JP6497071B2 - レーザ測距装置、汚れ検出方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
ケースαは、同一ビーム番号のbnm(m=1〜M)の合計が“0”、または予め決められた値以下である場合である。ケースαは、光が検出されない状態であり、汚れがあるか、対象物が無い場合である。対応するフラグFn=2を、光量未検出フラグということがある。
ケースβは、下記式1で算出される、光量初期値の比Dnmと光量計測値の比Qnmとの相違があると判断される場合である。相違があると判断されるとは、光量初期値の比Dnmと光量計測値の比Qnmとが等しくない場合、あるいは、相違が有意な差であると認められる場合、などである。このケースβは、汚れがあると判断される場合であり、対応するフラグFn=1を汚れフラグということがある。
Dnm=anm/(an1+an2+・・・+anm)・・・(式1)
Qnm=bnm/(bn1+bn2+・・・+bnm)・・・(式2)
ケースγは、上記式1で算出される、光量初期値の比Dnmと光量計測値の比Qnmとの相違がないと判断される場合である。相違がないと判断されるとは、光量初期値の比Dnmと光量計測値の比Qnmとが等しい場合、あるいは、相違があっても有意な差でない場合、などである。
以下、汚れの補正を行うパターンの変形例について説明する。本変形例において、補正処理の際に採用するパターン以外は、上記実施の形態と同様であるので、重複説明を省略する。
(付記1)
対象物に光を投光する投光部と、
投光された前記光に対する前記対象物からの反射光を、受光光学系を介して受光する複数の受光素子と、
前記複数の受光素子の受光量の和に対する前記受光素子毎の受光量の比を特定し、特定した比と、前記受光光学系に汚れがない状態における前記複数の受光素子の受光量の和に対する前記受光素子毎の受光量の比とが相違する場合、前記受光光学系に汚れがあると判断する処理装置と、
を有することを特徴とするレーザ測距装置。
(付記2)
前記投光部は、前記対象物に投光する光の方向を変化させ、
前記処理装置は、さらに、対象物に投光される光の方向が変化する場合、複数の異なる方向へ投光される光毎に前記受光素子毎の受光量の比を特定し、前記光毎の予め特定された前記受光光学系の前記反射光の光路上に汚れがない場合の前記受光素子毎の受光量の比との比較結果に基づき、前記方向の光の光路上の汚れの有無を判断する
ことを特徴とする付記1に記載のレーザ測距装置。
(付記3)
前記処理装置は、さらに、前記反射光が受光されない方向がある場合、前記反射光が受光されない方向の周囲の前記汚れの有無の判断状況に基づき、前記受光光学系の前記反射光が受光されない方向に汚れがあるか否かを判断する
ことを特徴とする付記2に記載のレーザ測距装置。
(付記4)
前記処理装置は、前記汚れがあると判断された前記方向の光の受光位置の位置関係に基づき前記汚れの程度を判断する
ことを特徴とする付記2または付記3に記載のレーザ測距装置。
(付記5)
前記処理装置は、前記汚れがあると判断された前記方向の光の数に基づき前記汚れの程度を判断する
ことを特徴とする付記2から付記4のいずれかに記載のレーザ測距装置。
(付記6)
前記処理装置は、前記汚れの程度が、前記対象物の距離を測定する際に正確性を低下させると判断される場合、清掃が必要であることを示す情報を出力装置に出力させる
ことを特徴とする付記4または付記5に記載のレーザ測距装置。
(付記7)
レーザ測距装置が、
対象物に光を投光し、
投光された前記光に対する前記対象物からの反射光を、受光光学系を介して複数の受光素子で前記光を受光し、
前記複数の受光素子の受光量の和に対する前記受光素子毎の受光量の比を特定し、
特定された比が、前記受光光学系の前記反射光の光路上に汚れがない状態における前記複数の受光素子の受光量の和に対する前記受光素子毎の受光量の比と相違する場合に、前記受光光学系に汚れがあると判断する、
ことを特徴とするレーザ測距方法。
(付記8)
さらに、対象物に照射される光の方向が変化する場合、複数の異なる方向へ照射される光毎に前記複数の受光素子の受光量の和に対する前記受光素子毎の受光量の比を特定し、
特定された前記比と、前記光毎の前記受光光学系に汚れがない状態における前記複数の受光素子の受光量の和に対する前記受光素子毎の受光量の比との比較結果に基づき、前記方向の光の光路上の汚れの有無を判断する
ことを特徴とする付記7に記載のレーザ測距方法。
(付記9)
さらに、前記反射光が受光されない方向がある場合、前記反射光が受光されない方向の周囲の前記汚れの有無の判断状況に基づき、前記受光光学系の前記反射光が受光されない方向に汚れがあるか否かを判断する
ことを特徴とする付記8に記載のレーザ測距方法。
(付記10)
さらに、前記汚れがあると判断された前記光の受光位置の位置関係に基づき前記汚れの程度を判断する
ことを特徴とする付記8または付記9に記載のレーザ測距方法。
(付記11)
さらに、前記汚れがあると判断された前記方向の光の数に基づき前記汚れの程度を判断する
ことを特徴とする付記8から付記10のいずれかに記載のレーザ測距方法。
(付記12)
さらに、前記汚れの程度が、前記対象物の距離を測定する際に正確性を低下させると判断される場合、清掃が必要であることを示す情報を出力装置に出力させる
ことを特徴とする付記10または付記11に記載のレーザ測距方法。
(付記13)
対象物に投光された光に対する前記対象物からの反射光が、受光光学系を介して複数の受光素子で受光された場合の、前記複数の受光素子の受光量の和に対する前記受光素子毎の受光量の比を特定し、
特定された比が、前記受光光学系の前記反射光の光路上に汚れがない状態における前記複数の受光素子の受光量の和に対する前記受光素子毎の受光量の比と相違する場合に、前記受光光学系に汚れがあると判断する
処理をコンピュータに実行させるレーザ測距プログラム。
(付記14)
さらに、前記処理は、対象物に照射される光の方向が変化する場合、複数の異なる方向へ照射される光毎に前記受光素子毎の受光量の比を特定し、
特定された前記比と、前記光毎の前記受光光学系に汚れがない状態における前記複数の受光素子の受光量の和に対する前記受光素子毎の受光量の比との比較結果に基づき、前記方向の光の光路上の汚れの有無を判断する
処理を含むことを特徴とする付記13に記載のレーザ測距プログラム。
(付記15)
さらに、前記処理は、前記反射光が受光されない方向がある場合、前記反射光が受光されない方向の周囲の前記汚れの有無の判断状況に基づき、前記受光光学系の前記反射光が受光されない方向に汚れがあるか否かを判断する
ことを特徴とする付記14に記載のレーザ測距プログラム。
20 レーザ光学系
30 投光部
31 レーザダイオード
33 コリメートレンズ
35 駆動ミラー
37 投光レンズ
40 受光部
42 受光レンズ
44 集光レンズ
46 受光器
50 制御装置
52 処理装置
54 記憶装置
56 出力装置
60 対象物
62 光路
64 駆動方向
70 汚れ検知素子
72、121 汚れ
74 光路
80 汚れ
85 走査順序例
90 光路
92 入射スポット
100 光量初期値DB
110 光量計測値DB
115 光量計測値DB
117、120 汚れマップ
122 受光例
123 汚れ検出範囲
124 受光例
130 データ合成例
140 汚れ補正例
144 汚れフラグ
150 光量未検出フラグ
PDm 受光素子
Claims (6)
- 対象物に光を投光し、前記対象物に投光される光の方向を異なる方向の複数のビームに変化させる投光部と、
投光された前記光に対する前記対象物からの反射光を、受光光学系を介して受光する複数の受光素子と、
前記複数の受光素子の各々の受光量に基づいて前記受光光学系の部分的な汚れの検出を行う処理装置であって、
前記複数のビームの各々についての前記複数の受光素子の各々の受光量を取得し、
前記複数のビームのうちで前記複数の受光素子のいずれにおいても前記反射光が検出されないビームを、光量未検出のビームとして特定し、
前記複数のビームのうちの前記光量未検出のビーム以外の残りの各ビームについて、前記複数の受光素子の受光量の和に対する前記受光素子毎の受光量の比を特定し、
前記残りの各ビームのうちで、特定した比と、前記受光光学系に汚れがない状態における前記複数の受光素子の受光量の和に対する前記受光素子毎の受光量の比とが相違するビームについての前記受光光学系の光路上に汚れがあると判断し、
前記判断において前記光量未検出のビームの周囲のビームについての前記受光光学系の光路上に汚れがあると判断したものがある場合に、前記光量未検出のビームについての前記受光光学系の光路上には汚れがあると判断する、
該処理装置と、
を有することを特徴とするレーザ測距装置。 - 前記処理装置は、前記受光光学系の光路上に汚れがあると判断された前記ビームについての前記複数の受光素子における受光位置の位置関係に基づき前記汚れの程度を判断する
ことを特徴とする請求項1に記載のレーザ測距装置。 - 前記処理装置は、前記受光光学系の光路上に汚れがあると判断された前記ビームの数に基づき前記汚れの程度を判断する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のレーザ測距装置。 - 前記処理装置は、前記汚れの程度が、前記対象物の距離を測定する際に正確性を低下させると判断される場合、清掃が必要であることを示す情報を出力装置に出力させる
ことを特徴とする請求項2または請求項3に記載のレーザ測距装置。 - レーザ測距装置における受光光学系の部分的な汚れを検出する方法であって、
前記レーザ測距装置が、
対象物に光を投光し、
前記対象物に投光される光の方向を異なる方向の複数のビームに変化させ、
投光された前記光に対する前記対象物からの反射光を、前記受光光学系を介して複数の受光素子で受光し、
前記複数のビームの各々についての前記複数の受光素子の各々の受光量を取得し、
前記複数のビームのうちで前記複数の受光素子のいずれにおいても前記反射光が検出されないビームを、光量未検出のビームとして特定し、
前記複数のビームのうちの前記光量未検出のビーム以外の残りの各ビームについて、前記複数の受光素子の受光量の和に対する前記受光素子毎の受光量の比を特定し、
前記残りの各ビームのうちで、特定した比と、前記受光光学系に汚れがない状態における前記複数の受光素子の受光量の和に対する前記受光素子毎の受光量の比とが相違するビームについての前記受光光学系の光路上に汚れがあると判断し、
前記判断において前記光量未検出のビームの周囲のビームについての前記受光光学系の光路上に汚れがあると判断したものがある場合に、前記光量未検出のビームについての前記受光光学系の光路上には汚れがあると判断する、
ことを特徴とする汚れ検出方法。 - レーザ測距装置における受光光学系の部分的な汚れの検出をコンピュータに行わせるためのプログラムであって、
対象物に光を投光し、前記対象物に投光される光の方向を異なる方向の複数のビームに変化させる投光部によって投光された前記光に対する前記対象物からの反射光を、前記受光光学系を介して受光した複数の受光素子の各々での受光量を、前記複数のビームの各々について取得し、
前記複数のビームのうちで前記複数の受光素子のいずれにおいても前記反射光が検出されないビームを、光量未検出のビームとして特定し、
前記複数のビームのうちの前記光量未検出のビーム以外の残りの各ビームについて、前記複数の受光素子の受光量の和に対する前記受光素子毎の受光量の比を特定し、
前記残りの各ビームのうちで、特定した比と、前記受光光学系に汚れがない状態における前記複数の受光素子の受光量の和に対する前記受光素子毎の受光量の比とが相違するビームについての前記受光光学系の光路上に汚れがあると判断し、
前記判断において前記光量未検出のビームの周囲のビームについての前記受光光学系の光路上に汚れがあると判断したものがある場合に、前記光量未検出のビームについての前記受光光学系の光路上には汚れがあると判断する、
処理を前記コンピュータに実行させるプログラム。
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