CN115542296B - 激光雷达的脏污点和脏污检测方法、电子装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种激光雷达的脏污点和脏污检测方法、电子装置。其中，该方法包括：为激光雷达的扫描点设置a个状态位，每个状态位用于指示扫描点在一帧中的回波状态；至少根据a个状态位，判断扫描点是否为脏污点。本申请解决了相关技术中激光雷达不能实现脏污自检的技术问题。

Description

激光雷达的脏污点和脏污检测方法、电子装置
技术领域
本申请涉及激光雷达领域，具体而言，涉及一种激光雷达的脏污点和脏污检测方法、电子装置。
背景技术
近年来，激光雷达在自动驾驶领域得到了广泛应用，为自动驾驶的安全性提升起到了至关重要的作用。但是在激光雷达的实际应用中，考虑到不良天气和路况可能会造成激光雷达光学外罩的污染，导致激光点云的缺失甚至激光雷达的失效，这会严重影响自动驾驶的安全性水平。为此，在具体应用中，激光雷达需要一种实现脏污检测且发出清洗告警的功能，准确、快速的清洁光学外罩，避免设备出现障碍物的漏检、错检。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种激光雷达的脏污点和脏污检测方法、电子装置，以至少解决相关技术中激光雷达不能实现脏污自检的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种激光雷达的脏污点检测方法，包括：为激光雷达的扫描点设置a个状态位，每个状态位用于指示扫描点在一帧中的回波状态；至少根据a个状态位，判断扫描点是否为脏污点。
根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种激光雷达的脏污点检测装置，包括：配置单元，用于为激光雷达的扫描点设置a个状态位，每个状态位用于指示扫描点在一帧中的回波状态；脏污点检测单元，用于至少根据a个状态位，判断扫描点是否为脏污点。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种激光雷达的脏污检测方法，包括：采用上述的方法，对激光雷达预设区域的全部扫描点进行脏污点检测；判断脏污点的数量是否满足第二预设条件，若脏污点的数量满足第二预设条件，则发出清洗指示信息。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种激光雷达的脏污检测装置，包括：脏污点检测单元，用于采用上述的方法，对激光雷达预设区域的全部扫描点进行脏污点检测；清洁单元，用于判断脏污点的数量是否满足第二预设条件，若脏污点的数量满足第二预设条件，则发出清洗指示信息。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的方法。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器通过计算机程序执行上述的方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述方法中任一实施例的步骤。
在本申请实施例中，为激光雷达的扫描点设置a个状态位，每个状态位用于指示扫描点在一帧中的回波状态，至少根据a个状态位，判断扫描点是否为脏污点，若一个扫描点被持续检测为疑似发生脏污状况则会被认为是脏污点，进而解决了相关技术中激光雷达不能实现脏污自检的技术问题，本实施例中根据连续多帧而不是一帧的回波状态判断是否为脏污点，从而区分出脏污遮挡住的点和打在空旷处没有回波的点，能够避免短暂附着的遮挡物等干扰产生的影响。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种可选的激光雷达的脏污点检测方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的激光雷达的脏污点检测方法的流程图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的激光雷达的脏污点检测装置的示意图；以及，
图4是根据本申请实施例的一种终端的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
首先，在对本申请实施例进行描述的过程中出现的部分名词或者术语适用于如下解释：
1)比特：bit是英文binary digit的缩写。比特是表示信息的一种单位，是二进制数的一位包含的信息或2个选项中特别指定1个的需要信息量；
2)激光雷达：是一种以发射激光束来探测目标位置的雷达系统。主要由激光器、接收器、信号处理单元和扫描单元(可通过旋转机构、MEMS反射镜、棱镜、机械镜、偏振光栅、光学相控阵OPA等方式实现)这四大核心部件组成。
在实现脏污检测功能时，若从自动驾驶的传感器系统出发，可通过将摄像头、高清地图或者其他激光雷达等第三方设备的数据，与当前激光雷达的点云状态进行比对，根据比对结果判断当前设备是否处于脏污状态。
另外，由于当前自动驾驶清洗系统往往无法存储大量的清洗液，不足以支持高冗余的频繁清洗，因此，为了高效率的利用有限的清洗液，对于激光雷达的自检测准确性有着较高的要求。
无论是考虑到单一设备的应用场景(即只存在激光雷达、而不存在第三方设备的场景)、激光雷达本身的技术完备性，还是从脏污检测技术的可靠性角度出发，激光雷达都应该有根据自身的探测数据进行脏污状态判断的自检测能力。
基于此，可基于设备的回波信号异常，来判断每一点是否被脏污影响。例如，可通过设备的光学外罩回波进行分析判断，但自动驾驶领域常用的多线激光雷达由于其设计特点，往往难以取得准确可靠的光学外罩回波；再如，可通过场景障碍物的回波信号进行分析，但往往并不能准确的判断脏污状况，如出射方向障碍物过远的点、设备损坏形成的无信号点、短暂附着的遮挡物(飞虫、落叶等)造成的无回波点等干扰情况，都易被错误识别为出现脏污状况，进而导致发出错误的清洗告警，同时，这些特殊情况又通常随着环境的变化而实时改变，更增加了激光雷达进行正确的脏污自检测的难度。
针对变化环境下的脏污自检测存在干扰的情况，根据本申请实施例的一方面，提出了一种有效性前置检测的方案来进行排除，然后通过周期可调的循环算法来自适应环境变化，刷新有效性检测结果，并限定该结果的下界，防止轻度脏污逐周期累积。
图1是根据本申请实施例的一种可选的激光雷达的脏污点检测方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤S102，为激光雷达的扫描点设置a个状态位，每个状态位用于指示扫描点在一帧中的回波状态，a个状态位用于保存该扫描点在连续a帧中的回波状态，a为大于1的正整数。
考虑到单次检测可能存在偶然性，如出射方向障碍物过远的点、设备损坏形成的无信号点、短暂附着的遮挡物(飞虫、落叶等)造成的无回波点等干扰情况，可为每个扫描点配置一个保存上述a个状态位的字段(通过周期可调的循环算法来自适应环境变化，存储循环检测中每次检测的结果)。
在具体实施过程中，字段中的最后一个数据位至第一个数据位可以用于按照时间先后顺序保存扫描点在各帧的检测结果，即数据位越靠后表示扫描帧的时间越早(距离当前时间越久)，该字段的比特数a可以根据需要配置，如将a配置为5位、7位、10位等。当然，字段中的数据位与扫描帧的先后顺序也可以为其他对应关系，在本实施例中不作限定。
步骤S104，至少根据a个状态位，判断扫描点是否为脏污点。
可选地，可为每个扫描点配置一个数据位，用于存储其脏污标识(用来表征该扫描点是否为脏污点)，可设定脏污标识取1时代表该点为脏污点、取0时代表该点为正常点(反之亦可)，在每个循环周期开始时，所有点的脏污标识可强制置为0。
在本申请实施例中，为激光雷达的扫描点设置a个状态位，每个状态位用于指示扫描点在一帧中的回波状态，至少根据a个状态位，判断扫描点是否为脏污点。本实施例中根据连续多帧而不是一帧的回波状态判断是否为脏污点，从而区分出脏污遮挡住的点和打在空旷处没有回波的点，并且能够避免短暂附着的遮挡物等干扰产生的影响。
在一个可选的实施方式中，可以通过如下步骤1-步骤3实现：
步骤1，为激光雷达的扫描点设置a个状态位，每个状态位用于指示扫描点在一帧中的回波状态。
上述状态位的取值包括第一值(如为“1”，表示该扫描点的回波能量满足第一预设条件，如回波能量E>预设的能量阈值Eth)和第二值(如为“0”，表示该扫描点的回波能量不满足第一预设条件，如回波能量E≤预设的能量阈值Eth)，a个状态位默认为第二值，且扫描点默认不是脏污点。
步骤2，根据以下方式(步骤21-步骤23)更新a个状态位：
步骤21，获取经由激光雷达的光学外罩传回的扫描点的回波信号的信号能量，回波信号的信号能量可来源于点云数据，在激光点云的数据可以包含以下内容：扫描点的空间三维坐标、回波信号的能量强度。还可以包括GPS时间、扫描角度以及扫描方向等信息。
通常，激光雷达在扫描过程中，会按照一定的扫描角度和扫描方向发射激光信号，激光信号经过激光雷达的光学外罩后发出，在遇到障碍物时，产生回波信号，回波信号通过光学外罩后被接收。
步骤22，在当前帧回波信号的能量满足第一预设条件(如回波能量E>预设的能量阈值Eth)时，将a个状态位中最早一帧对应的状态位去掉，并将最后一帧对应的状态位设置为第一值，如设为1。
例如，假设a个状态位为00000，字段中的最后一个数据位至第一个数据位可以用于按照时间先后顺序保存扫描点在各帧的检测结果，即数据位越靠后表示扫描帧的时间越早(距离当前时间越久)，当前帧的回波信号能量满足第一预设条件，则将00000右移一位，并将第一位设为1，a个状态位更新为10000。
步骤23，在当前帧回波信号的能量不满足第一预设条件(如回波能量E≤预设的能量阈值Eth)时，将a个状态位中最早一帧对应的状态位去掉，并将最后一帧对应的状态位设置为第二值，如设为0。
例如，当前帧的回波信号能量不满足第一预设条件，则将00000右移一位，并将第一位设为0，a个状态位更新为00000。
步骤3，按照如下方式至少根据a个状态位，判断扫描点是否为脏污点：当a个状态位均为第二值时，判定扫描点为脏污点，当a个状态位存在第一值时，判定扫描点为正常点。这样，只有连续a次被检测为存在污垢，才会在数据位中记载该扫描点为存在脏污的点。
例如，a为7时，某扫描点的a个状态位为“1000000”，第一次检测完时，E小于Eth，更新为“0100000”，若此时连续七次检测结果均为E小与Eth，那么认为该点是存在污垢的点，进而将脏污标识置为1。
在又一个可选的实施方式中，可以通过如下步骤1-步骤4实现：
步骤1，为激光雷达的扫描点设置a个状态位、并设置检测周期，在检测周期开始时，a个状态位默认为第二值且扫描点默认不是脏污点，每个状态位用于指示扫描点在一帧中的回波状态。
步骤2，更新a个状态位，参见前一实施方式中的步骤2。
步骤3，根据扫描点在当前检测周期内的回波接收情况，判断扫描点的有效性，包括步骤31-步骤32：
步骤31，对于扫描点在当前检测周期内的所有回波信号，若其中存在能量满足第四预设条件的回波信号，则确定该扫描点为有效点。
上述第四预设条件可与第一预设条件相同(如图2所示实施例即以二者相同为例进行说明)，即判断回波信号的能量是否大于能量阈值Eth；上述第四预设条件也可与第一预设条件相同，例如判断能量是否在指定范围内或者小于指定阈值(该阈值与Eth不同)。
以第四预设条件可与第一预设条件相同为例，若能量阈值Eth为0，相当于当扫描点在当前检测周期内接收到回波，则确定扫描点为有效点。
步骤32，对于扫描点在当前检测周期内的所有回波信号，若其能量均不满足第四预设条件，则确定该扫描点不为有效点。
还以第四预设条件可与第一预设条件相同为例，若能量阈值Eth为0，相当于当扫描点在当前检测周期内一直未接收到回波，则确定扫描点为无效点。
步骤4，至少根据更新后的a个状态位和扫描点的有效性判断扫描点是否为脏污点，包括步骤41-步骤42：
步骤41，当a个状态位均为第二值且扫描点为有效点时，判断扫描点为脏污点；
步骤42，当扫描点为有效点且a个状态位存在第一值时，判断扫描点为正常点。
例如，a为7时，某扫描点的a个状态位初始值为“0000000”，第一次检测时，接收到的回波信号E大与Eth(Eth可根据需要设定，如为0，相当于只要接收到信号就认为是正常点)字段值更新为“1000000”，此时会将该扫描点更新为正常点(即脏污标识置为0)，第二次检测完时，E小与Eth，更新为“0100000”，若从第二次开始，连续七次检测结果均为E小与Eth，那么认为该点可能是存在污垢的点，然而，由于该扫描点在当前检测周期中曾经接收到回波，该点为有效点，进而将脏污标识置为1。
再例如，a为7时，某扫描点的a个状态位初始值为“0000000”，若连续七次检测结果均为E小与Eth，那么认为该点可能是存在污垢的点，然而，由于该扫描点在当前检测周期中未曾接收到回波，该点为无效点，因此，该点可能对应天空等空旷方向，不进行脏污点和正常点的判断。
在具体实施过程中，例如，在空旷环境下，激光的很多扫描点，会射向天空方向，这些扫描点不会产生回波，或者回波信号很弱的点，而这些点和脏污点一样，都是a个状态位均为第二值。本实施例中，通过增加对扫描点有效性的判断，可以区分出脏污遮挡的点和空旷下没有回波的点或者回波信号很弱的点。如果不对这两类点进行区分，会对后续的脏污检测以及决定是否进行清洗产生干扰，导致误报的情况。
此外，周期性刷新机制能够更好地适应环境变化。例如，当激光雷达从空旷环境转换到道路两侧高墙、树木较多的非空旷环境情况下，通过周期性刷新机制，将在检测周期开始时，a个状态位默认为第二值且扫描点默认不是脏污点，重新开始检测和判断，之前射向天空的点部分开始出现回波，被归为有效点，此时再进行检测，准确率更高。反之，当激光雷达从非空旷环境进入空旷环境，之前周期中为有效的部分点由于射向天空，通过周期刷新，在新的检测周期中被归为无效点。
根据本申请实施例的另一方面，可采用上述的激光雷达的脏污点检测方法来实现激光雷达的脏污检测，包括以下步骤1-步骤3：
步骤1，采用上述的激光雷达的脏污点检测方法，对激光雷达预设区域的全部扫描点进行脏污点检测。
步骤2，判断有效点的数量M是否满足第三预设条件(如M是否大于阈值Mth)，若有效点的数量不满足第三预设条件，则发出清洗指示信息。
步骤3，若有效点的数量满足第三预设条件，则执行判断脏污点的数量是否满足第二预设条件(如N是否大于阈值Nth)的步骤，判断脏污点的数量N是否满足第二预设条件，若脏污点的数量满足第二预设条件，则发出清洗指示信息。
在本实施例中，设置有效点总数的判断，作为一些特定情况下的补救措施，例如：开机时刻，设备窗口已经发生了脏污；上一个检测周期时，发生了少量脏污情况，但并未触发报警，窗口没有被清洗和处理。这些特殊情况的共同点是，会有真正脏污的点，在周期开始的时候被计入了无效点，使得周期刷新后的有效点很少。因此设计了阈值Mth，在有效点数量M不足时，直接报警。
作为一种可选的实施例，下文结合图2所示的步骤进一步详述本申请的技术方案：
步骤S201，脏污标识归零，回波接收状态归零、所有点标为正常点。
对于激光雷达点云中的所有点，可额外配置一个1bit的数据位，用于存储和传输该点的脏污标识，一般来讲，可设定脏污标识取1时代表该点为脏污点、取0时代表该点为正常点(反之亦可)，在每个循环周期开始时，所有点的脏污标识强制置为0。
可使用a(a为大于1的正整数)个bits的数据位，记录每一点连续a帧的回波接收状态，在每个循环周期开始时，所有回波接受状态也强制置为0。
步骤S202，逐点检测回波能量E。
可在每个周期开始后，逐帧检测所有扫描点接收到的回波信号的回波能量E。
步骤S203，判断回波能量E是否大于回波能量阈值Eth。若是则执行步骤S204，否则执行步骤S207。
可设置回波能量阈值Eth，在回波接收状态取1时代表回波能量E＞Eth、取0时代表回波能量E≤Eth，回波接收状态的初始值为a个0，每当新一帧的状态值接收到后，顺序记入，并将最早的一位去掉。
阈值Eth用于判断回波能量是否异常衰减，取值根据雷达设备及应用环境测试得到。一般来讲，发射功率不大的激光雷达，将Eth设置为零即可。
步骤S204，回波接受状态顺序添加1，并去掉最早的一位。
步骤S205，将该点归为有效点。即从每个周期开始，当某一点的回波接收状态出现过1之后，就将该点归为有效点。
在本实施例中，以第四预设条件与第一预设条件相同为例进行说明。
步骤S206，脏污标识归零。
对于所有脏污标识为1的点，其回波接收状态一旦出现1，则认为其可正常接收到回波，没有被脏污遮挡，将其脏污标识置为0。
步骤S207，回波接受状态顺序添加0，并去掉最早的一位。
步骤S208，是否存在a个0，若是则执行步骤S209，否则执行步骤S211。
步骤S209，判断该点是否为有效点，若是则执行步骤S210，否则执行步骤S211。
步骤S210，将脏污标识置为1。
对于所有有效点，当回波接收状态在某一帧成为a个零的时候，认为该点被脏污遮挡，将脏污标识置为1。
其中，参数a越大，则对是否被遮挡的判断更为准确，更好的排除掉由于其他瞬时干扰导致的回波状态短暂为0的情况。但参数a增加的边界收益快速递减，而且设备的存储空间有限，不宜将a设置过大。
步骤S211，判断是否检测完一整帧点云，若是则执行步骤S212，否则执行步骤S202。
步骤S212，判断有效点总数是否达到Mth，若是则执行步骤S213，否则执行步骤S214。
回波接收状态一直为0的点认为是无效点。同时，每帧计算有效点总数，若达不到阈值Mth，则直接发送清洗告警。判断有效点，以及有效点总数是否达到阈值Mth为可选步骤。
阈值Mth用于判定有效点数量是否充足，这是由于某些少量遮挡点的周期中，一直未触发清洗告警，导致下一周期刷新时，这些遮挡点有可能被认为是无效点，使得无效点总数反常增加。因此，阈值Mth的取值需要结合设备的安装角度以及使用环境综合确定，并在具体应用中进行调整。
步骤S213，判断脏污标识为1的点总数是否超过Nth，若是则执行步骤S214，否则执行步骤S215。
步骤S214，发出清洗告警。
设备工作状态下，实时统计每一帧点云中所有脏污标识为1的点数量，若超过某阈值Nth，则发送清洗告警。
阈值Nth的选择需要根据不同的应用环境进行场景模拟下的脏污检测实验，通过实际的激光点云效果结合清洗设备参数以及自动驾驶安全性标准来制定。
步骤S215，判断时间是否达到b秒，若是则执行步骤S201，否则执行步骤S202。
每b秒作为一个周期，重置所有标识位，重复上述步骤。
参数b是每个检测周期的长度，根据激光雷达的实际应用场景进行调整，如果场景环境复杂多变，b值就应小一些，通过频繁的刷新来实时掌握点云中的有效点数量，防止大量无效点被作为遮挡点，导致频繁发送清洗告警。
在上述方案中：1)通过考察连续a帧的回波接收状态，提高了判断该点被遮挡的准确性，同时，只有一帧回波接收状态为1，也会快速排除该点被遮挡的可能，这样的算法逻辑可有效避免干扰情况造成的清洗告警误报；2)通过设置周期性的有效性前置检测，可以避免场景不断转换时，大量的空旷方向无回波点、设备临时故障造成的损坏点等干扰项错误计入遮挡点总数，导致清洗告警长鸣；3)通过设置有效点总数阈值检测，可以避免未触发清洗告警的少量遮挡点逐个周期累积，错误的计入无效点，导致点云失效后仍未发出清洗告警。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述激光雷达的脏污点检测方法的激光雷达的脏污点检测装置。图3是根据本申请实施例的一种可选的激光雷达的脏污点检测装置的示意图，如图3所示，该装置可以包括：
配置单元31，用于为激光雷达的扫描点设置a个状态位，每个状态位用于指示所述扫描点在一帧中的回波状态；脏污点检测单元33，用于至少根据所述a个状态位，判断所述扫描点是否为脏污点。
可选地，本申请的装置还可包括：处理单元，用于根据以下方式更新所述a个状态位：在当前帧回波信号的能量满足第一预设条件时，将所述a个状态位中最早一帧对应的状态位去掉，并将最后一帧对应的状态位设置为第一值；在所述当前帧回波信号的能量不满足所述第一预设条件时，将所述a个状态位中最早一帧对应的状态位去掉，并将最后一帧对应的状态位设置为第二值。
上述脏污点检测单元还用于：当所述a个状态位均为第二值时，判断所述扫描点为脏污点，当所述a个状态位存在第一值时，判断所述扫描点为正常点。
可选地，脏污点检测单元还用于：在判断所述扫描点是否为脏污点之前，根据所述扫描点在当前检测周期内的回波接收情况，判断所述扫描点的有效性；至少根据更新后的a个状态位和所述扫描点的有效性判断所述扫描点是否为脏污点。
可选地，脏污点检测单元还用于：当所述扫描点在当前检测周期内存在能量满足第四预设条件的回波信号时，则确定所述扫描点为有效点；当所述扫描点在当前检测周期内回波信号的能量均不满足所述第四预设条件时，则确定所述扫描点为无效点。
可选地，脏污点检测单元还用于：当所述a个状态位均为第二值且所述扫描点为有效点时，判断所述扫描点为脏污点；当所述扫描点为有效点且所述a个状态位存在第一值时，判断所述扫描点为正常点。
可选地，配置单元还用于：在检测周期开始时，所述a个状态位默认为第二值，且扫描点默认不是脏污点。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述激光雷达的脏污检测方法的激光雷达的脏污检测装置。该装置可以包括：
脏污点检测单元，用于采用上述的方法，对激光雷达预设区域的全部扫描点进行脏污点检测；清洁单元，用于判断脏污点的数量是否满足第二预设条件，若脏污点的数量满足第二预设条件，则发出清洗指示信息。
可选地，清洁单元还用于：在判断脏污点的数量是否第二预设条件之前，判断有效点的数量是否满足第三预设条件，若所述有效点的数量满足所述第三预设条件，则执行所述判断脏污点的数量是否满足第二预设条件的步骤，若所述有效点的数量不满足第三预设条件，则发出清洗指示信息。
此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在相应的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现。
图4是根据本申请实施例的一种终端的结构框图，如图4所示，该终端可以包括：一个或多个(图4中仅示出一个)处理器401、存储器403、以及传输装置405，如图4所示，该终端还可以包括输入输出设备407。
其中，存储器403可用于存储软件程序以及模块，如本申请实施例中的激光雷达的脏污点检测方法和装置对应的程序指令/模块，处理器401通过运行存储在存储器403内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的激光雷达的脏污点检测方法。存储器403可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器403可进一步包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
上述的传输装置405用于经由一个网络接收或者发送数据，还可以用于处理器与存储器之间的数据传输。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置405包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置405为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
其中，具体地，存储器403用于存储应用程序。
处理器401可以通过传输装置405调用存储器403存储的应用程序，以执行下述步骤：
为激光雷达的扫描点设置a个状态位，每个状态位用于指示所述扫描点在一帧中的回波状态；
至少根据所述a个状态位，判断所述扫描点是否为脏污点。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，图4所示的结构仅为示意，终端可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile InternetDevices，MID)、PAD等终端设备。图4其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，终端还可包括比图4中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图4所示不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(RandomAccess Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
本申请的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行激光雷达的脏污点检测方法的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
为激光雷达的扫描点设置a个状态位，每个状态位用于指示所述扫描点在一帧中的回波状态；
至少根据所述a个状态位，判断所述扫描点是否为脏污点。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (7)

1.一种激光雷达的脏污点检测方法，其特征在于，包括：
为激光雷达的扫描点设置a个状态位，每个状态位用于指示所述扫描点在一帧中的回波状态；
至少根据所述a个状态位，判断所述扫描点是否为脏污点；
其中，在判断所述扫描点是否为脏污点之前，所述方法还包括：当所述扫描点在当前检测周期内存在能量满足第四预设条件的回波信号时，则确定所述扫描点为有效点，其中，所述第四预设条件为回波信号的能量大于能量阈值，所述有效点指示所述扫描点处于非空旷环境中；
至少根据更新后的a个状态位，判断所述扫描点是否为脏污点，包括：当所述a个状态位均为第二值且所述扫描点为有效点时，判断所述扫描点为脏污点；当所述扫描点为有效点且所述a个状态位存在第一值时，判断所述扫描点为正常点；
其中，根据以下方式更新所述a个状态位：
在当前帧回波信号的能量大于预设的能量阈值时，将所述a个状态位中最早一帧对应的状态位去掉，并将最后一帧对应的状态位设置为第一值；
在所述当前帧回波信号的能量小于等于所述预设的能量阈值时，将所述a个状态位中最早一帧对应的状态位去掉，并将最后一帧对应的状态位设置为第二值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少根据所述a个状态位，判断所述扫描点是否为脏污点，包括：
当所述a个状态位均为第二值时，判断所述扫描点为脏污点，当所述a个状态位存在第一值时，判断所述扫描点为正常点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述扫描点在当前检测周期内的回波接收情况，判断所述扫描点的有效性，包括：
当所述扫描点在当前检测周期内回波信号的能量均不满足所述第四预设条件时，则确定所述扫描点为无效点。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在检测周期开始时，所述a个状态位默认为第二值，且扫描点默认不是脏污点。
5.一种激光雷达的脏污检测方法，其特征在于，
采用权利要求1-4中任一项所述的方法，对激光雷达预设区域的全部扫描点进行脏污点检测；
判断脏污点的数量是否满足第二预设条件，若脏污点的数量满足所述第二预设条件，则发出清洗指示信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在判断脏污点的数量是否第二预设条件之前，所述方法还包括：
判断有效点的数量是否满足第三预设条件，若所述有效点的数量满足所述第三预设条件，则执行所述判断脏污点的数量是否满足第二预设条件的步骤，若所述有效点的数量不满足第三预设条件，则发出清洗指示信息。
7.一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器通过所述计算机程序执行上述权利要求1至6任一项中所述的方法。
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