JP7044018B2 - 着岸制御装置、船舶、着岸制御方法および着岸制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、着岸制御装置、船舶、着岸情報記憶装置、着岸制御方法および着岸制御プログラムに関する。

船舶等の移動体の操縦を支援する技術として、自身の周辺の情報やあらかじめ登録した地点の情報を地図情報とともに表示する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１５－２１５２７８号公報

しかしながら、上述した技術は、船舶が着岸する制御を行うことを想定していないため、船舶の着岸動作を支援することができなかった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、船舶の着岸動作を支援することができる着岸制御装置、船舶、着岸情報記憶装置、着岸制御方法および着岸制御プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る着岸制御装置は、船舶の着岸位置の情報および該着岸位置において前記船舶が停泊する方位の情報を含む着岸情報を記憶するメモリと、ハードウェアを有するプロセッサであって、前記メモリが記憶する着岸情報に基づいて前記船舶の着岸動作に関連した制御を行うプロセッサと、を備える。

また、前記メモリは、前記船舶の着岸位置における着岸面または着岸する際の前記船舶の移動方向に関する情報をさらに記憶してもよい。

これによれば、船舶の着岸面または着岸する際の船舶の移動方向に関する情報を加味した制御を行うため、着岸動作を的確に支援することができる。

また、前記メモリは、複数の前記着岸情報を記憶可能であり、前記プロセッサは、前記船舶が着岸可能な着岸地点候補をあらかじめ設定された条件に基づいて抽出してもよい。

これによれば、複数の着岸情報から船舶が着岸可能な着岸地点候補を的確に抽出することができるため、船舶に乗船しているユーザは、効率よく着岸地点候補を把握することができる。

また、前記プロセッサは、抽出した着岸地点候補の着岸情報と前記船舶の位置情報および方位情報とに基づいて前記着岸地点候補への着岸の可否を判定してもよい。

これによれば、ユーザが着岸地点候補への着岸の可否をふまえた着岸地点の選択を行うことが可能となる。

また、前記プロセッサは、前記着岸地点候補の中で選択された着岸地点における着岸位置および着岸時の方位の目標値を設定し、前記着岸地点に向けての前記船舶の航路を算出してもよい。

これによれば、ユーザは目標値から算出された船舶の航路を把握することができる。

本発明に係る船舶は、上記いずれかに記載の着岸制御装置を備える。

これによれば、メモリが船舶の着岸位置の情報および該着岸位置において前記船舶が停泊する方位の情報を含む着岸情報を記憶するため、船舶自身が停泊する際に必要な情報を用いた着岸動作を支援することができる。

また、前記プロセッサは、当該船舶の位置情報および所定方向の方位情報を取得し、前記メモリは、着岸時の前記位置情報および前記方位情報に基づいて前記着岸情報を記憶してもよい。

これによれば、船舶が着岸した時の位置情報および方位情報を着岸情報として記憶するため、当該船舶の着岸実績に基づく着岸支援が可能となる。

本発明に係る着岸情報記憶装置は、船舶の着岸位置の情報および該着岸位置において前記船舶が停泊する方位の情報を含む着岸情報を記憶する。

これによれば、船舶の着岸位置の情報および該着岸位置において前記船舶が停泊する方位の情報を含む着岸情報を記憶するため、停泊する際に必要な情報を用いた船舶の着岸動作を支援することができる。

また、前記船舶の着岸位置における着岸面または着岸する際の前記船舶の移動方向に関する情報をさらに記憶してもよい。

これによれば、船舶の着岸面または着岸する際の船舶の移動方向に関する情報を加味した制御を行うため、着岸動作を的確に支援することができる。

本発明に係る着岸制御方法は、着岸制御装置が、船舶の着岸位置の情報および該着岸位置において前記船舶が停泊する方位の情報を含む着岸情報を記憶するメモリから読み出した着岸情報に基づいて、前記船舶の着岸動作に関連した制御を行う。

これにより、メモリが記憶する船舶の着岸位置の情報および該着岸位置において前記船舶が停泊する方位の情報を含む着岸情報を用いて着岸動作に関連した制御を行わせるため、停泊する際に必要な情報を用いた船舶の着岸動作を支援することができる。

本発明に係る着岸制御プログラムは、着岸制御装置に、船舶の着岸位置の情報および該着岸位置において前記船舶が停泊する方位の情報を含む着岸情報を記憶するメモリから読み出した着岸情報に基づいて、前記船舶の着岸動作に関連した制御を行わせる。

これにより、メモリが記憶する船舶の着岸位置の情報および該着岸位置において前記船舶が停泊する方位の情報を含む着岸情報を用いて着岸動作に関連した制御を行わせるため、停泊する際に必要な情報を用いた船舶の着岸動作を支援することができる。

本発明によれば、メモリが船舶の着岸位置の情報および該着岸位置において前記船舶が停泊する方位の情報を含む着岸情報を記憶するため、停泊する際に必要な情報を用いた船舶の着岸動作を支援することができる。

図１は、実施の形態１に係る着岸制御装置を備える船舶用制御装置の構成を示すブロック図である。 図２は、船舶が着岸したときに船舶用制御装置が行う着岸情報の登録方法の概要を示すフローチャートである。 図３は、船舶が航行している最中に船舶用制御装置が船舶の着岸地点を決定する処理の概要を示すフローチャートである。 図４は、表示部における着岸地点候補の画面表示例を示す図である。 図５は、表示部における着岸地点までの航路の画面表示例を示す図である。 図６は、実施の形態２に係る着岸制御装置を備えた通信システムの構成を示すブロック図である。 図７は、実施の形態３に係る着岸制御装置を備えた通信システムの構成を示すブロック図である。

以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、「実施の形態」という）を説明する。

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係る着岸制御装置を備える船舶用制御装置の構成を示すブロック図である。同図に示す船舶用制御装置１は、船舶に搭載されており、入力部２と、位置検出部３と、方位検出部４と、表示部５と、記憶部６と、制御部７と、を備える。

入力部２は、船舶の航行に関する指示情報を含む各種情報の入力を受け付ける。入力部２は、船舶が着岸した状態の船舶の位置や方位に関する情報を記憶部６に登録する指示入力を受け付ける登録ボタンを有する。ここで「着岸した状態」とは、例えば港の桟橋に沿って船舶の長さ方向（船首と船尾の中心同士を結ぶ方向）を略平行に係留した状態を意味する。また、入力部２は、船舶が着岸する場所の決定入力を受け付ける決定ボタンを有する。入力部２は、キーボードや入力用のボタン、レバーや、表示部５に積層して設けられるタッチパネル等のユーザインターフェースを用いて構成される。

位置検出部３は、船舶の位置を検出する。位置検出部３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星によって送信されるＧＰＳ信号を受信するＧＰＳセンサを用いて構成され、受信信号に基づいて船舶の位置を検出する。ＧＰＳ信号を用いる場合の位置情報は、緯度および経度の情報を含む。位置検出部３は、所定の周期で位置検出を行い、検出結果を制御部７へ出力する。なお、船舶内の異なる位置に配置した２つのＧＰＳセンサを用いて位置検出部３を構成してもよい。この場合、位置検出部３は、２組の緯度および経度の情報を取得し、その中心位置を検出する。また、船舶内の異なる位置に配置した３つ以上のＧＰＳセンサを用いて位置検出部３を構成してもよい。

方位検出部４は、船舶の船首が向いている方位を検出する。方位検出部４は、例えばＧＰＳコンパスを用いて構成され、ＧＰＳ衛星からの受信信号に基づいて船舶の船首が向いている方位を検出する。方位検出部４は、所定の周期で方位検出を行い、検出結果を制御部７へ出力する。方位検出部４が検出する方位は、船首の向いている方位に限定されるわけではなく、船舶の任意の方向（例えば、船尾方向、船首方向に対して鉛直軸を中心に所定角度回転した方向等）としてもよい。なお、磁気コンパスを用いて方位検出部４を構成してもよい。また、ＧＰＳコンパスを用いることによって方位検出部４と位置検出部３の機能を一括して実現してもよい。

表示部５は、船舶の現在位置を示す地図情報や、船舶の運転に必要な各種情報を表示する。表示部５は、例えば液晶または有機ＥＬ（Electro Luminescence）等を用いて構成されるディスプレイである。

入力部２および表示部５は、船舶に搭載する必要はなく、スマートフォン等の携帯端末を用いて実現してもよい。この場合、入力部２および表示部５は、ネットワークを介して制御部７と通信可能に接続されていればよい。ここでいうネットワークとは、インターネット、ＬＡＮ等の有線、無線による通信を適宜組み合わせることによって構成された通信ネットワークのことである。

記憶部６は、検出情報記憶部６１と、着岸情報記憶部６２と、地図情報記憶部６３とを有する。記憶部６は、実施の形態１に係る着岸記憶装置である。

検出情報記憶部６１は、位置検出部３および方位検出部４がそれぞれ検出した船舶の位置情報および方位情報を記憶する。

着岸情報記憶部６２は、船舶が着岸した位置（着岸位置）および着岸時の船舶の船首の方位（着岸方位）、および着岸地点の識別情報（地点名、地点に紐付いた記号や文字の組み合わせからなるラベル等）を含む着岸情報を一または複数記憶する。着岸情報記憶部６２が記憶する着岸位置は、領域の情報であってもよい。例えば、位置検出部３が検出した着岸時の位置情報を中心として、船舶が含まれる範囲の円形領域を位置情報としてもよいし、位置検出部３が複数の位置を取得する場合には、それらの位置を結んでできる領域としてもよい。

着岸情報記憶部６２は、着岸情報として、船舶が着岸する際の着岸面（左舷、右舷、船首または船尾等）の情報、または着岸する際に船舶が移動するときの移動方向に関する情報を記憶してもよい。この場合、船舶に着岸面を判別可能なセンサ（例えばカメラ等）を設け、制御部７が登録ボタンによる指示入力信号を取得したときに、センサ情報として着岸面の情報を着岸情報の一部として自動的に登録するようにしてもよい。

地図情報記憶部６３は、船舶の着岸地点までの航路を表示部５に表示させる際、航路に重畳して表示するための地図情報を記憶する。

記憶部６は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリおよびＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリを用いて構成される。なお、外部から装着可能なメモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体を用いて記憶部６を構成してもよい。記憶部６は、船舶用制御装置１の動作を実行するための各種プログラムを記憶する。各種プログラムには、実施の形態１に係る着岸制御プログラムも含まれる。これらの各種プログラムは、ハードディスク、フラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して広く流通させることも可能である。

制御部７は、記憶部６が記憶する着岸情報に基づいて、船舶の着岸動作に関連した制御を行う。制御部７は、抽出部７１と、判定部７２と、航路算出部７３と、表示制御部７４とを有する。

抽出部７１は、記憶部６が記憶する複数の着岸情報を予め設定された条件に基づいて着岸地点候補を抽出する。判定部７２は、予め設定された判定条件にしたがって、船舶の着岸地点候補への着岸の可否を判定する。航路算出部７３は、決定された着岸地点の着岸情報を読み出して、船舶の着岸位置および船舶が停泊する方位の目標値を設定し、現在地点から目標の着岸位置へ向けての船舶の航路を算出する。表示制御部７４は、表示部５に対して画像データの出力等を行うことによって表示部５の表示を制御する。

制御部７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等の汎用プロセッサや、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の特定の機能を実行する専用集積回路等のハードウェアを単独または組み合わせることによって構成されるプロセッサである。制御部７は、記憶部６が記憶する各種プログラムを読み込むことによって船舶用制御装置１を動作させるための各種演算処理を実行する。

以上説明した船舶用制御装置１において、記憶部６および制御部７は、実施の形態１に係る着岸制御装置を構成する。

図２は、船舶が着岸したときに船舶用制御装置１が行う着岸情報の登録方法の概要を示すフローチャートである。制御部７は、位置検出部３および方位検出部４がそれぞれ検出した船舶の位置情報および方位情報を取得し、記憶部６へ書き込んで記憶させる（ステップＳ１）。

その後、位置検出部３および方位検出部４が検出してから所定時間経過した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２の処理に戻る。一方、位置検出部３および方位検出部４が検出してから所定時間経過していない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、船舶用制御装置１はステップＳ３へ移行する。なお、ここでは説明を簡略化するために位置検出部３および方位検出部４の検出処理が同期して行われる場合を説明したが、それぞれ個別のタイミングで個別の周期で検出処理を行ってもよい。

ステップＳ３において、入力部２の登録ボタンが登録指示信号の入力を受け付けて、制御部７が登録指示信号を取得すると（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、制御部７は記憶部６から最新の船舶の位置および方位の情報を読み出し、読み出した位置情報および方位情報を着岸情報を用いて着岸情報を生成し、記憶部６に登録する（ステップＳ４）。ステップＳ３において登録指示信号の入力を受け付けない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、船舶用制御装置１はステップＳ５へ移行する。

ステップＳ５において、船舶の電源が停止した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、船舶用制御装置１は、一連の処理を終了する。これに対して、船舶の電源が停止しない場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、船舶用制御装置１はステップＳ２に戻る。

図３は、船舶が航行している最中に船舶用制御装置１が船舶の着岸地点を決定する処理の概要を示すフローチャートである。なお、この処理の最中、位置検出部３および方位検出部４は、それぞれ所定の周期で位置情報および方位情報を取得しており、それらの情報は記憶部６に逐次書き込まれて記憶されているものとする。

まず、入力部２が着岸地点候補の抽出指示信号の入力を受け付けて、制御部７が抽出指示信号を取得した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、抽出部７１は、船舶の最新の位置情報および方位情報と、記憶部６が記憶する着岸情報とを参照して着岸地点候補を抽出する（ステップＳ１２）。抽出部７１は、例えば最新の船舶の位置情報を用いて着岸情報記憶部６２から所定範囲内にある着岸地点を検索することにより、１または複数の着岸地点候補を抽出する。なお、抽出部７１が着岸地点を抽出する際に、着岸地点候補を分類したり絞り込みを行ったりしてもよい。例えば、抽出部７１は、登録日別、エリア別で分類してもよいし、自船位置付近、目的地付近、着岸日時が新しい順、等の条件で絞り込みを行ってもよい。入力部２は、抽出指示信号の入力を受け付ける際に、抽出条件の入力を受け付けるようにしてもよい。ステップＳ１１において、制御部７が着岸地点候補の抽出指示信号を取得しないとき（ステップＳ１１：Ｎｏ）、船舶用制御装置１はステップＳ１１に戻る。

ステップＳ１２に続いて、判定部７２は、例えば最新の船舶の位置情報および方位情報を用いて、検索した着岸地点候補に対して船舶の着岸の可否を判定する（ステップＳ１３）。判定部７２は、例えば現在の船舶の位置情報、方位情報および航行情報と着岸地点候補の着岸情報とを用いることにより、現在の航行状態で着岸地点候補への着岸が可能であるか否かを判定する。なお、船舶用制御装置１に、例えば着岸地点候補の周辺における他の船舶の航行情報や停泊情報、気象情報等を取得する通信機能を外部から通信によって取得できる機能を具備させ、判定部７２がそれらの情報を着岸地点候補に関する情報として用いることにより、着岸の可否を判定するようにしてもよい。

ステップＳ１３の後、表示制御部７４は、抽出した着岸地点候補を着岸可否情報とともに表示部５に表示させる制御信号を表示部５に出力する（ステップＳ１４）。図４は、表示部５における着岸地点候補の画面表示例を示す図である。同図に示す画面５１には、着岸地点候補の情報として、「地点名」、「位置」、「方位」および「可否」の情報が表示されている。なお、「着岸面」または「着岸方向」を着岸情報として含む場合には、それらの情報を画面上でさらに表示してもよい。また、各着岸地点候補が選択された場合、表示部５は地点の地図やその他の詳細情報を表示する画面に遷移するようにしてもよい。また、表示制御部７４は、着岸地点決定の操作入力を促すメッセージを表示部５に表示させるようにしてもよい。

この後、入力部２が着岸地点を決定する決定信号の入力を受け付けて制御部７が決定信号を取得した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、航路算出部７３は、船舶の現在地点から着岸地点までの航路を算出する（ステップＳ１６）。ステップＳ１５において、制御部７が決定信号を取得しない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、船舶用制御装置１はステップＳ１５に戻る。

続いて、表示制御部７４は、航路算出部７３の算出結果をもとに表示部５に表示させる画像のデータを生成して表示部５に出力し、表示部５に航路を表示させる（ステップＳ１７）。表示制御部７４は、船舶の現在地点および着岸地点に関する情報に基づいて地図情報記憶部６３から該当するエリアの地図情報を取得し、この地図情報と航路算出部７３が算出した航路の情報を重畳表示する画像のデータを生成して表示部５に出力する。図５は、表示部５における着岸地点までの航路の画面表示例を示す図である。同図に示す画面５２には、現在の船舶の位置Ｐと着岸地点の位置Ｑとの間を結ぶ航路Ｗが表示されている。また、画面５２には、現在の船舶の方位Ｖ_Pおよび着岸時の船舶の方位Ｖ_Qが表示されている。なお、例えば図５の位置Ｑを選択した場合には、着岸地点付近のより詳細な図面（例えば桟橋等を含む図面）を表示するようにしてもよい。

ステップＳ１７の後、船舶用制御装置１は、一連の処理を終了する。

以上説明した実施の形態１によれば、メモリが船舶の着岸位置の情報および該着岸位置において船舶が停泊する方位の情報を含む着岸情報を記憶するため、停泊する際に必要な情報を用いた船舶の着岸動作を支援することができる。

また、実施の形態１によれば、着岸位置の情報および着岸位置に置いて船舶が停泊する方位の情報を少なくとも用いて航路算出の演算を行うため、少ない検出手段でも着岸動作を的確に支援することができる。特に、船舶に対して少ない検出手段を搭載するだけで済むので、簡易な構成を有し、船舶に搭載しやすい着岸制御装置を提供することができる。

なお、船舶の着岸地点を登録する際には、制御部７が、船舶の動作状態に基づいて着岸した状態にあるか否かを判定し、着岸した状態にあると判定した場合に、その状態における位置情報および方位情報を着岸時の時刻情報等とともに自動的に登録するようにしてもよい。ここでいう動作状態を判定するパラメータとして、例えば船舶のエンジン回転数や船舶の速度、加速度等を挙げることができる。この場合には、着岸時の情報を自動的に登録する時点で、ユーザにその情報を識別するための情報の入力を促すようにすればよい。

（実施の形態２）
図６は、実施の形態２に係る着岸制御装置を備えた通信システムの構成を示すブロック図である。同図に示す通信システム１００は、複数の船舶用制御装置１Ａと、実施の形態２に係る着岸情報記憶装置１１とを備える。船舶用制御装置１Ａと着岸情報記憶装置１１は、ネットワークＮＷを介して通信可能に接続されている。

船舶用制御装置１Ａは、入力部２と、位置検出部３と、方位検出部４と、表示部５と、記憶部６Ａと、制御部７Ａと、通信部８とを備える。このうち、実施の形態１で説明した船舶用制御装置１と同じ構成を有する構成要素には、船舶用制御装置１の構成要素と同じ符号を付している。

記憶部６Ａは、検出情報記憶部６１と、地図情報記憶部６３と、決定情報記憶部６４とを有する。決定情報記憶部６４は、決定した着岸地点の着岸情報を記憶する。記憶部６Ａは、ＲＯＭやＲＡＭ等のハードウェアを用いて構成されており、船舶の動作を制御するための各種プログラムの情報を記憶する。

制御部７Ａは、判定部７２、航路算出部７３、表示制御部７４、および通信制御部７５を有する。通信制御部７５は、着岸情報記憶装置１１を含む外部装置との間の通信を制御する通信制御部７５を有する。制御部７Ａは、ＣＰＵ、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡ等のハードウェアを単独または組み合わせることによって構成されるプロセッサである。

通信部８は、制御部７Ａの制御のもとで着岸情報記憶装置１１等の外部装置とネットワークＮＷを介した通信を行う。

着岸情報記憶装置１１は、通信部１２と、記憶部１３と、制御部１４とを備える。着岸情報記憶装置１１は、複数の船舶にそれぞれ搭載された複数の船舶用制御装置１Ａからぞれ受信する検出情報や着岸情報を記憶するデータベースとしての機能を有する。着岸情報記憶装置１１は、例えば陸地に設置されている。

通信部１２は、制御部１４の制御のもとで船舶用制御装置１Ａ等の外部装置とネットワークＮＷを介した通信を行う。

記憶部１３は、複数の船舶用制御装置１Ａからそれぞれ送信されてくる着岸情報を記憶する着岸情報記憶部１３１を有する。記憶部１３は、ＲＯＭやＲＡＭ等のハードウェアを用いて構成されており、着岸情報記憶装置１１の動作を制御するための各種プログラムの情報を記憶する。

制御部１４は、抽出部１４１と、通信制御部１４２とを有する。抽出部１４１は、船舶用制御装置１Ａから受信した着岸情報の抽出要求信号に応じて着岸情報を抽出する。抽出部１４１の抽出処理は、実施の形態１で説明した抽出部７１の抽出処理と同様である。通信制御部１４２は、船舶用制御装置１Ａを含む外部装置との間の通信を制御する。制御部１４は、ＣＰＵ、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡ等のハードウェアを単独または組み合わせることによって構成されるプロセッサである。

以上の構成を有する通信システム１００が行う着岸地点の登録処理の概要を説明する。船舶用制御装置１Ａでは、実施の形態１で説明したステップＳ１～Ｓ４の処理を行った後、通信制御部７５が通信部８を制御して、着岸情報を着岸情報記憶装置１１に送信する。着岸情報を受信した着岸情報記憶装置１１は、受信した着岸情報を着岸情報記憶部１３１に記憶する。

次に、通信システム１００が行う着岸地点決定処理の概要を説明する。制御部７Ａが抽出指示信号を取得すると、通信制御部７５は、通信部８を制御して、着岸情報記憶装置１１に着岸地点候補の抽出要求信号を送信する。抽出要求信号を受信した着岸情報記憶装置１１では、抽出部１４１が着岸情報記憶部１３１を参照して着岸地点候補を抽出する。なお、実施の形態１と同様に、船舶用制御装置１Ａの入力部２は、抽出指示信号の入力を受け付ける際に抽出条件の入力を受け付けるようにしてもよい。この場合、船舶用制御装置１Ａは、抽出要求信号に抽出条件を加えて着岸情報記憶装置１１へ送信する。

船舶用制御装置１Ａが着岸情報記憶装置１１から着岸地点候補を受信した後の処理は、実施の形態１と同様である（図３のステップＳ１３～Ｓ１７）。決定情報記憶部６４は、着岸情報記憶装置１１から受信した着岸地点候補の着岸情報を一時的に記憶しておき、着岸地点が決定した時点で他の着岸地点候補の着岸情報を削除する。

なお、判定部７２の機能を着岸情報記憶装置１１に具備させてもよい。この場合、着岸情報記憶装置１１は、抽出部１４１が抽出した着岸地点候補に対して可否判定を行い、可否判定の結果も含めて船舶用制御装置１Ａに送信する。

以上説明した実施の形態２によれば、実施の形態１と同様に、停泊する際に必要な情報を用いた船舶の着岸動作を支援することができる。

また、実施の形態２によれば、着岸情報記憶装置が船舶の外に設けられるため、船舶の記憶部は大容量のデータを記憶する必要がなくなる。このため、船舶へ搭載する船舶用制御装置の小型軽量化を実現することができる。

（実施の形態３）
図７は、実施の形態３に係る着岸制御装置を備えた通信システムの構成を示すブロック図である。同図に示す通信システム２００は、複数の船舶用制御装置１Ｂと、管理装置２１とを備える。船舶用制御装置１Ｂと管理装置２１は、ネットワークＮＷを介して通信可能に接続されている。

船舶用制御装置１Ｂは、入力部２と、位置検出部３と、方位検出部４と、表示部５と、記憶部６Ｂと、制御部７Ｂと、通信部８とを備える。このうち、実施の形態１、２で説明した船舶用制御装置１、１Ａと同じ構成を有する構成要素には、船舶用制御装置１、１Ａの構成要素と同じ符号を付している。

記憶部６Ｂは、決定した着岸地点の着岸情報を記憶する決定情報記憶部６４を有する。記憶部６Ｂは、ＲＯＭやＲＡＭ等のハードウェアを用いて構成されており、船舶の動作を制御するための各種プログラムの情報を記憶する。

制御部７Ｂは、表示制御部７４および通信制御部７５を有する。制御部７Ｂは、ＣＰＵ、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡ等のハードウェアを単独または組み合わせることによって構成されるプロセッサである。

通信部８は、制御部７Ｂの制御のもとで管理装置２１等の外部装置とネットワークＮＷを介した通信を行う。

管理装置２１は、通信部２２と、記憶部２３と、制御部２４とを備える。管理装置２１は、船舶の着岸を制御する着岸制御装置としての機能を有する。着岸情報記憶装置１１は、例えば陸地に設置されている。

通信部２２は、制御部２４の制御のもとで船舶用制御装置１Ｂ等の外部装置とネットワークＮＷを介した通信を行う。

記憶部２３は、検出情報記憶部２３１と、着岸情報記憶部２３２と、地図情報記憶部２３３とを有する。検出情報記憶部２３１は、複数の船舶用制御装置１Ｂから送信されてくる各種検出情報（位置情報、方位情報等）を記憶する。着岸情報記憶部２３２は、各船舶用制御装置１Ｂの着岸情報を記憶する。地図情報記憶部２３３は、実施の形態１で説明した地図情報記憶部６３と同様の機能を有する。記憶部２３は、ＲＯＭやＲＡＭ等のハードウェアを用いて構成されており、管理装置２１の動作を制御するための各種プログラムの情報を記憶する。記憶部２３は、実施の形態３に係る着岸情報記憶装置である。

制御部２４は、抽出部２４１と、判定部２４２と、航路算出部２４３と、通信制御部２４４と、画像データ生成部２４５とを有する。抽出部２４１は、船舶用制御装置１Ｂから受信した着岸情報の抽出要求信号に応じて着岸情報を抽出する。抽出部１４１の抽出処理は、実施の形態１で説明した抽出部７１の抽出処理と同様である。判定部２４２および航路算出部２４３は、判定部７２および航路算出部７３とそれぞれ同様の機能を有する。通信制御部２４４は、複数の船舶用制御装置１Ｂを含む外部装置との間の通信を制御する。画像データ生成部２４５は、船舶の現在地点および着岸地点に関する情報に基づいて地図情報記憶部２３３から該当するエリアの地図情報を取得し、この地図情報と航路算出部２４３が算出した航路の情報を重畳して表示する画像のデータを生成する。制御部２４は、ＣＰＵ、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡ等のハードウェアを単独または組み合わせることによって構成されるプロセッサである。

実施の形態３に係る通信システム２００では、管理装置２１が主として着岸制御に関する処理を行う。具体的には、管理装置２１は、船舶用制御装置１Ｂから送られてくる検出情報および抽出指示信号に基づいて着岸地点候補の抽出を行い、抽出結果を船舶用制御装置１Ｂへ送信する。また、管理装置２１は、船舶用制御装置１Ｂから送られてくる着岸地点の決定信号に基づいて、決定された着岸地点までの航路を算出し、航路と地図の情報を重畳した画像データを生成して船舶用制御装置１Ｂへ送信する。

船舶用制御装置１Ｂは、位置情報および方位情報の取得や、着岸地点の登録指示信号、着岸地点候補の抽出指示信号および着岸地点の決定信号の入力を受け付けて、それらの信号を、ネットワークＮＷを介して管理装置２１へ送信する。

以上説明した実施の形態３によれば、実施の形態１と同様に、停泊する際に必要な情報を用いた船舶の着岸動作を支援することができる。

また、実施の形態３によれば、船舶用制御装置が行う処理の負荷が少なくなるため、船舶用制御装置の構成を簡易化するとともに軽量化を実現することができる。

また、専用の管理装置が演算することにより、演算速度を速くして効率の良い着岸制御を行うことができる。

なお、管理装置２１から記憶部２３を分離してすることにより、着岸制御装置と着岸情報記憶装置を別体とし、両装置をネットワークＮＷを介して通信可能な構成とてもよい。

ここまで、実施の形態１～３を説明してきたが、本発明はこれらの実施の形態によってのみ限定されるべきものではない。例えば、着岸制御装置に自動運転機能を具備させてもよい。この場合、着岸制御装置は、着岸時に着岸情報を参照しながら自動運転を行う。

また、着岸制御装置が深層学習等のニューラルネットワークを用いた機械学習を行う機能を備えてもよい。この場合、着岸制御装置はネットワークを介して収集した世界中に港湾における着岸情報を教師データとして取得するとともに、着岸履歴を学習することによって生成した学習モデルを用いて着岸地点候補を抽出する。

このように、本発明は、ここでは記載していない様々な実施の形態等を含み得るものである。

１、１Ａ、１Ｂ 船舶用制御装置
２ 入力部
３ 位置検出部
４ 方位検出部
５ 表示部
６、６Ａ、６Ｂ、１３、２３ 記憶部
７、７Ａ、７Ｂ、１４、２４ 制御部
８、１２、２２ 通信部
１１ 着岸情報記憶装置
２１ 管理装置
５１、５２ 画面
６１、２３１ 検出情報記憶部
６２、２３２ 着岸情報記憶部
６３、２３３ 地図情報記憶部
６４ 決定情報記憶部
７１、１４１、２４１ 抽出部
７２、２４２ 判定部
７３、２４３ 航路算出部
７４ 表示制御部
７５、１４２、２４４ 通信制御部
１００、２００ 通信システム
１３１ 着岸情報記憶部
２４５ 画像データ生成部
ＮＷ ネットワーク

Claims (7)

1. 船舶の着岸位置の位置情報および該着岸位置において前記船舶が停泊する方位の方位情報を含む着岸情報を記憶するメモリと、
   ハードウェアを有するプロセッサであって、
   予め設定された条件に基づいて、前記船舶が着岸できる複数の着岸地点候補を抽出し、
   前記抽出した複数の着岸地点候補の周辺における他の船舶の航行情報、停泊情報および気象情報の少なくとも１つを、着岸地点候補の着岸情報として取得し、
   前記抽出した複数の着岸地点候補の着岸情報と、前記船舶の位置情報および方位情報と、に基づいて、前記抽出した複数の着岸地点候補の各々に対して、前記船舶の着岸の可否を判定し、
   前記抽出した複数の着岸地点候補の着岸情報と、前記抽出した複数の着岸地点候補の各々に対する前記船舶の着岸の可否の判定結果と、を表示部に表示させ、
   前記表示部が表示する複数の着岸地点候補の着岸情報の中から着岸地点を決定する決定信号の入力を受け付けた場合、前記着岸地点と、前記メモリが記憶する前記位置情報および前記方位情報を含む着岸情報と、に基づいて、前記船舶の着岸動作に関連した制御を行うプロセッサと、
   を備える着岸制御装置。
2. 前記メモリは、
   前記船舶の着岸位置における着岸面または着岸する際の前記船舶の移動方向に関する情報をさらに記憶する請求項１に記載の着岸制御装置。
3. 前記プロセッサは、
   前記着岸地点候補の中で選択された着岸地点における着岸位置および着岸時の方位の目標値を設定し、前記着岸地点に向けての前記船舶の航路を算出する請求項１または２に記載の着岸制御装置。
4. 請求項１～３のいずれか一項に記載の着岸制御装置を備える船舶。
5. 前記プロセッサは、
   当該船舶の位置情報および所定方向の方位情報を取得し、
   前記メモリは、
   着岸時の前記位置情報および前記方位情報に基づいて前記着岸情報を記憶する請求項４に記載の船舶。
6. 着岸制御装置が、
   予め設定された条件に基づいて、船舶が着岸できる複数の着岸地点候補を抽出し、
   前記抽出した複数の着岸地点候補の周辺における他の船舶の航行情報、停泊情報および気象情報の少なくとも１つを、着岸地点候補の着岸情報として取得し、
   前記抽出した複数の着岸地点候補の着岸情報と、前記船舶の位置情報および方位情報と、に基づいて、前記抽出した複数の着岸地点候補の各々に対して、前記船舶の着岸の可否を判定し、
   前記抽出した複数の着岸地点候補の着岸情報と、前記抽出した複数の着岸地点候補の各々に対する前記船舶の着岸の可否の判定結果と、を表示部に表示させ、
   前記表示部が表示する複数の着岸地点候補の着岸情報の中から着岸地点を決定する決定信号の入力を受け付けた場合、前記着岸地点と、前記船舶の着岸位置の位置情報および該着岸位置において前記船舶が停泊する方位の方位情報を含む着岸情報を記憶するメモリが記憶する前記位置情報および前記方位情報を含む着岸情報と、に基づいて、前記船舶の着岸動作に関連した制御を行う着岸制御方法。
7. 着岸制御装置に、
   予め設定された条件に基づいて、船舶が着岸できる複数の着岸地点候補を抽出し、
   前記抽出した複数の着岸地点候補の周辺における他の船舶の航行情報、停泊情報および気象情報の少なくとも１つを、着岸地点候補の着岸情報として取得し、
   前記抽出した複数の着岸地点候補の着岸情報と、前記船舶の位置情報および方位情報と、に基づいて、前記抽出した複数の着岸地点候補の各々に対して、前記船舶の着岸の可否を判定し、
   前記抽出した複数の着岸地点候補の着岸情報と、前記抽出した複数の着岸地点候補の各々に対する前記船舶の着岸の可否の判定結果と、を表示部に表示させ、
   前記表示部が表示する複数の着岸地点候補の着岸情報の中から着岸地点を決定する決定信号の入力を受け付けた場合、前記着岸地点と、前記船舶の着岸位置の位置情報および該着岸位置において前記船舶が停泊する方位の方位情報を含む着岸情報を記憶するメモリが記憶する前記位置情報および前記方位情報を含む着岸情報と、に基づいて、前記船舶の着岸動作に関連した制御を行う、
   ことを実行させる着岸制御プログラム。

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