JP7199935B2 - 経路生成装置 - Google Patents
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Description
2 経路コントローラ(経路生成装置)
P1 第1位置
P2 第2位置
Claims (7)
- 船舶を接岸施設に着岸させる経路を生成する経路生成装置であって、
前記経路は、
前記接岸施設における前記船舶の着岸位置から当該接岸施設の向きに垂直な方向で所定距離オフセットした位置である第1位置と、
前記接岸施設における前記船舶の着岸位置である第2位置と、
を含み、
前記船舶が、前記第1位置から前記第2位置まで、前記接岸施設に沿った方向に当該船舶の方位を保ちながら移動するように前記経路が生成され、
前記経路は、1又は複数の中間位置を含み、
前記中間位置は、前記船舶が実現すべき順番として、前記第1位置の前であり、
方位設定モードを切り換えながら前記経路を生成可能であり、
前記方位設定モードは、少なくとも、前記中間位置において前記経路の向きが変化する大きさに基づいて切り換えられ、
前記方位設定モードは、
前記中間位置に前記船舶が到達した場合に、次の位置で船舶が実現すべき方位に当該船舶の方位を合わせるように当該中間位置でその場旋回し、旋回後の方位を保ちながら次の位置へ移動する、その場旋回後平行移動モードと、
前記中間位置に前記船舶が到達した場合に、当該中間位置から次の位置へ移動するのと同時に、次の位置で船舶が実現すべき方位に当該船舶の方位を合わせるように旋回する移動中旋回モードと、
のうち何れかを含むことを特徴とする経路生成装置。 - 請求項1に記載の経路生成装置であって、
前記経路は、複数の位置を繋ぐように生成され、
前記第1位置は、前記経路において前記船舶が実現すべき順番として、前記第2位置の直前であることを特徴とする経路生成装置。 - 請求項2に記載の経路生成装置であって、
前記方位設定モードは、前記その場旋回後平行移動モードと、前記移動中旋回モードと、の両方を含むことを特徴とする経路生成装置。 - 請求項3に記載の経路生成装置であって、
前記方位設定モードは、前記中間位置に前記船舶が到達した場合に、次の位置を向く方位に当該船舶の方位を合わせるように当該中間位置でその場旋回し、旋回後の方位を保ちながら次の位置へ移動する、その場旋回後前進モードを含むことを特徴とする経路生成装置。 - 請求項3又は4に記載の経路生成装置であって、
前記方位設定モードは、少なくとも、前記中間位置と前記第2位置との間の直線距離、又は、前記中間位置と前記第1位置との間の直線距離に基づいて切り換えられることを特徴とする経路生成装置。 - 請求項3から5までの何れか一項に記載の経路生成装置であって、
前記方位設定モードは、少なくとも、前記中間位置と前記第2位置との間の前記経路上の距離、又は、前記中間位置と前記第1位置との間の前記経路上の距離に基づいて切り換えられることを特徴とする経路生成装置。 - 請求項1から6までの何れか一項に記載の経路生成装置であって、
前記第1位置及び前記第2位置と、前記第1位置及び前記第2位置のそれぞれにおいて当該船舶が実現すべき向きと、を図形によって表示するための表示データを生成する表示データ生成部を備えることを特徴とする経路生成装置。
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