閾値の関係を示す波形図である。図７（Ａ）、図７（Ｂ）、図７（Ｃ）において、太い実線は、エコーデータを示し、破線は第１閾値を示し、二点鎖線は、第２閾値を示し、細い実線はクラッタ抑圧用の閾値を示す。

図８は、第２閾値の算出概念を示す波形図であり、図８（Ａ）は、エコーデータと平滑値との関係、図８（Ｂ）は、エコーデータ、平滑値、および、遅延補正後の値の関係、図８（Ｃ）は、エコーデータ、遅延補正後の値、および、オフセット後の値（第２閾値）の関係を示している。図８（Ａ）、図８（Ｂ）、図８（Ｃ）において、細い実線は、エコーデータを示し、破線は、平滑値を示し、二点鎖線は、遅延補正後の値を示し、太い実線は、オフセット後の値（第２閾値）を示す。

（第１閾値算出部２１の構成および処理）
図５に示すように、第１閾値算出部２１は、波形生成部２１１、抽出部２１２、極大点分布生成部２１３、および、第１閾値決定部２１４を備える。

波形生成部２１１は、受信部９４からのエコーデータを用いて、横軸を距離方向のサンプリング位置とし、縦軸をエコーデータの強度とするエコー強度波形を生成する。抽出部２１２は、エコー強度波形からエンベロープを抽出し、当該エンベロープの極大点を抽出する。

極大点分布生成部２１３は、横軸を距離方向のサンプリング位置として、縦軸を極大点の強度とする極大点の分布を生成する。この際、例えば、波形生成部２１１は、１つのスイープに対して、所定回数のスキャン分のエコーデータを用いて、極大点の分布を生成する。

第１閾値決定部２１４は、極大点の分布に基づいて、第１閾値を決定する。具体的には、第１閾値決定部２１４は、各サンプリング位置において、複数の極大点を強度順に並べる。第１閾値決定部２１４は、強度の強い側から所定の個数目の極大点の強度を抽出し、第１閾値に決定する。この際、第１閾値決定部２１４は、自装置からの位置が遠いサンプリング位置ほど、値が小さくなるように、第１閾値を決定する。

このように、第１閾値は、エコーデータの極大点の分布に基づいて設定されているので、図７（Ａ）に示すように、比較的定常的に発生し、距離方向に対する強度の変化が特徴的なシークラッタＳＣの特徴を反映して設定される。したがって、第１閾値は、シークラッタＳＣの抑圧用の閾値として有効である。

（第２閾値算出部２２の構成および処理）
図６（Ａ）に示すように、第２閾値算出部２２は、基準閾値生成部２２１、オフセット生成部２２２、および、加算部２２３を備える。図６（Ｂ）に示すように、基準閾値生成部２２１は、平滑化処理部２２１１、および、応答遅れ補正部２２１２を備える。

平滑化処理部２２１１は、入力されたエコーデータに対してローパスフィルタ処理を行うことで、エコーデータの平滑値を出力する。ローパスフィルタ処理は、例えば、所定のフィルタ係数を設定したＩＩＲフィルタによって実現される。この処理によって、図８（Ａ）に示すように、エコーデータに基づく平滑値が算出される。この際、図８（Ａ）に示すように、フィルタ係数に応じて、平滑値は、エコーデータに対して、距離方向に遅れ（自装置から遠い方向へのシフト）を生じる。

応答遅れ補正部２２１２は、フィルタ係数に基づいて遅延量（距離方向のシフト量）を推定し、当該遅延量を相殺するように、図７（Ｂ）に示すように、平滑値を補正する。言い換えれば、応答遅れ補正部２２１２は、平滑化値を、遅延量に応じたシフト量で自装置側にシフトさせる。この遅延の補正後の平滑値が、基準閾値となる。

図６（Ｃ）に示すように、オフセット生成部２２２は、差分値算出部２２２１、誤差統計値算出部２２２２、および、オフセット算出部２２２３を備える。

差分値算出部２２２１は、各サンプリング位置に対して、エコーデータと基準閾値との差分値を算出する。差分値算出部２２２１は、この処理を所定スキャン分行い、記憶しておく。

誤差統計値算出部２２２２は、各サンプリング位置に対して、所定スキャン分の差分値に対する誤差統計値を算出する。例えば、誤差統計値算出部２２２２は、差分値の標準偏差σを算出する。

オフセット算出部２２２３は、各サンプリング位置に対して、差分値の標準偏差σのｋ倍した値ｋσを、オフセット値として算出する。ｋは、例えば、３や５等の統計的に決定される値であり、一般的にエコーデータの強度に誤差が生じても、基準閾値にオフセット値を加算した値よりも、略全てのエコーデータの強度が低くなる値である。

加算部２２３は、基準閾値とオフセット値とを加算することで、第２閾値を算出し、出力する。

このように、第２閾値は、エコーデータの変化に追従して設定されているので、図７（Ｂ）に示すように、その発生が定常的では無く、発生すると強度の高い領域が大きくなるレインクラッタＲＣの特徴を反映して設定される。したがって、第２閾値は、レインクラッタＲＣの抑圧用の閾値として有効である。

（閾値決定部２３の処理）
閾値決定部２３は、各サンプリング位置に対して、第１閾値と第２閾値とを比較する。閾値決定部２３は、第１閾値と第２閾値とにおける値の大きな方の値を、クラッタ抑圧用の閾値として決定する。

これにより、図７（Ｃ）に示すように、シークラッタＳＣが支配的な領域では、クラッタ抑圧用の閾値は、概ね第１閾値によって決定される。したがって、クラッタ抑圧用の閾値は、シークラッタＳＣの発生しているサンプリング位置において、シークラッタＳＣの値よりも或程度高い値に設定される。

このため、上述のように、エコーデータからクラッタ抑圧用の閾値を減算することで、クラッタを抑圧する態様では、シークラッタＳＣを精度良く抑圧できる。この際、図７（Ｃ）に示すように、シークラッタＳＣ内に突発のノイズＮ１があっても、上述のように、各サンプリング位置に対してシークラッタＳＣの値よりも或程度高い値で、クラッタ抑圧用の閾値が設定されているので、ノイズＮ１も抑圧できる。

一方、図７（Ｃ）に示すように、レインクラッタＲＣの発生している領域では、クラッタ抑圧用の閾値は、第２閾値によって決定される。したがって、クラッタ抑圧用の閾値は、レインクラッタＲＣの発生しているサンプリング位置において、レインクラッタＲＣの値よりも或程度高い値に設定される。

このため、上述のように、エコーデータからクラッタ抑圧用の閾値を減算することで、クラッタを抑圧する態様では、レインクラッタＲＣを精度良く抑圧できる。この際、図７（Ｃ）に示すように、レインクラッタＲＣ内に突発のノイズＮ２があっても、上述のように、各サンプリング位置に対してレインクラッタＲＣの値よりも或程度高い値で、クラッタ抑圧用の閾値が設定されているので、ノイズＮ２も抑圧できる。

以上のように、本実施形態の構成および処理を用いることによって、シークラッタＳＣとレインクラッタＲＣとをともに、従来より確実に抑圧できる。

そして、本実施形態の構成および処理では、上述のように、クラッタ抑圧用の閾値を、スイープＳＷ毎に設定している。したがって、クラッタ抑圧用の閾値は、スイープＳＷ毎に、そのエコーデータに応じて変化する。図９は、スイープ毎のクラッタ抑圧用の閾値の一例を示す図であり、図９（Ａ）は、シークラッタＳＣおよびレインクラッタＲＣと、スイープＳＷ（θ１）およびスイープＳＷ（θ２）との位置関係を示し、図９（Ｂ）は、スイープＳＷ（θ１）のエコーデータと各閾値の波形図であり、図９（Ｃ）は、スイープＳＷ（θ２）のエコーデータと各閾値の波形図である。

図９（Ａ）に示すように、シークラッタＳＣは、自装置位置（中心点Ｏ）の周囲において全方位に発生している。レインクラッタＲＣは、自装置位置（中心点Ｏ）に対して、方位θ１の方向に発生している。

この場合、本実施形態の構成および処理を用いることによって、方位θ１（スイープＳＷ（θ１））に対しては、自装置位置の近傍で、シークラッタＳＣを抑圧し、遠方で、レインクラッタＲＣを抑圧するクラッタ抑圧用の閾値が設定される。一方、方位θ２（スイープＳＷ（θ２））に対しては、自装置位置の近傍でシークラッタＳＣを抑圧するクラッタ抑圧用の閾値が設定される。

したがって、本実施形態の構成および処理を用いることによって、方位毎に、海況に適したクラッタ抑圧用の閾値が設定される。これにより、方位毎に、クラッタが効果的に抑圧される。

図１０（Ａ）は、本発明の実施形態の構成および処理を実行しない場合のエコー画像の一例を示す図であり、図１０（Ｂ）は、本発明の実施形態の構成および処理を実行した場合のエコー画像の一例を示す図である。

図１０（Ａ）に示すように、本実施形態の構成および処理を実行しない場合、エコー画像には、他船等の物標エコーＴＡ、陸地等の物標エコーＴＢとともに、シークラッタＳＣのエコーおよびレインクラッタＲＣのエコーが表示されてしまう。したがって、シークラッタＳＣやレインクラッタＲＣ内の物標エコーＴＡは、シークラッタＳＣのエコーやレインクラッタＲＣのエコーに埋もれてしまう。

しかしながら、本実施形態の構成および処理を実行した場合には、図１０（Ｂ）に示すように、シークラッタＳＣのエコーおよびレインクラッタＲＣのエコーが抑圧される。これにより、シークラッタＳＣやレインクラッタＲＣ内の物標エコーＴＡも、はっきりと表示される。

したがって、上述の物標検出部１４における物標の検出精度は、向上する。

なお、上述の説明では、サンプリング位置毎に、第１閾値と第２閾値とを比較して、クラッタ抑圧用の閾値を決定する態様を示した。しかしながら、距離方向における特定のサンプリング位置よりも近傍のサンプリング位置に対しては、第１閾値をクラッタ抑圧用の閾値に選択し、特定のサンプリング位置よりも以遠のサンプリング位置に対しては、第２閾値をクラッタ抑圧用の閾値に選択してもよい。この特定のサンプリング位置は、例えば、シークラッタＳＣの遠端を推定し、誤差分に相当する距離を当該遠端に対して加算した位置に設定すればよい。なお、シークラッタＳＣの遠端は、例えば、複数スキャン分のエコーデータの距離方向の強度の変化から推定が可能である。

上述の説明では、複数の機能部によって、クラッタ抑圧のエコーデータ処理を実現する態様を示したが、上述のクラッタ抑圧のエコーデータ処理をプログラム化して記憶媒体等に記憶しており、ＣＰＵ等の演算処理装置が当該プログラムを読み出して実行する態様であってもよい。

この場合、次の図１１、図１２および図１３に示す処理を実行すればよい。図１１は、本発明の実施形態に係る閾値の決定処理の概要フローを示すフローチャートである。図１２は、本発明の実施形態に係る第１閾値の決定処理のフローチャートである。図１３は、本発明の実施形態に係る第２閾値の決定処理のフローチャートである。なお、各処理の具体的な内容は、ほぼ上述しているので、上述している内容については説明を省略する。

図１１に示すように、演算処理装置（エコーデータ処理部１０）は、エコーデータの極大点の分布に基づいて、第１閾値を算出する（Ｓ１１）。具体的には、図１２に示すように、演算処理装置は、エコーデータの波形を生成する（Ｓ１０１）。演算処理装置は、波形から、エコーデータの極大点を抽出する（Ｓ１０２）。演算処理装置は、極大点の分布を生成する（Ｓ１０３）。演算処理装置は、分布から、第１閾値を決定する。

図１１に示すように、演算処理装置は、エコーデータの距離方向の挙動に追従した第２閾値を算出する（Ｓ１２）。具体的には、図１３に示すように、演算処理装置は、エコーデータを平滑化する（Ｓ２０１）。演算処理装置は、平滑値の遅延を補正して（Ｓ２０２）、基準閾値を生成する。演算処理装置は、エコーデータと基準閾値とを用いて、オフセット値を算出する（Ｓ２０３）。演算処理装置は、基準閾値とオフセット値を加算することで（Ｓ２０４）、第２閾値を算出する。

図１１に示すように、演算処理装置は、第１閾値と第２閾値を用いて、クラッタ用の閾値を決定する（Ｓ１３）。具体的には、演算処理装置は、距離方向のサンプリング位置毎に、第１閾値と第２閾値とを比較し、大きい方を、クラッタ抑圧用の閾値に決定する。

次に、第２の実施形態に係るエコーデータ処理装置について、図を参照して説明する。図１４は、本発明の第２の実施形態に係るエコーデータ処理部の構成を示すブロック図である。

図１４に示すように、第２の実施形態に係るエコーデータ処理部１０Ａは、第１の実施形態に係るエコーデータ処理部１０に対して、クラッタ抑圧部１１Ａの構成において異なる。エコーデータ処理部１０Ａのその他の構成は、エコーデータ処理部１０と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。

クラッタ抑圧部１１Ａは、閾値設定部１２、減算部１３、および、スキャン相関処理部１５を備える。すなわち、クラッタ抑圧部１１Ａは、クラッタ抑圧部１１に対して、スキャン相関処理部１５をさらに備える。

スキャン相関処理部１５には、減算部１３の出力データ、すなわち、クラッタ抑圧後のエコーデータが入力される。スキャン相関処理部１５は、処理対象のサンプリング位置における複数スキャン分のエコーデータを平滑化処理して、当該サンプリング位置のエコーデータとする。この処理によって、クラッタやノイズ等のランダム性の高いエコーデータは抑圧され、自装置に対して相対的に静止または略静止している物標のエコーデータは強調される。スキャン相関処理部１５は、スキャン相関処理後のエコーデータを、物標検出部１４に出力する。

このような構成および処理を用いることによって、ランダム性の高いクラッタを、より効果的に抑圧できる。そして、エコーデータの強度が低い、自装置に対して相対的に静止または略静止している物標を、より確実に検出できる。

次に、第３の実施形態に係るエコーデータ処理装置について、図を参照して説明する。図１５は、本発明の第３の実施形態に係るエコーデータ処理部における閾値設定部の構成を示すブロック図である。

図１５に示すように、第３の実施形態に係るエコーデータ処理部の閾値設定部１２Ｂは、第１の実施形態に係る閾値設定部１２に対して、第１偽像用閾値算出部２４１、および、第２偽像用閾値算出部２４２をさらに備える点で異なる。また、これに応じて、閾値決定部２３Ｂの処理が異なる。

第１偽像用閾値算出部２４１は、距離方向に発生する偽像を抑圧する閾値を算出する。例えば、強度が高く、自装置に対して比較的に近くの位置にいる物標では、多重反射によって、物標の位置に生じるエコーとともに、物標の位置よりも遠方に偽像のエコーが生じることが知られている。したがって、第１偽像用閾値算出部２４１は、例えば、エコーデータに対して、ＩＩＲフィルタ処理を施すことで、距離方向の偽像に対する閾値を算出する。この処理を行うことで、物標の真の位置よりも遠方に、高いレベルの閾値を設定する。これにより、第１偽像用閾値算出部２４１は、多重反射による距離方向の偽像を抑圧する閾値を、設定できる。第１偽像用閾値算出部２４１は、距離方向の偽像を抑圧する閾値を、閾値決定部２３Ｂに出力する。

第２偽像用閾値算出部２４２は、方位方向に発生する偽像を抑圧する閾値を算出する。例えば、大型船等では、探知信号のビーム幅やビームサイドローブによって、方位方向に偽像のエコーが生じることが知られている。したがって、第２偽像用閾値算出部２４２は、例えば、処理対象のサンプリング位置に対して方位方向に連続するエコーデータを平滑化処理する。これにより、第２偽像用閾値算出部２４２は、探知信号のビーム幅やビームサイドローブによる方位方向の偽像を抑圧する閾値を、設定できる。第２偽像用閾値算出部２４２は、方位方向の偽像を抑圧する閾値を、閾値決定部２３Ｂに出力する。

閾値決定部２３Ｂは、第１閾値、第２閾値、距離方向の偽像を抑圧する閾値、および、方位方向の偽像を抑圧する閾値を比較する。閾値決定部２３Ｂは、第１閾値、第２閾値、距離方向の偽像を抑圧する閾値、および、方位方向の偽像を抑圧する閾値における最大値を、クラッタ抑圧用の閾値として決定する。

このような構成および処理によって、シークラッタＳＣおよびレインクラッタＲＣのみでなく、偽像によるクラッタも、より精度良く抑圧できる。

次に、第４の実施形態に係るエコーデータ処理装置について、図を参照して説明する。図１６は、本発明の第４の実施形態に係るエコーデータ処理部の構成を示すブロック図である。

上述の説明では、設定方法が異なる第１閾値と第２閾値とを算出し、第１閾値と第２閾値とからクラッタ抑圧用の閾値を決定し、当該クラッタ抑圧用の閾値を用いて物標の検出を行う態様を示した。しかしながら、第１閾値を用いた物標の検出と、第２閾値を用いた物標の検出とを行い、それぞれの検出結果から、物標の検出の判定を行うことも可能である。

図１６に示すように、エコーデータ処理部１０Ｃは、第１閾値算出部２１、第２閾値算出部２２、減算部１３１、減算部１３２、第１物標検出部１４１、第２物標検出部１４２、および、判定部１６を備える。エコーデータ処理部１０Ｃの第１閾値算出部２１および第２閾値算出部２２は、エコーデータ処理部１０の第１閾値算出部２１および第２閾値算出部２２と同じであり、説明は省略する。

減算部１３１は、各サンプリング位置に対して、エコーデータから第１閾値を減算し、第１物標検出部１４１に出力する。この減算部１３１から出力されるエコーデータは、シークラッタＳＣが抑圧されたエコーデータとなる。第１物標検出部１４１は、第１閾値が減算されたエコーデータを用いて、物標を検出する。第１物標検出部１４１は、物標の検出結果を判定部１６に出力する。

減算部１３２は、各サンプリング位置に対して、エコーデータから第２閾値を減算し、第２物標検出部１４２に出力する。この減算部１３２から出力されるエコーデータは、レインクラッタＲＣが抑圧されたエコーデータとなる。第２物標検出部１４２は、第２閾値が減算されたエコーデータを用いて、物標を検出する。第２物標検出部１４２は、物標の検出結果を判定部１６に出力する。

判定部１６は、第１物標検出部１４１による物標の検出結果と、第２物標検出部１４２による物標の検出結果とを比較し、両方において物標として検出されたものを、採用する。一方、判定部１６は、いずれか一方だけで物標として検出されたものは、採用しない。

これにより、判定部１６から出力される物標の検出結果は、シークラッタＳＣとレインクラッタＲＣの影響を除外して検出された物標によるものとなる。したがって、エコーデータ処理部１０Ｃによる物標の検出精度は、向上する。

なお、上述の各実施形態に係る構成は、適宜組合せが可能であり、それぞれの組合せに応じた作用効果を得ることができる。

１０、１０Ａ、１０Ｃ：エコーデータ処理部
１１、１１Ａ：クラッタ抑圧部
１２、１２Ｂ：閾値設定部
１３、１３１、１３２：減算部
１４：物標検出部
１５：スキャン相関処理部
１６：判定部
２１：第１閾値算出部
２２：第２閾値算出部
２３、２３Ｂ：閾値決定部
９０：レーダ装置
９１：アンテナ
９２：送信部
９３：送受切替部
９４：受信部
１４１：第１物標検出部
１４２：第２物標検出部
２１１：波形生成部
２１２：抽出部
２１３：極大点分布生成部
２１４：第１閾値決定部
２２１：基準閾値生成部
２２２：オフセット生成部
２２３：加算部
２４１：第１偽像用閾値算出部
２４２：第２偽像用閾値算出部
２２１１：平滑化処理部
２２１２：補正部
２２２１：差分値算出部
２２２２：誤差統計値算出部
２２２３：オフセット算出部
Ｎ１：ノイズ
Ｎ２：ノイズ
Ｏ：中心点
ＲＣ：レインクラッタ
ＳＣ：シークラッタ
ＳＷ：スイープ
ＴＡ：物標エコー
ＴＢ：物標エコー

用語

必ずしも全ての目的または効果・利点が、本明細書中に記載される任意の特定の実施形態に則って達成され得るわけではない。従って、例えば当業者であれば、特定の実施形態は、本明細書中で教示または示唆されるような他の目的または効果・利点を必ずしも達成することなく、本明細書中で教示されるような1つまたは複数の効果・利点を達成または最適化するように動作するように構成され得ることを想到するであろう。

本明細書中に記載される全ての処理は、1つまたは複数のコンピュータまたはプロセッサを含むコンピューティングシステムによって実行されるソフトウェアコードモジュールにより具現化され、完全に自動化され得る。コードモジュールは、任意のタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体または他のコンピュータ記憶装置に記憶することができる。一部または全ての方法は、専用のコンピュータハードウェアで具現化され得る。

本明細書中に記載されるもの以外でも、多くの他の変形例があることは、本開示から明らかである。例えば、実施形態に応じて、本明細書中に記載されるアルゴリズムのいずれかの特定の動作、イベント、または機能は、異なるシーケンスで実行することができ、追加、併合、または完全に除外することができる (例えば、記述された全ての行為または事象がアルゴリズムの実行に必要というわけではない)。さらに、特定の実施形態では、動作またはイベントは、例えば、マルチスレッド処理、割り込み処理、または複数のプロセッサまたはプロセッサコアを介して、または他の並列アーキテクチャ上で、逐次ではなく、並列に実行することができる。さらに、異なるタスクまたはプロセスは、一緒に機能し得る異なるマシンおよび/またはコンピューティングシステムによっても実行され得る。

本明細書中に開示された実施形態に関連して説明された様々な例示的論理ブロックおよびモジュールは、プロセッサなどのマシンによって実施または実行することができる。プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよいが、代替的に、プロセッサは、コントローラ、マイクロコントローラ、またはステートマシン、またはそれらの組み合わせなどであってもよい。プロセッサは、コンピュータ実行可能命令を処理するように構成された電気回路を含むことができる。別の実施形態では、プロセッサは、特定用途向け集積回路(ASIC)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、またはコンピュータ実行可能命令を処理することなく論理演算を実行する他のプログラマブルデバイスを含む。プロセッサはまた、コンピューティングデバイスの組み合わせ、例えば、デジタル信号プロセッサ(デジタル信号処理装置)とマイクロプロセッサの組み合わせ、複数のマイクロプロセッサ、DSPコアと組み合わせた1つ以上のマイクロプロセッサ、または任意の他のそのような構成として実装することができる。本明細書中では、主にデジタル技術に関して説明するが、プロセッサは、主にアナログ素子を含むこともできる。例えば、本明細書中に記載される信号処理アルゴリズムの一部または全部は、アナログ回路またはアナログとデジタルの混合回路により実装することができる。コンピューティング環境は、マイクロプロセッサ、メインフレームコンピュータ、デジタル信号プロセッサ、ポータブルコンピューティングデバイス、デバイスコントローラ、または装置内の計算エンジンに基づくコンピュータシステムを含むが、これらに限定されない任意のタイプのコンピュータシステムを含むことができる。

特に明記しない限り、「できる」「できた」「だろう」または「可能性がある」などの条件付き言語は、特定の実施形態が特定の特徴、要素および/またはステップを含むが、他の実施形態は含まないことを伝達するために一般に使用される文脈内での意味で理解される。従って、このような条件付き言語は、一般に、特徴、要素および/またはステップが1つ以上の実施形態に必要とされる任意の方法であること、または1つ以上の実施形態が、これらの特徴、要素および/またはステップが任意の特定の実施形態に含まれるか、または実行されるかどうかを決定するための論理を必然的に含むことを意味するという訳ではない。

語句「X、Y、Zの少なくとも1つ」のような選言的言語は、特に別段の記載がない限り、項目、用語等が X, Y, Z、のいずれか、又はそれらの任意の組み合わせであり得ることを示すために一般的に使用されている文脈で理解される(例: X、Y、Z)。従って、このような選言的言語は、一般的には、特定の実施形態がそれぞれ存在するXの少なくとも1つ、Yの少なくとも1つ、またはZの少なくとも1つ、の各々を必要とすることを意味するものではない。

本明細書中に記載されかつ/または添付の図面に示されたフロー図における任意のプロセス記述、要素またはブロックは、プロセスにおける特定の論理機能または要素を実装するための1つ以上の実行可能命令を含む、潜在的にモジュール、セグメント、またはコードの一部を表すものとして理解されるべきである。代替の実施形態は、本明細書中に記載された実施形態の範囲内に含まれ、ここでは、要素または機能は、当業者に理解されるように、関連する機能性に応じて、実質的に同時にまたは逆の順序で、図示または説明されたものから削除、順不同で実行され得る。

特に明示されていない限り、「一つ」のような数詞は、一般的に、1つ以上の記述された項目を含むと解釈されるべきである。従って、「～するように設定された一つのデバイス」などの語句は、1つ以上の列挙されたデバイスを含むことを意図している。このような1つまたは複数の列挙されたデバイスは、記載された引用を実行するように集合的に構成することもできる。例えば、「以下のA、BおよびCを実行するように構成されたプロセッサ」は、Aを実行するように構成された第1のプロセッサと、BおよびCを実行するように構成された第2のプロセッサとを含むことができる。加えて、導入された実施例の具体的な数の列挙が明示的に列挙されたとしても、当業者は、このような列挙が典型的には少なくとも列挙された数(例えば、他の修飾語を用いない「2つの列挙と」の単なる列挙は、通常、少なくとも2つの列挙、または2つ以上の列挙を意味する)を意味すると解釈されるべきである。

一般に、本明細書中で使用される用語は、一般に、「非限定」用語(例えば、「～を含む」という用語は「それだけでなく、少なくとも～を含む」と解釈すべきであり、「～を持つ」という用語は「少なくとも～を持っている」と解釈すべきであり、「含む」という用語は「以下を含むが、これらに限定されない。」などと解釈すべきである。) を意図していると、当業者には判断される。

説明の目的のために、本明細書中で使用される「水平」という用語は、その方向に関係なく、説明されるシステムが使用される領域の床の平面または表面に平行な平面、または説明される方法が実施される平面として定義される。「床」という用語は、「地面」または「水面」という用語と置き換えることができる。「垂直/鉛直」という用語は、定義された水平線に垂直/鉛直な方向を指します。「上側」「下側」「下」「上」「側面」「より高く」「より低く」「上の方に」「～を越えて」「下の」などの用語は水平面に対して定義されている。

本明細書中で使用される用語の「付着する」、「接続する」、「対になる」及び他の関連用語は、別段の注記がない限り、取り外し可能、移動可能、固定、調節可能、及び/または、取り外し可能な接続または連結を含むと解釈されるべきである。接続/連結は、直接接続及び/または説明した2つの構成要素間の中間構造を有する接続を含む。

特に明示されていない限り、本明細書中で使用される、「およそ」、「約」、および「実質的に」のような用語が先行する数は、列挙された数を含み、また、さらに所望の機能を実行するか、または所望の結果を達成する、記載された量に近い量を表す。例えば、「およそ」、「約」及び「実質的に」とは、特に明示されていない限り、記載された数値の10%未満の値をいう。本明細書中で使用されているように、「およそ」、「約」、および「実質的に」などの用語が先行して開示されている実施形態の特徴は、さらに所望の機能を実行するか、またはその特徴について所望の結果を達成するいくつかの可変性を有する特徴を表す。

上述した実施形態には、多くの変形例および修正例を加えることができ、それらの要素は、他の許容可能な例の中にあるものとして理解されるべきである。そのような全ての修正および変形は、本開示の範囲内に含まれることを意図し、以下の特許請求の範囲によって保護される。

Claims (24)

1. 自装置位置から遠方に向かう距離方向の各位置に対するエコーデータの強度の分布に基づいて第１閾値を算出する第１閾値算出部と、
   前記距離方向における前記エコーデータの強度の変化に適応させた値からなる第２閾値を算出する第２閾値算出部と、
   前記距離方向の各位置に対して、前記第１閾値と前記第２閾値とを用いて、クラッタ抑圧用の閾値を決定する閾値決定部と、
   を備えるエコーデータ処理装置において、
   前記閾値決定部は、
   前記第１閾値と前記第２閾値との大きい方を、前記クラッタ抑圧用の閾値に設定する、
   エコーデータ処理装置。
2. 請求項１に記載のエコーデータ処理装置であって、
   前記第２閾値算出部は、
   前記距離方向に並ぶエコーデータに対して平滑化処理を行って、基準閾値を生成する基準閾値生成部と、
   前記基準閾値に対するオフセット値を算出するオフセット生成部と、
   前記基準閾値と前記オフセット値とを加算して、前記第２閾値を算出する加算部と、
   を備える、
   エコーデータ処理装置。
3. 請求項２に記載のエコーデータ処理装置であって、
   前記基準閾値生成部は、
   前記エコーデータに対するローパスフィルタを備える平滑化処理部と、
   前記平滑化処理された前記エコーデータに対して、前記ローパスフィルタによる応答遅れを補正する応答遅れ補正部と、
   を備える、
   エコーデータ処理装置。
4. 請求項２または請求項３に記載のエコーデータ処理装置であって、
   前記オフセット生成部は、
   前記エコーデータと前記基準閾値との差分値を算出する差分値算出部と、
   前記差分値の誤差に対する統計値を算出する誤差統計値算出部と、
   前記誤差に対する統計値を用いて前記オフセット値を算出するオフセット算出部と、
   を備える、
   エコーデータ処理装置。
5. 自装置位置から遠方に向かう距離方向の各位置に対するエコーデータの強度の分布に基づいて第１閾値を算出する第１閾値算出部と、
   前記距離方向における前記エコーデータの強度の変化に適応させた値からなる第２閾値を算出する第２閾値算出部と、
   前記距離方向の各位置に対して、前記第１閾値と前記第２閾値とを用いて、クラッタ抑圧用の閾値を決定する閾値決定部と、
   を備えるエコーデータ処理装置において、
   前記第２閾値算出部は、
   前記距離方向に並ぶエコーデータに対して平滑化処理を行って、基準閾値を生成する基準閾値生成部と、
   前記基準閾値に対するオフセット値を算出するオフセット生成部と、
   前記基準閾値と前記オフセット値とを加算して、前記第２閾値を算出する加算部と、を備え、
   前記基準閾値生成部は、
   前記エコーデータに対するローパスフィルタを備える平滑化処理部と、
   前記平滑化処理された前記エコーデータに対して、前記ローパスフィルタによる応答遅れを補正する応答遅れ補正部と、を備える、
   エコーデータ処理装置。
6. 自装置位置から遠方に向かう距離方向の各位置に対するエコーデータの強度の分布に基づいて第１閾値を算出する第１閾値算出部と、
   前記距離方向における前記エコーデータの強度の変化に適応させた値からなる第２閾値を算出する第２閾値算出部と、
   前記距離方向の各位置に対して、前記第１閾値と前記第２閾値とを用いて、クラッタ抑圧用の閾値を決定する閾値決定部と、
   を備えを備えるエコーデータ処理装置において、
   前記第２閾値算出部は、
   前記距離方向に並ぶエコーデータに対して平滑化処理を行って、基準閾値を生成する基準閾値生成部と、
   前記基準閾値に対するオフセット値を算出するオフセット生成部と、
   前記基準閾値と前記オフセット値とを加算して、前記第２閾値を算出する加算部と、を備え、
   前記オフセット生成部は、
   前記エコーデータと前記基準閾値との差分値を算出する差分値算出部と、
   前記差分値の誤差に対する統計値を算出する誤差統計値算出部と、
   前記誤差に対する統計値を用いて前記オフセット値を算出するオフセット算出部と、を備える、
   エコーデータ処理装置。
7. 請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のエコーデータ処理装置であって、
   前記エコーデータを前記クラッタ抑圧用の閾値で減算する減算部を備える、
   エコーデータ処理装置。
8. 請求項７に記載のエコーデータの処理装置であって、
   前記減算部で減算処理されたエコーデータに対してスキャン相関処理を行うスキャン相関処理部を備えた、
   エコーデータ処理装置。
9. 請求項７に記載のエコーデータ処理装置であって、
   前記減算部で減算処理されたエコーデータを用いて物標の検出を行う物標検出部を備えた、
   エコーデータ処理装置。
10. 請求項８に記載のエコーデータ処理装置であって、
    前記スキャン相関処理が行われたエコーデータを用いて物標の検出を行う物標検出部を備えた、
    エコーデータ処理装置。
11. 自装置位置から遠方に向かう距離方向の各位置に対するエコーデータの強度の分布に基づいて第１閾値を算出する第１閾値算出部と、
    前記距離方向における前記エコーデータの強度の変化に適応させた値からなる第２閾値を算出する第２閾値算出部と、
    前記エコーデータと前記第１閾値とを用いて、物標の検出を行う第１物標検出部と、
    前記エコーデータと前記第２閾値とを用いて、物標の検出を行う第２物標検出部と、
    前記第１物標検出部の物標の検出結果と、前記第２物標検出部の物標の検出結果とを用いて、物標の検出結果を判定する判定部と、
    を備えた、エコーデータ処理装置。
12. 請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載のエコーデータ処理装置の構成要素と、
    所定の送信周期で探知信号を生成して出力する送信部と、
    略一定の回転周期で回転しながら、前記探知信号を送信し、そのエコー信号を受信するアンテナと、
    前記エコー信号を所定のサンプリング周期でＡ／Ｄ変換することで、前記エコーデータを生成する受信部と、
    を備えた、レーダ装置。
13. 自装置位置から遠方に向かう距離方向の各位置に対するエコーデータの強度の分布に基づいて第１閾値を算出し、
    前記距離方向における前記エコーデータの強度の変化に適応させた値からなる第２閾値を算出し、
    前記距離方向の各位置に対して、前記第１閾値と前記第２閾値との大きい方を、クラッタ抑圧用の閾値に設定する、
    エコーデータ処理方法。
14. 請求項１３に記載のエコーデータ処理方法であって、
    前記距離方向に並ぶエコーデータに対して平滑化処理を行って、基準閾値を生成し、
    前記基準閾値に対するオフセット値を算出し、
    前記基準閾値と前記オフセット値とを加算して、前記第２閾値を算出する、
    エコーデータ処理方法。
15. 請求項１４に記載のエコーデータ処理方法であって、
    前記エコーデータに対してローパスフィルタによる平滑化処理を行い、
    前記平滑化処理された前記エコーデータに対して、前記ローパスフィルタによる応答遅れを補正することで、前記基準閾値を生成する、
    エコーデータ処理方法。
16. 請求項１４または請求項１５に記載のエコーデータ処理方法であって、
    前記エコーデータと前記基準閾値との差分値を算出し、
    前記差分値の誤差に対する統計値を算出し、
    前記誤差に対する統計値を用いて前記オフセット値を算出する、
    エコーデータ処理方法。
17. 自装置位置から遠方に向かう距離方向の各位置に対するエコーデータの強度の分布に基づいて第１閾値を算出し、
    前記距離方向における前記エコーデータの強度の変化に適応させた値からなる第２閾値を算出し、
    前記距離方向の各位置に対して、前記第１閾値と前記第２閾値とを用いて、クラッタ抑圧用の閾値を決定する、
    エコーデータ処理方法において、
    前記距離方向に並ぶエコーデータに対してローパスフィルタによる平滑化処理を行い、
    前記平滑化処理された前記エコーデータに対して、前記ローパスフィルタによる応答遅れを補正することで、基準閾値を生成し、
    前記基準閾値に対するオフセット値を算出し、
    前記基準閾値と前記オフセット値とを加算して、前記第２閾値を算出する、
    エコーデータ処理方法。
18. 自装置位置から遠方に向かう距離方向の各位置に対するエコーデータの強度の分布に基づいて第１閾値を算出し、
    前記距離方向における前記エコーデータの強度の変化に適応させた値からなる第２閾値を算出し、
    前記距離方向の各位置に対して、前記第１閾値と前記第２閾値とを用いて、クラッタ抑圧用の閾値を決定する、
    エコーデータ処理方法において、
    前記距離方向に並ぶエコーデータに対して平滑化処理を行って、基準閾値を生成し、
    前記エコーデータと前記基準閾値との差分値を算出し、
    前記差分値の誤差に対する統計値を算出し、
    前記誤差に対する統計値を用いてオフセット値を算出し、
    前記基準閾値と前記オフセット値とを加算して、前記第２閾値を算出する、
    エコーデータ処理方法。
19. 請求項１３乃至請求項１８のいずれかに記載のエコーデータ処理方法であって、
    前記エコーデータを前記クラッタ抑圧用の閾値で減算する、
    エコーデータ処理方法。
20. 自装置位置から遠方に向かう距離方向の各位置に対するエコーデータの強度の分布に基づいて第１閾値を算出し、
    前記距離方向における前記エコーデータの強度の変化に適応させた値からなる第２閾値を算出し、
    前記エコーデータと前記第１閾値とを用いて、物標の検出を行い、
    前記エコーデータと前記第２閾値とを用いて、物標の検出を行い、
    前記エコーデータと前記第１閾値とを用いた物標の検出結果と、前記エコーデータと前記第２閾値とを用いた検出結果とを用いて、物標の検出結果を判定する、
    エコーデータ処理方法。
21. 自装置位置から遠方に向かう距離方向の各位置に対するエコーデータの強度の分布に基づいて第１閾値を算出し、
    前記距離方向における前記エコーデータの強度の変化に適応させた値からなる第２閾値を算出し、
    前記距離方向の各位置に対して、前記第１閾値と前記第２閾値との大きい方を、クラッタ抑圧用の閾値に設定する、
    処理を演算処理装置に実行させるエコーデータ処理プログラム。
22. 自装置位置から遠方に向かう距離方向の各位置に対するエコーデータの強度の分布に基づいて第１閾値を算出し、
    前記距離方向における前記エコーデータの強度の変化に適応させた値からなる第２閾値を算出し、
    前記距離方向の各位置に対して、前記第１閾値と前記第２閾値とを用いて、クラッタ抑圧用の閾値を決定する、
    処理を演算処理装置に実行させるエコーデータ処理プログラムにおいて、
    前記距離方向に並ぶエコーデータに対してローパスフィルタによる平滑化処理を行い、
    前記平滑化処理された前記エコーデータに対して、前記ローパスフィルタによる応答遅れを補正することで、基準閾値を生成し、
    前記基準閾値に対するオフセット値を算出し、
    前記基準閾値と前記オフセット値とを加算して、前記第２閾値を算出する、
    処理を演算処理装置に実行させるエコーデータ処理プログラム。
23. 自装置位置から遠方に向かう距離方向の各位置に対するエコーデータの強度の分布に基づいて第１閾値を算出し、
    前記距離方向における前記エコーデータの強度の変化に適応させた値からなる第２閾値を算出し、
    前記距離方向の各位置に対して、前記第１閾値と前記第２閾値とを用いて、クラッタ抑圧用の閾値を決定する、
    処理を演算処理装置に実行させるエコーデータ処理プログラムにおいて、
    前記距離方向に並ぶエコーデータに対して平滑化処理を行って、基準閾値を生成し、
    前記エコーデータと前記基準閾値との差分値を算出し、
    前記差分値の誤差に対する統計値を算出し、
    前記誤差に対する統計値を用いてオフセット値を算出し、
    前記基準閾値と前記オフセット値とを加算して、前記第２閾値を算出する、
    処理を演算処理装置に実行させるエコーデータ処理プログラム。
24. 自装置位置から遠方に向かう距離方向の各位置に対するエコーデータの強度の分布に基づいて第１閾値を算出し、
    前記距離方向における前記エコーデータの強度の変化に適応させた値からなる第２閾値を算出し、
    前記エコーデータと前記第１閾値とを用いて、物標の検出を行い、
    前記エコーデータと前記第２閾値とを用いて、物標の検出を行い、
    前記エコーデータと前記第１閾値とを用いた物標の検出結果と、前記エコーデータと前記第２閾値とを用いた検出結果とを用いて、物標の検出結果を判定する、
    処理を演算処理装置に実行させるエコーデータ処理プログラム。
    

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