CN110764097A - 激光雷达的防干扰方法、装置、激光雷达和存储介质 - Google Patents

激光雷达的防干扰方法、装置、激光雷达和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种激光雷达的防干扰方法、装置、激光雷达和存储介质。该激光雷达的防干扰方法包括：按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点。通过剔除外界光源的干扰点，达到激光雷达准确地获得参数的效果。

Description

激光雷达的防干扰方法、装置、激光雷达和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达的防干扰方法、装置、激光雷达和存储介质。
背景技术
激光雷达是以发射激光脉冲来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标物体发射探测激光脉冲，然后将接收到的从目标物体反射回来的回光脉冲与激光脉冲进行比较，作适当处理后，激光雷达就可获得与目标物体的有关参数，例如与目标物体的距离等。
然而，接收到的回光脉冲不一定是经本激光雷达发射的激光脉冲经过目标物体反射的脉冲，还可能是其他设备发出的激光，这样对于激光雷达获得的参数不够准确。
发明内容
本发明实施例提供一种激光雷达的防干扰方法、装置、激光雷达和存储介质，以实现激光雷达准确地获得参数的效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种激光雷达的防干扰方法，包括：
按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；
根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；
根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；
根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点。
可选的，所述根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点，包括：
计算两个所述特征信息的特征差值；
获取所述特征差值大于预设阈值的采集数据进行剔除。
可选的，所述预设时序还包括随机时序，所述按照预设时序发射至少三组激光脉冲，包括：
在所述固定时序中注入所述随机时序得到防干扰时序；
根据所述防干扰时序发射至少三组所述激光脉冲。
可选的，所述固定时序包括发射每一组激光脉冲的第一固定子时序，所述随机时序包括发射每一组激光脉冲的第一随机子时序。
可选的，每一组所述激光脉冲包括至少两个激光子脉冲，所述固定时序包括每一个激光子脉冲的第二固定子时序，所述随机时序包括每一个激光子脉冲的第二随机子时序。
可选的，所述特征信息包括时间特征或距离特征。
可选的，所述特征信息还包括光强特征。
第二方面，本发明实施例提供了一种激光雷达的防干扰装置，包括：
发射装置，用于按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；
接收装置，用于根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；
计算装置，用于根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；
剔除装置，用于根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点。
第三方面，本发明实施例提供了一种激光雷达，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的激光雷达的防干扰方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的激光雷达的防干扰方法。
本发明实施例通过按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点，解决了接收到的回光脉冲不一定是经本激光雷达发射的激光脉冲经过目标物体反射的脉冲导致激光雷达获得的参数不够准确的问题，实现了激光雷达准确地获得参数的效果。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种激光雷达的防干扰方法的流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种激光雷达的防干扰方法的流程示意图；
图3是本发明实施例二提供的一种每一组激光脉冲的第一固定子时序中注入第一随机子时序的示意图；
图4是本发明实施例二提供的一种每一个激光子脉冲的第二固定子时序注入第二随机子时序的示意图；
图5是本发明实施例三提供的一种激光雷达的防干扰装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一固定子时序为第二固定子时序，且类似地，可将第二固定子时序称为第一固定子时序。第一固定子时序和第二固定子时序两者都是固定子时序，但其不是同一固定子时序。术语“第一”、“第二”等而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种激光雷达的防干扰方法的流程示意图，可适用于剔除激光雷达的干扰光源的场景，该方法可以由激光雷达的防干扰装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在激光雷达上。
如图1所示，本发明实施例一提供的激光雷达的防干扰方法包括：
S110、按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序。
其中，预设时序是指控制激光脉冲发射的时序。激光脉冲是指用于探测目标物体的参数的激光。例如，需要探测与目标物体的距离时，则发出激光脉冲，经目标物体反射后被激光雷达接收，则可以根据发出激光脉冲和接收回光脉冲的时间，以及光速确定与目标物体的距离。具体的，预设时序包括固定时序。固定时序是指发射激光脉冲的间隔时间是固定的。例如，发射第一组的激光脉冲发出后，距离A时间后发出第二组激光脉冲，在第二组激光脉冲发出的A时间后再发出第三组激光脉冲。固定时序的具体时间不作限制，可以根据需要自行设置。
在本实施例中，发射的激光至少为三组激光脉冲，每一组激光脉冲可以只有一个激光子脉冲，也可以有多个激光子脉冲，此处不作具体限制。一般的，每一组激光脉冲只有一个激光子脉冲。但是在一些激光雷达中，为了降低激光雷达的功耗，激光雷达中的用于接收回光脉冲的光电传感器(例如APD阵列)的接收单元的数量，大于用于解析光电传感器根据回光脉冲生成的模拟信号的解析单元的通道数。此时，光电传感器的接收单元的数量大于解析单元的通道数，则解析单元一次不能解析所有接收单元的模拟信号，则要控制激光雷达的发光单元进行多次发光，解析单元每一次解析不同接收单元的模拟信号，从而完整解析。示例性地，光电传感器为32个接收单元，而解析单元的通道数为4，解析单元无法一次解析完所有接收单元生成的模拟信号，此时需要控制同一个发光单元发光32/4,次，即同一个发光单元发光8次，每一次发光，解析单元解析不同接收单元的模拟信号，从而实现光电传感器的完整解析，从而获得准确的参数。由于同一个发光单元需要进行多次发光，此时的每一组激光脉冲中，有多个激光子脉冲，以控制同一个发光单元进行多次发光。
当每组激光脉冲包括一个激光子脉冲时，固定时序可以包括每组的激光脉冲的第一固定子时序，也还可以包括每组中每一个激光子脉冲的第二固定子时序，此处不作限制。第一固定子时序是指控制发光单元发射每一组激光脉冲的固定时序，第二固定子时序是指控制发射激光子脉冲的固定时序，即控制同一个发光单元多次闪光的时序，此处对于第一固定子时序和第二固定子时序的具体时序不作限制。示例性地，同一个发光单元需要发光8次才可实现完整解析，则在发出第一个激光子脉冲后，间隔5us发射第二个激光子脉冲，再间隔5us后发射第三个激光子脉冲，再间隔5us后发射第四个激光子脉冲，以此类推，从而控制同一个发光单元进行多次闪光，则此时第二固定子时序为5us。从第一个激光子脉冲到最后一个激光子脉冲构成一组激光脉冲，该组激光脉冲需要的总共时间为40us，则第一固定子时序为40us。
S120、根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据。
其中，回光脉冲是指经过目标物体反射后，回到激光雷达的回光信号。采样数据是指接收到回光脉冲时的数据。可选的，采样数据可以是接收到回光脉冲的时间，此处不作具体限制。
S130、根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息。
其中，特征信息是指根据采样信息计算得到的信息。可选的，特征信息可以是时间特征或距离特征。此处不作具体限制。具体的，时间特征可以是发射的激光脉冲对应的回收脉冲的时间间隔，还可以是根据激光脉冲和回收脉冲计算的到的与目标物体的距离，此处不作限制。可选的，特征信息还可以包括光强特征。光强特征是指接收的回光脉冲的光信号强度。
S140、根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点。
其中，外界光源是指本激光雷达之外的光源。具体的，在激光雷达实际的使用中，当发射出激光脉冲后，接收到的回光脉冲可能是本雷达的激光脉冲经目标物体的反射而返回的光信号，但也可能是其他设备，例如其他激光雷达的光信号干扰。因此，根据特征信息剔除外界光源的干扰点，则对于激光雷达获得的参数更准确。在本实施例中，激光脉冲的组数越多，则剔除干扰点的结果越准确，但相应的组数越多，系统的使用资源越高。可选的，激光的组数可以设置为三组以上。优选的，为了同时保证剔除结果的准确性尽量降低系统的使用资源，则组数可以设置为十组激光。
可选的，根据特征信息剔除外界光源的干扰点，可以是比较多个特征信息，剔除偏差大的干扰点。以特征信息是距离特征为例，第一个距离特征为100米，第二个距离特征为110米，第三个距离特征为100.1米，第二个距离特征偏差太大，则可以提出第二个特征距离对应的采集数据是外界光源的干扰点，剔除后，对于激光雷达获得的参数也就更准确。同样的，也可以相邻两个特征信息的差值，从而进行剔除。
在一可选的实施方式中，根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点，可以包括：
计算两个所述特征信息的特征差值；
获取所述特征差值大于预设阈值的采集数据进行剔除。
其中，特征差值是指任意两个特征信息的差值。可选的，两个特征信息可以是相邻的特征信息，也可以是间隔相同特征信息个数的特征信息。例如，有A1、A2、A3、A4、A5等多个特征信息，可以分别计算A2和A1，A3和A2，A4和A3，A5和A4的特征差值，还可以计算A3和A1、A4和A2、A5和A3的特征差值，还可以是A5和A1的特征差值，此处不作限制。将特征差值大于预设阈值的采集数据剔除。具体的，预设阈值可以根据激光雷达实际的运行状态确定。
例如，激光雷达安装在行驶的汽车上，汽车以150KM/H速度行驶，预设时序为40us，则完成10组激光脉冲的采集数据需要的时间为40*10＝400us。400us产生位移差为0.016米，即一次采样间隔40us产生位移为0.16cm，则预设阈值可以设置为0.016米，也可以稍微扩大一下范围，将预设阈值设置为0.02米或其他阈值，此处不作具体限制。
本发明实施例的技术方案，通过按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点，在剔除了外界光源的干扰点后才计算激光雷达的参数，达到激光雷达准确地获得参数的技术效果。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的一种激光雷达的防干扰方法的流程示意图。本实施例是在上述技术方案的进一步细化，适用于剔除激光雷达的干扰光源的场景。该方法可以由激光雷达的防干扰装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在激光雷达上。
如图2所示，本发明实施例二提供的激光雷达的防干扰方法包括：
S210、在所述固定时序中注入所述随机时序得到防干扰时序。
其中，随机时序是指不确定的时序。在固定时序中注入随机时序，得到防干扰时序。具体的，每一次随机时序可以相同，也可以不相同，可以根据实际使用条件确定，此处不作限制。防干扰时序相对于固定时序，可以是相对于固定时序提前了，也可以是相对于固定时序延后了，此处不作限制，主要是看随机时序在到达固定时序之前还是之后注入。如果在到达固定时序之前，则防干扰时序相对于固定时序提前了，反之则防干扰时序相对于固定时序延后。
在本实施例中，通过在固定时序注入随机时序得到防干扰时序，则在碰到其他激光雷达的干扰时，则可以调节随机时序改变激光脉冲的发射时间，以降低被其他激光雷达的干扰。同时，由于随机时序的具体时间是有本激光雷达控制的，因此在计算特征信息时，可以参考随机时序的具体时间，得到准确的特征信息。既降低了干扰，还能保证特征信息计算的准确性，从而剔除外界光源的参考点。
在一可选的实施方式中，所述固定时序包括发射每一组激光脉冲的第一固定子时序，所述随机时序包括发射每一组激光脉冲的第一随机子时序。
其中，第一固定子时序是指每一组激光脉冲之间的固定时序。第一随机子时序是指每一组激光脉冲的随机时序。具体的，参考图3，图3是一种每一组激光脉冲的第一固定子时序中注入第一随机子时序的示意图。通过图3可知，第一固定子时序为40us，每一组激光脉冲的第一固定子时序之间注入第一随机子时序211。在本实施例中，不同组之间的第一随机子时序的时间可以不同。示例性地，每一组激光脉冲包括一个激光子脉冲时，每一组激光脉冲的第一固定子时序为40us，在到达第一固定子时序之前注入4us的第一随机子时序，则防干扰时序为36us，即在发射上一组激光脉冲36us后，发射下一组激光脉冲。
在另一可选的实施方式中，每一组所述激光脉冲包括至少两个激光子脉冲，所述固定时序包括每一个激光子脉冲的第二固定子时序，所述随机时序包括每一个激光子脉冲的第二随机子时序。
其中，第二固定子时序是指每一个激光子脉冲的固定时序。第二随机子时序是指每一个激光子脉冲的随机时序。在一些激光雷达中，为了降低激光雷达的功耗，激光雷达中的用于接收回光脉冲的光电传感器(例如APD阵列)的接收单元的数量，大于用于解析光电传感器根据回光脉冲生成的模拟信号的解析单元的通道数。此时，光电传感器的接收单元的数量大于解析单元的通道数，则解析单元一次不能解析所有接收单元的模拟信号，则要控制激光雷达的发光单元进行多次发光，解析单元每一次解析不同接收单元的模拟信号，从而完整解析。示例性地，光电传感器为32个接收单元，而解析单元的通道数为4，解析单元无法一次解析完所有接收单元生成的模拟信号，此时需要控制同一个发光单元发光32/4,次，即同一个发光单元发光8次，每一次发光，解析单元解析不同接收单元的模拟信号，从而实现光电传感器的完整解析，从而获得准确的参数。由于同一个发光单元需要进行多次发光，此时的每一组激光脉冲中，有多个激光子脉冲，以控制同一个发光单元进行多次发光。示例性地，同一个发光单元需要发光8次才可实现完整解析，则在发出第一个激光子脉冲后，间隔5us发射第二个激光子脉冲，再间隔5us后发射第三个激光子脉冲，再间隔5us后发射第四个激光子脉冲，以此类推，从而控制同一个发光单元进行多次闪光，则此时第二固定子时序为5us。示例性地，第二固定子时序为5us，则在第二固定子时序之前注入0.4us的第二随机子时序，则在上一个激光子脉冲发出后，间隔4.6us发出下一个激光子脉冲。具体的，参考图4，图4是一种每一个激光子脉冲的第二固定子时序注入第二随机子时序的示意图。通过图4可知，第二固定子时序为5us，每一个激光子脉冲的第二固定子时序之间注入第二随机子时序212，以得到每一个激光子脉冲的防干扰时序，即同一个发光单元多次闪光的防干扰时序。可选的，不同的激光子脉冲之间注入的第二随机子时序的时间可以不同。通过在每一个激光子脉冲的第二固定子时序中注入第二随机子时序，进一步提高了防干扰能力。
S220、根据所述防干扰时序发射至少三组所述激光脉冲。
在本实施例中，激光脉冲按照在固定时序中注入随机时序后的防干扰时序发射。激光脉冲是指用于探测目标物体的参数的激光。
S230、根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据。
其中，回光脉冲是指经过目标物体反射后，回到激光雷达的回光信号。采样数据是指接收到回光脉冲时的数据。可选的，采样数据可以是接收到回光脉冲的时间，此处不作具体限制。
S240、根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息。
其中，特征信息是指根据采样信息计算得到的信息。可选的，特征信息可以是时间特征或距离特征。此处不作具体限制。具体的，时间特征可以是发射的激光脉冲对应的回收脉冲的时间间隔，还可以是根据激光脉冲和回收脉冲计算的到的与目标物体的距离，此处不作限制。
S250、根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点。
其中，外界光源是指本激光雷达之外的光源。因此，根据特征信息剔除外界光源的干扰点，则对于激光雷达获得的参数更准确。在本实施例中，激光脉冲的组数越多，则剔除干扰点的结果越准确，但相应的组数越多，系统的使用资源越高。优选的，为了同时保证剔除结果的准确性尽量降低系统的使用资源，则组数可以设置为十组激光。
本发明实施例的技术方案，通过按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点，在剔除了外界光源的干扰点后才计算激光雷达的参数，达到激光雷达准确地获得参数的技术效果。
实施例三
图5是本发明实施例三提供的一种激光雷达的防干扰装置的结构示意图，本实施例可适用于剔除激光雷达的干扰光源的场景，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在激光雷达上。
如图5所示，本实施例提供的激光雷达的防干扰装置可以包括发射装置310、接收装置320、计算装置330和剔除装置340，其中：
发射装置310，用于按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；
接收装置320，用于根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；
计算装置330，用于根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；
剔除装置340，用于根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点。
可选的，该剔除装置340包括：
特征差值计算单元，用于计算两个所述特征信息的特征差值；
采集数据剔除单元，用于获取所述特征差值大于预设阈值的采集数据进行剔除。
可选的，所述预设时序还包括随机时序，发射装置310包括：
防干扰时序单元，用于在所述固定时序中注入所述随机时序得到防干扰时序；
发射单元，用于根据所述防干扰时序发射至少三组所述激光脉冲。
可选的，所述固定时序包括发射每一组激光脉冲的第一固定子时序，所述随机时序包括发射每一组激光脉冲的第一随机子时序。
可选的，每一组所述激光脉冲包括至少两个激光子脉冲，所述固定时序包括每一个激光子脉冲的第二固定子时序，所述随机时序包括每一个激光子脉冲的第二随机子时序。
可选的，所述特征信息包括时间特征或距离特征。
可选的，所述特征信息还包括光强特征。
本发明实施例所提供的激光雷达的防干扰装置可执行本发明任意实施例所提供的激光雷达的防干扰方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本发明实施例中未详尽描述的内容可以参考本发明任意方法实施例中的描述。
实施例四
本发明实施例四提供了一种激光雷达的结构。本发明实施例描述的方案仅为一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
激光雷达的结构可以包括但不限于：一个或者多个处理器，存储装置。
存储装置可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)和/或高速缓存存储器。存储装置可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，可以存储在例如存储装置中，这样的程序模块包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
处理器通过运行存储在存储装置中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明任意实施例所提供的一种激光雷达的防干扰方法，该方法可以包括：
按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；
根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；
根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；
根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点。
本发明实施例的技术方案，通过按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点，在剔除了外界光源的干扰点后才计算激光雷达的参数，达到激光雷达准确地获得参数的技术效果。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的一种激光雷达的防干扰方法，该方法可以包括：
按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；
根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；
根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；
根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点。
本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本发明实施例的技术方案，通过按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点，在剔除了外界光源的干扰点后才计算激光雷达的参数，达到激光雷达准确地获得参数的技术效果。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种激光雷达的防干扰方法，其特征在于，包括：
按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；
根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；
根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；
根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点。
2.如权利要求1所述的激光雷达的防干扰方法，其特征在于，所述根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点，包括：
计算两个所述特征信息的特征差值；
获取所述特征差值大于预设阈值的采集数据进行剔除。
3.如权利要求1所述的激光雷达的防干扰方法，其特征在于，所述预设时序还包括随机时序，所述按照预设时序发射至少三组激光脉冲，包括：
在所述固定时序中注入所述随机时序得到防干扰时序；
根据所述防干扰时序发射至少三组所述激光脉冲。
4.如权利要求3所述的激光雷达的防干扰方法，其特征在于，所述固定时序包括发射每一组激光脉冲的第一固定子时序，所述随机时序包括发射每一组激光脉冲的第一随机子时序。
5.如权利要求3所述的激光雷达的防干扰方法，其特征在于，每一组所述激光脉冲包括至少两个激光子脉冲，所述固定时序包括每一个激光子脉冲的第二固定子时序，所述随机时序包括每一个激光子脉冲的第二随机子时序。
6.如权利要求1-5任一项所述的激光雷达的防干扰方法，其特征在于，所述特征信息包括时间特征或距离特征。
7.如权利要求6所述的激光雷达的防干扰方法，其特征在于，所述特征信息还包括光强特征。
8.一种激光雷达的防干扰装置，其特征在于，包括：
发射装置，用于按照预设时序发射至少三组激光脉冲，所述预设时序包括固定时序；
接收装置，用于根据接收到的回光脉冲得到至少三个采样数据；
计算装置，用于根据所述采样数据计算每个所述激光脉冲对应所述回光脉冲的特征信息；
剔除装置，用于根据所述特征信息剔除外界光源的干扰点。
9.一种激光雷达，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的激光雷达的防干扰方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的激光雷达的防干扰方法。
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